CN112765302B - 位置信息的处理方法、装置及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种位置信息的处理方法、装置及计算机可读介质。该位置信息的处理方法包括：获取目标对象当前所在道路的道路数据；根据该道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；该第一候选行进路径和该第二候选行进路径分别位于该道路的两侧；获取该目标对象的行进方向；根据该行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径；将该目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该目标对象的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。本申请实施例的技术方案可以提高导航的准确性。

Description

位置信息的处理方法、装置及计算机可读介质

技术领域

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种位置信息的处理方法、装置及计算机可读介质。

背景技术

目前在步行导航或骑行导航的过程中，是将步行对象或骑行对象的原始定位点，比如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位点，绑定到车道上，这种方式实质上是复用了车辆导航的方案。

以步行导航为例，通常步行对象是行走在车道两侧的人行道上，然而地图上显示的实际定位点却位于车道上，因此出现了地图上显示的实际定位点与用户实际位置不符的问题，进而降低了导航的准确性。

发明内容

本申请的实施例提供了一种位置信息的处理方法、装置及计算机可读介质，进而至少在一定程度上可以克服地图上显示的实际定位点与用户实际位置不符的问题，提高了导航的准确性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种位置信息的处理方法，包括：

获取目标对象当前所在道路的道路数据；

根据所述道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径分别位于所述道路的两侧；

获取所述目标对象的行进方向；

根据所述行进方向，从所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径中确定所述目标对象的实际行进路径；

将所述目标对象的定位位置映射到所述实际行进路径中，得到所述目标对象的实际位置，并在所述实际行进路径中显示所述实际位置。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种位置信息的处理装置，包括：

数据获取单元，用于获取目标对象当前所在道路的道路数据；

路径生成单元，用于根据道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径分别位于所述道路的两侧；

方向获取单元，用于获取所述目标对象的行进方向；

路径确定单元，用于根据所述行进方向，从所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径中确定所述目标对象的实际行进路径；

位置映射单元，用于将所述目标对象的定位位置映射到所述实际行进路径中，得到所述目标对象的实际位置，并在所述实际行进路径中显示所述实际位置。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，所述路径确定单元包括：

位置识别子单元，用于获取所述目标对象拍摄的道路图像，识别所述道路图像中所包含的道路位置信息；

预测子单元，用于根据所述道路位置信息，预测所述目标对象的拍摄位置与所述目标对象的朝向之间的对应关系；

确定子单元，根据所述目标对象的拍摄位置与所述目标对象的朝向之间的对应关系，以及所述行进方向，从所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径中确定所述实际行进路径。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，所述位置识别子单元具体用于：对所述道路图像进行语义分割处理，以在所述道路图像中识别到与道路相关的像素点；并基于所述与道路相关的像素点，识别所述道路图像中所包含的道路位置信息。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，所述确定子单元具体用于：

将所述行进方向作为所述目标对象的朝向，以确定所述目标对象的实际拍摄位置；根据所述实际拍摄位置从所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径中确定所述目标对象的实际行进路径。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，所述路径生成单元，包括：

向量生成子单元，用于根据所述道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成所述道路所包含的各子路段的法向量；

扩展子单元，用于根据所述道路数据所指示的预定宽度，以所述各子路段中包含的道路点坐标为基准，向所述法向量方向和所述法向量的反方向扩展所述预定宽度，得到第一候选坐标序列和第二候选坐标序列；

生成子单元，用于根据所述第一候选坐标序列和所述第二候选坐标序列，生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，所述向量生成子单元，具体用于根据所述道路的中心线的道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成所述道路所包含的各子路段的法向量。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，所述位置映射单元，具体用于：

以所述定位位置为基准，生成所述实际行进路径的法线；并将所述法线与所述实际行进路径之间的交点，作为所述目标对象的实际位置。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的位置信息的处理方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，所述装置还包括标识映射单元，用于：将所述目标对象当前所在道路上的指示标识映射到所述实际行进路径中，得到所述实际行进路径的实际标识，并在所述实际行进路径中显示所述实际标识。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的位置信息的处理方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取目标对象当前所在道路的道路数据；根据该道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；获取该目标对象的行进方向；根据该行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径；将该目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该目标对象的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。可见，本申请实施例的技术方案可以确定出目标对象的实际行进路径，并将目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，因此使得地图上显示的实际定位点与用户的实际位置相符，有利于提高导航的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了现有位置信息的处理方法的场景示意图；

图2示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图3示出了适于用来实现本申请一实施例的位置信息的处理方法的示意流程图。

图4示出了适于用来实现本申请一实施例的候选行进路径的示意图。

图5示出了适于用来实现本申请一实施例的语义分割处理后的图像的示意图。

图6示出了适于用来实现本申请一实施例的路类型的图像的示意图。

图7示出了适于用来实现本申请另一实施例的路类型的图像的示意图。

图8示出了适于用来实现本申请另一实施例的位置信息的处理方法的示意流程图。

图9示出了适于用来实现本申请实施例的定位位置映射的示意图。

图10示出了适于用来实现本申请一实施例的位置信息的处理方法的场景示意图；

图11示出了适于用来实现本申请另一实施例的位置信息的处理方法的简化流程图。

图12示出了适于用来实现本申请一实施例的位置信息的处理装置的结构示意图。

图13示出了适于用来实现本申请另一实施例的位置信息的处理装置的结构示意图。

图14示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

人工智能(Artificial Intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

本申请实施例的技术方案主要应用了人工智能技术中的计算机视觉技术，以基于该技术实现更加精准的定位，在详细介绍本申请的技术方案之前，如图1所示，在一种提出的步行导航方案中，通常步行对象是行走在车道两侧的人行道上，然而地图上显示的实际定位点却位于车道上，因此出现了地图上显示的实际定位点与用户实际位置不符的问题。正是基于该问题，本申请的实施例提供了如下的解决方案：

图2示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图2所示，系统架构可以包括终端设备(如图2中所示智能手机101、平板电脑102和便携式计算机103中的一种或多种，当然也可以是可穿戴设备等等)、网络104和服务器105。网络104用以在终端设备和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。

应该理解，图2中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。

用户可以使用终端设备通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。服务器105可以是提供各种服务的服务器。例如在步行导航，用户利用终端设备103(也可以是终端设备101或102)上的导航应用向服务器105发送目标对象的当前位置，然后服务器向导航应用返回与当前位置匹配的道路以及该道路的宽度，之后导航应用根据道路及道路的宽度生成第一人行道和第二人行道，并根据用户的行进方向在第一人行道和第二人行道中确定用户实际行进的人行道，再将用户的当前位置映射到的用户实际行进的人行道中。可以理解的，本申请实施例的技术方案还可应用在骑行导航中。

需要说明的是，本申请实施例所提供的位置信息的处理方法一般由终端设备执行，相应地，位置信息的处理装置一般设置于终端设备中。但是，在本申请的其它实施例中，服务器也可以与终端设备具有相似的功能，从而执行本申请实施例所提供的位置信息的处理的方案。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图3示出了根据本申请的一个实施例的位置信息的处理方法的流程图，该位置信息的处理方法可以由终端设备来执行，例如由部署在终端设备上的导航应用执行，或者可以由终端设备和服务器组合执行。该终端设备可以是图2中所示的终端设备。参照图3所示，该位置信息的处理方法至少包括：

步骤S210、获取目标对象当前所在道路的道路数据；

步骤S220、根据该道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；

步骤S230、获取该目标对象的行进方向；

步骤S240、根据该行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径；

步骤S250、将该目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该目标对象的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。

在一些实施例中，在步骤S210中，目标对象是指当前使用终端设备进行导航的对象，如使用终端设备导航的用户或者机器人等，用户包括行人或者非机动车驾驶者。

在一实施例中，可以根据目标对象的定位位置确定目标对象当前所在道路。比如可以获取目标对象的当前位置，并获取与当前位置匹配的道路作为目标对象当前所在道路。该当前位置可以通过全球定位系统或者北斗定位系统获取。

在步骤S220中，每条道路都对应有道路数据，该道路数据包括坐标数据和宽度，该坐标数据和宽度可以预先存储在服务器中，在一实施方式中，该坐标数据包括道路的中心线的坐标数据，当然还可包括道路的边界线的坐标数据等。该坐标数据包括多个道路点的坐标序列。

其中该第一候选行进路径和该第二候选行进路径分别位于该道路的两侧。

在一实施方式中，第一候选行进路径可为道路一侧的行进路径，第二候选行进路径可为道路另一侧的行进路径。该行进路径包括人行道和非机动车道中的至少一种。

在一些实施例中，该根据该道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径，包括：根据该道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成该道路所包含的各子路段的法向量；根据该道路数据所指示的预定宽度，以该各子路段中包含的道路点坐标为基准，向该法向量方向和该法向量的反方向扩展该预定宽度，得到第一候选坐标序列和第二候选坐标序列；根据该第一候选坐标序列和该第二候选坐标序列，生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。

其中道路包括多个子路段，每个子路段包括多个道路点坐标序列，每个道路点具有一法向量。其中法向量以道路点作为起始端，且垂直于对应的子路段，法向量的朝向可以预先设定。比如，当道路为南北走向时，法向量朝向东或者朝向西。预定宽度可为道路宽度的一半或者1/6等，具体根据需求设置。

在一实施方式中，为了提高效率和候选行进路径的准确性，可以根据道路的中心线上的道路点的坐标和道路的宽度生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。也即该根据该道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成该道路所包含的各子路段的法向量，包括：根据该道路的中心线的道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成该道路所包含的各子路段的法向量。

如图4所示，其中预定宽度可为道路宽度的一半，比如中心线的坐标数据所包含的道路点的坐标序列为A、B、C、D、E、F，该道路包括两个子路段：AD段和DF段，AD段和DF段均包括多个道路点，以A点为例，先生成A点的法向量，该法向量垂直于AD段，且朝向左(西)，将A点向该法向量方向以及反向扩展预定宽度分别得到A_l和A_r，其余B、C、D、E、F点与此类似，分别得到第一候选坐标序列为A_l、B_l、C_l、D_l1、D_l2、E_l、F_l和第二候选坐标序列为A_r、B_r、C_r、n、m、E_r、F_r。

在一些情况下，当相邻两个子路段垂直时，为了进一步提高候选行进路径的准确性，在一实施方式中，该根据该第一候选坐标序列和该第二候选坐标序列，生成第一候选行进路径和第二候选行进路径的步骤包括：分别在该第一候选坐标序列和该第二候选坐标序列中选取与该道路内的道路点不重叠的道路点的坐标作为第一目标坐标序列和第二目标坐标序列；根据该第一目标坐标序列和该第二目标坐标序列，生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。

由于第二候选坐标序列中m和n点均是位于道路内的点，因此将m、n舍弃，将剩余没有位于道路内的点A_r、B_r、C_r、E_r以及F_r的坐标作为第二目标坐标序列。其中由于第一候选坐标序列中没有位于道路内的点，因此第一候选坐标序列与第一目标坐标序列相同，将第一目标坐标序列A_l、B_l、C_l、D_l1、D_l2、E_l、F_l连接得到第一候选行进路径，将第二目标坐标序列为A_r、B_r、C_r、E_r、F_r连接得到第二候选行进路径。当然可以理解的，如果候选坐标序列中的道路点均未位于道路内，直接将第一候选坐标序列为A_l、B_l、C_l、D_l1、D_l2、E_l、F_l连接得到第一候选行进路径，将第二候选坐标序列为A_r、B_r、C_r、n、m、E_r、F_r连接得到第二候选行进路径。

在另一实施方式中，也可根据道路的边界线上的道路点的坐标和道路的宽度生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。

在步骤S230中，其中目标对象的行进方向可以通过终端设备的传感器获取位姿参数，该位姿参数包括欧拉角(yaw,pitch,roll)和四元数Q(x,y,z,w)等参数，之后根据位姿参数可以确定目标对象的行进方向。

需要说明的是：在图2所示的实施例中，是按照步骤S210、步骤S220和步骤S230的顺序来执行的，在本申请的其它实施例中，步骤S230可以是在步骤S240之前的任何时刻执行的，比如步骤S230可以是与步骤S210同时执行的。

在步骤S240中，在一些实施例中，若道路为南北方向的道路，当目标对象由南向北行进时，此时可以确定目标对象位于道路的东侧，因此从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中选取位于道路东侧的候选行进路径作为实际行进路径。当目标对象由北向南行进时，此时可以确定目标对象位于道路的西侧，因此从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中选取位于道路西侧的候选行进路径作为实际行进路径。

在另一些实施例中，由于可以先确定实际行进路径与道路的位置关系，然后再配合行进方向从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径。也即该根据该目标对象的行进方向，从该第一候选行进的步骤包括：获取该目标对象拍摄的道路图像，识别该道路图像中所包含的道路位置信息；根据该道路位置信息，预测该目标对象的拍摄位置与该目标对象的朝向之间的对应关系；根据该目标对象的拍摄位置与该目标对象的朝向之间的对应关系，以及该目标对象的行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该实际行进路径。

例如，导航应用可以调用终端设备上的摄像头获取道路图像，道路图像可以包括道路以及背景。在一实施方式中，可以直接识别道路图像中是否存在道路，如果存在，则确定道路在图像的位置，根据该位置可以预测用户的拍摄位置。假设道路的方向为南北向，如果道路位于图像的左侧，则预测拍摄位置位于图像的右下角朝北拍摄或者左上角朝南拍摄的。如果道路位于图像的右侧，则预测拍摄位置位于图像的左下角朝北拍摄或者右上角朝南拍摄的，之后再根据目标对象的行进方向在预测的拍摄位置中确定实际拍摄位置，并根据实际拍摄位置确定目标对象到底位于道路的哪一侧。

在一实施方式中，可以根据该目标对象的行进方向在预测的拍摄位置中确定实际拍摄位置，之后根据实际拍摄位置确定该目标对象的实际行进路径，也即该根据该目标对象的拍摄位置与该目标对象的朝向之间的对应关系，以及该目标对象的行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该实际行进路径，包括：将该目标对象的行进方向作为该目标对象的朝向，以确定该目标对象的实际拍摄位置；根据该实际拍摄位置从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径。

例如，比如预测拍摄位置位于图像的左下角朝北拍摄或者右上角朝南拍摄的，如果目标对象面向北行走，则确定目标对象的朝向为北，因此确定实际拍摄位置为左下角，也即目标对象位于道路的左侧，因此将位于道路左侧的候选行进路径作为实际行进路径。

如果目标对象面向南行走，此确定实际拍摄位置为右上角，则目标对象位于道路的右侧，因此将位于道路右侧的候选行进路径作为实际行进路径。其余情况与此类似，在此不再赘述。

在一实施方式中，假设第一候选行进路径为道路左侧的人行道，第二候选行进路径为道路右侧的人行道。当确定目标对象位于道路的左侧时，将第一候选行进路径作为实际行进路径，当确定目标对象位于道路的右侧时，将第二候选行进路径作为实际行进路径。

当然，在另一实施方式中，为了提高道路位置的准确性，也可对该道路图像进行语义分割处理，通过识别语义分割处理图像中与该道路相关的像素点，根据像素点的位置确定道路的位置，也即该识别该道路图像中所包含的道路位置信息，包括：对该道路图像进行语义分割处理，以在该道路图像中识别到与道路相关的像素点；基于该与道路相关的像素点，识别该道路图像中所包含的道路位置信息。

例如，该道路的图像具有第一像素。采用语义分割算法对实景图像进行像素级分类，得到多个不同类别的图像，语义分割处理后的图像如图5所示。语义分割算法包括空洞卷积算法、用于语义分割的完全卷积网络(Fully Convolutional Networks for SemanticSegmentation，FCN)以及SegNet网络等神经网络算法。属于同一类的像素都要被归为一类，因此语义分割是从像素级别来理解图像的。比如属于路的像素都要分成一类，属于人的像素也分成一类，除此之外背景像素也被分为一类。然后选取属于路类型的图像作为设定分割图像。之后将该路类型的图像按照不同路的像素进行二次分类，得到图6或图7所示的图像，图6和图7中a表示道路对应的图像。然后根据道路对应的图像的位置可以确定道路在图像中的位置，图6中的道路位于图像的左侧，图7中的道路位于图像的右侧。

如果路类型的图像为图6所示，则确定目标对象在图像的右下角朝北拍摄或者在左上角朝南拍摄的，如果目标对象面向北行走，则确定目标对象的朝向为北，因此确定实际拍摄位置为左下角，也即目标对象位于道路的左侧，因此将位于道路左侧的候选行进路径作为实际行进路径。

如果目标对象面向南行走，此确定实际拍摄位置为右上角，则目标对象位于道路的右侧，因此将位于道路右侧的候选行进路径作为实际行进路径。其余情况与此类似，在此不再赘述。图7的判断方法与此类似。

在步骤S250中，当前定位信息也即当前定位点的位置或者坐标，该定位点的坐标可以由全球定位系统或者北斗定位系统获取得到。可以将当前定位点的坐标映射到实际行进路径中，比如实际行进路径相当于线，具体的映射方式与点投影到线上的方式相同，在此不再赘述。

在一些实施例中，为了提高实际定位点的准确性，该将该目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该目标对象的实际位置，包括：以该定位位置为基准，生成该实际行进路径的法线；将该法线与该实际行进路径之间的交点，作为该目标对象的实际位置。

比如以当前定位点为起点，制作实际行进路径的法线，该法线与实际行进路径之间具有一交点，将该交点作为该目标对象的实际定位点。

在一些实施例中，在该实际行进路径中显示该实际位置，包括：根据该实际位置在该实际行进路径中显示指示标识。

例如，其中该指示标识的显示位置与该实际位置相对应，指示标识包括转向标识和提示信息，在一实施方式中，可以获取当前定位点与路口之间的距离，结合导航路径，在实际行进路径中显示指示标识。比如当前定位点接近十字路口，且导航路径指示行人在前方左转时，在当前定位点的前方显示“xx米左转”。

由上可知，本申请实施例可以获取目标对象当前所在道路的道路数据；根据该道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；获取该目标对象的行进方向；根据该行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径；将该目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该目标对象的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。由于将目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，因此使得地图上显示的实际定位点与用户的实际位置相符，提高了导航的准确性。

根据上述实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。

图8示出了根据本申请的一个实施例的位置信息的处理方法的流程图，该位置信息的处理方法可以由终端设备来执行，例如由部署在终端设备上的导航应用执行，或者可以由终端设备和服务器组合执行。本申请实施例以在城市道路中的步行导航为例来进行说明。参照图8所示，该位置信息的处理方法至少包括：

步骤S310、获取行人当前所在的车道的中心线上多个点的坐标序列和车道的宽度；

步骤S320、根据车道的中心线上多个点的坐标序列和车道宽度得到左侧人行道和右侧人行道；

步骤S330、获取拍摄的道路图像，识别该道路图像中所包含的车道位置信息；

步骤S340、根据该车道位置信息，预测行人的拍摄位置，得到多个预测拍摄位置；

步骤S350、获取该行人的朝向；

步骤S360、根据行人的朝向在多个预测拍摄位置中确定实际拍摄位置；

步骤S370、根据实际拍摄位置在该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该行人的实际行进路径；

步骤S380、将该行人的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该行人的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。

在步骤S310中，例如，导航应用通过GPS获取行人的当前定位点，根据该定位点的具体位置，在预先存储的地图中获取与该定位点匹配的车道。比如通过GPS定位获取到当前行人处于“西北旺南路”上。导航应用通过服务器获取该西北旺南路的中心线上多个点的坐标序列和西北旺南路的宽度，假设该车道的宽度为4米。

在步骤S320中，以图4为例进行说明，比如服务器返回该车道中心线的坐标序列为A、B、C、D、E、F，该车道包括两段：AD段和DF段，以A点为例，先生成A点的法向量，该法向量垂直于AD段，且朝向左，将A点向该法向量方向以及反向扩展2米分别得到A_l和A_r，其余B、C、D、E、F点与此类似，分别得到第一坐标序列为A_l、B_l、C_l、D_l1、D_l2、E_l、F_l和第二坐标序列为A_r、B_r、C_r、n、m、E_r、F_r，将第一坐标序列A_l、B_l、C_l、D_l1、D_l2、E_l、F_l连接得到第一人行道。由于n和m分别与DF段的法线和AD段的法线重叠，或者说n和m位于车道内，因此舍弃n、m，将剩余的第二坐标序列为A_r、B_r、C_r、E_r、F_r连接得到第二人行道。其中第一人行道位于车道的左侧，第二人行道位于车道的右侧。

在步骤S330中，导航应用调用终端摄像头拍摄道路图像，道路图像可以包括道路以及背景。该道路的图像具有第一像素。采用语义分割算法对实景图像进行像素级分类，得到多个不同类别的图像。语义分割算法包括空洞卷积算法、用于语义分割的完全卷积网络(Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation，FCN)以及SegNet网络等神经网络算法。属于同一类的像素都要被归为一类，因此语义分割是从像素级别来理解图像的。比如属于路的像素都要分成一类，属于人的像素也分成一类，除此之外背景像素也被分为一类。然后选取属于路类型的图像作为设定分割图像。之后将该路类型的图像按照不同路的像素进行二次分类，得到图6或图7所示的图像，图6和图7中a表示车道的图像。然后根据车道的图像的位置可以确定车道在图像中的位置。

在步骤S340中，如果获取的路类型的图像为图6，则确定行人在图像的右下角朝北拍摄或者在左上角朝南拍摄的。如果获取的路类型的图像为图7，则确定行人在图像的左下角朝北拍摄或者在右上角朝南拍摄的。

在步骤S350中，可以通过终端设备的传感器获取位姿参数，该位姿参数包括欧拉角(yaw,pitch,roll)和四元数Q(x,y,z,w)等参数，之后根据位姿参数可以确定行人的朝向。

在步骤S360中，继续以图6为例，假设车道的方向为南北向，此时如果行人朝向北，则确定实际拍摄位置为右下角，如果行人朝向南，因此确定实际拍摄位置为左上角。以图7为例，假设车道的方向为南北向，此时如果行人朝向北，则确定实际拍摄位置为左下角，如果行人朝向南，因此确定实际拍摄位置为右上角。

在步骤S370中，继续以图6为例，如果实际拍摄位置为右下角，此时可以确定目标对象位于车道的右侧，因此将位于第二人行道作为实际行进路径。如果实际拍摄位置为左上角，此时可以确定行人位于车道的左侧，因此将位于第一人行道作为实际行进路径。

以图7为例，假设车道的方向为南北向，此时如果实际拍摄位置为左下角，此时可以确定行人位于车道的左侧，因此将位于第一人行道作为实际行进路径。如果实际拍摄位置为右上角，此时可以确定行人位于车道的右侧，因此将位于第二人行道作为实际行进路径。

在步骤S380中，当前定位信息也即当前定位点的位置或者坐标，该定位点的坐标可以由全球定位系统或者北斗定位系统获取得到。将行人的当前定位点的坐标映射到实际行进路径中，具体的映射方式与点映射到线上的方式相同，在此不再赘述。如图9所示，行人行走过程中的原始GPS点用X表示，经过上述步骤后，第二人行道作为实际行进路径，实际行进路径中道路点的坐标序列为A_r、B_r、C_r、E_r、F_r，若某一时刻的GPS点P，以P点为起点，制作第二人行道的法线，将该法线与第二人行道之间的交点W，将该交点W作为该行人的实际定位点，也即得到对应的坐落于实际行走的人行道上的坐标点W，此点即为行人的实际位置。

在一些实施例中，在该实际行进路径中显示该实际位置，包括：根据该实际位置在该实际行进路径中显示指示标识。

其中，该指示标识的显示位置与该实际位置相对应。比如，指示标识包括转向标识和提示信息，在一实施方式中，可以以目标对象的当前定位点的位置，在实际行进路径中显示指示标识，比如当前定位点距离十字路口32米时，导航路径指示行人左转时，在当前定位点的前方显示“32米后左转”的指示标识。最终的场景示意图如图10所示。

综上，以下结合图11，对本实施例的方法进行简化说明。本实施例的位置信息的处理方法包括两个分步骤S1110和S1120，第一分步骤S1110包括步骤S1111至步骤S1114，具体地先拍摄车道图像，再对图像进行语义分割处理，从而预测行人的拍摄位置，根据传感器数据对预测行人的拍摄位置进行二次筛选，最终确定行人的实际拍摄位置，从而确定行人位于车道哪一侧。第二分步骤S1120包括步骤S1121至步骤S1124，具体地先获取车道坐标数据，再根据车道坐标数据和车道的宽度生成候选人行道，结合行人的实际拍摄位置，在候选人行道中确定行人实际行走的人行道，并将行人的当前定位点投影到该实际行走的人行道中，从而准确地反映行人的真实位置，可以理解的，第一分步和第二分步在执行过程中的先后顺序不限。

由上可知，本申请实施例可以获取行人当前所在的车道的中心线上多个点的坐标序列和车道的宽度；根据车道的中心线上多个点的坐标序列和车道宽度得到左侧人行道和右侧人行道；获取拍摄的道路图像，识别该道路图像中所包含的车道位置信息；根据该车道位置信息，预测行人的拍摄位置，得到多个预测拍摄位置；获取该行人的朝向；根据行人的朝向在多个预测拍摄位置中确定实际拍摄位置；根据实际拍摄位置在该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该行人的实际行进路径；将该行人的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该行人的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。由于将行人的定位点映射到实际行进路径中，因此使得地图上显示的定位点与用户的实际行走位置相符，提高了步行导航的准确性。

可以理解的，上述位置信息的处理方法同样适用于非机动车的导航中，具体处理过程与上述方式相同，在此不再赘述。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的位置信息的处理方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的位置信息的处理方法的实施例。

图12示出了根据本申请的一个实施例的位置信息的处理装置的框图。

参照图12所示，根据本申请的一个实施例的位置信息的处理装置400，包括：

数据获取单元410，用于获取目标对象当前所在道路的道路数据；

路径生成单元420，用于根据道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；该第一候选行进路径和该第二候选行进路径分别位于该道路的两侧；

方向获取单元430，用于获取该目标对象的行进方向；

路径确定单元440，用于根据该行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径；

位置映射单元450，用于将该目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该目标对象的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。

在一些实施例中，结合图13，该路径确定单元440包括：位置识别子单元441、预测子单元442以及确定子单元443。

位置识别子单元441，用于获取该目标对象拍摄的道路图像，识别该道路图像中所包含的道路位置信息；

预测子单元442，用于根据该道路位置信息，预测该目标对象的拍摄位置与该目标对象的朝向之间的对应关系；

确定子单元443，根据该目标对象的拍摄位置与该目标对象的朝向之间的对应关系，以及该目标对象的行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该实际行进路径。

在一些实施例中，该位置识别子单元441具体用于：对该道路图像进行语义分割处理，以在该道路图像中识别到与道路相关的像素点；并基于该与道路相关的像素点，识别该道路图像中所包含的道路位置信息。

在一些实施例中，该确定子单元443具体用于：将该目标对象的行进方向作为该目标对象的朝向，以确定该目标对象的实际拍摄位置；根据该实际拍摄位置从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径。

在一些实施例中，该路径生成单元420包括：向量生成子单元421、扩展子单元422以及生成子单元423。

向量生成子单元421，用于根据该道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成该道路所包含的各子路段的法向量；

扩展子单元422，用于根据该道路数据所指示的预定宽度，以该各子路段中包含的道路点坐标为基准，向该法向量方向和该法向量的反方向扩展该预定宽度，得到第一候选坐标序列和第二候选坐标序列；

生成子单元423，用于根据该第一候选坐标序列和该第二候选坐标序列，生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。

在一些实施例中，该向量生成子单元421，具体用于根据该道路的中心线的道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成该道路所包含的各子路段的法向量。

在一些实施例中，该生成子单元423，具体用于：分别在该第一候选坐标序列和该第二候选坐标序列中选取与该道路内的道路点不重叠的道路点的坐标作为第一目标坐标序列和第二目标坐标序列；根据该第一目标坐标序列和该第二目标坐标序列，生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。

在一些实施例中，该位置映射单元450，具体用于：以该定位位置为基准，生成该实际行进路径的法线；并将该法线与该实际行进路径之间的交点，作为该目标对象的实际位置。

在一些实施例中，该位置映射单元450，还用于：根据该实际位置在该实际行进路径中显示指示标识。

由上可知，本申请实施例可以获取目标对象当前所在道路的道路数据；根据该道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；获取该目标对象的行进方向；根据该行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径；将该目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该目标对象的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。由于将目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，因此使得地图上显示的实际定位点与用户的实际位置相符，提高了导航的准确性。

图14示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图14示出的电子设备的计算机系统1400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，计算机系统1400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1402中的程序或者从存储部分1408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1405也连接至总线1404。

以下部件连接至I/O接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的存储部分1408；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种位置信息的处理方法，其特征在于，包括：

获取目标对象当前所在道路的道路数据；

根据所述道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径分别位于所述道路的两侧，所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径包括人行道和非机动车道中的至少一种；

获取所述目标对象的行进方向；

获取所述目标对象拍摄的道路图像，识别所述道路图像中所包含的道路位置信息；

根据所述道路位置信息，预测所述目标对象的拍摄位置与所述目标对象的朝向之间的对应关系；

根据所述目标对象的拍摄位置与所述目标对象的朝向之间的对应关系，以及所述行进方向，从所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径中确定实际行进路径；

以所述目标对象的定位位置为基准，生成所述实际行进路径的法线，将所述法线与所述实际行进路径之间的交点，作为所述目标对象的实际位置，并在所述实际行进路径中显示所述实际位置；所述定位位置为机动车道的定位位置。

2.根据权利要求1所述的位置信息的处理方法，其特征在于，所述识别所述道路图像中所包含的道路位置信息，包括：

对所述道路图像进行语义分割处理，以在所述道路图像中识别到与道路相关的像素点；

基于所述与道路相关的像素点，识别所述道路图像中所包含的道路位置信息。

3.根据权利要求1所述的位置信息的处理方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的拍摄位置与所述目标对象的朝向之间的对应关系，以及所述行进方向，从所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径中确定所述实际行进路径，包括：

将所述行进方向作为所述目标对象的朝向，以确定所述目标对象的实际拍摄位置；

根据所述实际拍摄位置从所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径中确定所述目标对象的实际行进路径。

4.根据权利要求1所述的位置信息的处理方法，其特征在于，所述根据所述道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径，包括：

根据所述道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成所述道路所包含的各子路段的法向量；

根据所述道路数据所指示的预定宽度，以所述各子路段中包含的道路点坐标为基准，向所述法向量方向和所述法向量的反方向扩展所述预定宽度，得到第一候选坐标序列和第二候选坐标序列；

根据所述第一候选坐标序列和所述第二候选坐标序列，生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。

5.根据权利要求4所述的位置信息的处理方法，其特征在于，所述根据所述道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成所述道路所包含的各子路段的法向量，包括：

根据所述道路的中心线的道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成所述道路所包含的各子路段的法向量。

6.根据权利要求1所述的位置信息的处理方法，其特征在于，在所述实际行进路径中显示所述实际位置，包括：

根据所述实际位置在所述实际行进路径中显示指示标识，所述指示标识的显示位置与所述实际位置相对应。

7.一种位置信息的处理装置，其特征在于，包括：

数据获取单元，用于获取目标对象当前所在道路的道路数据；

路径生成单元，用于根据道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径分别位于所述道路的两侧，所述第一候选行进路径和所述第二候选行进路径包括人行道和非机动车道中的至少一种；

方向获取单元，用于获取所述目标对象的行进方向；

位置识别子单元，用于获取该目标对象拍摄的道路图像，识别该道路图像中所包含的道路位置信息；

预测子单元，用于根据该道路位置信息，预测该目标对象的拍摄位置与该目标对象的朝向之间的对应关系；

确定子单元，根据该目标对象的拍摄位置与该目标对象的朝向之间的对应关系，以及该目标对象的行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定实际行进路径；

位置映射单元，用于以所述目标对象的定位位置为基准，生成所述实际行进路径的法线，将所述法线与所述实际行进路径之间的交点，作为所述目标对象的实际位置，并在所述实际行进路径中显示所述实际位置；所述定位位置为机动车道的定位位置。

8.根据权利要求7所述的位置信息的处理装置，其特征在于，该位置识别子单元具体用于：

对该道路图像进行语义分割处理，以在该道路图像中识别到与道路相关的像素点；

基于该与道路相关的像素点，识别该道路图像中所包含的道路位置信息。

9.根据权利要求7所述的位置信息的处理装置，其特征在于，该确定子单元具体用于：

将该目标对象的行进方向作为该目标对象的朝向，以确定该目标对象的实际拍摄位置；

根据该实际拍摄位置从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径。

10.根据权利要求7所述的位置信息的处理装置，其特征在于，所述路径生成单元包括：

向量生成子单元，用于根据该道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成该道路所包含的各子路段的法向量；

扩展子单元，用于根据该道路数据所指示的预定宽度，以该各子路段中包含的道路点坐标为基准，向该法向量方向和该法向量的反方向扩展该预定宽度，得到第一候选坐标序列和第二候选坐标序列；

生成子单元，用于根据该第一候选坐标序列和该第二候选坐标序列，生成第一候选行进路径和第二候选行进路径。

11.根据权利要求10所述的位置信息的处理装置，其特征在于，所述向量生成子单元，具体用于：

根据该道路的中心线的道路数据中所包含的道路点坐标序列，生成该道路所包含的各子路段的法向量。

12.根据权利要求7所述的位置信息的处理装置，其特征在于，该位置映射单元，还用于：

根据该实际位置在该实际行进路径中显示指示标识。

13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的位置信息的处理方法。

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