CN112558130B - 定位数据的同步方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种定位数据的同步方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的初始定位数据，根据所述初始定位数据，确定差分定位数据，根据所述初始定位数据，确定推算定位数据，根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据，将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。本发明是通过所述目标车辆的初始定位数据，获得所述差分定位数据和所述推算定位数据，根据所述定位数据获得高精度定位数据，相较于现有技术通过GPS定位的原始数据，能够有效提高所述目标车辆的定位数据精度。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及定位数据的同步方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来，随着互联网技术的飞速发展，自动驾驶系统日益成为人们关注的话题，自动驾驶系统与交通参与者的人身安全密切相关，因此，车辆的定位数据精度显得尤其重要，目前定位设备向服务器上传定位数据时，其上传的定位数据是原始定位数据，目前车辆GPS定位数据是由鲨鱼鳍定位天线产生的原始GPS定位数据，GPS原始定位数据为WGS84坐标系统下的经纬度数据，WIFI原始定位数据为WIFI设备的MAC地址，所述原始定位数据的精度较低，无法满足自动驾驶对高精度定位精度的要求，因此，提高车辆的定位数据精度是一个亟待解决的问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种定位数据的同步方法、装置、设备及存储介质，旨在解决无法有效提高虚拟机性能的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种定位数据的同步方法，所述定位数据的同步方法包括以下步骤:
获取目标车辆的初始定位数据；
根据所述初始定位数据，确定差分定位数据；
根据所述初始定位数据，确定推算定位数据；
根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据；
将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。
可选地，所述根据所述初始定位数据，确定差分定位数据，包括：
发送所述初始定位数据至基准站，以使所述基准站根据所述初始定位数据反馈差分数据；
根据所述差分数据，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据；
根据所述修正后的定位数据，生成对应的差分定位数据。
可选地，所述根据所述差分数据，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据，包括：
根据所述差分数据，确定所述初始定位数据的偏离方向以及偏离距离；
根据所述偏离方向以及偏离距离，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据。
可选地，所述根据所述初始定位数据，确定推算定位数据，包括：
获取所述目标车辆的车身姿态信息以及速度信息；
根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息；
根据所述修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，生成推算定位信息。
可选地，所述根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，包括：
根据所述初始定位信息，获得所述目标车辆的定位速度信息以及方向角度信息；
根据所述定位速度信息以及所述方向角度信息，对所述车身姿态信息以及所述角度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息。
可选地，所述根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据，包括：
将所述差分定位数据与所述推算定位数据进行融合，获得所述目标车辆的车身姿态数据、速度数据以及定位数据；
根据所述车身姿态数据、所述速度数据以及所述定位数据，生成高精度定位数据。
可选地，所述将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器之前，还包括：
获取自动驾驶系统定位精度的预设要求数据；
判断所述高精度定位数据是否小于所述预设要求数据；
当所述高精度定位数据小于所述预设要求数据时，执行所述将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种定位数据的同步装置，所述定位数据的同步装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的初始定位数据；
确定模块，用于根据所述初始定位数据，确定差分定位数据；
确定模块，还用于根据所述初始定位数据，确定推算定位数据；
生成模块，用于根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据；
同步模块，用于将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种定位数据的同步设备，所述定位数据的同步设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位数据的同步程序，所述定位数据的同步程序配置为实现如上文所述的定位数据的同步方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有定位数据的同步程序，所述定位数据的同步程序被处理器执行时实现如上文所述的定位数据的同步方法的步骤。
本发明提出的定位数据的同步方法，通过获取目标车辆的初始定位数据，根据所述初始定位数据，确定差分定位数据，根据所述初始定位数据，确定推算定位数据，根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据，将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。本发明是通过所述目标车辆的初始定位数据，获得所述差分定位数据和所述推算定位数据，根据所述定位数据获得高精度定位数据，能够有效提高所述目标车辆的定位数据精度。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的定位数据的同步设备的结构示意图；
图2为本发明定位数据的同步方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明定位数据的同步方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明定位数据的同步方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明定位数据的同步方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明定位数据的同步装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的定位数据的同步设备结构示意图。
如图1所示，该定位数据的同步设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对定位数据的同步设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及定位数据的同步程序。
在图1所示的定位数据的同步设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明定位数据的同步设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在定位数据的同步设备中，所述定位数据的同步设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的定位数据的同步程序，并执行本发明实施例提供的定位数据的同步方法。
基于上述硬件结构，提出本发明定位数据的同步方法实施例。
参照图2，图2为本发明一种定位数据的同步方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述定位数据的同步方法包括以下步骤：
步骤S10，获取目标车辆的初始定位数据。
需要说明的是，本实施例的执行主体可为定位数据的同步设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以定位数据的同步设备为例进行说明。
可以理解的是，所述目标车辆的初始定位数据指的是通过车辆GPS定位系统的数据，所述初始数据只能定位所述目标车辆的大致位置，而不能获得高精度的定位位置，例如通过GPS定位系统只能定位出所述目标车辆位于某停车场的地下停车车库，并不能定位出具体位于哪个区或者是地下停车车位的哪一层，可能出现的情况就是所述目标车辆位于地下车库二层，但是由于建筑楼层的遮挡，导致所述GPS定位系统所定位的位置是地下车库一层。
应该理解的是，所述车辆GPS定位系统指的是全球定位系统，英文全称GlobalPositioning System，根据所述GPS定位系统，用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速，还可以能够进行时间传递和定位，GPS定位系统主要用于对移动的人、车及设备进行远程实时定位监控的一门技术，结合了GPS定位技术、无线通信技术、图像处理技术及地理信息系统技术的定位技术，在工作和生活中应用都非常广泛。
在具体实现中，定位数据的同步设备通过GPS定位系统获得所述目标车辆的初始位置。
步骤S20，根据所述初始定位数据，确定差分定位数据。
可以理解的是，所述根据初始定位数据确定差分定位数据指的是在获得初始定位差分数据后，将所述初始定位数据发送至基准站，所述基准站获取通过GPS定位系统定位的当前位置与所述目标车辆的实际位置，由于所述基站的位置是固定的，因此所述当前位置与所述目标车辆的实际位置是绝对的，将所述目标车辆的实际位置与所述当前位置进行对比，可以计算出GPS定位系统的定位误差，并通过GPS定位系统将所述定位误差发送给移动站，移动站利用所述定位误差纠正从卫星获得的定位数据。
应该理解的是，所述获得差分定位数据采用的方法是实时动态(Real-timekinematic，RTK)差分定位算法，又称载波相位差分算法，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标，能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。
在具体实现中，定位数据的同步设备通过RTK差分定位算法和所述初始定位数据，确定差分定位数据。
步骤S30，根据所述初始定位数据，确定推算定位数据。
可以理解的是，所述根据初始定位数据确定推算定位数据指的是在获得初始定位数据后，通过布设在所述目标车辆上的航行传感器和距离传感器在短时间内自主确定所述目标车辆的定位信息，所述定位信息包括所述目标车辆距离所述基准站的实际位置以及所述目标车辆姿态，由随着时间的推移，车辆不停的运动，导致所述定位误差越来越大，因此，需要采用组合定位技术来减小所述定位误差，所述组合定位技术是采用的是GPS定位系统和航位推算算法两种，可以有效在短时间内确定出所述目标车辆的定位信息。
应该理解的是，所述航位推算算法指的是在获悉当前时刻位置的条件下，通过测量移动的距离和方位，推算下一时刻位置的方法，即在初始位置上累加位移矢量计算当前位置，是一个信息累加的过程，根据所述航位推算算法用到了较多的传感器。例如常用传感器有：码盘，所述码盘指的是类似于车辆里程计，记录车轮转数，获得机器人相对于上一采样时刻状态改变量、惯性传感器，所述惯性传感器指的是陀螺仪、加速度计，得到机器人角速度线速度，通过积分获得机器人位置信息等等。
在具体实现中，定位数据的同步设备通过GPS定位系统、航位推算算法以及所述初始定位数据，确定推算定位数据。
步骤S40，根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据。
可以理解的是，所述根据所述定位差分数据与所述推算定位数据生成高精度定位数据指的是在获得所述定位差分数据与所述推算定位数据后，将所述定位差分数据与所述推算定位数据进行QDR(Quad Data Rate，4倍数据倍率)融合，通过所述QDR技术，可以在短时间内生成高精度的定位数据。
应该理解的是，所述QDR技术指的是拥有独立的写接口和读接口，以此达到4倍速率，通过提高时钟频率来提升性能，由于所述时钟频率提高，必须做相应的预处理才能达到提高性能的要求，SDR(Single Data Rate):单倍数据倍率，只利用时钟信号的上沿传输数据，例如SDRAM；DDR(Double Data Rate):双倍数据倍率，利用时钟信号的上沿和下沿传输数据，例如DDR-SDRAM等。
在具体实现中，定位数据的同步设备根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据。
步骤S50，将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。
可以理解的是，所述将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位控制器指的是在获得所述高精度定位数据后，通过所述以太网的SOME/IP(Scalableservice-Oriented MiddlewarE over IP，基于IP协议的面向服务的中间件，经过以太网网关传输至LMU(Line Monitor Unit)位置测量单元，再通过所述位置测量单元将所述高精度定位数据发送至高精度定位地图控制器，将所述高精度定位地图控制器中的定位数据更新为所述高精度定位数据，所述高精度定位控制器指的是可以精准定位出目标车辆位置的控制器。
应该理解的是，所述以太网指的是是基带局域网规范，是当今现有局域网采用的最通用的通信协议标准。以太网络使用CSMA/CD(载波监听多路访问及冲突检测)技术，并以10M/S的速率运行在多种类型的电缆上，所述以太网可以分为：标准的以太网(10Mbit/s)、快速以太网(100Mbit/s)和10G(10Gbit/s)以太网。
在具体实现中，定位数据的同步设备将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。
本实施例通过获取目标车辆的初始定位数据，根据所述初始定位数据，确定差分定位数据，根据所述初始定位数据，确定推算定位数据，根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据，将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。本发明是通过所述目标车辆的初始定位数据，获得所述差分定位数据和所述推算定位数据，根据所述定位数据获得高精度定位数据，能够有效提高所述目标车辆的定位数据精度。
在一实施例中，如图3所述，基于第一实施例提出本发明定位数据的同步方法第二实施例，所述步骤S20，包括：
步骤S201，发送所述初始定位数据至基准站，以使所述基准站根据所述初始定位数据反馈差分数据。
可以理解的是，所述基准站指的是对卫星导航信号进行长期连续观测，并由通信设施将观测数据实时或定时传送至数据中心的地面固定观测站，通过基准站获得的数据观测数据、数据中心数据和服务数据，其中观测数据具体分为伪距、载波相位观测数据、多普勒观测数据等数据，数据中心数据包括基准站坐标、基准站网观测数据、起算点坐标等数据，所述起算点坐标数据用于基准站成果计算的控制点坐标成果，服务数据包括实时差分服务数据、精密后处理服务数据等数据，所述精密后处理服务数据指的是精密星历、钟差、电离层、对流层等数据。
应该理解的是，所述反馈差分数据指的是所述GPS定位系统将所述目标车辆的初始定位数据后，将所述初始定位数据发送至基准站，所述基准站在接收到所述初始定位数据后，将所述定位数据进行处理并及时反馈，所述反馈的即为差分数据。
在具体实现中，定位数据的同步设备发送所述初始定位数据至基准站，以使所述基准站根据所述初始定位数据反馈差分数据。
步骤S202，根据所述差分数据，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据。
进一步的，为了提高定位数据的精准度，还需要根据所述差分数据，确定所述初始定位数据的偏离方向以及偏离距离，根据所述偏离方向以及偏离距离，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据。
可以理解的是，所述根据差分数据对所述初始定位数据进行修正指的是所述差分数据是根据将所述目标车辆的实际位置与所述当前位置进行对比获得的定位误差数据，所述定位误差数据是所述GPS定位系统将所述定位误差数据发送给移动站，移动站利用所述定位误差数据对所述初始定位数据进行纠正从定位卫星获得的定位数据的过程，所述纠正从定位卫星获得的定位数据的过程即为对所述初始位置定位数据进行修正，例如，所述GPS定位系统定位出的初始定位数据为东经114°41′和北纬30°58′，但是所述差分数据是东经113°58′和北纬29°41′，此时根据所述差分数据对所述定位数据进行修正，从而获得修正后的定位数据。
在具体实现中，定位数据的同步设备根据所述差分数据，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据。
步骤S203，根据所述修正后的定位数据，生成对应的差分定位数据。
可以理解的是，所述差分定位数据指的是在获得修正后的定位数据后，利用RTK差分定位算法对所述修正后的定位数据进行处理后获得数据，RTK差分定位算法是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟，流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。
在具体实现中，定位数据的同步设备根据所述修正后的定位数据，生成对应的差分定位数据。
本实施例中通过发送所述初始定位数据至基准站，以使所述基准站根据所述初始定位数据反馈差分数据，根据所述差分数据，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据，根据所述修正后的定位数据，生成对应的差分定位数据。通过在获得所述初始定位数据后，根据所述移动站对从卫星获得的定位数据的纠正，获得差分数据，根据所述差分数据对所述初始定位数据进行修正，生成对应的差分数据，从而提高了定位数据的精准度。
在一实施例中，如图4所述，基于第一实施例提出本发明定位数据的同步方法第三实施例，所述S30，包括：
步骤S301，获取所述目标车辆的车身姿态信息以及速度信息。
可以理解的是，所述获取所述目标车辆的车身姿态信息以及速度信息指的是所述目标车辆在行驶时的姿态信息和速度信息，所述姿态信息可以是所述目标车辆行驶时的角度信息，还可以为其他姿态信息，所述速度信息指的是所述目标车辆行驶时的速度大小，还可以为其他速度信息，例如所述目标车辆的当前车身姿态角为45度，所述速度大小为60km/h，本实施例对此不作限制。
在具体实现中，定位数据的同步设备获取所述目标车辆的车身姿态信息以及速度信息。
步骤S302，根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息。
进一步的，为了提高定位数据的精准度，还需要根据所述初始定位信息，获得所述目标车辆的定位速度信息以及方向角度信息，根据所述定位速度信息以及所述方向角度信息，对所述车身姿态信息以及所述角度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息。
可以理解的是，所述根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及方向信息进行修正指的是通过布设在所述目标车辆上的航行传感器和距离传感器在短时间内自主确定所述目标车辆的定位信息，根据所述目标车辆的定位信息对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，所述定位信息中包括车辆的车身姿态信息、速度信息和行驶信息等等，所述航行传感器用于测量所述目标车辆的车身姿态角度信息。
在具体实现中，定位数据的同步设备根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息。
步骤S303，根据所述修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，生成推算定位信息。
可以理解的是，所述推算定位信息指的是所述修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，根据所述航位推算算法对所述目标车辆的当前距离和方位进行推算，在所述目标车辆的当前位置信息上累加位移矢量计算当前位置，生成推算定位信息。
在具体实现中，定位数据的同步设备根据所述修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，生成推算定位信息。
本实施例通过获取所述目标车辆的车身姿态信息以及速度信息，根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，根据所述修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，生成推算定位信息。通过对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，生成推算定位信息，从而提高了定位数据的精准度。
在一实施例中，如图5所述，基于第一实施例提出本发明定位数据的同步方法第四实施例，所述S40，包括：
步骤S401，将所述差分定位数据与所述推算定位数据进行融合，获得所述目标车辆的车身姿态数据、速度数据以及定位数据。
可以理解的是，所述将所述差分定位数据与推算定位数据进行融合指的是利用QDR技术进行融合，通过所述QDR技术，可以在短时间内生成高精度的定位数据，所述QDR技术指的是拥有独立的写接口和读接口，以此达到4倍速率，通过提高时钟频率来提升性能，从而使得所述差分定位数据与所述推算定位数据在短时间内可进行融合，获得对应的车身姿态信息、速度数据以及定位数据。
在具体实现中，定位数据的同步设备将所述差分定位数据与所述推算定位数据进行融合，获得所述目标车辆的车身姿态数据、速度数据以及定位数据。
步骤S402，根据所述车身姿态数据、所述速度数据以及所述定位数据，生成高精度定位数据。
可以理解的是，所述根据所述车身姿态数据、所述速度数据以及所述定位数据生成高精度定位数据指的是将所述车身姿态数据、所述速度数据以及所述定位数据以4倍数据倍率进行融合，获得融合后的数据，所述融合后的数据即为所述高精度定位数据，例如所述车身姿态信息是45度，所述速度数据是61km/h，所述定位数据是东经114°41′和北纬30°58′，通过QDR技术融合后，生成的高精度定位数据是车身姿态信息是45度，速度数据是60km/h，所述定位数据是东经114°35′和北纬30°56′。
应该理解的是，在获得所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步之前，获取自动驾驶系统定位精度的预设要求数据，判断所述高精度定位数据是否小于所述预设要求数据，当所述高精度定位数据小于所述预设要求数据时，执行所述将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器的步骤，所述预设要数据指的是空旷场景：精准度68<＝0.3m，精准度95<＝0.6m，城市高架上场景：精准度68<＝0.5m，精准度<＝1.0m以及城市综合场景：精准度68<＝1.5m，精准度95<＝5.0m。
在具体实现中，定位数据的同步设备根据所述车身姿态数据、所述速度数据以及所述定位数据，生成高精度定位数据
本实施例通过将所述差分定位数据与所述推算定位数据进行融合，获得所述目标车辆的车身姿态数据、速度数据以及定位数据，根据所述车身姿态数据、所述速度数据以及所述定位数据，生成高精度定位数据。通过对所述目标车辆的车身姿态数据、速度数据以及定位数据进行4倍数据倍率融合，能够有效提高融合效率，进而提高了获得高精度定位数据的准确性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有定位数据的同步程序，所述定位数据的同步程序被处理器执行时实现如上文所述的定位数据的同步方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，参照图6，本发明实施例还提出一种定位数据的同步装置，所述定位数据的同步装置包括：
获取模块10，用于获取目标车辆的初始定位数据。
可以理解的是，所述目标车辆的初始定位数据指的是通过车辆GPS定位系统的数据，所述初始数据只能定位所述目标车辆的大致位置，而不能获得高精度的定位位置，例如通过GPS定位系统只能定位出所述目标车辆位于某停车场的地下停车车库，并不能定位出具体位于哪个区或者是地下停车车位的哪一层，可能出现的情况就是所述目标车辆位于地下车库二层，但是由于建筑楼层的遮挡，导致所述GPS定位系统所定位的位置是地下车库一层。
应该理解的是，所述车辆GPS定位系统指的是全球定位系统，英文全称GlobalPositioning System，根据所述GPS定位系统，用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速，还可以能够进行时间传递和定位，GPS定位系统主要用于对移动的人、车及设备进行远程实时定位监控的一门技术，结合了GPS定位技术、无线通信技术、图像处理技术及地理信息系统技术的定位技术，在工作和生活中应用都非常广泛。
在具体实现中，定位数据的同步设备通过GPS定位系统获得所述目标车辆的初始位置。
确定模块20，用于根据所述初始定位数据，确定差分定位数据。
可以理解的是，所述根据初始定位数据确定差分定位数据指的是在获得初始定位差分数据后，将所述初始定位数据发送至基准站，所述基准站获取通过GPS定位系统定位的当前位置与所述目标车辆的实际位置，由于所述基站的位置是固定的，因此所述当前位置与所述目标车辆的实际位置是绝对的，将所述目标车辆的实际位置与所述当前位置进行对比，可以计算出GPS定位系统的定位误差，并通过GPS定位系统将所述定位误差发送给移动站，移动站会利用所述定位误差纠正从卫星获得的定位数据。
应该理解的是，所述获得差分定位数据采用的方法是RTK(Real-time kinematic，实时动态)差分定位算法，又称载波相位差分算法，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标，能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。
在具体实现中，定位数据的同步设备通过RTK差分定位算法和所述初始定位数据，确定差分定位数据。
确定模块20，还用于根据所述初始定位数据，确定推算定位数据。
可以理解的是，所述根据初始定位数据确定推算定位数据指的是在获得初始定位数据后，通过布设在所述目标车辆上的航行传感器和距离传感器在短时间内自主确定所述目标车辆的定位信息，所述定位信息包括所述目标车辆距离所述基准站的实际位置以及所述目标车辆姿态，由随着时间的推移，车辆不停的运动，导致所述定位误差越来越大，因此，需要采用组合定位技术来减小所述定位误差，所述组合定位技术是采用的是GPS定位系统和航位推算算法两种，可以有效在短时间内确定出所述目标车辆的定位信息。
应该理解的是，所述航位推算算法指的是在获悉当前时刻位置的条件下，通过测量移动的距离和方位，推算下一时刻位置的方法，即在初始位置上累加位移矢量计算当前位置，是一个信息累加的过程，根据所述航位推算算法用到了较多的传感器。例如常用传感器有：码盘，所述码盘指的是类似于车辆里程计，记录车轮转数，获得机器人相对于上一采样时刻状态改变量、惯性传感器，所述惯性传感器指的是陀螺仪、加速度计，得到机器人角速度线速度，通过积分获得机器人位置信息等等。
在具体实现中，定位数据的同步设备通过GPS定位系统、航位推算算法以及所述初始定位数据，确定推算定位数据。
生成模块30，用于根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据。
可以理解的是，所述根据所述定位差分数据与所述推算定位数据生成高精度定位数据指的是在获得所述定位差分数据与所述推算定位数据后，将所述定位差分数据与所述推算定位数据进行QDR(Quad Data Rate，4倍数据倍率)融合，通过所述QDR技术，可以在短时间内生成高精度的定位数据。
应该理解的是，所述QDR技术指的是拥有独立的写接口和读接口，以此达到4倍速率，通过提高时钟频率来提升性能，由于所述时钟频率提高，必须做相应的预处理才能达到提高性能的要求，SDR(Single Data Rate):单倍数据倍率，只利用时钟信号的上沿传输数据，例如SDRAM；DDR(Double Data Rate):双倍数据倍率，利用时钟信号的上沿和下沿传输数据，例如DDR-SDRAM等。
在具体实现中，定位数据的同步设备根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据。
同步模块40，用于将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。
可以理解的是，所述将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位控制器指的是在获得所述高精度定位数据后，通过所述以太网的SOME/IP(Scalableservice-Oriented MiddlewarE over IP，基于IP协议的面向服务的中间件，经过以太网网关传输至LMU(Line Monitor Unit)位置测量单元，再通过所述位置测量单元将所述高精度定位数据发送至高精度定位地图控制器，将所述高精度定位地图控制器中的定位数据更新为所述高精度定位数据，所述高精度定位控制器指的是可以精准定位出目标车辆位置的控制器。
应该理解的是，所述以太网指的是是基带局域网规范，是当今现有局域网采用的最通用的通信协议标准。以太网络使用CSMA/CD(载波监听多路访问及冲突检测)技术，并以10M/S的速率运行在多种类型的电缆上，所述以太网可以分为：标准的以太网(10Mbit/s)、快速以太网(100Mbit/s)和10G(10Gbit/s)以太网。
在具体实现中，定位数据的同步设备将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。
本发明提出的定位数据的同步方法，通过获取目标车辆的初始定位数据，根据所述初始定位数据，确定差分定位数据，根据所述初始定位数据，确定推算定位数据，根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据，将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步。本发明是通过所述目标车辆的初始定位数据，获得所述差分定位数据和所述推算定位数据，根据所述定位数据获得高精度定位数据，能够有效提高所述目标车辆的定位数据精度。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的定位数据的同步方法，此处不再赘述。
在一实施例中，所述确定模块20，还用于发送所述初始定位数据至基准站，以使所述基准站根据所述初始定位数据反馈差分数据；根据所述差分数据，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据；根据所述修正后的定位数据，生成对应的差分定位数据。
在一实施例中，所述确定模块20，还用于根据所述差分数据，确定所述初始定位数据的偏离方向以及偏离距离；根据所述偏离方向以及偏离距离，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据。
在一实施例中，所述确定模块20，还用于获取所述目标车辆的车身姿态信息以及速度信息；根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息；根据所述修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，生成推算定位信息。
在一实施例中，所述确定模块20，还用于根据所述初始定位信息，获得所述目标车辆的定位速度信息以及方向角度信息；根据所述定位速度信息以及所述方向角度信息，对所述车身姿态信息以及所述角度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息。
在一实施例中，所述生成模块30，还用于将所述差分定位数据与所述推算定位数据进行融合，获得所述目标车辆的车身姿态数据、速度数据以及定位数据；根据所述车身姿态数据、所述速度数据以及所述定位数据，生成高精度定位数据。
在一实施例中，所述同步模块40，还用于获取自动驾驶系统定位精度的预设要求数据；判断所述高精度定位数据是否小于所述预设要求数据；当所述高精度定位数据小于所述预设要求数据时，执行所述将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器的步骤。
本发明所述定位数据的同步装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不在赘余。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种定位数据的同步方法，其特征在于，所述定位数据的同步方法包括以下步骤：
获取目标车辆的初始定位数据；
根据所述初始定位数据，确定差分定位数据；
根据所述初始定位数据，确定推算定位数据；
根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据；
将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步；
所述根据所述初始定位数据，确定推算定位数据，包括：
获取所述目标车辆的车身姿态信息以及速度信息；
根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息；
根据所述修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，生成推算定位信息；
所述根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，包括：
根据所述初始定位数据，获得所述目标车辆的定位速度信息以及方向角度信息；
根据所述定位速度信息以及所述方向角度信息，对所述车身姿态信息以及所述角度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息。
2.如权利要求1所述的定位数据的同步方法，其特征在于，所述根据所述初始定位数据，确定差分定位数据，包括：
发送所述初始定位数据至基准站，以使所述基准站根据所述初始定位数据反馈差分数据；
根据所述差分数据，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据；
根据所述修正后的定位数据，生成对应的差分定位数据。
3.如权利要求2所述的定位数据的同步方法，其特征在于，所述根据所述差分数据，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据，包括：
根据所述差分数据，确定所述初始定位数据的偏离方向以及偏离距离；
根据所述偏离方向以及偏离距离，对所述初始定位数据进行修正，获得修正后的定位数据。
4.如权利要求1所述的定位数据的同步方法，其特征在于，所述根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据，包括：
将所述差分定位数据与所述推算定位数据进行融合，获得所述目标车辆的车身姿态数据、速度数据以及定位数据；
根据所述车身姿态数据、所述速度数据以及所述定位数据，生成高精度定位数据。
5.如权利要求1至4中任一项所述的定位数据的同步方法，其特征在于，所述将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器之前，还包括：
获取自动驾驶系统定位精度的预设要求数据；
判断所述高精度定位数据是否小于所述预设要求数据；
当所述高精度定位数据小于所述预设要求数据时，执行所述将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器的步骤。
6.一种定位数据的同步装置，其特征在于，所述定位数据的同步装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的初始定位数据；
确定模块，用于根据所述初始定位数据，确定差分定位数据；
确定模块，还用于根据所述初始定位数据，确定推算定位数据；
生成模块，用于根据所述差分定位数据与所述推算定位数据，生成高精度定位数据；
同步模块，用于将所述高精度定位数据通过以太网网关传输至高精度定位地图控制器，以使所述高精度定位地图控制器根据所述高精度定位数据进行数据同步；
所述确定模块，还用于获取所述目标车辆的车身姿态信息以及速度信息；根据所述初始定位数据对所述车身姿态信息以及所述速度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息；根据所述修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息，生成推算定位信息；
所述确定模块，还用于根据所述初始定位数据，获得所述目标车辆的定位速度信息以及方向角度信息；根据所述定位速度信息以及所述方向角度信息，对所述车身姿态信息以及所述角度信息进行修正，获得修正后的车身姿态信息和修正后的速度信息。
7.一种定位数据的同步设备，其特征在于，所述定位数据的同步设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位数据的同步程序，所述定位数据的同步程序配置有实现如权利要求1至5中任一项所述的定位数据的同步方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有定位数据的同步程序，所述定位数据的同步程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的定位数据的同步方法的步骤。
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