CN111063192A - 作业区合规判断方法及系统 - Google Patents
作业区合规判断方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111063192A CN111063192A CN201911403351.6A CN201911403351A CN111063192A CN 111063192 A CN111063192 A CN 111063192A CN 201911403351 A CN201911403351 A CN 201911403351A CN 111063192 A CN111063192 A CN 111063192A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- module
- information
- work area
- compliance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0125—Traffic data processing
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
- G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明通过具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统采集实时道路施工场景，并分析判断施工区域是否合规，并将判断结果提供给第三方。本发明将自动驾驶和车联网技术结合，进行施工区域的合规性判断，从而在车辆行驶过作业区的过程中就能自动地判断作业区的交通标志的设置是否合规，提高了检查效率，并向第三方提供判断结果，便于监督优化作业区的施工。
Description
技术领域
本发明属于车辆技术领域，具体涉及利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法及系统。
背景技术
由于道路老化、路面损坏等原因，需要对道路进行养护或者修复。在一些情况下，施工、养护等作业在不影响社会机动车辆通行的情况下进行。在这种情况下，需要对使用相关的交通标志物来划出作业区，以告知通过的社会车辆注意避让施工区域。
在我国国家标准《GB 5768.4-2017道路交通标志和标线第4部分：作业区》中，对作业区的组成、作业区道路交通标志和标线的布置等做了详细、明确的规定，并且对高速公路、一级公路一级双车道和单车道公路、城市道路等常见道路的作业区的布置要求进行了规定。
然而，由于例如施工人员未按标准操作、交通标志被经过的社会车辆不小心撞倒等原因，在作业区的交通标志和标线可能并不符合上述国家标准。
中国发明专利申请CN 106846905 A公开了一种对车辆及其行驶道路上的目标对象进行预警的系统及方法，针对道路上的施工区域的安全标示不清楚的情况，通过检测目标对象的坐标位置和运动速度以及车辆的坐标位置，并进行一系列的判断，根据不同的判断结果来确定是否向车辆或者目标对象发送警告信息。该方案能够区分静止的施工区域、低速运动的道路工人和施工车辆以及高速行驶的施工车辆，并根据不同的危险等级给驾驶员和目标对象发出警示信息，从而避免事故的发生。
然而，上述方案虽然能够避免事故发生，但是需要在目标对象上设置目标对象定位设备，并且也不能识别作业区的设置是否符合国标的规定。
中国专利申请CN 107024927 A公开了一种自动驾驶方法，利用环境信息感知模块来检测环境信息，采用数据加工模块来对环境数据进行加工，环境数据包括车道类型、交通标志、限速等信息，并且能够与云平台中的高精度地图数据库匹配，以提高环境信息检测精度。该专利申请虽然提到了检测交通标志等环境信息，但是同样并未涉及对作业区的设置是否符合国标规定。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案。
一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，所述自动驾驶车辆感知决策系统包括：
传感器模块，所述传感器模块包括：
图像识别模块，所述图像识别模块能够识别道路上的作业区的交通标志，
距离探测模块，所述距离探测模块能够探测所述交通标志之间的相对距离和位置；
定位模块，所述定位模块能够确定车辆的位置；
所述判断方法包括以下步骤：
通过所述传感器模块获取道路上的作业区的交通标志的图像信息以及相对距离和位置信息和车辆的位置信息，
将与交通标志相关的信息与相应的预设值进行比较，判断所述交通标志的设置是否符合规定；
将判断结果发送给第三方。
根据本发明的一个方面，在自动驾驶或驾驶辅助控制器中对所述传感器模块获取的信息进行传感器数据融合。
根据本发明的一个方面，具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统还包括存储模块，在所述存储模块中预先存储有根据国家标准设定的与交通标志相关的信息预设值。
根据本发明的一个方面，具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统还包括信息处理模块，在所述信息处理模块中进行合规判断。
根据本发明的一个方面，所述传感器获取的信息以及车辆位置信息被发送至服务器中，在服务器中将与交通标志相关的信息与相应的预设值进行比较，判断所述交通标志的设置是否符合规定。
根据本发明的一个方面，所述第三方是：
-交通管理部门、路政部门；
-导航地图供应商；或者
-其他车辆。
根据本发明的一个方面，当所述第三方是其他车辆时，将判断为不合规的结果以语音或数据的形式发送给其他车辆并进行播报。
根据本发明的一个方面，所述预设值包括交通标志的类型及内容、交通标志的距离及位置。
此外，本发明还提出了一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的系统，所述系统用于执行根据本发明的方法。
根据本发明的一个方面，所述定位模块采用差分全球定位系统来确定车辆的位置。
本发明通过具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统采集实时道路施工场景，并分析判断施工区域是否合规，并将判断结果提供给第三方。本发明将自动驾驶和车联网技术结合，进行施工区域的合规性判断，从而在车辆行驶过作业区的过程中就能自动地判断作业区的交通标志的设置是否合规，提高了检查效率，并向第三方提供判断结果，便于监督优化作业区的施工。
附图说明
图1是本发明的利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的一个示例性应用场景图。
图2是本发明的第一实施例的利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的系统构成图。
图3是本发明的第一实施例的利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的示意性流程图。
图4是本发明的第二实施例的利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的系统构成图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的技术方案进行详细说明。
图1示出了本发明的利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的一个示例性应用场景图。在四车道高速公路、一级公路上，在外侧车上上设置封闭的作业区。根据国标规定，应当在警告区起点设置作业区距离标志以预告作业区位置，在警告区中点附近设置车道数变少标志，并且在过渡区起点设置限速标志等。当车辆经过该作业区时，根据设置的各个交通标志可以提前得知作业区的存在以及位置等信息，从而及时避让。
本发明利用驶过该路段的具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆来判断作业区的相关标志的设置是否符合规定。参见图2，具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆上一般均设置有图像识别模块、距离探测模块、定位模块以及通信模块。图像识别模块能够获取车辆周围的图像，通过图像识别模块可以获取作业区的各类交通标志的信息，例如在图1中，当车辆驶过作业区时，通过图像识别模块可以识别出限速标志、车道变窄标志、作业区长度标志、交通锥等；距离探测模块探测出各个交通标志的相对位置和距离；定位模块则用于确定车辆自身的位置。
作为一种优选的实施方式，可以在车辆的自动驾驶或驾驶辅助控制器中或在服务器端进行传感器数据融合，从而提高检测的精度。
本领域技术人员理解，本发明中的传感器并不限于上述的图像识别模块和距离探测模块，而是可以采用其他类型的传感器模块，只要能够获取到交通标志的类型、距离以及位置信息即可。
具体地，可以使用GPS、GLONASS、北斗卫星导航系统或者差分全球定位系统来确定车辆的位置。
本领域普通技术人员理解，图2所示的系统以及将在下文描述的图4所示的系统可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块的功能可以结合或者某个模块的功能可以被进一步拆分。在本申请各个实施方式中的各模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
图2中所示的具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆的上述模块可以执行图3中所示的作业区合规判断中的步骤S1，即检测作业区设施并获取本车位置。
参见图3中的步骤S2，由定位模块所获取的车辆位置信息、距离探测模块和图像识别模块获取的设施类型及相对距离和位置信息被发送给车辆上的通信模块，并由通信模块将相关信息发送给服务器。
车载的通信模块可以借助于4G或者5G等移动网络通信技术来将所获取的相关信息发送给服务器。
随后在图3所示的步骤S3中，服务器基于车辆的位置、作业区设施及作业区标志的相对位置和距离，与国标中的相关规定进行对比，以判断作业区的标志的设置是否符合规定。
具体地，在服务器中预先存储有关于作业区的标志设置的相关内容，以作为判断的标准；服务器根据车辆发送的作业区的各个标志的数据与前述标准的各个项目逐项进行对比，并获得判断结果。判断结果例如是：在应当设置警告标志的地方没有设置警告标志、各个警告标志之间的距离不等于规定的距离、缺少交通锥或交通桶等。
进一步地，参见图3所示的步骤S4。当在步骤S3中完成合规判断后，服务器还将判断结果发送给第三方。在此，第三方例如可以是：
-交通管理部门、路政部门等；所述部门可以在接收到不合规信息之后，及时通知在该作业区的工作人员进行改正，从而监督和优化作业；
-导航地图供应商；供应商可以在其导航地图上作为标注，指示出该位置的交通标志设置存在问题，并提醒该导航地图的用户在经过该路段提高注意力，以避免交通事故；
-其他车辆；其他车辆在收到该信息后，可以以语音播报的形式提醒车上人员注意，或通过数据的形式控制车辆驾驶员辅助系统做出减速等动作。
作为本发明的又一实施例，图3所示的合规判断也可以在车辆中进行。参见图4，在本发明的第二实施例的利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的系统中，在车辆中设置有存储模块，用于存储与国家标准的规定对应的各个项目的预设值，即是否应当设置警示标志、各警示标志之间的相对距离等。车辆的距离探测模块、图像识别模块所获取的作业区交通标志信息直接发送给信息处理单元，信息处理单元将接收到的信息与存储模块中存储的各个预设值进行对比，从而进行合规判断。随后，信息处理模块将车辆的位置信息以及合规判断结果通过通信模块直接发送给第三方。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。在本发明各方法实施例中，所述各步骤的序号并不能用于限定各步骤的先后顺序，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，对各步骤的先后变化也在本发明的保护范围之内。虽然本发明已以较佳实施例披露如上，但本发明并非限于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内所作的各种更动与修改，均应纳入本发明的保护范围内，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (10)
1.一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，所述具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统包括：
传感器模块，所述传感器模块包括：
图像识别模块，所述图像识别模块能够识别道路上的作业区的交通标志，
距离探测模块，所述距离探测模块能够探测所述交通标志之间的相对距离和位置；
定位模块，所述定位模块能够确定车辆的位置；
所述判断方法包括以下步骤：
通过所述传感器模块获取道路上的作业区的交通标志的图像信息以及相对距离和位置信息和车辆的位置信息，
将与交通标志相关的信息与相应的预设值进行比较，判断所述交通标志的设置是否符合规定；
将判断结果发送给第三方。
2.根据权利要求1所述的一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，其特征在于，在自动驾驶或驾驶辅助控制器中或在服务器端对所述传感器模块获取的信息进行传感器数据融合。
3.根据权利要求1所述的一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，其特征在于，所述车辆感知决策系统还包括存储模块，在所述存储模块中预先存储有根据国家标准设定的与交通标志相关的信息预设值。
4.根据权利要求3所述的一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，其特征在于，所述车辆感知决策系统还包括信息处理模块，在所述信息处理模块中进行合规判断。
5.根据权利要求1所述的一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，其特征在于，所述传感器获取的信息以及车辆位置信息被发送至服务器中，在服务器中将与交通标志相关的信息与相应的预设值进行比较，判断所述交通标志的设置是否符合规定。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，其特征在于，所述第三方是：
-交通管理部门、路政部门；
-导航地图供应商；或者
-其他车辆。
7.根据权利要求6所述的一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，其特征在于，当所述第三方是其他车辆时，将判断为不合规的结果以语音或数据的形式发送给其他车辆并进行播报，或通过数据的形式控制车辆驾驶员辅助系统做出减速等动作。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的方法，其特征在于，所述预设值包括交通标志的类型及内容、交通标志的距离及位置。
9.一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的系统，其特征在于，所述系统用于执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
10.根据权利要求9所述的一种利用具有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆感知决策系统进行作业区合规判断的系统，其特征在于，所述定位模块采用差分全球定位系统来确定车辆的位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911403351.6A CN111063192A (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 作业区合规判断方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911403351.6A CN111063192A (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 作业区合规判断方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111063192A true CN111063192A (zh) | 2020-04-24 |
Family
ID=70305176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911403351.6A Pending CN111063192A (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 作业区合规判断方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111063192A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111709354A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-09-25 | 北京百度网讯科技有限公司 | 识别目标区域的方法、装置、电子设备和路侧设备 |
| CN113283335A (zh) * | 2021-05-21 | 2021-08-20 | 际络科技(上海)有限公司 | 施工区域的识别方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 |
| WO2022142827A1 (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | 华为技术有限公司 | 占道信息确定方法和装置 |
| CN116609093A (zh) * | 2023-07-21 | 2023-08-18 | 中汽院智能网联汽车检测中心(湖南)有限公司 | 一种基于养护作业的智能驾驶安全测试系统及方法 |
-
2019
- 2019-12-31 CN CN201911403351.6A patent/CN111063192A/zh active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111709354A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-09-25 | 北京百度网讯科技有限公司 | 识别目标区域的方法、装置、电子设备和路侧设备 |
| CN111709354B (zh) * | 2020-06-12 | 2023-07-28 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 识别目标区域的方法、装置、电子设备和路侧设备 |
| WO2022142827A1 (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | 华为技术有限公司 | 占道信息确定方法和装置 |
| CN113283335A (zh) * | 2021-05-21 | 2021-08-20 | 际络科技(上海)有限公司 | 施工区域的识别方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 |
| CN116609093A (zh) * | 2023-07-21 | 2023-08-18 | 中汽院智能网联汽车检测中心(湖南)有限公司 | 一种基于养护作业的智能驾驶安全测试系统及方法 |
| CN116609093B (zh) * | 2023-07-21 | 2023-10-03 | 中汽院智能网联汽车检测中心(湖南)有限公司 | 一种基于养护作业的智能驾驶安全测试系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110873568B (zh) | 高精度地图的生成方法、装置以及计算机设备 | |
| CN106297342B (zh) | 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置及方法 | |
| CN111063192A (zh) | 作业区合规判断方法及系统 | |
| CN109606377B (zh) | 一种紧急驾驶行为防御提示方法及系统 | |
| US10369995B2 (en) | Information processing device, information processing method, control device for vehicle, and control method for vehicle | |
| CN111780987B (zh) | 自动驾驶车辆的测试方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN206147953U (zh) | 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置 | |
| US11820387B2 (en) | Detecting driving behavior of vehicles | |
| CN111105622B (zh) | 违规停车纠正方法、装置以及存储介质 | |
| CN111429739A (zh) | 一种辅助驾驶方法和系统 | |
| CN106846905A (zh) | 对车辆及其行驶道路上的目标对象进行预警的系统及方法 | |
| JP2012185076A (ja) | 速度規制値通知装置及び速度規制値通知システム | |
| CN105403227A (zh) | 一种安全导航方法及系统 | |
| CN108961760A (zh) | 一种道路速限检测系统 | |
| CN113870554B (zh) | 一种车辆安全监测方法、装置、存储介质及终端 | |
| CN109427200A (zh) | 智能无人驾驶系统 | |
| CN110562269A (zh) | 一种智能驾驶车辆故障处理的方法、车载设备和存储介质 | |
| JP6302920B2 (ja) | 走行路の領域内にあるマークされた危険個所、及び／或いは、工事現場を認識するための方法、並びに、手段 | |
| JP5499815B2 (ja) | 走行道路推定システム | |
| CN113029187A (zh) | 融合adas精细感知数据的车道级导航方法与系统 | |
| JP2015535106A5 (zh) | ||
| CN110588665A (zh) | 一种自动驾驶基础设施检查方法、装置及系统 | |
| CN110962845A (zh) | 一种防碰撞控制系统及方法 | |
| US20210180982A1 (en) | Map generation device and map generation method | |
| CN111886167A (zh) | 通过碰撞风险图执行自动驾驶车辆控制 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200424 |