CN113012454A - 地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质。该地图消息包括：若路段出现车道分叉，则路段所在区域的地图消息包括位于路段两端的真实路口的信息和位于车道分叉处的虚拟路口的信息，以利用虚拟路口将路段划分为多个虚拟路段，进而利用多个虚拟路段来表示路段；其中，在地图消息中真实路口和虚拟路口具有不同的路口类型标识。根据本发明实施例提供地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质，能够准确的标识出道路的实际情况。

Description

地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着智能交通运输技术的发展，车辆与外界的信息交互技术也变得日益重要。车对外界的信息交换(vehicle to everything，V2X),即，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

在V2X技术中，路侧单元需要以广播的形式将地图消息发送至车辆，以向车辆传递局部区域的地图消息。

现有的地图消息包括局部区域内所有路口的路口信息，并用路段端部的路口来表示该路段的情况，并用该路段中车道的集合来表示该路段的车道信息。利用该标识方法，无法准确的表示出道路的实际情况。

发明内容

本发明实施例提供的地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质，能够准确的标识出道路的实际情况。

第一方面，提供一种地图消息，包括：若路段出现车道分叉，则路段所在区域的地图消息包括位于路段两端的真实路口的信息和位于车道分叉处的虚拟路口的信息，以利用虚拟路口将路段划分为多个虚拟路段，进而利用多个虚拟路段来表示路段；其中，在地图消息中真实路口和虚拟路口具有不同的路口类型标识。

根据本发明实施例中的地图消息，能够将车道分叉处作为虚拟路口。从而利用虚拟路段将出现车道分叉前的路段作为一个虚拟路段，将车道分叉后的路段作为另一个虚拟路段，从而用虚拟路段来表示出现车道分叉的路段的真实情况。

在一种可选的实施方式中，针对路段的第一端的真实路口的信息和虚拟路口的信息中的每一路口的信息，每一路口的路口信息均包括以每一路口为起点的虚拟路段的信息。

通过该方式，可以明确的表示出路口与虚拟路段的关系，从而能准确的用多个虚拟路段来表示真实路段的情况。

在一种可选的实施方式中，虚拟路段的信息包括虚拟路段的车道数量的信息，其中，路段中的相邻虚拟路段的车道数量不同。

通过该方式，针对出现车道分叉的路段，由于车道分叉前后的虚拟路段的主要区别就是在车道的数量上，虚拟路段的信息若包含有该虚拟路段的车道数量的信息，能够准确的用多个虚拟路段表示真实路段。

在一种可选的实施方式中，若路段所在区域内的所有道路的车道均未出现分叉，地图消息包括所有道路的两端的真实路口的信息。

通过该方式，地图消息可以准确的表示出没有分叉道路的局部区域的真实情况。

在一种可选的实施方式中，虚拟路口的信息和真实路口的信息的数据结构中均定义有路口类型字段；其中，虚拟路口对应的路口类型字段配置有第一数值，真实路口对应的路口类型字段配置有第二数值。

本实施例中，通过在地图消息中增加路口类型字段的定义，以区分真实路口和虚拟路口，通过此字段的增加，在解决了路段中车道分叉信息描述的同时又可以以合理的方式表达和传递此特殊信息到终端及地图显示端，对原有标准系统不会产生干扰和影响。

第二方面，提供一种自动驾驶方法，方法应用于路段出现车道分叉的场景中，基于本发明第一方面及第一方面任一实施例提供的地图消息，包括：在车辆驶入路段所在区域的过程中，接收路段所在区域的地图消息，并从地图消息中解析出所在区域内路口的路口信息，所在区域内路口包括真实路口的和虚拟路口；基于获取的车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆所在的虚拟路段；在所在的虚拟路段的至少一个车道中，确定车辆的行驶车道。

根据本发明实施例提供的自动驾驶方法，在出现分叉车道的道路上，车辆可以根据真实路口的信息和虚拟路口的信息，准确确定所处的虚拟路段，并在虚拟路段的至少一个车道中，确定行驶车道。由于虚拟路段能够表示出现车道分叉的道路的真实情况，利用虚拟路段，并在虚拟路段的车道中选择行驶车道，能够保证自动驾驶的安全性和准确性。

在一种可选的实施方式中，若所在区域内路口中每一路口的路口信息均包括以每一路口信息为起点的虚拟路段的信息，基于获取的车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆所在的虚拟路段，包括：基于车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆对应的路口；基于对应的路口对应的虚拟路段信息，将以对应的路口为起点的虚拟路段确定为车辆所在的虚拟路段。

在一种可选的实施方式中，地图消息包括车道的参考位置信息和车道的宽度信息，方法还包括：基于行驶车道的参考位置信息和行驶车道的宽度信息，控制车辆行驶于行驶车道的中间位置。

第三方面，提供一种自动驾驶装置，装置应用于路段出现车道分叉的场景中，包括：消息处理模块，用于在车辆驶入路段所在区域的过程中，接收路段所在区域的地图消息，并从地图消息中解析出所在区域内路口的路口信息，所在区域内路口包括真实路口的和虚拟路口；位置判断模块，用于基于获取的车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆所在的虚拟路段；驾驶控制模块，用于在所在的虚拟路段的至少一个车道中，确定车辆的行驶车道。

在一种可选的实施方式中，若所在区域内路口中每一路口的路口信息均包括以每一路口信息为起点的虚拟路段的信息，位置判断模块，具体用于：基于车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆对应的路口；基于对应的路口对应的虚拟路段信息，将以对应的路口为起点的虚拟路段确定为车辆所在的虚拟路段。

在一种可选的实施方式中，地图消息包括车道的参考位置信息和车道的宽度信息，驾驶控制模块还用于：基于行驶车道的参考位置信息和行驶车道的宽度信息，控制车辆行驶于行驶车道的中间位置。

第四方面，提供一种自动驾驶设备，包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于运行存储器中存储的程序，以执行第二方面或第二方面的任一可选的实施方式提供的自动驾驶方法。

第五方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第二方面或第二方面的任一可选的实施方式提供的自动驾驶方法。

根据本发明实施例中的地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质，能够将车道分叉处作为虚拟路口。从而利用虚拟路段将出现车道分叉前的路段作为一个虚拟路段，将车道分叉后的路段作为另一个虚拟路段，从而用虚拟路段来表示出现车道分叉的路段的真实情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种示例性的道路示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种示例性的道路示意图；

图3本发明实施例提供的一种示例性的虚拟路口的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的示意流程图；

图5是本发明实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种自动驾驶设备的示例性硬件架构的结构图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明提供了一种地图消息、自动驾驶方法、装置、设备及介质，适用于在地图消息中表示车道出现分叉的路段的具体场景中。本发明实施例提供的方案中能够将车道分叉处作为虚拟路口。从而利用虚拟路段将出现车道分叉前的路段作为一个虚拟路段，将车道分叉后的路段作为另一个虚拟路段，从而用虚拟路段来表示出现车道分叉的路段的真实情况。

首先，针对路口、路段和车道的关系说明如下。路口为道路汇合的地点，例如交叉路口，或者路口可以是道路的端点。可以将两个相邻路口间的道路作为一个路段，图1是本发明实施例提供的一种示例性的道路示意图，如图1所示，路段1为路口1与路口2之间的道路。路段可以由几个同向的车道组成。例如路段1包括左转车道1、直行车道2、直行车道3和右转车道4。

其次，除了图1示出的道路之间，在实际道路场景中，路段中还可能还存着路段分叉的情况。也就是说，可能这个路段的起始端有M个车道，在路段的末端有N个车道。图2是本发明实施例提供的另一种示例性的道路示意图，如图2所示，路段1的起始端有3条车道，而路段2的末端则存在4个车道。

最后，对地图消息的说明如下。地图消息是由路侧单元广播的，用于向车辆传递局部区域的地图消息。地图消息包括路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系等。车辆行驶入某局部区域后，可以接收该地图消息，并将地图消息中的路口信息、路段信息、车道信息等作为自动驾驶的参考信息。现有的地图消息仅考虑了路段中的车道数量固定不变的基本场景，没有考虑车道出现分叉这一特殊但也常见的场景。而本发明实施例提供的方案通过引入区分于真实路口的虚拟路口的信息，可以清晰的描述出路段车道分叉的场景下道路完整的信息，扩展了地图消息的应用场景。

为了更好的理解本发明，下面将结合附图，详细描述根据本发明实施例的地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质，应注意，这些实施例并不用来限制本发明公开的范围。

本发明实施例提供了一种地图消息Msg_MAP，若路段出现车道分叉，则路段所在区域的地图消息包括位于路段两端的真实路口的信息和位于车道分叉处的虚拟路口的信息，以利用虚拟路口将路段划分为多个虚拟路段，进而利用多个虚拟路段来表示路段。具体地，若某一真实路段有x个车道分叉，则可以对应x个虚拟路口，x个虚拟路段可以把真实路段分为x+1个虚拟路段，x可以为任意正整数。

根据本发明实施例中的地图消息，能够将车道分叉处作为虚拟路口。从而利用虚拟路段将出现车道分叉前的路段作为一个虚拟路段，将车道分叉后的路段作为另一个虚拟路段，从而用虚拟路段来表示出现车道分叉的路段的真实情况。

示例性的，图3本发明实施例提供的一种示例性的虚拟路口的示意图。如图3所示，针对真实路段1，在真实路段1的中间，发生了车道分叉，由3个车道分叉为4个车道。则可以将车道分叉处作为虚拟路口3，利用车道分叉处的信息生成虚拟路口的信息。将车道分叉处定义为虚拟路口3后，虚拟路口3将真实路段1划分成了真实路口1与虚拟路口3之间的虚拟路段11，以及虚拟路口3和真实路口2之间的虚拟路段12。其中，虚拟路段11包括3个车道，分别为车道11、车道12和车道13。虚拟路段12包括4个车道分别是车道21、车道22、车道23、车道24。从而，通过虚拟路段11和虚拟路段12可以完整的表示真实路段1的实际道路情况。

首先，针对地图消息Msg_MAP中对真实路口的信息和虚拟路口的信息进行如下说明。

在地图消息Msg_MAP中真实路口和虚拟路口具有不同的路口类型标识。具体地，地图消息中定义的真实路口的信息和虚拟路口的信息的数据结构可以相同，但是数据结构中可以定义有路口类型字段。在该路口类型字段中，虚拟路口对应的路口类型字段配置有第一数值，真实路口对应的路口类型字段配置有第二数值。

示例性的，真实路口的信息和虚拟路口的信息的数据结构的定义可以具体如下：

Node::＝SEQUENCE{

--intersection or road endpoint

name DescriptiveName OPTIONAL,

--Node name

id NodeReferenceID,

--A globally unique value set,

--consisting of a regionID and

--node ID assignment

refPos Position3D,

--3D position of the center of this Node.

--This position is also the reference position for the elementsinside

inLinks LinkList OPTIONAL,

--all the links enter this Node

Type NodeType OPTIONAL

--BIT STRING size 1:default 1means real Node,0means vNode

其中，该数据结构的定义中Node表示路口，可包括真实路口real Node和虚拟路口vNode。“NodeType”为路口类型标识。其中，“--”后的内容是对前一行的信息的解释说明。该数据结构的定义中的最后一段表示NodeType字段的长度可以为1bit，若NodeType字段的赋值为1则表示真实路口real Node，若NodeType字段的赋值为0则表示虚拟路口vNode。

此外，信息后面如果有“OPTIONAL”，则表示该信息是可选项，如果没有“OPTIONAL”，则表示该信息是必须有的。

通过该数据结构定义可知，真实路口的信息和虚拟路口的信息包括：路口的参考标识信息NodeReferenceID、路口位置信息refPos Position3D。此外，真实路口的信息和虚拟路口的信息还包括：节点名称DescriptiveName、路段信息LinkList、路口类型标识NodeType。

其次，在地图消息中，可以建立各路段与其起始端的路口之间的关系。例如，可以将各路段的起始端的路口作为其关联路口。具体地，可以将各路段的路段信息写入该路段的起始端的路段的路口信息中。也就是说，若某一路口是某一路段的起始端，则该路口的路口信息可以包括该路段的路段信息。若某一路口不作为任何路段的起始端，则更改路口的路口信息中可以不包括路段信息。

具体地，若两个真实路口之间的真实路段出现车道分叉，针对真实路段的第一端的真实路口的信息和虚拟路口的信息中的每一路口的路口信息，每一路口的路口信息均包括以每一路口为起点的虚拟路段的信息。

示例性的，以图3中的虚拟路段11为例，虚拟路段Link的信息LinkList的数据结构的定义具体如下：

Link::＝SEQUENCE{

name DescriptiveName OPTIONAL,

--路段名，这里是虚拟路段11

upstreamNodeId NodeReferenceID,

--关联节点的标识，这里应该是真实路口1

speedLimits SpeedLimitList OPTIONAL,

--限速信息

laneWidth LaneWidth,

--车道宽度，对应路段X中3个车道的通用宽度

points PointList OPTIONAL,

--路段位置坐标

movements MovementList OPTIONAL,

--Define movements at intersection

lanes LaneList,

--车道信息，这里可以具体描述虚拟路段1的3条车道的具体信息，包含位置坐标等

其中，在该数据结构的定义中，虚拟路段的信息可以包括该虚拟路段的关联节点的标识NodeReferenceID。示例性的，该虚拟路段的关联节点可以是其起始端的路口。示例性的，针对图3中的虚拟路段11，其关联节点可以是真实路口1，针对图3中的虚拟路段12，其关联节点可以是虚拟路口3。可选的，虚拟路段的信息还可以包括路段名DescriptiveName、限速信息SpeedLimitList、路段位置坐标PointList、运动信息MovementList等。

此外，若两个真实路口间的路段无车道分叉，则作为起始路口的真实路口的道路信息中包含该真实路段的信息。对真实路段的信息的数据结构的定义可以与虚拟路段的信息的数据结构的定义相同。

在一些实施例中，由于虚拟路口设置于车道分叉处，虚拟路段的信息还可以包括虚拟路段的车道数量的信息，其中，路段中的相邻虚拟路段的车道数量不同。

示例性的，继续参照上一实施例示出的虚拟路段Link的信息的数据结构的定义，虚拟路段的信息可以包括车道宽度信息LaneWidth，车道信息LaneList。其中，车道信息可以包括车道的位置坐标、车道的宽度信息、车道数量等。

在一些实施例中，若某一局部区域内的所有道路的车道均未出现分叉，则该局部区域的地图消息可以仅包括所有道路的两端的真实路口的信息。

图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的示意流程图。如图4所示，本实施例中的自动驾驶方法400可以包括以下步骤S410至S430。

S410，在车辆驶入出现车道分叉的路段所在区域的过程中，接收该路段所在区域的地图消息，并从地图消息中解析出所在区域内路口的路口信息，所在区域内路口包括真实路口的和虚拟路口。

具体地，以图3为例，车辆从路侧单元或者V2X服务器接收v2x的Msg_MAP消息，该消息中包含了本区域内例如真实路口1，虚拟路口3，真实路口2在内的各路口的具体信息描述。通过解析Msg_MAP消息，得到真实路口、虚拟路口、真实路口、虚拟路口、车道等具体信息。

S420，基于获取的车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆所在的虚拟路段。其中，车辆的位置信息可以是车辆的位置坐标，路口位置信息可以是路口的参考位置坐标refPos。

具体地，若所在区域内路口中每一路口的路口信息均包括以每一路口信息为起点的虚拟路段的信息，S420具体包括：基于车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆对应的路口。基于对应的路口对应的虚拟路段信息，将以对应的路口为起点的虚拟路段确定为车辆所在的虚拟路段。

示例性的，继续参照图3，若确定车辆的位置信息和真实路口1的路口位置信息相匹配，则可以确定车辆正行驶于虚拟路段11上。若确定车辆的位置信息和虚拟路口的路口位置信息相匹配，则可以确定车辆正行驶于虚拟路段12上。另外，若确定车辆的位置信息和真实路口2的路口位置信息相匹配，则可以确定车辆正行驶于以真实路口2为起点的路段上，也可以确定车辆正在驶离或者已经驶离虚拟路段12。

S430，在所在的虚拟路段的至少一个车道中，确定车辆的行驶车道。

根据本发明实施例提供的自动驾驶方法，在出现分叉车道的道路上，车辆可以根据真实路口的信息和虚拟路口的信息，准确确定所处的虚拟路段，并在虚拟路段的至少一个车道中，确定行驶车道。由于虚拟路段能够表示出现车道分叉的道路的真实情况，利用虚拟路段，并在虚拟路段的车道中选择行驶车道，能够保证自动驾驶的安全性和准确性。

在一些实施例中，在确定了行驶车道之后，还可以确定车辆在行驶车道上的位置。具体地，若地图消息包括车道的参考位置信息和车道的宽度信息，自动驾驶方法400还包括：基于行驶车道的参考位置信息和行驶车道的宽度信息，控制车辆行驶于行驶车道的中间位置。

示例性的，在确定车辆行驶于虚拟路段11之后，可以继续从虚拟路段11的虚拟路段信息中继续解析车道信息。若通过解析车道信息，确定虚拟路段11包括车道11、车道12和车道13。每个车道皆有一个作为参考位置信息的中心线坐标points，再利用虚拟路段11的虚拟路段信息中的link字段中定义的车道宽度laneWidth，则可以计算得到路段X中3车道里每一个车道的具体边界。据此，车辆在选择了行驶车道之后，可以根据中心线坐标points和车道宽度laneWidth，保证车辆行驶在车道中间。

控制车辆行驶在车道中间，能够防止压线行驶等情况的出现，从而保证了行驶安全性。

此外，还需要说明的是，以图3为例，若根据车辆的位置信息发现车辆行驶到了虚拟路口3，则可以车辆已经驶离虚拟路段11并进入了虚拟路段12。

下面结合附图，详细介绍根据本发明实施例的装置。

基于相同的发明构思，本发明另一实施例提供的自动驾驶装置。图5是本发明实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图。如图5所示，自动驾驶装置500包括消息处理模块510、位置判断模块520和驾驶控制模块530。

消息处理模块510，用于在车辆驶入路段所在区域的过程中，接收路段所在区域的地图消息，并从地图消息中解析出所在区域内路口的路口信息，所在区域内路口包括真实路口的和虚拟路口。

位置判断模块520，用于基于获取的车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆所在的虚拟路段。

驾驶控制模块530，用于在所在的虚拟路段的至少一个车道中，确定车辆的行驶车道。

在一些实施例中，若所在区域内路口中每一路口的路口信息均包括以每一路口信息为起点的虚拟路段的信息，位置判断模块50，具体用于：基于车辆的位置信息和路口信息中的路口位置信息，确定车辆对应的路口；基于对应的路口对应的虚拟路段信息，将以对应的路口为起点的虚拟路段确定为车辆所在的虚拟路段。

在一些实施例中地图消息包括车道的参考位置信息和车道的宽度信息，驾驶控制模块530还用于基于行驶车道的参考位置信息和行驶车道的宽度信息，控制车辆行驶于行驶车道的中间位置。

根据本发明实施例的自动驾驶装置的其他细节与以上结合图4所示实施例描述自动驾驶方法的方法类似，在此不再赘述。

图6是本发明实施例提供的一种自动驾驶设备的示例性硬件架构的结构图。

如图6所示，自动驾驶设备600包括输入设备601、输入接口602、中央处理器603、存储器604、输出接口605、以及输出设备606。其中，输入接口602、中央处理器603、存储器604、以及输出接口605通过总线610相互连接，输入设备601和输出设备606分别通过输入接口602和输出接口605与总线610连接，进而与自动驾驶设备600的其他组件连接。

具体地，输入设备601接收来自外部的输入信息，并通过输入接口602将输入信息传送到中央处理器603；中央处理器603基于存储器604中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器604中，然后通过输出接口605将输出信息传送到输出设备606；输出设备606将输出信息输出到自动驾驶设备600的外部供用户使用。

也就是说，图6所示的自动驾驶设备也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及处理器，该处理器在执行计算机可执行指令时可以实现结合图4和图5描述的自动驾驶设备的方法和装置。

在一个实施例中，图6所示的自动驾驶设备600可以被实现为一种设备，该设备可以包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于运行所述存储器中存储的所述程序，以执行图4所示实施例的自动驾驶方法。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现图4所示实施例的自动驾驶方法。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

Claims (13)

1.一种地图消息，其特征在于，

若路段出现车道分叉，则所述路段所在区域的所述地图消息包括位于所述路段两端的真实路口的信息和位于所述车道分叉处的虚拟路口的信息，以利用所述虚拟路口将所述路段划分为多个虚拟路段，进而利用所述多个虚拟路段来表示所述路段；

其中，在所述地图消息中所述真实路口和所述虚拟路口具有不同的路口类型标识。

2.根据权利要求1所述的地图消息，其特征在于，

针对所述路段的第一端的真实路口的信息和所述虚拟路口的信息中的每一路口的信息，所述每一路口的路口信息均包括以所述每一路口为起点的虚拟路段的信息。

3.根据权利要求2所述的地图消息，其特征在于，

所述虚拟路段的信息包括所述虚拟路段的车道数量的信息，其中，所述路段中的相邻虚拟路段的车道数量不同。

4.根据权利要求1所述的地图消息，其特征在于，

若所述路段所在区域内的所有道路的车道均未出现分叉，所述地图消息包括所述所有道路的两端的真实路口的信息。

5.根据权利要求1所述的地图消息，其特征在于，

所述虚拟路口的信息和所述真实路口的信息的数据结构中均定义有路口类型字段；

其中，所述虚拟路口对应的所述路口类型字段配置有第一数值，所述真实路口对应的所述路口类型字段配置有第二数值。

6.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于路段出现车道分叉的场景中，所述方法基于如权利要求1至5中任一要求所述的地图消息，所述方法包括：

在车辆驶入所述路段所在区域的过程中，接收所述路段所在区域的地图消息，并从所述地图消息中解析出所述所在区域内路口的路口信息，所述所在区域内路口包括真实路口的和虚拟路口；

基于获取的所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆所在的虚拟路段；

在所述所在的虚拟路段的至少一个车道中，确定所述车辆的行驶车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述所在区域内路口中每一路口的路口信息均包括以每一所述路口信息为起点的虚拟路段的信息，

所述基于获取的所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆所在的虚拟路段，包括：

基于所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆对应的路口；

基于所述对应的路口对应的虚拟路段信息，将以所述对应的路口为起点的虚拟路段确定为所述车辆所在的虚拟路段。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述地图消息包括车道的参考位置信息和车道的宽度信息，所述方法还包括：

基于所述行驶车道的参考位置信息和所述行驶车道的宽度信息，控制所述车辆行驶于所述行驶车道的中间位置。

9.一种自动驾驶装置，其特征在于，所述装置应用于路段出现车道分叉的场景中，所述装置包括：

消息处理模块，用于在车辆驶入所述路段所在区域的过程中，接收所述路段所在区域的地图消息，并从所述地图消息中解析出所述所在区域内路口的路口信息，所述所在区域内路口包括真实路口的和虚拟路口；

位置判断模块，用于基于获取的所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆所在的虚拟路段；

驾驶控制模块，用于在所述所在的虚拟路段的至少一个车道中，确定所述车辆的行驶车道。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若所述所在区域内路口中每一路口的路口信息均包括以每一所述路口信息为起点的虚拟路段的信息，

所述位置判断模块，具体用于：

基于所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆对应的路口；

基于所述对应的路口对应的虚拟路段信息，将以所述对应的路口为起点的虚拟路段确定为所述车辆所在的虚拟路段。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述地图消息包括车道的参考位置信息和车道的宽度信息，所述驾驶控制模块还用于：

基于所述行驶车道的参考位置信息和所述行驶车道的宽度信息，控制所述车辆行驶于所述行驶车道的中间位置。

12.一种自动驾驶设备，其特征在于，所述设备包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的所述程序，以执行权利要求6-8任一权利要求所述的自动驾驶方法。

13.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求6-8任一权利要求所述的自动驾驶方法。

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