CN110765812B - 一种图像数据车道线的标定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种图像数据车道线的标定方法和装置，用于解决现有技术中无法准确地表达出车道线的具体细节的问题。该方法包括：标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或者曲线；接收输入的车道线属性；建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；保存生成的多边形和相关联的属性。

Description

一种图像数据车道线的标定方法和装置

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种图像数据中车道线的标定方法和装置。

背景技术

在自动驾驶等技术领域中，需要在图像数据中标定出车道线数据，车道线数据的准确性影响自动驾驶的识别处理和控制处理的可靠性和准确性。

目前，通常是用一条直线来标注出车道线。但是执行无法表达车道线的左右边界，也不能表达车道线是虚线还是实线、以及虚线的具体细节。

可见，在现有的车道线标定方案中，无法准确地标定出车道线的具体细节情况。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种图像数据车道线的标定方法，用于解决现有技术中无法准确地表达出车道线的具体细节的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种图像数据车道线的标定方法，包括：

标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；

以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或者曲线；

接收输入的车道线属性；

建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

保存生成的多边形和相关联的属性。

根据本发明的一个方面，提供了一种图像数据车道线的标定装置，包括：

接收单元，用于接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；接收输入的车道线属性；

多边形生成单元，用于以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是线性或者曲线；

关联单元，用于建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

保存单元，用于保存生成的多边形和相关联的属性。

根据本发明的一个方面，提供了一种图像数据车道线的标定装置，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现：

接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；

以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或曲线；

接收输入的车道线属性；

建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

保存生成的多边形和相关联的属性。

根据本申请实施例提供的技术方案，根据沿着车道线的轮廓的至少四个点生成多边形，能够有效地表达出车道线的边缘、以及车道线的空间信息，并且通过关联车道线的属性，能够提供更多的具体信息；从而本申请实施例提供的技术方案能够解决现有的车道线标定方法无法表达出车道线的具体细节信息。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本申请实施例提供的图像数据车道线的标定方法的处理流程图；

图2a为图1中步骤101接收到的至少四个点的预定方向的示例；

图2b为图1中步骤102生成的多边形的示例；

图3a为图1中步骤102生成包括直线边的多边形的处理流程图；

图3b为图1中步骤102生成曲线的处理流程图；

图4为图1中步骤102生成虚线车道线的多边形处理流程图；

图5为根据图4生成虚线车道线的多边形的示例；

图6为图1中步骤102生成虚线车道线的多边形另一处理流程图；

图7a为图6中步骤601之前已生成的车道线多边形的示例；

图7b为根据图6生成虚线车道线的多边形的示例；

图8为本申请实施例提供的图像数据车道线的标定装置的结构框图；

图9为本申请实施例提供的图像数据车道线的标定装置的另一结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

在现有技术中，在图像数据中标定车道线时，通常是使用直线来进行标注。通过直线标注的车道线无法表达出车道线的具体细节信息。

针对该问题，本申请实施例提出了一种图像数据中车道线的标定方法，用以解决该问题。在本申请实施例提供的方案中，标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，根据接收到的至少四个点，生成用于表达车道线的多边形，并且接收输入的车道线属性，建立多边形和车道线属性之间的关联关系，保存生成的多边形和相关联的车道线属性。从而本申请实施例通过沿着车道线的轮廓的至少四个点生成多边形，能够有效地表达出车道线的边缘、以及车道线的空间信息，并且通过关联车道线的属性，能够提供更多的具体信息；从而本申请实施例提供的技术方案能够解决现有的车道线标定方法无法表达出车道线的具体细节信息。

以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

图1中示出了本申请实施例提供的图像数据车道线的标定方法的处理流程图，包括：

步骤101、标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点。

其中，接收到的至少四个点中可以包括车道线轮廓的四个顶点，还可以包括车道线边缘上的点；例如当车道线是一段直线时，接收到的四个点可以是车道线的四个顶点，当车道线是一段曲线时，接收到的点可以是车道线的边缘上的点和车道线的顶点、也可以是车道线的边缘上的点。

在本申请实施例中，接收到的至少四个点之间具有预定的方向顺序；则，本申请实施例的标注装置还将接收到的第一点确定为多边形起始点，将接收到的最后一个点确定为多边形终点，其它点为中间点。

本申请实施例下述说明中以如图2a所示的顺时针方向为例进行说明，在图2a中示出了标识车道线的矩形，该车道线矩形的下端的左顶点为多边形起始点1，下端的右顶点为多边形的终点4，从起始点到终点之间按顺时针方向依次为中间点2、3。

输入操作可以是人工执行的自动处理装置自动执行的，例如，当由操作员来执行数据标定操作时，操作员可以在显示装置中选取车道线轮廓上的至少四个点，并通过标注装置提供的接口向标注装置输入选取的至少四个点；或者，由自动处理装置自动选取并输入给标注装置的。

进一步地，标注装置还可以接收一个预定的多边形生成指令，根据该多边形生成指令和接收到的至少四个点，执行下述步骤102。例如，在接收到一个多边形生成指令之后，接收输入的沿着一个车道线的轮廓的至少四个点；也可以是在接收到输入的沿着一个车道线的轮廓的至少四个点之后，接收到一个多边形生成指令。

预定的多边形生成指令可以是以下之一或者组合：预定的鼠标操作、预定的键盘操作、预定的功能按钮对应的操作、预定的时间间隔。

步骤102、以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或者曲线。

本申请实施例中可以将接收到的至少四个点作为顶点生成包括直线边的多边形，例如矩形，也可以根据接收到的至少四个点生成包括曲线边的多边形。

图2b示出通过步骤102生成的分别对应表达不同车道线的多种多边形，其中，多边形Ru为表达曲线车道线的多边形，多边形Rv和多边形Rx为表达曲线虚线车道线的多边形，多边形Ry为表达直线车道线的多边形。

步骤103、接收输入的车道线属性。

同上所述，输入操作可以是人工执行的，也可以是自动处理装置自动执行的。

进一步地，步骤101和步骤103接收输入的至少四个点和接收车道线属性的操作，可以是先后执行的，也可以是同时执行的。例如，在操作员选择好输入的至少四个点之后，可以进一步地选择多边形的属性，并通过标注装置提供的接口将多边形属性信息输入给标注装置，也可以是操作员选好至少四个点和多边形属性之后，一次输入给标注装置的；或者，自动处理装置可以在输入至少四个点的同时就输入多边形的属性，也可以在输入至少四个点之后输入多边形的属性。

车道线属性可以包括至少以下之一或者组合：预定的车道线的顺序、车道线的类型、车道线的颜色、车道线的线体类型。还可以包括其它的属性，本申请这里不一一列举。

例如，车道线的顺序可以是预定的从道路的左侧到右侧依次编号的顺序，也可以是从右侧到左侧依次编号的顺序；还可以是预先根据与车辆所在车道的相对位置关系来约定好的顺序。车道线的类型可以包括：匝道入口、匝道出口、远处车道、被遮挡车道、以及其它的车道线类型，例如，城市道路车道线、高速公路车道线等等的其它类型。车道线的线体类型可以是实线或虚线。

如图2a所示，建立的车道线多边形对应的属性为车道线1-实线。

步骤104、建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

步骤105、保存生成的多边形和相关联的属性。

通过上述处理，本申请实施例通过沿着车道线的轮廓的至少四个点生成表达车道线的多边形，能够表达出车道线的边缘、以及车道线的空间信息，并且通过关联车道线的属性，能够提供更多的具体信息；从而本申请实施例提供的技术方案能够解决现有的车道线标定方法无法表达出车道线的具体细节信息。

在上述步骤102中，可以根据接收到的至少四个点生成包括直线边的多边形、包括曲线板的多边形，或者同时包括直线边和曲线边的多边形。以下详细描述生成包括直线边的多边形的处理。生成曲线边的多边形的处理可以参考生成直线边的多边形的处理，以下对生成曲线边的处理进行详细说明。生成包括直线边和曲线板的多边形的处理可以结合生成直线边的多边形和生成曲线边的多边形的方法。

下面对本申请实施例提供的生成包括直线边的多边形的方法进行说明。

如图3a所示，生成包括直线边的多边形的处理包括：

步骤201、接收输入的点的过程中，根据接收的顺序，在相邻两个点之间生成直线；

其中，接收的顺序也即步骤101中所述的接收到的至少四个点之间具有预定的方向顺序；

步骤202、在接收到的第一个点和最后一个点之间生成直线；也即在多边形起始点和多边形终点之间生成直线。

进一步地，也可以在接收到预定的选择结束指令后，在接收到的第一个点和最后一个点之间生成直线，预定的选择结束指令可以是以下之一或组合：预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令、预定的时间间隔。

从而本申请实施例可以根据接收到的至少四个点生成包括直线边的多边形。

在生成包括曲线边的多边形的过程中，整体的处理流程参考图3a所示的方法，也即在接收到的相邻的两个点之间生成曲线，并且在多边形起始点和多边形终点之间生成曲线。

下面对本申请实施例提供的生成曲线的方法进行说明。

本申请实施例提供了两种标准曲线的方法，如图3b所示，包括：

步骤301、在接收输入的点的过程中，在接收到的两个相邻点之间生成直线，在直线上生成两个控制点。

其中，接收的顺序也即步骤101中所述的接收到的至少四个点之间具有预定的方向顺序。

其中，通过显示装置显示控制点时，可以重叠显示生成的两个控制点。重叠显示两个控制点在视觉是较为简洁，便于操作员进行操作。

步骤302、接收预定的控制点位移指令以及输入的控制点位置信息，根据控制点位移指令将一个或两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置。

预定的控制点位移指令和控制的位置信息可以是操作员输入的，也可以是自动处理装置输入的。

其中，改变控制点的位置的方法有如下两种方式：

方式一、修改一个控制点的位置。在预定的控制点位移指令是第一位移指令的情况下，将一个控制点的位置修改为接收到的控制点位置信息对应的位置，并保留另一个控制点的原有位置；

方式二、修改两个控制点的位置。在预定的控制点位移指令是第二位移指令的情况下，将两个控制点的位置均修改为接收到的控制点位置信息对应的位置。在该种方式下，修改后的两个控制点是重叠显示的。

在上述两种方式中，预定的位移指令包括第一位移指令和第二位移指令，预定的位移指令可以包括以下之一或组合：预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令；但是显然的是，第一位移指令和第二位移指令是不相同的。

更进一步地，在具体的应用中还可以结合方式一和方式二所述的改变控制点的位置的方法。例如，在使用方式二将两个控制点均移动到第一位置后，可以继续使用方式一将其中的一个控制点移动到第二位置上，并保持另一个控制点保留在第一位置上。

步骤303、根据两个相邻点的位置、两个控制点的位置，将两个相邻点之间的直线修改为曲线。

其中，可以在两个相邻点之间的直线修改为贝塞尔曲线。还可以使用本申请之前或之后的方法来生成曲线，本申请不做具体限定。

通过上述处理，可以有效地在两个相邻点之间生成曲线。

进一步地，结合使用图3a所示的处理和图3b所示的处理，还能够生成包括直线边和曲线边的多边形。也即在相邻的两个点之间生成直线或者曲线，在多边形的起始点和终点之间生成直线或者曲线。

在上述步骤102中，本申请实施例还可以生成虚线车道线的多边形。

下面对本申请实施例提供的生成虚线车道线的多边形的方法进行说明。

本申请提供了两种标准虚线车道线的方法，包括如下的方式A和方式B。

图4中示出了本申请实施例提供的通过方式A标注虚线车道线的方法，包括：

步骤401、在接收到虚线车道线指令后，根据输入的至少四个点生成第一矩形，并保存生成的第一矩形和相关联的虚线车道线的第一结构属性。

也即，在接收到虚线车道线指令后，根据输入的至少四个点生成一个矩形后，将该矩形作为第一矩形，建立第一矩形和相关联的输入的虚线车道线的第一结构属性。该处理可以参考如图1和图3a所示的处理，这里不在赘述。

例如，如图5所示，根据接收到的四个点b1、b2、b3、b4生成第一矩形Ra，其中，b1是第一矩形Ra的多边形起始点，b4是第一矩形Ra的多边形终点，b2和b3为第一矩形的中间点。建立第一矩形Ra和虚线车道线的第一结构属性的关联关系。

其中，虚线车道线指令至少包括以下之一或组合：预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

其中，虚线车道线结构属性包括第一结构属性和第二结构属性，第一结构属性和第二结构属性分别为虚线车道线的透明块和实块，也即当虚线车道线的第一结构属性是透明块时，第二结构属性是实块，当第一结构属性是实块时，第二结构属性是透明块。

步骤402、将当前接收到的按照预定方向依次输入的两个点分别确定为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和终点。

具体地，在当前的第二矩形的相邻的上一个矩形是第一矩形的情况下，将第一矩形的两个中间点分别作为第二矩形的多边形起始点和终点。在当前的第二矩形的相邻的上一个矩形是第二矩形的情况下，将上一个第二矩形的两个中间点作为当前第二矩形的多边形起始点和终点。

例如，如图5所示，当前输入的两个点为b5、b6，将相邻的上一个矩形的两个中间点b2、b3分别作为当前第二矩形Rb的多边形起始点和终点，将当前接收到的b5、b6作为当前第二矩形的中间点。

步骤403、根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形。

可以根据图3a所示的处理生成当前第二矩形。具体地，根据b2、b5、b6、b3生成第二矩形Rb。

步骤404、在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；

接上例，第一矩形Ra的属性是虚线车道线的第一结构属性，则，当前生成的第二矩形Rb的属性是虚线车道线的第二结构属性；下一次生成的第二矩形Rc的属性是虚线车道线的第一结构属性。以此类推。

步骤405、保存生成的当前第二矩形和相关联的属性。

通过上述处理可知，第一矩形为虚线车道线的起始块(实块或者透明块)，第二矩形为虚线车道线的后续块(实块或者透明块)。在生成了第一矩形后，可以根据后续输入的两个点自动生成第二矩形，并自动为第二矩形关联对应的虚线车道线的结构属性。从而能够快捷简便地标注虚线车道线。

图6中示出了本申请实施例提供的通过方式B标注虚线车道线的方法，包括：

步骤601、在接收到虚线车道线指令后，接收输入的一个已生成的车道线多边形上的四个点，其中，该车道线多边形表达一个虚线车道线的整体轮廓，该四个点中的两个点为车道线多边形的多边形起点和多边形终点，其它两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；

例如，一个已生成的车道线多边形可以如图7a中的多边形s所示，在接收到虚线车道线指令后，如图7b所示，接收沿着一个虚线车道线整体轮廓上的四个点，这四个点中包括车道线多边形的多边形起始点d1和多边形终点d4，还包括车道线多边形两个长边上的各一个点c2和c3。

步骤602、生成以接收到的四个点为顶点的第一矩形，接收输入的虚线车道线的第一结构属性，建立第一矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系，保存第一矩形和相关联的属性；

接上例，标注装置根据点d1、c2、c3和d4生成第一矩形R1，第一矩形R1是虚线车道线的第一个块(实块或透明块)，并保存第一矩形R1和相关联的属性。

步骤603、接收当前输入的已生成的车道线多边形上的两个点，两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；将接收到的两个点作为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和多边形终点；

接上例，在图7中，当前输入的两个点是c5、c6，将这个两个点作为当前第二矩形R2的中间点，当前第二矩形R2的相邻的上一个矩形是第一矩形R1，将第一矩形R1的两个中间点c2、c3分别作为当前第二矩形R2的多边形起始点和多边形终点。

步骤604、根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；

接上例，根据当前第二矩形R2的四个点：c2、c5、c6、c3生成当前第二矩形。

步骤605、在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；

接上例，当前第二矩形R2相邻的上一个矩形是第一矩形R1，第一矩形R1关联的属性是虚线车道线的第一结构属性，则，建立当前第二矩形R2和虚线车道线的第二结构属性的关联关系。当下一次生成第二矩形R3后，建立第二矩形R3和虚线车道线的第一结构属性的关联关系。如此类推。

步骤606、保存第二矩形和相关联的属性。

通过上述处理可知，第一矩形为虚线车道线的起始块(实块或者透明块)，第二矩形为虚线车道线的后续块(实块或者透明块)。在生成了第一矩形后，可以根据后续输入的两个点自动生成第二矩形，并自动为第二矩形关联对应的虚线车道线的结构属性。从而能够快捷简便地标注虚线车道线。

通过上述处理，本申请实施例能够有效地生成表达车道线的多边形，多边形的边可以是直线边或者曲线边，并保存多边形和相关联的车道线属性。从而能够有效地表达出车道线的边缘、以及车道线的空间信息，并且通过关联车道线的属性，能够提供更多的具体信息；从而本申请实施例提供的技术方案能够解决现有的车道线标定方法无法表达出车道线的具体细节信息。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种图像数据车道线的标定装置。

图8中示出了本申请实施例提供的图像数据车道线的标定装置的结构框图，包括：

接收单元81，用于接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；接收输入的车道线属性；

多边形生成单元82，用于以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是线性或者曲线；

关联单元83，用于建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

保存单元84，用于保存生成的多边形和相关联的属性。

在一些实施例中，输入的至少四个点之间具有预定的方向顺序。则，多边形生成单元82还用于在接收到的至少四个点中，将接收到的第一点确定为多边形起始点，将接收到的最后一个点确定为多边形终点，其它点为中间点。

在一些实施例中，多边形生成单元82以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括直线边的多边形：在接收点的过程中，在相邻两个点之间生成直线；在多边形起始点和多边形终点之间生成直线。

在一些实施例中，多边形生成单元82以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括曲线边的多边形，生成曲线边包括：在接收输入的点的过程中，在接收到的两个相邻点之间生成直线，在该直线上生成两个控制点；接收预定的控制点位移指令以及输入的控制点位置信息，根据控制点位移指令将一个或两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置；根据两个相邻点的位置、两个控制点的位置，将两个相邻点之间的直线修改为曲线。

在一些实施例中，多边形生成单元82根据控制点位移指令将一个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：在预定的控制点位移指令是第一位移指令的情况下，将一个控制点的位置修改为接收到的控制点位置信息对应的位置，并保留另一个控制点的原有位置。

在一些实施例中，多边形生成单元82根据控制点位移指令将两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：在预定的控制点位移指令是第二位移指令的情况下，将两个控制点的位置均修改为接收到的控制点位置信息对应的位置。

在一些实施例中，多边形生成单元82在将两个相邻点之间的直线修改为曲线包括：将两个相邻点之间的直线修改为贝塞尔曲线。

在一些实施例中，多边形生成单元82还用于：在直线上重叠显示生成的两个控制点。

在一些实施例中，预定的控制点位移指令包括至少以下之一：预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

在一些实施例中，多边形生成单元82还用于：在接收到虚线车道线指令后，根据输入的至少四个点生成第一矩形，并保存生成的第一矩形和相关联的虚线车道线的第一结构属性；将当前接收到的按照预定方向依次输入的两个点分别确定为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和终点；根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；保存生成的当前第二矩形和相关联的属性。

在一些实施例中，多边形生成单元82还用于：在接收到虚线车道线指令后，接收输入的一个已生成的车道线多边形上的四个点，其中，该车道线多边形表达一个虚线车道线的整理轮廓，该四个点中的两个点为车道线多边形的多边形起始点和多边形终点，其它两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；生成以接收到的四个点为顶点的第一矩形，接收输入的虚线车道线的第一结构属性，建立第一矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系，保存好第一矩形和相关联的属性；接收当前输入的已生成的车道线多边形上的两个点，两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；将接收到的两个点作为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和多边形终点；根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；保存当前第二矩形和相关联的属性。

在一些实施例中，虚线车道线指令至少包括以下之一或组合：预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

在一些实施例中，虚线车道线的第一结构属性和第二结构属性分别为虚线车道线的透明块和实块。

在一些实施例中，车道线属性包括至少以下之一或组合：预定的车道线的顺序、车道线的类型、车道线的颜色、车道线的线体类型。

在一些实施例中，车道线的类型包括至少以下之一或组合：匝道入口、匝道出口、远处车道、被遮挡车道。

通过图8所示的装置，本申请实施例能够有效地生成表达车道线的多边形，多边形的边可以是直线边或者曲线边，并保存多边形和相关联的车道线属性。从而能够有效地表达出车道线的边缘、以及车道线的空间信息，并且通过关联车道线的属性，能够提供更多的具体信息；从而本申请实施例提供的技术方案能够解决现有的车道线标定方法无法表达出车道线的具体细节信息。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种图像数据车道线的标定装置。

图9示出了本申请实施例提供的图像数据车道线的标定装置的结构框图，包括：一个处理器901和至少一个存储器902，至少一个存储器902中存储有至少一条机器可执行指令，处理器901执行至少一条机器可执行指令以实现：

接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；

以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或曲线；

接收输入的车道线属性；

建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

保存生成的多边形和相关联的属性。

在一些实施例中，输入的至少四个点之间具有预定的方向顺序；则，处理器901执行至少一条机器可执行指令还实现：在接收到的至少四个点中，将接收到的第一个点确定为多边形起始点，将接收到的最后一个点确定为多边形终点，其它点为中间点。

在一些实施例中，处理器901执行至少一条机器可执行指令实现以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生产包括直线边的多边形：在接收输入的点的过程中，在相邻两个点之间生成直线；在多边形起始点和多边形终点之间生成直线。

在一些实施例中，处理器901执行至少一条机器可执行指令实现以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括曲线边的多边形，生成曲线边包括：在接收输入的点的过程中，在接收到的两个相邻点之间生成直线，在该直线上生成两个控制点；接收预定的控制点位移指令以及输入的控制点位置信息，根据控制点位移指令将一个或两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置；根据两个相邻点的位置、两个控制点的位置，将两个相邻点之间的执行修改为曲线。

在一些实施例中，处理器901执行至少一条机器可执行指令实现根据控制点位移指令将一个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：在预定的控制点位移指令是第一位移指令的情况下，将一个控制点的位置修改为接收到的控制点位置信息对应的位置，并保留另一个控制点的原有位置。

在一些实施例中，处理器901执行至少一条机器可执行指令实现将两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：在预定的控制点位移指令是第二位移指令的情况下，将两个控制点的位置均修改为接收到的控制点位置信息对应的位置。

在一些实施例中，处理器901执行至少一条机器可执行指令实现将两个相邻点之间的直线修改为贝塞尔曲线。

在一些实施例中，处理器901执行至少一条机器可执行指令还实现：在实现上重叠显示生成的两个控制点。

在一些实施例中，预定的控制点位移指令包括至少以下之一：预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

在一些实施例中，处理器901执行至少一条机器可执行指令还实现：在当前接收到的按照预定方向依次输入的两个点分别确定为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为第二矩形的多边形起始点和终点；根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；保存生成的当前第二矩形和相关联的属性。

在一些实施例中，处理器901执行至少一条机器可执行指令还实现：在接收到虚线车道线指令后，接收输入的一个已生成的车道线多边形上的四个点，其中，该车道线多边形表达一个虚线车道线的整体轮廓，该四个点中的两个点为车道线多边形的多边形起始点和多边形终点，其它两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；生成以接收到的四个点为顶点的第一矩形，接收输入的虚线车道线的第一结构属性，建立第一矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系，保存第一矩形和相关联的属性；接收当前输入的已生成的车道线多边形上的两个点，两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；将接收到的两个点作为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和多边形终点；根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；保存当前第二矩形和相关联的属性。

在一些实施例中，虚线车道线指令至少包括以下之一或组合：预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

在一些实施例中，虚线车道线的第一结构属性和第二结构属性分别为虚线车道线的透明块和实块。

在一些实施例中，车道线属性包括至少以下之一或组合：预定的车道线的顺序、车道线的类型、车道线的颜色、车道线的线体类型。

在一些实施例中，车道线的类型包括至少以下之一或组合：匝道入口、匝道出口、远处车道、被遮挡车道。

通过图9所示的装置，本申请实施例能够有效地生成表达车道线的多边形，多边形的边可以是直线边或者曲线边，并保存多边形和相关联的车道线属性。从而能够有效地表达出车道线的边缘、以及车道线的空间信息，并且通过关联车道线的属性，能够提供更多的具体信息；从而本申请实施例提供的技术方案能够解决现有的车道线标定方法无法表达出车道线的具体细节信息。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (45)

1.一种图像数据车道线的标定方法，其特征在于，包括：

标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；

以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或者曲线；

接收输入的车道线属性；

建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

保存生成的多边形和相关联的属性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入的至少四个点之间具有预定的方向顺序；

所述方法还包括：在接收到的至少四个点中，将接收到的第一点确定为多边形起始点，将接收到的最后一个点确定为多边形终点，其它点为中间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括直线边的多边形：

在接收输入的点的过程中，在相邻两个点之间生成直线；在多边形起始点和多边形终点之间生成直线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括曲线边的多边形，生成曲线边包括：

在接收输入的点的过程中，在接收到的两个相邻点之间生成直线，在该直线上生成两个控制点；

接收预定的控制点位移指令以及输入的控制点位置信息，根据控制点位移指令将一个或两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置；

根据两个相邻点的位置、两个控制点的位置，将两个相邻点之间的直线修改为曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据控制点位移指令将一个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：

在预定的控制点位移指令是第一位移指令的情况下，将一个控制点的位置修改为接收到的控制点位置信息对应的位置，并保留另一个控制点的原有位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据控制点位移指令将两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：

在预定的控制点位移指令是第二位移指令的情况下，将两个控制点的位置均修改为接收到的控制点位置信息对应的位置。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将两个相邻点之间的直线修改为曲线包括：

将两个相邻点之间的直线修改为贝塞尔曲线。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在直线上重叠显示生成的两个控制点。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，预定的控制点位移指令包括至少以下之一：

预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到虚线车道线指令后，根据输入的至少四个点生成第一矩形，并保存生成的第一矩形和相关联的虚线车道线的第一结构属性；

将当前接收到的按照预定方向依次输入的两个点分别确定为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和终点；

根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；

在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；

保存生成的当前第二矩形和相关联的属性。

11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到虚线车道线指令后，接收输入的一个已生成的车道线多边形上的四个点，其中，该车道线多边形表达一个虚线车道线的整体轮廓，该四个点中的两个点为车道线多边形的多边形起始点和多边形终点，其它两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；

生成以接收到的四个点为顶点的第一矩形，接收输入的虚线车道线的第一结构属性，建立第一矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系，保存第一矩形和相关联的属性；

接收当前输入的已生成的车道线多边形上的两个点，两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；将接收到的两个点作为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和多边形终点；

根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；

在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；

保存当前第二矩形和相关联的属性。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，虚线车道线指令至少包括以下之一或组合：

预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，虚线车道线的第一结构属性和第二结构属性分别为虚线车道线的透明块和实块。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车道线属性包括至少以下之一或组合：

预定的车道线的顺序、车道线的类型、车道线的颜色、车道线的线体类型。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，车道线的类型包括至少以下之一或组合：匝道入口、匝道出口、远处车道、被遮挡车道。

16.一种图像数据车道线的标定装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；接收输入的车道线属性；

多边形生成单元，用于以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是线性或者曲线；

关联单元，用于建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

保存单元，用于保存生成的多边形和相关联的属性。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，输入的至少四个点之间具有预定的方向顺序；

多边形生成单元还用于在接收到的至少四个点中，将接收到的第一点确定为多边形起始点，将接收到的最后一个点确定为多边形终点，其它点为中间点。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，多边形生成单元以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括直线边的多边形：在接收点的过程中，在相邻两个点之间生成直线；在多边形起始点和多边形终点之间生成直线。

19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，多边形生成单元以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括曲线边的多边形，生成曲线边包括：

在接收输入的点的过程中，在接收到的两个相邻点之间生成直线，在该直线上生成两个控制点；

接收预定的控制点位移指令以及输入的控制点位置信息，根据控制点位移指令将一个或两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置；

根据两个相邻点的位置、两个控制点的位置，将两个相邻点之间的直线修改为曲线。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，多边形生成单元根据控制点位移指令将一个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：

在预定的控制点位移指令是第一位移指令的情况下，将一个控制点的位置修改为接收到的控制点位置信息对应的位置，并保留另一个控制点的原有位置。

21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，多边形生成单元根据控制点位移指令将两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：

在预定的控制点位移指令是第二位移指令的情况下，将两个控制点的位置均修改为接收到的控制点位置信息对应的位置。

22.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，多边形生成单元在将两个相邻点之间的直线修改为曲线包括：

将两个相邻点之间的直线修改为贝塞尔曲线。

23.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，多边形生成单元还用于：

在直线上重叠显示生成的两个控制点。

24.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，预定的控制点位移指令包括至少以下之一：

预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

25.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，多边形生成单元还用于：

在接收到虚线车道线指令后，根据输入的至少四个点生成第一矩形，并保存生成的第一矩形和相关联的虚线车道线的第一结构属性；

将当前接收到的按照预定方向依次输入的两个点分别确定为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和终点；

根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；

在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；

保存生成的当前第二矩形和相关联的属性。

26.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，多边形生成单元还用于：

在接收到虚线车道线指令后，接收输入的一个已生成的车道线多边形上的四个点，其中，该车道线多边形表达一个虚线车道线的整理轮廓，该四个点中的两个点为车道线多边形的多边形起始点和多边形终点，其它两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；

生成以接收到的四个点为顶点的第一矩形，接收输入的虚线车道线的第一结构属性，建立第一矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系，保存好第一矩形和相关联的属性；

接收当前输入的已生成的车道线多边形上的两个点，两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；将接收到的两个点作为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和多边形终点；

根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；

在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；

保存当前第二矩形和相关联的属性。

27.根据权利要求25或26所述的装置，其特征在于，虚线车道线指令至少包括以下之一或组合：

预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

28.根据权利要求25或26所述的装置，其特征在于，虚线车道线的第一结构属性和第二结构属性分别为虚线车道线的透明块和实块。

29.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，车道线属性包括至少以下之一或组合：

预定的车道线的顺序、车道线的类型、车道线的颜色、车道线的线体类型。

30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，车道线的类型包括至少以下之一或组合：匝道入口、匝道出口、远处车道、被遮挡车道。

31.一种图像数据车道线的标定装置，其特征在于，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现：

接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；

以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或曲线；

接收输入的车道线属性；

建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；

保存生成的多边形和相关联的属性。

32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，输入的至少四个点之间具有预定的方向顺序；

处理器执行至少一条机器可执行指令还实现：在接收到的至少四个点中，将接收到的第一个点确定为多边形起始点，将接收到的最后一个点确定为多边形终点，其它点为中间点。

33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生产包括直线边的多边形：

在接收输入的点的过程中，在相邻两个点之间生成直线；在多边形起始点和多边形终点之间生成直线。

34.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括曲线边的多边形，生成曲线边包括：

在接收输入的点的过程中，在接收到的两个相邻点之间生成直线，在该直线上生成两个控制点；

接收预定的控制点位移指令以及输入的控制点位置信息，根据控制点位移指令将一个或两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置；

根据两个相邻点的位置、两个控制点的位置，将两个相邻点之间的执行修改为曲线。

35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现根据控制点位移指令将一个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：

在预定的控制点位移指令是第一位移指令的情况下，将一个控制点的位置修改为接收到的控制点位置信息对应的位置，并保留另一个控制点的原有位置。

36.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现将两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：

在预定的控制点位移指令是第二位移指令的情况下，将两个控制点的位置均修改为接收到的控制点位置信息对应的位置。

37.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现将两个相邻点之间的直线修改为贝塞尔曲线。

38.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令还实现：在实现上重叠显示生成的两个控制点。

39.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，预定的控制点位移指令包括至少以下之一：

预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

40.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令还实现：

在当前接收到的按照预定方向依次输入的两个点分别确定为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为第二矩形的多边形起始点和终点；

根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；

在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；

保存生成的当前第二矩形和相关联的属性。

41.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令还实现：

在接收到虚线车道线指令后，接收输入的一个已生成的车道线多边形上的四个点，其中，该车道线多边形表达一个虚线车道线的整体轮廓，该四个点中的两个点为车道线多边形的多边形起始点和多边形终点，其它两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；

生成以接收到的四个点为顶点的第一矩形，接收输入的虚线车道线的第一结构属性，建立第一矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系，保存第一矩形和相关联的属性；

接收当前输入的已生成的车道线多边形上的两个点，两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；将接收到的两个点作为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和多边形终点；

根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；

在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；

保存当前第二矩形和相关联的属性。

42.根据权利要求40或41所述的装置，其特征在于，虚线车道线指令至少包括以下之一或组合：

预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。

43.根据权利要求40或41所述的装置，其特征在于，虚线车道线的第一结构属性和第二结构属性分别为虚线车道线的透明块和实块。

44.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，车道线属性包括至少以下之一或组合：

预定的车道线的顺序、车道线的类型、车道线的颜色、车道线的线体类型。

45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，车道线的类型包括至少以下之一或组合：匝道入口、匝道出口、远处车道、被遮挡车道。

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