CN108027242B - 自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器 - Google Patents

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Abstract

一种自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器，该方法包括：无线网络中的无线基站向车载终端发送差分定位改正数(202)；车载终端获取车辆的卫星定位数据，从无线网络的无线基站接收差分定位改正数，采用差分定位改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，车载终端向服务器发送高精度位置(204)；服务器从车载终端接收高精度位置，根据高精度位置并结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径，服务器向车载终端发送车道级规划行驶路径(206)；车载终端从服务器接收车道级规划行驶路径，根据获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶(208)。采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术，实现了全天候全路况的自动驾驶导航，且定位精度无需依赖于3D高精度地图，方案的适应性和可靠性显著增加。

Description

自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器。
背景技术
随着物联网技术的发展，同时传统交通所存在的伤亡、拥堵、低效等问题的日益严重，自动驾驶技术已成为研究的热点。
在一种现有的自动驾驶导航方法中，采用64线激光雷达和3D高精度地图实现车辆定位与导航。具体方案如下：采用常规全球定位系统(英文：Global Positioning System；缩写：GPS)技术获取车辆的粗略位置信息，并利用64线激光雷达实时扫描获取车辆周边视距范围内诸如建筑物、标志物等固定物的3D图像；之后，依据上述粗略位置信息从3D高精度地图预先存储的图像中获取车辆所处区域内的3D图像，并将从3D高精度地图获取的3D图像与上述通过64线激光雷达采集到的3D图像进行匹配，计算出车辆的高精度位置，进而对车辆实现车道级的定位与导航。
然而，上述现有技术至少存在如下问题：(1)64线激光雷达对环境条件的要求较高，在诸如雨雪雾霾等恶劣天气下的探测效果会受到严重影响，因而无法实现全天候的定位与导航；(2)实际环境中的建筑物、标志物等固定物会时常发生变化，若3D高精度地图中存储的图像不及时更新，则会影响到定位精度。
发明内容
为了解决上述现有技术无法实现全天候的定位与导航，且3D高精度地图难以有效适应环境变化而影响到定位精度的问题，本发明实施例提供了一种自动驾驶导航方法、装置、系统、车载终端及服务器。技术方案如下：
第一方面，提供了一种自动驾驶导航方法，该方法包括：无线网络中的无线基站向车载终端发送差分定位改正数；车载终端获取车辆的卫星定位数据，采用差分定位改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置；车载终端向服务器发送高精度位置；服务器从车载终端接收高精度位置，根据高精度位置并结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径；服务器向车载终端发送车道级规划行驶路径；车载终端根据获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶。上述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息。上述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径。上述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息。
通过车载终端采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对车辆的卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，进而根据该高精度位置与服务器交互获取车辆的车道级规划行驶路径，然后根据获取的高精度位置控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶；解决了现有技术无法实现全天候的定位与导航，且3D高精度地图难以有效适应环境变化而影响到定位精度的问题。采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，一方面能够适应在各种天气条件下进行定位，实现全天候全路况的自动驾驶导航，另一方面定位精度无需依赖于3D高精度地图，使得整个方案的适应性和可靠性显著增加。
在第一方面的第一种可能的实施方式中，服务器从车载终端接收高精度位置，根据高精度位置并结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径，包括：服务器从车载终端接收车辆的起始位置和目的位置，该起始位置由车载终端依据高精度位置确定；服务器根据起始位置、目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径。上述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。
由于上述现有技术是单车自动驾驶导航方案，其感知范围仅限于视距范围，因而无法根据交通状况进行统一调度和管理，无法解决交通拥堵和低效的问题。然而，在上述第一方面的第一种可能的实施方式中，服务器在进行路径规划时，通过综合动态信息，将感知范围由视距范围扩大到全路网范围，从而实现整个城市的车辆综合调度，有助于解决城市交通拥堵问题。此外，相比于现有技术，高精度地图所提供的信息中无需包含环境中建筑物、标志物等固定物的3D图像，服务器仅需维护2D高精度地图即可，地图容量减少，地图的复杂性显著降低。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第一方面的第二种可能的实施方式中，服务器根据起始位置、目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径，包括：服务器根据起始位置、目的位置和高精度地图信息中与道路规划相关的信息，确定道路级规划行驶路径；其中，道路级规划行驶路径是指用于使得车辆行驶在指定道路上的路径；服务器根据道路级规划行驶路径和高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定车道级规划行驶路径。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第一方面的第三种可能的实施方式中，该方法还包括：服务器获取动态信息的更新信息；服务器根据动态信息的更新信息确定受影响的道路和/或车道；服务器根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定出目标车辆；服务器根据目标车辆的高精度位置重新确定目标车辆的起始位置，并再次执行上述根据起始位置、目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径的步骤。上述目标车辆是需要经过但尚未经过上述受影响的道路和/或车道的车辆。
通过上述方式，能够有效避免车辆出现拥堵或者阻塞等问题，有助于车辆及时到达目的地。
结合第一方面或者第一方面的任意一种可能的实施方式，在第一方面的第四种可能的实施方式中，差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分(英文：Real-Time Kinematic；缩写：RTK)参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给无线基站的。其中，中心站和RTK参考站的部署方式存在如下三种可能的情况：第一，中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络中；第二，中心站部署于无线网络中，且各个RTK参考站部署于无线网络之外；第三，中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络之外。
根据当前的连续运行参考站(英文：Continuously Operating ReferenceStations；缩写：CORS)网络状况，由于CORS网络容量较小，无法满足大量普通用户的使用需求，且CORS网络通常对诸如测绘局之类的专业用户开放，不对普通用户开放，因而与直接采用CORS网络获取高精度位置相比，采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，能够充分满足大量普通用户的使用需求，增强方案的可实施性。
结合第一方面或者第一方面的任意一种可能的实施方式，在第一方面的第五种可能的实施方式中，车载终端根据获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶，包括：车载终端根据获取的高精度位置和车道级规划行驶路径，生成车辆控制命令。其中，车辆控制命令用于控制车辆的实际行驶路径不断拟合车道级规划行驶路径。
第二方面，提供了一种自动驾驶导航方法，该方法应用于车载终端中。该方法中所包含的各个步骤参见上述第一方面提供的自动驾驶导航方法中车载终端侧的步骤。
第三方面，提供了一种自动驾驶导航方法，该方法应用于服务器中。该方法中所包含的各个步骤参见上述第一方面提供的自动驾驶导航方法中服务器侧的步骤。
第四方面，提供了一种自动驾驶导航装置，该装置应用于车载终端中。该装置所包括的功能模块，用于实现上述第二方面提供的自动驾驶导航方法。
第五方面，提供了一种自动驾驶导航装置，该装置应用于服务器中。该装置所包括的功能模块，用于实现上述第三方面提供的自动驾驶导航方法。
第六方面，提供了一种自动驾驶导航系统，该系统包括：车载终端、无线网络和服务器。车载终端与服务器之间通过无线网络建立通信连接。无线网络中包括至少一个无线基站。无线基站用于获取差分定位改正数，并将差分定位改正数发送给车载终端。车载终端用于获取车辆的卫星定位数据，从无线基站接收差分定位改正数，采用差分定位改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，该高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息。车载终端还用于向服务器发送高精度位置。服务器用于从车载终端接收高精度位置，根据高精度位置并结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径。其中，车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径，高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息。服务器还用于向车载终端发送车道级规划行驶路径。车载终端还用于从服务器接收车道级规划行驶路径，根据获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶。
在第六方面的一种可能的实施方式中，无线基站具体用于从中心站获取差分定位改正数。中心站用于根据至少三个RTK参考站获取的RTK观测值解算得到差分定位改正数。其中，中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络中；或者，中心站部署于无线网络中，且各个RTK参考站部署于无线网络之外；或者，中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络之外。
第七方面，提供了一种车载终端，该车载终端包括：处理器和存储器，存储器用于存储一个或者一个以上的指令，该指令被配置成由处理器执行，该指令用于实现上述第二方面提供的自动驾驶导航方法。
第八方面，提供了一种服务器，该服务器包括：处理器和存储器，存储器用于存储一个或者一个以上的指令，该指令被配置成由处理器执行，该指令用于实现上述第三方面提供的自动驾驶导航方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例所涉及的一种实施环境的示意图；
图2是本发明一个实施例提供的自动驾驶导航方法的流程图；
图3A是本发明另一实施例提供的自动驾驶导航方法的流程图；
图3B是图3A所示实施例涉及的道路级路径规划的示意图；
图3C是图3A所示实施例涉及的车道级路径规划的示意图；
图4A是本发明一个实施例提供的自动驾驶导航装置的框图；
图4B是图4A所示实施例涉及的获取模块的框图；
图5A是本发明另一实施例提供的自动驾驶导航装置的框图；
图5B是图5A所示实施例涉及的规划模块的框图；
图5C是本发明另一实施例提供的自动驾驶导航装置的框图；
图6是本发明一个实施例提供的自动驾驶导航系统的框图；
图7是本发明一个实施例提供的车载终端的框图；
图8是本发明一个实施例提供的服务器的框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
请参考图1，其示出了本发明实施例所涉及的一种实施环境的示意图。该实施环境包括：车载终端120、无线网络140和服务器160。
车载终端120为用户侧设备，设置于车辆中。车载终端120具备定位功能。车载终端120包括全球导航卫星系统(英文：Global Navigation Satellite System；缩写：GNSS)接收机，GNSS接收机获取车辆的卫星定位数据。车载终端120还用于从无线网络140的无线基站141接收差分定位改正数，采用差分定位改正数对GNSS接收机获取的卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置。高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息。差分定位改正数通常为RTK改正数。在一种可能的实施方式中，GNSS接收机是具备RTK功能的接收机，GNSS接收机从无线网络140的无线基站141接收RTK改正数，并采用RTK改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置。此外，在本发明实施例中，车载终端可以包括：车辆所配备的智能前端设备以及独立于车辆的终端设备中的一种或者全部两种设备。其中，车辆所配备的智能前端设备在结构上集成于车辆中，属于车辆的一部分。独立于车辆的终端设备例如是手机。
无线网络140中包括若干个无线基站141。无线网络140不同于现有的无线网络，在无线基站141增加用于辅助车载终端120实现车辆定位的功能模块，该功能模块用于从中心站接收差分定位改正数，并将该差分定位改正数发送给无线基站141所在小区内的车载终端120。中心站是具备数据计算和处理能力的设备，中心站用于从各个RTK参考站获取RTK观测值，并根据至少三个RTK参考站获取的RTK观测值解算得到差分定位改正数。中心站和RTK参考站的部署方式存在如下三种可能的情况：1、中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络140中；2、中心站部署于无线网络140中，且各个RTK参考站部署于无线网络140之外；3、中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络140之外。
服务器160为网络侧设备。服务器160可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。在本发明实施例中，服务器160端维护有2D高精度地图。该2D高精度地图所提供的高精度地图信息包括静态信息和动态信息。
其中，静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息。下面，首先对本发明实施例中涉及的道路和车道的概念，以及两者之间的关系作简单介绍。道路是指供车辆行驶，用于连通两地的通道。车道是指供沿同一方向行驶的单一纵列车辆行驶的通道，常见的车道包括直行车道、左转弯车道以及右转弯车道等不同种类。一条道路中包括一条或者多条车道。例如，一条道路包括：1条左转弯车道、2条直行车道和1条右转弯车道共四条车道。上述静态信息包括但不限于道路静态信息、车道静态信息和道路基础设施信息。道路静态信息用于指示路网环境中的道路的静态分布状况，例如道路静态信息包括道路几何、道路曲率、道路航向、道路限速、车道数、纵向坡度以及横向坡度等信息。车道静态信息用于指示路网环境中的车道的静态分布状况，例如车道静态信息包括车道几何、车道曲率、车道航向、车道中轴线、车道宽度、车道标线、车道限速、车道分割以及车道合并等信息。道路基础设施信息用于指示路网环境中的道路基础设施状况，例如道路基础设施信息包括路牙、护栏、隧道、交通标牌、收费站、交通信号指示灯、转向箭头、横杆等道路基础设施的相关信息。道路基础设施通常位于道路中间或者两侧。
动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。例如，动态信息包括但不限于道路动态信息和车道动态信息。道路动态信息用于指示路网环境中的道路的实时路况，车道动态信息用于指示路网环境中的车道的实时路况。可选地，动态信息还包括可用性信息和/或天气信息。可用性信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时可用性状况的信息。例如，可用性信息包括交通事故状况、道路施工状况、道路封闭状况、车道封闭状况、交通管控等信息。天气信息包括用于指示路网环境中各地的实时天气状况和/或未来天气状况的信息。
此外，无线网络140还具备实现车载终端120与服务器160之间进行通信的功能。车载终端120与服务器160之间通过无线网络140建立通信连接。无线网络140可以是任何基于通信技术标准的无线网络，如长期演进(英文：Long Term Evolution；缩写:LTE)无线网络等。
请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的自动驾驶导航方法的流程图。该自动驾驶导航方法可应用于图1所示实施环境中。该自动驾驶导航方法可以包括如下几个步骤：
步骤202，无线网络中的无线基站向车载终端发送差分定位改正数。
步骤204，车载终端获取车辆的卫星定位数据，从无线网络的无线基站接收差分定位改正数，采用差分定位改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，车载终端向服务器发送高精度位置。
高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息。
步骤206，服务器从车载终端接收高精度位置，根据高精度位置并结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径，服务器向车载终端发送车道级规划行驶路径。
车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径。高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息。
步骤208，车载终端从服务器接收车道级规划行驶路径，根据获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶。
综上所述，本实施例提供的自动驾驶导航方法，通过车载终端采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对车辆的卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，进而根据该高精度位置与服务器交互获取车辆的车道级规划行驶路径，然后根据获取的高精度位置控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶；解决了现有技术无法实现全天候的定位与导航，且3D高精度地图难以有效适应环境变化而影响到定位精度的问题。采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，一方面能够适应在各种天气条件下进行定位，实现全天候全路况的自动驾驶导航，另一方面定位精度无需依赖于3D高精度地图，使得整个方案的适应性和可靠性显著增加。
请参考图3A，其示出了本发明另一实施例提供的自动驾驶导航方法的流程图。本实施例以该自动驾驶导航方法应用于图1所示实施环境中进行举例说明。该自动驾驶导航方法可以包括如下几个步骤：
步骤301，无线基站获取差分定位改正数。
步骤302，无线基站将差分定位改正数发送给车载终端。
相应地，车载终端从无线基站接收差分定位改正数。
在本发明实施例中，无线网络不同于现有的无线网络，在无线网络的无线基站增加用于辅助车载终端实现车辆定位的功能模块，该功能模块用于从中心站接收差分定位改正数，并将该差分定位改正数发送给无线基站所在小区内的车载终端。
步骤302包括如下两种可能的实施方式。在一种可能的实施方式中，车载终端主动从无线基站请求获取差分定位改正数，车载终端向无线基站发送改正数获取请求，无线基站响应于该改正数获取请求，将最新得到的差分定位改正数发送给车载终端。在另一种可能的实施方式中，无线基站每隔预定时间间隔向其所在小区内的各个车载终端广播差分定位改正数。其中，相邻两次预定时间间隔可以相同，也可以不同。
差分定位改正数通常为RTK改正数。在一种可能的实施方式中，车载终端配备的GNSS接收机是具备RTK功能的接收机，GNSS接收机从无线网络的无线基站接收RTK改正数。
此外，中心站是具备数据计算和处理能力的设备，中心站用于从各个RTK参考站获取RTK观测值，并根据至少三个RTK参考站获取的RTK观测值解算得到差分定位改正数。
中心站和RTK参考站的部署方式存在如下三种可能的情况：
1、中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络中；在一种可能的实施方式中，中心站部署于无线网络的核心网中，全部或者部分的无线基站中部署有RTK参考站；在另一种可能的实施方式中，中心站部署在无线基站中，全部或者部分的无线基站中部署有RTK参考站；
2、中心站部署于无线网络中，且各个RTK参考站部署于无线网络之外；例如，中心站可部署于无线网络的核心网中或者无线基站中，RTK参考站可部署于CORS网络中；
3、中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络之外；例如，中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中。
此外，在本发明实施例中，对中心站的数量不作具体限定。例如，中心站可以是一个；或者，中心站也可以是多个，且该多个中心站采用分布式方式部署。
步骤303，车载终端获取车辆的卫星定位数据。
车载终端通过GNSS接收机获取车辆的卫星定位数据。
步骤304，车载终端采用差分定位改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置。
高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息。
在本发明实施例中，采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，一方面能够获取精度达到亚米级以上的高精度位置，为实现车道级的定位与导航提供保障；另一方面，根据当前的CORS网络状况，由于CORS网络容量较小，无法满足大量普通用户的使用需求，且CORS网络通常对诸如测绘局之类的专业用户开放，不对普通用户开放，因而与直接采用CORS网络获取高精度位置相比，采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，能够充分满足大量普通用户的使用需求，增强方案的可实施性。
步骤305，车载终端向服务器发送车辆的起始位置和目的位置。
为了实现路径规划，获取车辆的起始位置和目的位置是前提条件。其中，起始位置可依据上述高精度位置确定，将定位得到的车辆的当前位置作为起始位置。目的位置由用户提供，用户可在车载终端提供的交互界面中输入目的位置。
车载终端通过无线网络向服务器发送车辆的起始位置和目的位置。相应地，服务器从车载终端接收车辆的起始位置和目的位置。在一种可能的实施方式中，车载终端主动向服务器请求路径规划。车载终端向服务器发送路径规划请求，路径规划请求中至少包括车辆的起始位置和目的位置。
可选地，路径规划请求中还包括标识信息。不同的标识信息用于区别标识不同的车辆。例如，标识信息可以是车载终端的设备标识，也可以是登录车载终端的用户帐号，还可以是车辆的唯一标识，或者是其它预设的标识符。
可选地，路径规划请求中还包括航向信息。航向信息用于指示车辆的当前航向，也即车头的正对方向。航向信息可通过车载传感器获取。
可选地，路径规划请求中还包括路径约束信息。路径约束信息是指用户对路径规划提供的约束条件。例如，路径约束信息用于指示服务器在规划从起始位置至目的位置之间的行驶路径时，该行驶路径需要经过用户指定的目标位置。再例如，路径约束信息用于指示服务器规划距离最短的行驶路径。
步骤306，服务器根据起始位置、目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径。
服务器端维护有高精度地图信息。其中，高精度地图信息包括静态信息和动态信息。
静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息。例如，静态信息包括但不限于道路静态信息、车道静态信息和道路基础设施信息。道路静态信息用于指示路网环境中的道路的静态分布状况，例如道路静态信息包括道路几何、道路曲率、道路航向、道路限速、车道数、纵向坡度以及横向坡度等信息。车道静态信息用于指示路网环境中的车道的静态分布状况，例如车道静态信息包括车道几何、车道曲率、车道航向、车道中轴线、车道宽度、车道标线、车道限速、车道分割以及车道合并等信息。道路基础设施信息用于指示路网环境中的道路基础设施状况，例如道路基础设施信息包括路牙、护栏、隧道、交通标牌、收费站、交通信号指示灯、转向箭头、横杆等道路基础设施的相关信息。道路静态信息、车道静态信息和道路基础设施信息均可由技术人员预先采集记录的，且由技术人员更新维护。
动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。例如，动态信息包括但不限于道路动态信息和车道动态信息。道路动态信息用于指示路网环境中的道路的实时路况，例如道路流量状况和各个道路的交通信号指示灯状况等。车道动态信息用于指示路网环境中的车道的实时路况，例如车道流量状况和各个车道的交通信号指示灯状况等。其中，道路流量状况和车道流量状况可根据全路网范围内各个车载终端实时上报的车辆的高精度位置进行统计确定。在一种可能的实施方式中，交通信号指示灯状况可通过交管部门提供的数据接口，从交管部门处获取，并且交通信号指示灯状况可在发生变化的情况下及时更新。在另一种可能的实施方式中，服务器控制交通信号指示灯状况，例如服务器根据各个道路和车道的实时路况控制各个路口的交通信号指示灯状况，之后服务器通过交管部门提供的数据接口，将用于指示交通信号指示灯状况的控制信息提供给交管部门，以便交管部门根据该控制信息控制各个路口的交通信号指示灯。
可选地，动态信息还包括可用性信息和/或天气信息。可用性信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时可用性状况的信息。例如，可用性信息包括交通事故状况、道路施工状况、道路封闭状况、车道封闭状况、交通管控等信息。可用性信息可通过交管部门提供的数据接口从交管部门处获取，也可通过部署于各路段的摄像头实时采集获取，还可通过各车辆的车载传感器(如摄像头)采集获取。天气信息包括用于指示路网环境中各地的实时天气状况和/或未来天气状况的信息。天气信息可通过气象部门提供的数据接口，从气象部门处获取，并且天气信息可在发生变化的情况下及时更新。在一种可能的实施方式中，服务器根据天气信息对其它动态信息进行调整，例如根据天气信息调整道路限速、封闭道路等。
具体来讲，步骤306包括如下子步骤：
第一，服务器根据起始位置、目的位置和高精度地图信息中与道路规划相关的信息，确定道路级规划行驶路径。
其中，高精度地图信息中与道路规划相关的信息包括：道路静态信息和道路动态信息。可选还包括道路基础设施信息、可用性信息、天气信息等。道路级规划行驶路径是指用于使得车辆行驶在指定道路上的路径。
在一种可能的实施方式中，本步骤包括：根据起始位置、目的位置和道路静态信息，确定至少一条备选道路级规划行驶路径；在备选道路级规划行驶路径的数量为一条的情况下，将该条备选道路级规划行驶路径确定为车辆的道路级规划行驶路径；在备选道路级规划行驶路径的数量为多条的情况下，根据每条备选道路级规划行驶路径对应的路径距离和道路动态信息，分别计算每条备选道路级规划行驶路径对应的预估行驶时间，并选取预估行驶时间最小的备选道路级规划行驶路径作为车辆的道路级规划行驶路径。在进行道路级路径规划的过程中，结合考虑包括诸如道路流量状况在内的道路动态信息，能够实现为用户提供速度最快、效率最高的路径规划方案，所规划出的道路级规划行驶路径更为合理高效，避免因堵车之类的因素导致用户长时间无法到达目的地。
比如，结合参考图3B，假设起始位置A与目的位置B之间存在3条备选道路级规划行驶路径，分别为路径1、路径2和路径3，服务器根据每条备选道路级规划行驶路径对应的路径距离和道路动态信息，分别计算每条备选道路级规划行驶路径对应的预估行驶时间，假设路径1对应的预估行驶时间为t1、路径2对应的预估行驶时间为t2且路径3对应的预估行驶时间为t3，其中t2＜t1＜t3，则选取路径2作为车辆的道路级规划行驶路径。
可选地，在车载终端发送的信息中还包括航向信息的情况下，服务器结合航向信息确定车辆的道路级规划行驶路径。在车载终端发送的信息中还包括路径约束信息的情况下，服务器结合路径约束信息确定车辆的道路级规划行驶路径。
第二，服务器根据道路级规划行驶路径和高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定车道级规划行驶路径。
其中，高精度地图信息中与车道规划相关的信息包括：车道静态信息和车道动态信息。可选还包括与车道相关的可用性信息等。
在一种可能的实施方式中，本步骤包括：对于道路级规划行驶路径中的每段道路，根据该段道路对应的车道静态信息和车道动态信息，确定车辆在该段道路上的车道选择方案；整合车辆在各段道路上的车道选择方案，确定车辆的车道级规划行驶路径。其中，车辆在每段道路上的车道选择方案包括至少一个被选车道和每个被选车道对应的行驶距离。在进行车道级路径规划的过程中，结合考虑包括诸如车道流量状况在内的车道动态信息，选择路况更佳的车道，所规划出的车道级规划行驶路径更为合理高效。
比如，结合参考图3C，假设上述从起始位置A到目的位置B的路径2依次包括道路1、道路2和道路3。服务器根据每段道路对应的车道静态信息和车道动态信息，分别确定车辆在每段道路上的车道选择方案。例如，在道路1中，车道选择方案包括：车道①行驶距离s1、车道②行驶距离s2和车道③行驶距离s3；在道路2中，车道选择方案包括：车道②行驶距离s4和车道①行驶距离s5；在道路3中，车道选择方案包括：车道①行驶距离s6。之后，整合车辆在各段道路上的车道选择方案，确定车辆的车道级规划行驶路径，该车道级规划行驶路径包括：道路1车道①行驶距离s1、道路1车道②行驶距离s2、道路1车道③行驶距离s3、道路2车道②行驶距离s4、道路2车道①行驶距离s5以及道路3车道①行驶距离s6。
此外，在为车辆规划行驶路径的过程中，可结合考虑动态信息中包含的可用性信息和/或天气信息，以规划出更为合理的行驶路径。例如，在进行道路级路径规划的过程中，结合考虑可用性信息和/或天气信息，选取更为合理的备选道路级规划行驶路径。
步骤307，服务器向车载终端发送车道级规划行驶路径。
服务器规划出车辆的车道级规划行驶路径之后，向车载终端发送该车道级规划行驶路径。相应地，车载终端从服务器接收车辆的车道级规划行驶路径。
在一种可能的实施方式中，服务器响应于上述路径规划请求，向车载终端发送路径规划响应，该路径规划响应中至少包括车道级规划行驶路径。
可选地，服务器还向车载终端发送行驶速度信息，行驶速度信息包括用于指示车辆在车道级规划行驶路径中的各段道路及各个车道上的行驶速度的信息。
步骤308，车载终端根据获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶。
具体来讲，车载终端根据获取的高精度位置和车道级规划行驶路径，生成车辆控制命令。其中，高精度位置是车载终端实时获取的车辆的当前位置。车辆控制命令用于控制车辆的实际行驶路径不断拟合车道级规划行驶路径。车辆控制命令包括但不限于下列中的至少一项：转向控制命令、加速控制命令、制动控制命令、车灯控制命令、车笛控制命令、车窗控制命令以及雨刮器控制命令，等等。车辆控制命令根据最新的高精度位置实时更新，使得车辆的实际行驶路径不断拟合车道级规划行驶路径。
此外，作为步骤308的一种可替换方式，车载终端在从服务器接收车辆的车道级规划行驶路径之后，根据车道级规划行驶路径提供车辆导航服务。例如，车载终端通过语音播报的方式向用户提供车辆导航服务，以便用户根据播报的语音按车道级规划行驶路径驾驶车辆。
可选地，如图3A所示，本实施例还包括如下步骤309至步骤312。
步骤309，服务器获取动态信息的更新信息。
诸如道路动态信息、车道动态信息、可用性信息以及天气信息等动态信息会根据实际情况实时更新，服务器获取动态信息的更新信息。
步骤310，服务器根据动态信息的更新信息确定受影响的道路和/或车道。
其中，受影响的道路和/或车道包括但不限于：拥堵的道路和/或车道、无法正常通行的道路和/或车道、限速发生变化的道路和/或车道、航向发生变化的道路和/或车道。
步骤311，服务器根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定出目标车辆，目标车辆是需要经过但尚未经过上述受影响的道路和/或车道的车辆。
车载终端会实时向服务器发送高精度位置，如每隔预定时间间隔向服务器发送一次高精度位置。其中，相邻两次预定时间间隔可以相同，也可以不同。服务器根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定需要经过但尚未经过上述受影响的道路和/或车道的目标车辆。
步骤312，服务器根据目标车辆的高精度位置，重新确定目标车辆的起始位置。之后，服务器再次执行上述步骤306，为目标车辆重新规划车道级规划行驶路径。
具体来讲，服务器将目标车辆最新的高精度位置作为起始位置，结合之前获取的目标车辆的目的位置以及高精度地图信息，为目标车辆重新规划车道级规划行驶路径。当目标车辆仅需变更车道时，服务器为目标车辆重新规划车道级规划行驶路径；当目标车辆需要变更道路时，服务器为目标车辆重新规划道路级规划行驶路径，之后根据道路级规划行驶路径和高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定车辆的车道级规划行驶路径。具体规划流程可参考上述步骤306中的介绍和说明，此处不再赘述。
之后，服务器向目标车辆的车载终端发送重新规划后的车道级规划行驶路径。相应地，目标车辆的车载终端从服务器接收重新规划后的车道级规划行驶路径。可选地，服务器还向目标车辆的车载终端发送行驶速度信息。
在一个例子中，假设服务器通过交管部门提供的数据接口，从交管部门处获取封闭目标道路上的目标车道的更新信息。服务器根据上述更新信息，在高精度地图信息中将该目标道路上的目标车道标识为不可用。服务器根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定需要经过但尚未经过该目标道路上的目标车道的目标车辆。之后，服务器为目标车辆重新规划车道级规划行驶路径。例如，假设上述目标车道为一条左转弯车道，则服务器检测目标道路上是否还存在另一左转弯车道；若目标道路上存在另一左转弯车道，则服务器确定目标车辆仅需变更车道，服务器为目标车辆重新规划车道级规划行驶路径；若目标道路上不存在另一左转弯车道，则服务器确定目标车辆需要变更道路，服务器为目标车辆重新规划道路级规划行驶路径，之后根据道路级规划行驶路径和高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定车辆的车道级规划行驶路径。之后，服务器向目标车辆的车载终端发送重新规划后的车道级规划行驶路径。
综上所述，本实施例提供的自动驾驶导航方法，通过车载终端采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对车辆的卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，进而根据该高精度位置与服务器交互获取车辆的车道级规划行驶路径；解决了现有技术无法实现全天候的定位与导航，且3D高精度地图难以有效适应环境变化而影响到定位精度的问题。采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，一方面能够适应在各种天气条件下进行定位，实现全天候全路况的自动驾驶导航，另一方面定位精度无需依赖于3D高精度地图，使得整个方案的适应性和可靠性显著增加。
另外，服务器在进行路径规划时，通过综合动态信息，将感知范围由视距范围扩大到全路网范围，从而实现整个城市的车辆综合调度，有助于解决城市交通拥堵问题。
另外，与现有技术需要3D高精度地图相比，本发明实施例提供的技术方案仅需2D高精度地图即可，无需环境中建筑物、标志物等固定物的3D图像，降低了对高精度地图的要求。此外，路径规划所需的各类信息均可从2D高精度地图获取，极大地简化了各类信息的获取途径。
需要说明的一点是，在上述方法实施例中，车载终端侧的步骤可以单独实现成为车载终端侧的自动驾驶导航方法，服务器侧的步骤可以单独实现成为服务器侧的自动驾驶导航方法。
还需要说明的一点是，在上文已经介绍，在本发明实施例中，车载终端可以包括：车辆所配备的智能前端设备以及独立于车辆的终端设备中的一种或者全部两种设备。因此，在上述方法实施例中，对于车载终端侧的步骤，仅以各步骤的执行主体为车载终端进行举例说明。在实际应用中，当车载终端仅包括车辆所配备的智能前端设备时，由车辆所配备的智能前端设备执行上述车载终端侧的全部步骤。当车载终端仅包括独立于车辆的终端设备时，由该独立于车辆的终端设备执行上述车载终端侧的全部步骤。当车载终端同时包括车辆所配备的智能前端设备和独立于车辆的终端设备时，可以由车辆所配备的智能前端设备执行上述车载终端侧的一部分步骤，而由独立于车辆的终端设备执行上述车载终端侧的另一部分步骤，也即由上述两种设备配合完成车载终端侧的全部步骤。在一个例子中，由独立于车辆的终端设备(如手机)获取用户提供的目的位置，并将目的位置发送给服务器；由车辆所配备的智能前端设备采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，并据此确定车辆的起始位置，将车辆的起始位置发送给服务器；而后服务器根据起始位置、目的位置并结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径，将车道级规划行驶路径下发给车辆所配备的智能前端设备；车辆所配备的智能前端设备根据获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶。
下述为本发明装置实施例，对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
请参考图4A，其示出了本发明一个实施例提供的自动驾驶导航装置的框图。该自动驾驶导航装置可通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中的车载终端120的全部或者部分。该自动驾驶导航装置可以包括：定位模块410、处理模块420和控制模块430。
定位模块410，用于获取车辆的卫星定位数据，从无线网络的无线基站接收差分定位改正数，采用差分定位改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置。该高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息。
处理模块420，用于从服务器获取车辆的车道级规划行驶路径，该车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径。车道级规划行驶路径由服务器结合上述定位模块410获取的高精度位置和高精度地图信息确定，上述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息。
控制模块430，用于根据定位模块410获取的高精度位置，控制车辆按处理模块420获取的车道级规划行驶路径自动驾驶。
综上所述，本实施例提供的自动驾驶导航装置，通过车载终端采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对车辆的卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，进而根据该高精度位置与服务器交互获取车辆的车道级规划行驶路径；解决了现有技术无法实现全天候的定位与导航，且3D高精度地图难以有效适应环境变化而影响到定位精度的问题。采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，一方面能够适应在各种天气条件下进行定位，实现全天候全路况的自动驾驶导航，另一方面定位精度无需依赖于3D高精度地图，使得整个方案的适应性和可靠性显著增加。
在基于图4A所示实施例提供的一个可选实施例中，如图4B所示，处理模块420，包括：发送单元420a和接收单元420b。
发送单元420a，用于向服务器发送车辆的起始位置和目的位置。其中，起始位置由车载终端依据定位模块410得到的高精度位置确定。
接收单元420b，用于从服务器接收车辆的车道级规划行驶路径。其中，车道级规划行驶路径由服务器根据起始位置、目的位置和高精度地图信息确定。高精度地图信息包括静态信息和动态信息，静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。
在基于图4A所示实施例提供的另一可选实施例中，差分定位改正数是由中心站根据至少三个RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给无线基站的。其中，中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络中；或者，中心站部署于无线网络中，且各个RTK参考站部署于无线网络之外；或者，中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络之外。
在基于图4A所示实施例提供的另一可选实施例中，控制模块430，具体用于根据定位模块410获取的高精度位置和处理模块420获取的车道级规划行驶路径，生成车辆控制命令。其中，车辆控制命令用于控制车辆的实际行驶路径不断拟合车道级规划行驶路径。
请参考图5A，其示出了本发明另一实施例提供的自动驾驶导航装置的框图。该自动驾驶导航装置可通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中的服务器140的全部或者部分。该自动驾驶导航装置可以包括：接收模块510、规划模块520和发送模块530。
接收模块510，用于从车载终端接收车辆的起始位置和目的位置。其中，起始位置由车载终端根据车辆的高精度位置确定，该高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息，该高精度位置是采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对车辆的卫星定位数据进行修正后得到的。
规划模块520，用于根据接收模块510接收的起始位置和目的位置，结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径。其中，高精度地图信息包括静态信息和动态信息，静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。上述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径。
发送模块530，用于向车载终端发送规划模块520确定的车道级规划行驶路径。
综上所述，本实施例提供的自动驾驶导航装置，服务器在进行路径规划时，通过综合路网环境中的动态信息，将感知范围由视距范围扩大到全路网范围，从而实现整个城市的车辆综合调度，有助于解决城市交通拥堵问题。
在基于图5A所示实施例提供的一个可选实施例中，如图5B所示，规划模块520，包括：道路规划单元520a和车道规划单元520b。
道路规划单元520a，用于根据接收模块510接收的起始位置和目的位置，结合高精度地图信息中与道路规划相关的信息，确定道路级规划行驶路径。其中，道路级规划行驶路径是指用于使得车辆行驶在指定道路上的路径。
车道规划单元520b，用于根据道路规划单元520a确定的道路级规划行驶路径和高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定车道级规划行驶路径。
在基于图5A所示实施例提供的一个可选实施例中，如图5C所示，该自动驾驶导航装置还包括：重规划模块540。
重规划模块540，具体用于：获取动态信息的更新信息；根据动态信息的更新信息确定受影响的道路和/或车道；根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定出目标车辆，该目标车辆是需要经过但尚未经过受影响的道路和/或车道的车辆；根据目标车辆的高精度位置重新确定目标车辆的起始位置，并再次通过规划模块520根据起始位置、目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径。
需要说明的一点是，在上述各装置实施例中，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自动驾驶导航装置与自动驾驶导航方法的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
请参考图6，其示出了本发明一个实施例提供的自动驾驶导航系统的框图，该自动驾驶导航系统包括：车载终端620、无线网络640和服务器660。车载终端620与服务器660之间通过无线网络640建立通信连接。无线网络640中包括至少一个无线基站641。
无线基站641，用于获取差分定位改正数，并将差分定位改正数发送给车载终端620。
车载终端620，用于获取车辆的卫星定位数据，从无线基站641接收差分定位改正数，采用差分定位改正数对卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置。该高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息。车载终端620，还用于向服务器660发送高精度位置。
服务器660，用于从车载终端620接收高精度位置，根据该高精度位置并结合高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径。车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径。高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息。服务器660，还用于向车载终端620发送车道级规划行驶路径。
车载终端620，还用于从服务器660接收车道级规划行驶路径，根据实时获取的高精度位置，控制车辆按车道级规划行驶路径自动驾驶。
综上所述，本实施例提供的自动驾驶导航系统，通过车载终端采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对车辆的卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，进而根据该高精度位置与服务器交互获取车辆的车道级规划行驶路径；解决了现有技术无法实现全天候的定位与导航，且3D高精度地图难以有效适应环境变化而影响到定位精度的问题。采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，一方面能够适应在各种天气条件下进行定位，实现全天候全路况的自动驾驶导航，另一方面定位精度无需依赖于3D高精度地图，使得整个方案的适应性和可靠性显著增加。
在基于图6所示实施例提供的一个可选实施例中，无线基站641具体用于从中心站获取差分定位改正数。中心站用于根据至少三个RTK参考站获取的RTK观测值解算得到差分定位改正数。其中，中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络中；或者，中心站部署于无线网络中，且各个RTK参考站部署于无线网络之外；或者，中心站和各个RTK参考站均部署于无线网络之外。
请参考图7，其示出了本发明一个实施例提供的车载终端的框图。如图7所示，车载终端700包括：总线710，以及通过总线710通信的处理器720、存储器730和收发器740。存储器730用于存储一个或者一个以上的指令，该指令被配置成由处理器720执行。其中：
所述处理器720，用于获取车辆的卫星定位数据，控制所述收发器740从无线网络的无线基站接收差分定位改正数，采用所述差分定位改正数对所述卫星定位数据进行修正，得到所述车辆的高精度位置，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息；
所述处理器720，还用于控制收发器740从服务器交互获取所述车辆的车道级规划行驶路径，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径，所述车道级规划行驶路径由所述服务器结合所述高精度位置和高精度地图信息确定，所述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息。
所述处理器720，还用于根据获取的高精度位置，控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径自动驾驶。
综上所述，本实施例提供的车载终端，通过车载终端采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对车辆的卫星定位数据进行修正，得到车辆的高精度位置，进而根据该高精度位置与服务器交互获取车辆的车道级规划行驶路径；解决了现有技术无法实现全天候的定位与导航，且3D高精度地图难以有效适应环境变化而影响到定位精度的问题。采用基于无线网络辅助的卫星差分定位技术获取车辆的高精度位置，一方面能够适应在各种天气条件下进行定位，实现全天候全路况的自动驾驶导航，另一方面定位精度无需依赖于3D高精度地图，使得整个方案的适应性和可靠性显著增加。
在基于图7所示实施例提供的一个可选实施例中，所述处理器720，具体用于：
控制所述收发器740向所述服务器发送所述车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由车载终端依据所述高精度位置确定；
控制所述收发器740从所述服务器接收所述车辆的车道级规划行驶路径；其中，所述车道级规划行驶路径是所述服务器根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息确定的，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。
在基于图7所示实施例提供的另一可选实施例中，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的；
其中，所述中心站和各个所述RTK参考站均部署于所述无线网络中；或者，所述中心站部署于所述无线网络中，且各个所述RTK参考站部署于所述无线网络之外；或者，所述中心站和各个所述RTK参考站均部署于所述无线网络之外。
在基于图7所示实施例提供的另一可选实施例中，所述处理器720，具体用于：根据获取的高精度位置和所述车道级规划行驶路径，生成车辆控制命令；其中，所述车辆控制命令用于控制所述车辆的实际行驶路径不断拟合所述车道级规划行驶路径。
请参考图8，其示出了本发明一个实施例提供的服务器的框图。如图8所示，服务器800包括：总线810，以及通过总线810通信的处理器820、存储器830和收发器840。存储器830用于存储一个或者一个以上的指令，该指令被配置成由处理器820执行。其中：
所述处理器820，用于控制所述收发器840从车载终端接收车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由车载终端根据所述车辆的高精度位置确定，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息，所述高精度位置是采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对所述车辆的卫星定位数据进行修正后得到的；
所述处理器820，还用于根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径；其中，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径；
所述处理器820，还用于控制所述收发器840向所述车载终端发送所述车道级规划行驶路径。
综上所述，本实施例提供的服务器，在进行路径规划时，通过综合路网环境中的动态信息，将感知范围由视距范围扩大到全路网范围，从而实现整个城市的车辆综合调度，有助于解决城市交通拥堵问题。
在基于图8所示实施例提供的一个可选实施例中，所述处理器820，具体用于：
根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息中与道路规划相关的信息，确定道路级规划行驶路径；其中，所述道路级规划行驶路径是指用于使得车辆行驶在指定道路上的路径；
根据所述道路级规划行驶路径和所述高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定所述车道级规划行驶路径。
在基于图8所示实施例提供的另一可选实施例中，所述处理器820，还用于：
获取所述动态信息的更新信息；
根据所述动态信息的更新信息确定受影响的道路和/或车道；
根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定出目标车辆，所述目标车辆是需要经过但尚未经过所述受影响的道路和/或车道的车辆；
根据所述目标车辆的高精度位置重新确定所述目标车辆的起始位置，并再次执行所述根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径的步骤。
应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”(“a”、“an”、“the”)旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种自动驾驶导航方法，其特征在于，所述方法包括：
无线网络中的无线基站向车载终端发送差分定位改正数，所述无线网络为长期演进LTE网络，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的，所述中心站部署于所述无线网络中，各个RTK参考站均部署于CORS网络中，或者，所述中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中；
所述车载终端获取车辆的卫星定位数据，采用所述差分定位改正数对所述卫星定位数据进行修正，得到所述车辆的高精度位置，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息；所述车载终端向服务器发送所述高精度位置；
所述服务器从所述车载终端接收所述车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由所述车载终端依据所述高精度位置确定；
所述服务器根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径；其中，所述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径；所述服务器向所述车载终端发送所述车道级规划行驶路径；
所述车载终端根据获取的高精度位置，控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径自动驾驶；
所述服务器获取所述动态信息的更新信息；
所述服务器根据所述动态信息的更新信息确定受影响的道路和/或车道；
所述服务器根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定出目标车辆，所述目标车辆是需要经过但尚未经过所述受影响的道路和/或车道的车辆；
所述服务器根据所述目标车辆的高精度位置重新确定所述目标车辆的起始位置，并再次执行所述根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径的步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径，包括：
所述服务器根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息中与道路规划相关的信息，确定道路级规划行驶路径；其中，所述道路级规划行驶路径是指用于使得车辆行驶在指定道路上的路径；
所述服务器根据所述道路级规划行驶路径和所述高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定所述车道级规划行驶路径。
3.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，所述车载终端根据获取的高精度位置，控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径自动驾驶，包括：
所述车载终端根据获取的高精度位置和所述车道级规划行驶路径，生成车辆控制命令；
其中，所述车辆控制命令用于控制所述车辆的实际行驶路径不断拟合所述车道级规划行驶路径。
4.一种自动驾驶导航方法，其特征在于，应用于车载终端中，所述方法包括：
获取车辆的卫星定位数据，从无线网络的无线基站接收差分定位改正数，采用所述差分定位改正数对所述卫星定位数据进行修正，得到所述车辆的高精度位置，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息，所述无线网络为长期演进LTE网络，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的，所述中心站部署于所述无线网络中，各个RTK参考站均部署于CORS网络中，或者，所述中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中；
从服务器获取所述车辆的车道级规划行驶路径，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径，所述车道级规划行驶路径由所述服务器结合所述高精度位置和高精度地图信息确定，所述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息；
根据获取的高精度位置，控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径自动驾驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从服务器获取所述车辆的车道级规划行驶路径，包括：
向所述服务器发送所述车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由所述车载终端依据所述高精度位置确定；
从所述服务器接收所述车辆的车道级规划行驶路径；其中，所述车道级规划行驶路径由所述服务器根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息确定，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据获取的高精度位置，控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径自动驾驶，包括：
根据获取的高精度位置和所述车道级规划行驶路径，生成车辆控制命令；
其中，所述车辆控制命令用于控制所述车辆的实际行驶路径不断拟合所述车道级规划行驶路径。
7.一种自动驾驶导航方法，其特征在于，应用于服务器中，所述方法包括：
从车载终端接收车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由所述车载终端根据所述车辆的高精度位置确定，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息，所述高精度位置是采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对所述车辆的卫星定位数据进行修正后得到的，所述无线网络为长期演进LTE网络，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的，所述中心站部署于所述无线网络中，各个RTK参考站均部署于CORS网络中，或者，所述中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中；
根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径；其中，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径；
向所述车载终端发送所述车道级规划行驶路径；
获取所述动态信息的更新信息；
根据所述动态信息的更新信息确定受影响的道路和/或车道；
根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定出目标车辆，所述目标车辆是需要经过但尚未经过所述受影响的道路和/或车道的车辆；
根据所述目标车辆的高精度位置重新确定所述目标车辆的起始位置，并再次执行所述根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径的步骤。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径，包括：
根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息中与道路规划相关的信息，确定道路级规划行驶路径；其中，所述道路级规划行驶路径是指用于使得车辆行驶在指定道路上的路径；
根据所述道路级规划行驶路径和所述高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定所述车道级规划行驶路径。
9.一种自动驾驶导航装置，其特征在于，应用于车载终端中，所述装置包括：
定位模块，用于获取车辆的卫星定位数据，从无线网络的无线基站接收差分定位改正数，采用所述差分定位改正数对所述卫星定位数据进行修正，得到所述车辆的高精度位置，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息，所述无线网络为长期演进LTE网络，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的，所述中心站部署于所述无线网络中，各个RTK参考站均部署于CORS网络中，或者，所述中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中；
处理模块，用于从服务器获取所述车辆的车道级规划行驶路径，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径，所述车道级规划行驶路径由所述服务器结合所述高精度位置和高精度地图信息确定，所述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息；
控制模块，用于根据获取的高精度位置，控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径自动驾驶。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，包括：发送单元和接收单元；
所述发送单元，用于向所述服务器发送所述车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由所述车载终端依据所述高精度位置确定；
所述接收单元，用于从所述服务器接收所述车辆的车道级规划行驶路径；其中，所述车道级规划行驶路径由所述服务器根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息确定，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，具体用于根据获取的高精度位置和所述车道级规划行驶路径，生成车辆控制命令；
其中，所述车辆控制命令用于控制所述车辆的实际行驶路径不断拟合所述车道级规划行驶路径。
12.一种自动驾驶导航装置，其特征在于，应用于服务器中，所述装置包括：
接收模块，用于从车载终端接收车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由所述车载终端根据所述车辆的高精度位置确定，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息，所述高精度位置是采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对所述车辆的卫星定位数据进行修正后得到的，所述无线网络为长期演进LTE网络，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的，所述中心站部署于所述无线网络中，各个RTK参考站均部署于CORS网络中，或者，所述中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中；
规划模块，用于根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径；其中，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径；
发送模块，用于向所述车载终端发送所述车道级规划行驶路径；
所述重规划模块，具体用于：
获取所述动态信息的更新信息；
根据所述动态信息的更新信息确定受影响的道路和/或车道；
根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定出目标车辆，所述目标车辆是需要经过但尚未经过所述受影响的道路和/或车道的车辆；
根据所述目标车辆的高精度位置重新确定所述目标车辆的起始位置，并再次通过所述规划模块根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述规划模块，包括：道路规划单元和车道规划单元；
所述道路规划单元，用于根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息中与道路规划相关的信息，确定道路级规划行驶路径；其中，所述道路级规划行驶路径是指用于使得车辆行驶在指定道路上的路径；
所述车道规划单元，用于根据所述道路级规划行驶路径和所述高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定所述车道级规划行驶路径。
14.一种自动驾驶导航系统，其特征在于，所述系统包括：车载终端、无线网络和服务器，所述车载终端与所述服务器之间通过所述无线网络建立通信连接，所述无线网络中包括至少一个无线基站；
所述无线基站，用于获取差分定位改正数，并将所述差分定位改正数发送给所述车载终端，所述无线网络为长期演进LTE网络，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的，所述中心站部署于所述无线网络中，各个RTK参考站均部署于CORS网络中，或者，所述中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中；
所述车载终端，用于获取车辆的卫星定位数据，从所述无线基站接收所述差分定位改正数，采用所述差分定位改正数对所述卫星定位数据进行修正，得到所述车辆的高精度位置，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息；所述车载终端，还用于向所述服务器发送所述高精度位置；
所述服务器，用于从所述车载终端接收所述车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由所述车载终端依据所述高精度位置确定；
所述服务器根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径；其中，所述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径，所述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息；所述服务器，还用于向所述车载终端发送所述车道级规划行驶路径；
所述车载终端，还用于从所述服务器接收所述车道级规划行驶路径，根据获取的高精度位置，控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径自动驾驶。
15.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括：处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储一个或者一个以上的指令，所述指令被配置成由所述处理器执行；
所述处理器，用于获取车辆的卫星定位数据，控制所述收发器从无线网络的无线基站接收差分定位改正数，采用所述差分定位改正数对所述卫星定位数据进行修正，得到所述车辆的高精度位置，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息，所述无线网络为长期演进LTE网络，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的，所述中心站部署于所述无线网络中，各个RTK参考站均部署于CORS网络中，或者，所述中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中；
所述处理器，还用于控制所述收发器从服务器获取所述车辆的车道级规划行驶路径，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径，所述车道级规划行驶路径由所述服务器结合所述高精度位置和高精度地图信息确定，所述高精度地图信息用于提供车道级路径规划所需的信息；
所述处理器，还用于根据获取的高精度位置，控制所述车辆按所述车道级规划行驶路径自动驾驶。
16.根据权利要求15所述的车载终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
控制所述收发器向所述服务器发送所述车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由所述车载终端依据所述高精度位置确定；
控制所述收发器从所述服务器接收所述车辆的车道级规划行驶路径；其中，所述车道级规划行驶路径由所述服务器根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息确定，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息。
17.根据权利要求15或16所述的车载终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据获取的高精度位置和所述车道级规划行驶路径，生成车辆控制命令；
其中，所述车辆控制命令用于控制所述车辆的实际行驶路径不断拟合所述车道级规划行驶路径。
18.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储一个或者一个以上的指令，所述指令被配置成由所述处理器执行；
所述处理器，用于控制所述收发器从车载终端接收车辆的起始位置和目的位置；其中，所述起始位置由所述车载终端根据所述车辆的高精度位置确定，所述高精度位置是指定位精度达到亚米级的位置信息，所述高精度位置是采用从无线网络的无线基站接收的差分定位改正数对所述车辆的卫星定位数据进行修正后得到的，所述无线网络为长期演进LTE网络，所述差分定位改正数是由中心站根据至少三个实时动态差分RTK参考站获取的RTK观测值解算得到并提供给所述无线基站的，所述中心站部署于所述无线网络中，各个RTK参考站均部署于CORS网络中，或者，所述中心站和各个RTK参考站均部署于CORS网络中；
所述处理器，还用于根据所述起始位置、所述目的位置和高精度地图信息，确定所述车辆的车道级规划行驶路径；其中，所述高精度地图信息包括静态信息和动态信息，所述静态信息包括用于指示路网环境中的道路、车道和道路基础设施的静态分布状况的信息，所述动态信息包括用于指示路网环境中的道路和车道的实时路况的信息，所述车道级规划行驶路径是指精确到亚米级且用于使得车辆行驶在指定车道上的路径；
所述处理器，还用于控制所述收发器向所述车载终端发送所述车道级规划行驶路径；
所述处理器，还用于：
获取所述动态信息的更新信息；
根据所述动态信息的更新信息确定受影响的道路和/或车道；
根据各个车辆的车道级规划行驶路径和高精度位置，确定出目标车辆，所述目标车辆是需要经过但尚未经过所述受影响的道路和/或车道的车辆；
根据所述目标车辆的高精度位置重新确定所述目标车辆的起始位置，并再次执行所述根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息，确定车道级规划行驶路径的步骤。
19.根据权利要求18所述的服务器，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述起始位置、所述目的位置和所述高精度地图信息中与道路规划相关的信息，确定道路级规划行驶路径；其中，所述道路级规划行驶路径是指用于使得车辆行驶在指定道路上的路径；
根据所述道路级规划行驶路径和所述高精度地图信息中与车道规划相关的信息，确定所述车道级规划行驶路径。
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