CN104931063A - 路径规划方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种路径规划方法，属于数据处理技术领域。本发明通过获取车辆初始路径，接收第二用户的拼车请求，根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在初始路径中的行驶途经顺序，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。由于能根据用户的需求，对用户的起点与终点位置进行筛选，筛选出满足条件的位置，从而在能够计算出最佳拼车路径的前提下，减少了计算量。因此，路径规划的效率较高。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种路径规划方法。
背景技术
随着生活水平的提高，需要打车的用户越来越多。为了节省费用及资源，许多乘客都选择拼车出行。在大多数拼车场景中，乘客的拼车请求是渐进式到达的，即司机在接收到乘客的拼车请求时，车上往往已载有一位或多位乘客，为了接送发出拼车请求的乘客，需要对行驶路径进行重新规划。其中，在对行驶路径进行重新规划时，重新规划的行驶路径需要满足该乘客的拼车费用及乘车时长的要求，同时也需要满足车上已有乘客的乘车时长要求。
相关技术在规划路径时，所采用的方法为：每当接收到乘客的拼车请求时，根据待拼车乘客所在地理坐标，确定所有可能的行驶路径，计算所有可能的行驶路径对应的行驶时间及拼车费用，再根据行驶时间及拼车费用，从所有可能的行驶路径中，选择满足乘客要求的行驶路径。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
由于根据待拼车乘客所在地理坐标，确定的行驶路径有许多种可能性。在计算行驶路径时，会消耗大量的时间与资源，从而不能及时计算出最佳行驶路径，导致可能不能及时响应乘客的拼车请求。因此，路径规划的实时性较差，效率较低。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种路径规划方法。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法包括：
获取车辆初始路径，所述车辆初始路径上包括按照行驶途经顺序排布的多个节点，所述多个节点包括当前已下订单的第一用户的第一起点及第一终点、车辆驾驶员的起点及终点；
接收第二用户的拼车请求，所述拼车请求携带第二起点、第二终点及乘车需求信息，乘车需求信息中包括目标乘车时长或目标费用；
根据所述第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、所述第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、所述第二起点、所述第二终点和所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定所述第二起点在所述车辆初始路径中的行驶途经顺序和所述第二终点在所述车辆初始路径中的行驶途经顺序；
按照所述第二起点的行驶途经顺序和所述第二终点的行驶途经顺序，对所述车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过获取车辆初始路径，接收第二用户的拼车请求，根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在初始路径中的行驶途经顺序，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。由于能根据用户的需求，对用户的起点与终点位置进行筛选，筛选出满足条件的位置，从而在能够计算出最佳拼车路径的前提下，减少了计算量。因此，路径规划的效率较高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例示出的一种路径规划方法流程图；
图2是本发明另一实施例示出的一种路径规划方法流程图；
图3是本发明另一实施例示出的一种初始路径示意图；
图4是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图5是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图6是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图7是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图8是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图9是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图10是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图11是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图12是本发明另一实施例示出的一种路径规划示意图；
图13是本发明另一实施例示出的一种路径规划装置的结构示意图；
图14是本发明另一实施例示出的一种路径规划装置的结构示意图；
图15是本发明另一实施例示出的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种路径规划方法，该方法用于服务器。参见图1，本实施例提供的方法流程包括：
101、获取车辆初始路径，车辆初始路径上包括按照行驶途经顺序排布的多个节点，多个节点包括当前已下订单的第一用户的第一起点及第一终点、车辆驾驶员的起点及终点。
102、接收第二用户的拼车请求，拼车请求携带第二起点、第二终点及乘车需求信息，乘车需求信息中包括目标乘车时长或目标费用。
需要说明的是，本实施例及后续实施例提供的方法主要用于渐进式拼车请求的场景，即服务器接收到的拼车请求是一个接一个的，而非在一个时刻同时接收多个拼车请求。
103、根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
104、按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
本发明实施例提供的方法，通过获取车辆初始路径，接收第二用户的拼车请求，根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在初始路径中的行驶途经顺序，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。由于能根据用户的需求，对用户的起点与终点位置进行筛选，筛选出满足条件的位置，从而在能够计算出最佳拼车路径的前提下，减少了计算量。因此，路径规划的效率较高。
作为一种可选实施例，根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序，包括：
根据第一用户的目标乘车时长、第二起点、第二终点及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，在车辆初始路径中，确定第二起点的至少一个第一候选顺序及第二终点的至少一个第二候选顺序；
根据第二用户的目标费用、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选。
作为一种可选实施例，根据第一用户的目标乘车时长、第二起点、第二终点及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，在车辆初始路径中，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序，包括：
根据第一用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的最大行驶时间；
根据每两个相邻节点对应的最大行驶时间、车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离、第二起点及第二终点，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序。
作为一种可选实施例，根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间、车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离、第二起点及第二终点，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序，包括：
根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围；
根据第二起点的地理位置及第二终点的地理位置，从车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围中，确定第一目标可行驶地理范围及第二目标可行驶地理范围，第一目标可行驶地理范围包含第二起点，第二目标可行驶地理范围包含第二终点；
将第一目标可行驶地理范围对应的相邻两个节点之间的顺序作为第一候选顺序，将第二目标可行驶地理范围对应的相邻两个节点之间的顺序作为第二候选顺序。
作为一种可选实施例，根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围，包括：
根据每两个相邻节点之间的最大行驶时间，按照车辆的行驶速度，计算每两个相邻节点对应的长轴；
将车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，作为每两个相邻节点对应的焦点距离；
根据每两个相邻节点对应的长轴及每两个相邻节点对应的焦点距离，确定对应的椭圆范围，将椭圆范围作为每两个相邻节点对应的可行驶地理范围。
作为一种可选实施例，根据第二用户的目标费用、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选，包括：
根据所述第二起点及所述第二终点，计算所述第二用户对应的原始费用；
根据第一候选顺序、第二起点及车辆初始路径中相邻节点，计算第一绕路费用；
根据第二候选顺序、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，计算第二绕路费用；
计算原始费用与目标费用之间的费用差；
若存在第一绕路费用与第二绕路费用的费用和小于费用差，则将满足条件的第一绕路费用对应的第一候选顺序作为筛选后的第一候选顺序，将满足条件的第二绕路费用对应的第二候选顺序作为筛选后的第二候选顺序。
作为一种可选实施例，根据第二用户的目标费用、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选之后，还包括：
当对至少一个第一候选顺序的筛选结果的数量大于一时，计算第二起点在每个筛选结果下的第一绕路距离；
确定最短第一绕路距离，将最短第一绕路距离对应的筛选结果作为第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
作为一种可选实施例，根据第二用户的目标费用、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选之后，还包括：
当对至少一个第二候选顺序的筛选结果的数量大于一时，计算第二终点在每个筛选结果下的第二绕路距离；
确定最短第二绕路距离，将最短第二绕路距离对应的筛选结果作为第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
作为一种可选实施例，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径，包括：
当第二起点的行驶途经顺序不位于第二终点的行驶途经顺序之前时，则确定次短第一绕路距离及次短第二绕路距离，将次短第一绕路距离对应的行驶途经顺序作为第二起点的行驶途经顺序，将次短第二绕路距离对应的行驶途经顺序作为第二终点的行驶途经顺序，将第二起点的行驶途经顺序与第二终点的行驶途经顺序重新进行组合，执行上述过程直到找到第二起点的行驶途经顺序位于第二终点的行驶途经顺序之前的组合，按照满足条件的第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
作为一种可选实施例，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径之后，还包括：
检验拼车路径是否满足第一用户的目标乘车时长、第二用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及第二用户的目标费用。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
本发明实施例提供了一种路径规划方法，该方法应用于服务器。参见图2，本实施例提供的方法流程包括：
201、获取车辆初始路径，车辆初始路径上包括按照行驶途经顺序排布的多个节点，多个节点包括当前已下订单的第一用户的第一起点及第一终点、车辆驾驶员的起点及终点。
需要说明的是，本实施例提供的方法主要用于车辆搭载乘客的场景。由于司机需要接送乘客，而乘客通常在接送时间及接送费用上有需求，而车辆行驶路径影响着行车是否达到乘客的需求，因此，需要对车辆行驶路径进行规划。具体地，司机可通过车载终端或移动终端，接收用户发送的打车请求，通过车载终端或移动终端将打车请求传输至服务器，由服务器根据打车请求，规划出车辆行驶路径后，再返回车辆行驶路径，由车载终端或移动终端根据车辆行驶路径，向司机提示，从而使得司机能够按照满足乘客需求的行驶路径驾驶。其中，用户可使用移动终端向司机发送打车请求，用户及司机使用的终端上可安装相关应用，以实现上述功能，本实施例对此不作具体限定。
车辆中通常载有车辆驾驶员，车辆驾驶员需驾车接送已下订单的用户，具体实施场景中即为司机接送打车的乘客。由于车辆驾驶员及用户通常有起始地点与目标地点，因此，从车辆驾驶员的起始地点出发，按照行驶途经顺序行驶，途经用户的起始地点与目标地点，最终至车辆驾驶员的目标地点，形成的路线即为车辆初始路径。需要说明的是，车辆初始路径并不是真实驾驶路线，仅用于表示在时间轴上驾驶途经的地点顺序。相应地，在本实施例中，车辆初始路径包括当前已下订单的第一用户的第一起点及第一终点、车辆驾驶员的起点及终点。其中，第一用户可以为多名当前已下订单的用户。
本实施例不对获取车辆初始路径的方式作具体限定，包括但不限于：服务器将当前已下订单的第一用户的第一起点及第一终点、车辆驾驶员的起点及终点进行连线，将形成的路线作为车辆初始路径。其中，当前已下订单的第一用户的第一起点及第一终点、车辆驾驶员的起点及终点可由车载终端上报至服务器，本实施例对此不作具体限定。需要说明的是，由于服务器在获取车辆初始路径时，车辆驾驶员可能还没有收到任何订单，此时，从车辆驾驶员的起始地点出发，按照行驶途经顺序行驶，至车辆驾驶员的目标地点，从而将形成的路线作为车辆初始路径。
202、接收第二用户的拼车请求，拼车请求携带第二起点、第二终点及乘车需求信息，乘车需求信息中包括目标乘车时长或目标费用。
由于车辆在行驶过程中，车辆驾驶员可能已经接到了几个打车订单，因此，当再有新用户需要打车时，则需要与已下订单的用户进行拼车。本实施例不对接收第二用户的打车请求的方式作具体限定，包括但不限于：服务器接收车载终端发送的拼车请求。其中，车载终端可接收用户通过移动终端发送的拼车请求，再将拼车请求转发至服务器。拼车请求中除了携带第二用户的第二起点和第二终点，还可以携带第二用户的乘车需求信息，本实施例对此不作具体限定。其中，第二用户的乘车需求信息可以包括第二用户的目标乘车时长与目标费用，本实施例对此也不作具体限定。第二用户的目标乘车时长可通过第二用户指定的时间点来确定，本实施例对此不作具体限定。例如，若第二用户指定乘车起始的时间为10：30，指定到达目的地的时间为11：20，则可确定第二用户的目标乘车时长为50分钟。
需要说明的是，后续步骤主要确定的是第二起点及第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序，而在确定第二起点及第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序时，第二起点与第二终点在行驶途径顺序中的位置可以是相邻的，也可以是不相邻的，本实施例对此不作具体限定。为了便于解释说明，后续步骤203先对当第二起点与第二终点在行驶途径顺序中的位置相邻时，规划路径的方式进行进行介绍，再对当第二起点与第二终点在行驶途径顺序中的位置不相邻时，规划路径的方式进行介绍，具体内容详见步骤203。
203、根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
本实施例不对根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序的方式作具体限定，包括但不限于：服务器根据第一用户的目标乘车时长、第二起点、第二终点及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，在车辆初始路径中，确定第二起点的至少一个第一候选顺序及第二终点的至少一个第二候选顺序；根据第二用户的目标费用、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选。
其中，第一用户的目标乘车时长为第一用户从起点到终点能够接受的花费时间，第二用户的目标费用为第二用户从起点到终点能够接受的花费费用。另外，参考上述步骤202中的内容，第一用户的目标乘车时长也可通过第一用户指定的时间点来确定，本实施例对此不作具体限定。
本实施例不对根据第一用户的目标乘车时长、第二起点、第二终点及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，在车辆初始路径中，确定第二起点的至少一个第一候选顺序及第二终点的至少一个第二候选顺序的方式作具体限定，包括但不限于：服务器根据第一用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的最大行驶时间；根据每两个相邻节点对应的最大行驶时间、车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离、第二起点及第二终点，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序。
其中，在根据第一用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的最大行驶时间时，可先根据车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，计算出行驶完每两个相邻节点之间的行驶距离所需要的最短时间，从而根据第一用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及行驶完每两个相邻节点之间的行驶距离所需要的最短时间，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的最大行驶时间。
例如，车辆初始路径可如图3所示，图3为当前下订单的用户为一时对应的车辆初始路径。在图3中，org(r)为车辆驾驶员的起点、dest(d)为车辆驾驶员的终点，org(r1)为第一用户的第一起点，dest(d1)为第一用户的第一终点。其中，第一用户的目标乘车时长为50分钟，即车辆驾驶员从自身起点org(r)，经过第一用户的第一起点org(r1)，最后到第一用户的第一终点dest(d1)，最多只能用50分钟。若车辆驾驶员驾车从org(r1)到dest(d1)，所需花费的时间至少为40分钟，则可确定从org(r)到org(r1)的最大行驶时间为(50-40)＝10分钟。若车辆驾驶员驾车从org(r)到org(r1)，所需花费的时间至少为7分钟，则可确定从org(r1)到org(r2)的最大行驶时间为(50-7)＝43分钟。若车辆驾驶员的行驶时长为60分钟，由于车辆驾驶员驾车从org(r)到dest(d1)所需花费的时间最少为(40+7)＝47分钟，因此，从dest(d1)到dest(d)的最大行驶时间为(60-47)＝13分钟。
本实施例不对根据每两个相邻节点对应的最大行驶时间、车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离、第二起点及第二终点，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序的方式作具体限定，包括但不限于：根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围；根据第二起点的地理位置及第二终点的地理位置，从车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围中，确定第一目标可行驶地理范围及第二目标可行驶地理范围，第一目标可行驶地理范围包含第二起点，第二目标可行驶地理范围包含第二终点；将第一目标可行驶地理范围对应的相邻两个节点之间的顺序作为第一候选顺序，将第二目标可行驶地理范围对应的相邻两个节点之间的顺序作为第二候选顺序。
关于根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围的方式，本实施例对此不作具体限定，包括但不限于：服务器根据每两个相邻节点之间的最大行驶时间，按照车辆的行驶速度，计算每两个相邻节点对应的长轴；将车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，作为每两个相邻节点对应的焦点距离；根据每两个相邻节点对应的长轴及每两个相邻节点对应的焦点距离，确定对应的椭圆范围，将椭圆范围作为每两个相邻节点对应的可行驶地理范围。
例如，以上述示例中的内容为基础，若车辆的行驶速度为每分钟1km(千米)，则可确定org(r)与org(r1)对应的长轴长度为10km，org(r1)与dest(d1)对应的长轴长度为43km，dest(d1)与dest(d)对应的长轴长度为13km。
以org(r)与org(r1)这两个相邻节点为例，若org(r)与org(r1)之间的行驶距离为7km，则可确定org(r)与org(r1)对应的焦点距离为7km。由于焦点距离为7km，而长轴长度为10km，则以org(r)与org(r1)为焦点可确定一个椭圆范围，如图4所示，该椭圆范围即为org(r)与org(r1)这两个相邻节点对应的可行驶地理范围。其中，椭圆上任意一点org(m)到焦点org(r)及焦点org(r1)的距离和为长轴长度10km，焦点org(r)及焦点org(r1)之间的焦点距离为7km。另外，每两个相邻节点对应的可行驶地理范围可如图5所示。
由于椭圆上任意一点到椭圆两焦点之间的距离和为一个定值，即长轴长度，而椭圆内部中任意一点到椭圆两焦点之间的距离和小于长轴长度，椭圆外部任意一点到椭圆两焦点之间的距离和大于长轴长度。结合实际实施场景，当用户的起点位置位于某两个相邻节点对应的可行驶地理范围之外时候，则可确定车辆驾驶员自该相邻节点的一端节点，经过用户的起点至该相邻节点的另一端节点所花费的时间是大于该相邻节点对应的最大行驶时间的，即车辆驾驶员不能在规定时间内自该相邻节点的一端节点，经过用户的起点至该相邻节点的另一端节点。
反之，当用户的起点位置位于某两个相邻节点对应的可行驶地理范围之内时候，则可确定车辆驾驶员自该相邻节点的一端节点，经过用户的起点至该相邻节点的另一端节点所花费的时间是小于该相邻节点对应的最大行驶时间的，即车辆驾驶员能在规定时间内自该相邻节点的一端节点，经过用户的起点至该相邻节点的另一端节点。
例如，如图4所示，当用户的起点位置org(n)在图4中的椭圆范围之外时，则车辆驾驶员若从org(r)出发，到用户的起点位置org(n)去接用户，再行驶至org(r1)对应的时间是不够用的，车辆驾驶员不能在从org(r)行驶到org(r1)的过程中去接用户，即车辆行驶员的行驶途经顺序不能为org(r)、org(n)、org(r1)。
当用户的起点位置org(n)在图4中的椭圆范围之内时，则车辆驾驶员若从org(r)出发，到用户的起点位置org(n)去接用户，再行驶至org(r1)对应的时间是够用的，车辆驾驶员能在从org(r)行驶到org(r1)的过程中去接用户，即车辆行驶员的行驶途经顺序可以为org(r)、org(n)、org(r1)。另外，每两个相邻节点对应的椭圆范围可如图5所示。
需要说明的是，由于在确定包含第二起点的第一目标可行驶地理范围及包含第二终点的第二目标可行驶地理范围时，第一目标可行驶地理范围及第二目标可行驶地理范围可能会有多个，相应地，第二起点的第一候选顺序与第二终点的第二候选顺序也可能会有多个，本实施例对此不作具体限定。另外，若在确定包含第二起点的第一目标可行驶地理范围及包含第二终点的第二目标可行驶地理范围时，没有找到第一目标可行驶地理范围及第二目标可行驶地理范围，则可确定车辆驾驶员不能接送第二起点和第二终点对应的用户。
本实施例不对根据第二用户的目标费用、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选的方式作具体限定，包括但不限于：服务器根据第二起点及第二终点，计算第二用户对应的原始费用；根据第一候选顺序、第二起点及车辆初始路径中相邻节点，计算第一绕路费用；根据第二候选顺序、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，计算第二绕路费用；计算原始费用与目标费用之间的费用差；若存在第一绕路费用与第二绕路费用的费用和小于费用差，则将满足条件的第一绕路费用对应的第一候选顺序作为筛选后的第一候选顺序，将满足条件的第二绕路费用对应的第二候选顺序作为筛选后的第二候选顺序。
由于车辆初始路径中相邻节点之间的连线存在对应的行驶距离，因此，在根据车辆初始路径中相邻节点，计算第二用户对应的原始费用时，可根据第二用户的第二起点与第二终点之间的实际路径距离及车辆每单位距离所耗费的费用，计算出第二用户对应的原始费用，本实施例对此不作具体限定。
例如，若第二用户的第二起点与第二终点之间的实际路径距离为40km，而车辆每公里所耗费的费用为5元，则车辆初始路径对应的原始费用为200元。
关于根据第一候选顺序、第二起点及车辆初始路径中相邻节点，计算第一绕路费用的方式，本实施例对此不作具体限定，包括但不限于：服务器根据第一候选顺序，将第二起点与车辆初始路径中相邻节点进行连线，形成多条线段；计算多条线段对应的行驶距离与车辆初始路径中相邻节点之间距离的距离差；根据距离差及车辆每单位距离所耗费的费用，计算第一绕路费用。
例如，如图6所示，第一候选顺序可以为org(r)、org(m)、org(r1)，第一候选顺序还可以为org(r1)、org(m)、dest(d1)。在第一种第一候选顺序中，将第二起点与车辆初始路径中相邻节点进行连线，形成的多条线段为org(m)org(r)与org(m)org(r1)，即第一种第一候选顺序相对于车辆初始路径的绕路。若org(m)org(r)与org(m)org(r1)对应的行驶距离为15km，org(r)与org(r1)之间的距离为10km，则可确定距离差为5km。若车辆每公里所耗费的费用为5元，则可确定第一绕路费用为25元。在第二种第一候选顺序中，形成的多条线段为org(m)org(r1)与org(m)dest(d1)，即第二种第一候选顺序相对于车辆初始路径的绕路。若org(m)org(r1)与org(m)dest(d1)对应的行驶距离为17km，org(r1)与dest(d1)之间的距离为11km，则可确定距离差为6km。若车辆每公里所耗费的费用同样为5元，则可确定第一绕路费用为30元。
同理，在根据第二候选顺序、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，计算第二绕路费用时，可根据第二候选顺序，将第二终点与车辆初始路径中相邻节点进行连线，形成多条线段；计算多条线段对应的行驶距离与车辆初始路径中相邻节点之间距离的距离差；根据距离差及车辆每单位距离所耗费的费用，计算第二绕路费用。
例如，如图7所示，第二候选顺序可以为org(r1)、dest(n)、dest(d1)，第二候选顺序还可以为dest(d1)、dest(n)、dest(d)。在第一种第二候选顺序中，将第二终点与车辆初始路径中相邻节点进行连线，形成多条线段为dest(n)org(r1)与dest(n)dest(d1)，即第二候选顺序相对于车辆初始路径的绕路。若dest(n)org(r1)与dest(n)dest(d1)对应的行驶距离为16km，org(r1)与dest(d1)之间的距离为12km，则可确定距离差为4km。若车辆每公里所耗费的费用为5元，则可确定第二绕路费用为20元。在第二种第二候选顺序中，形成的多条线段为dest(n)dest(d1)与dest(n)dest(d)，即第二种第二候选顺序相对于车辆初始路径的绕路。若dest(n)dest(d1)与dest(n)dest(d)对应的行驶距离为18km，dest(d1)与dest(d)之间的距离为10km，则可确定距离差为8km。若车辆每公里所耗费的费用同样为5元，则可确定第二绕路费用为40元。
需要说明的是，上述过程中计算得到的距离差即为候选顺序对应的绕路距离。
另外，在计算不同候选顺序对应的行驶距离时，由于不同候选顺序对应的多条线段可能会有重复，因此，在计算后面的行驶距离时，可直接利用之前的计算结果，以避免重复计算。例如，计算第二候选顺序org(r1)、dest(n)、dest(d1)对应的行驶距离时，需要计算线段dest(n)org(r1)与dest(n)dest(d1)对应的行驶距离。在计算第二候选顺序dest(d1)、dest(n)、dest(d)对应的行驶距离时，需要计算线段dest(n)dest(d1)与dest(n)dest(d)对应的行驶距离，而两者都需要计算dest(n)dest(d1)对应的行驶距离。因此，在计算第一种第二候选顺序对应的行驶距离后，在计算第二种第二候选顺序对应的行驶距离时，可利用前面部分计算结果。
在得到第一绕路费用及第二绕路费用后，可计算原始费用与目标费用之间的费用差，计算每种第一绕路费用与每种第二绕路费用的费用和。将计算出来的费用和与费用差进行比较，当存在小于费用差的费用和时，确定满足条件的费用和对应的第一候选顺序及第二候选顺序，并作为筛选后的第一候选顺序及第二候选顺序。
例如，参考图6及图7，以上述示例中内容为基础，可计算得到每种第一绕路费用与每种第二绕路费用的费用和可以为(25+20＝)45元、(25+40＝)65元、(30+20＝)50元及(30+40＝)70元。若原始费用与目标费用之间的费用差为60元，则可确定小于费用差的费用和只有45元。其中，第一绕路费用为25元，第二绕路费用为20元，第一绕路费用对应的第一候选顺序为org(r)、org(m)、org(r1)，第二候选顺序为org(r1)、dest(n)、dest(d1)，从而得到筛选后的第一候选顺序及第二候选顺序。
需要说明的是，由于筛选后的第一候选顺序可能会有多个，因此，在根据第二用户的目标费用、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选之后，还可以在对至少一个第一候选顺序的筛选结果的数量大于一时，计算第二起点在每个筛选结果下的第一绕路距离，确定最短第一绕路距离，将最短第一绕路距离对应的筛选结果作为第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序，本实施例对此不作具体限定。
同理，当对至少一个第二候选顺序的筛选结果的数量大于一时，计算第二终点在每个筛选结果下的第二绕路距离，确定最短第二绕路距离，将最短第二绕路距离对应的筛选结果作为第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序，本实施例对此也不作具体限定。需要说明的是，第一绕路距离与第二绕路距离均可以为欧氏绕路距离，本实施例对此不作具体限定。
例如，如图8所示，图8为包含6个节点的车辆初始路径，即车辆初始路径中已有两位用户下了订单。在图8中，第一候选顺序有三个筛选结果，分别为org(r)、org(m)、org(r1)或org(r1)、org(m)、dest(d1)或dest(d1)、org(m)、org(r2)。在图9中，第二候选顺序有两个筛选结果，分别为org(r2)、dest(n)、dest(d2)或dest(d2)、dest(n)、dest(d)。
其中，第一候选顺序的三个筛选结果对应的第一绕路距离可以为表1中的内容所示，第二候选顺序的两个筛选结果对应的第二绕路距离可以为表2中的内容所示。
表1
| 第一候选顺序的筛选结果 | 第一绕路距离 |
| org(r)、org(m)、org(r1) | 17km |
| org(r1)、org(m)、dest(d1) | 22km |
| dest(d1)、org(m)、org(r2) | 25km |
表2
| 第二候选顺序的筛选结果 | 第二绕路距离 |
| org(r2)、dest(n)、dest(d2) | 19km |
| dest(d2)、dest(n)、dest(d) | 23km |
由表1及表2可知，最短第一绕路距离为17km及最短第二绕路距离为19km，从而可将最短第一绕路距离17km对应的第一候选顺序作为第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序，将最短第二绕路距离19km对应的第二候选顺序作为第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
需要说明的是，上述过程在计算绕路距离时，是按照节点之间连线的直线距离进行计算的，而节点间的实际路线距离一般不为节点间连接的直线。因此，上述过程中的第一绕路距离与第二绕路距离比实际路线距离要短。另外，若某一候选顺序的筛选结果对应的绕路距离比另一个筛选结果对应的实际路线距离还要长，则该候选顺序的筛选结果对应的实际路线距离一定比另一个筛选结果对应的实际路线距离要长，从而无需对该候选顺序的筛选结果对应的实际路线距离进行计算。
基于上述原理，在确定最短第一绕路距离时，可先确定第一候选顺序的筛选结果对应的第一绕路距离中的最小值，计算该最小值对应的第一实际路线距离。当不存在小于第一实际路线距离的第一绕路距离时，可将该最小值对应的第一绕路距离作为最短第一绕路距离。当存在小于第一实际路线距离的第一绕路距离时，可计算小于第一实际路线距离的第一绕路距离对应的第二实际路线距离，并从中选择最短的实际路线距离，将最短的实际路线距离对应的第一绕路距离作为最短第一绕路距离。
同理，在确定最短第二绕路距离时，可先确定第二候选顺序的筛选结果对应的第二绕路距离中的最小值，计算该最小值对应的第三实际路线距离。当不存在小于第三实际路线距离的第二绕路距离时，可将该最小值对应的第二绕路距离作为最短第二绕路距离。当存在小于第三实际路线距离的第二绕路距离时，可计算小于第三实际路线距离的第二绕路距离对应的第四实际路线距离，并从中选择最短的实际路线距离，将最短的实际路线距离对应的第二绕路距离作为最短第二绕路距离。
例如，以确定最短第一绕路距离为例。第一候选顺序的三个筛选结果对应的第一绕路距离可以为表3中的内容所示。
表3
| 第一候选顺序的筛选结果 | 第一绕路距离 | 实际路线距离 |
| org(r)、org(m)、org(r1) | 17km | 24km |
| org(r1)、org(m)、dest(d1) | 22km | |
| dest(d1)、org(m)、org(r2) | 25km |
在表3中，第一绕路距离中的最小值为17km。由于最小值对应的实际路线距离为24km，且表3中存在第一绕路距离22km小于24km，因此，需要对第一绕路距离22km对应的实际路线距离进行计算。若计算得到第一绕路距离22km对应的实际路线距离为23km，小于24km，则可将第一绕路距离22km作为最短第一绕路距离。若计算得到第一绕路距离22km对应的实际路线距离为25km，大于24km，则可将第一绕路距离17km作为最短第一绕路距离。
需要说明的是，上述过程在确定第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序及第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序时，确定行驶途经顺序中第二起点与第二终点的位置是不相邻的。例如，参照图6及图7，最终确定的行驶途经顺序可以为org(r)、org(m)、org(r1)、dest(d1)、dest(n)、dest(d)。其中，org(m)为第二起点，dest(n)为第二终点，org(m)与dest(n)在行驶途经顺序中的位置是不相邻的。根据上述步骤202中的说明，在实际执行本实施例的方法过程中，除了上述情形之外，第二起点与第二终点的位置还可以相邻。
例如，若第二用户发出的拼车请求中要求车辆驾驶员进行立即接送，即车辆驾驶员在第二起点接到第二用户后，立即将第二用户送往第二终点。或者，当第二起点与第二终点之间的距离小于一个预设阈值时，为了少走弯路，节省路费，可对第二用户进行立即接送。因此，在上述情况中第二起点与第二终点在行驶途经顺序中的位置会处于相邻的状态。
针对第二起点与第二终点相邻的情况，本发明实施例还提供了一种确定第二起点和第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序的方法，具体内容包括：根据第二用户的目标乘车时长、第二起点及第二终点，在车辆初始路径中，确定第二起点及第二终点对应的第三候选顺序。
本实施例不对根据第二用户的目标乘车时长、第二起点及第二终点，在车辆初始路径中，确定第二起点及第二终点对应的第三候选顺序的方式作具体限定，包括但不限于：根据第二起点与第二终点之间的行驶距离，确定第二起点与第二终点之间的最短行驶时间；根据最短行驶时间及第二用户的目标乘车时长，确定第二用户的最大等待时间；根据最大等待时间，确定对应的可行驶地理范围；若车辆初始路径中存在目标相邻节点，将目标相邻节点之间的顺序作为第三候选顺序，目标相邻节点之间的连线与可行驶地理范围存在交集。
例如，如图10所示，车辆初始路径为org(r)、org(r1)、dest(d1)、dest(d)。其中，org(m)为第二用户的第二起点，dest(n)为第二用户的第二终点。
根据第二起点org(m)与第二终点dest(n)之间的行驶距离，按照车辆行驶的平均速度，可确定从org(m)行驶到dest(n)最少花费的时间为40分钟，即最短行驶时间为40分钟。若车辆驾驶员从起点org(r)驾车到org(m)接第二用户，并把用户送至dest(n)花费的时间最多只能为50分钟，即第二用户的目标乘车时长为50分钟，从而可确定车辆驾驶员从org(r)到org(m)最多只能花费(50-40＝)10分钟，即第二用户的最大等待时间为10分钟。
根据最大行驶时间，按照车辆行驶的平均速度，可确定对应的可行驶地理范围。如图10所示，可行驶地理范围即为图中的圆形。其中，车辆驾驶员从圆形范围之内的点出发到org(m)花费的时间均会小于最大等待时间。由图10可知，由于节点org(r)与圆形有交集，即圆形包含了点org(r)，因此，可将org(r)、org(r1)之间的顺序org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)作为第三候选顺序。反之，由于图10中节点org(r1)、dest(d1)与圆形没有交集，即圆形不包含点org(r1)及dest(d1)，因此，可将上述相邻节点排除。
需要说明的是，在确定第二起点及第二终点对应的第三候选顺序时，由于可能会存在任意相邻节点之间的连线与可行驶地理范围都不存在交集的情形，因此，当出现上述情形时，可确定不能将第二起点与第二终点添加至车辆初始路径。在具体实施场景中，则可确定车辆驾驶员不能接送该第二用户。当确定了至少一个第三候选顺序时，可将确定的第三候选顺序作为第二起点和第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
另外，由于行驶过程中花费的费用需要满足第二用户的目标费用要求，因此，当第三候选顺序为至少一个时，还可以对第三候选顺序进行筛选。关于对第三候选顺序进行筛选的方式，本实施例对此不作具体限定，包括但不限于：根据第二用户的目标费用，第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第三候选顺序进行筛选，本实施例对此不作具体限定。
本实施例不对根据第二用户的目标费用，第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第三候选顺序进行筛选的方式作具体限定，包括但不限于：根据第二起点及第二终点，计算第二用户对应的原始费用；根据第三候选顺序、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，计算绕路费用；计算原始费用与目标费用的费用差；若存在绕路费用小于费用差，则将满足条件的绕路费用对应的第三候选顺序作为筛选后的第三候选顺序。
关于根据第三候选顺序、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，计算绕路费用的方式，本实施例对此不作具体限定，包括但不限于：根据第三候选顺序，将第二起点、第二终点与车辆初始路径中相邻节点进行连线，形成多条线段；计算多条线段对应的行驶距离与车辆初始路径中相邻节点之间距离的距离差；根据距离差及车辆每单位距离所耗费的费用，计算绕路费用。
例如，如图11所示，第三候选顺序可以为org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)，第三候选顺序还可以为org(r1)、org(m)、dest(n)、dest(d1)。在第一种第三候选顺序中，将第二起点、第二终点与车辆初始路径中相邻节点进行连线，形成的多条线段为org(m)org(r)、org(m)dest(n)及dest(n)org(r1)，即第一种第三候选顺序相对于车辆初始路径的绕路。若org(m)org(r)、org(m)dest(n)及dest(n)org(r1)对应的行驶距离为25km，org(r)与org(r1)之间的距离为10km，则可确定距离差为15km。若车辆每公里所耗费的费用为5元，则可确定绕路费用为75元。在第二种第三候选顺序中，形成的多条线段为org(m)org(r1)、org(m)dest(n)及dest(n)dest(d1)，即第二种第三候选顺序相对于车辆初始路径的绕路。若org(m)org(r1)、org(m)dest(n)及dest(n)dest(d1)对应的行驶距离为17km，org(r1)与dest(d1)之间的距离为5km，则可确定距离差为12km。若车辆每公里所耗费的费用同样为5元，则可确定绕路费用为60元。
在得到绕路费用后，可计算原始费用与目标费用的费用差。将绕路费用与费用差进行比较，当存在小于费用差的绕路费用时，确定满足条件的绕路费用对应的第三候选顺序，并作为筛选后的第三候选顺序。
例如，以上述示例内容为基础，当原始费用与目标费用之间的费用差为70元时，则可确定小于费用差的绕路费用为60元，从而得到筛选后的第三候选顺序为org(r1)、org(m)、dest(n)、dest(d)。
需要说明的是，由于对第三候选顺序进行筛选后，筛选结果可能会有多个，因此，还可以在当筛选结果为至少以一个时，根据每个筛选结果下的前往费用与返回费用，对筛选结果做进一步筛选，本实施例对此不作具体限定。为了便于后续进行说明，可将对第三候选顺序进行筛选后的筛选结果作为第四候选顺序。其中，每种第四候选顺序下的前往费用为从车辆初始路径中的节点到第二起点花费的费用，返回费用为从第二终点返回至车辆初始路径中的节点花费的费用。
本实施例不对根据每种第四候选顺序下的前往费用与返回费用，对第四候选顺序做进一步筛选的方式作具体限定，包括但不限于：确定车辆初始路径中，每种第四候选顺序下与第二起点及第二终点相关联的相邻节点的行驶距离；确定每种第四候选顺序下的返回距离，返回距离为从车辆初始路径中的节点到第二起点之间的距离；计算每种第四候选顺序下的返回距离与行驶距离之间的距离差；按照每种第四候选顺序对应的距离差，对每种第四候选顺序进行排序；按照预设算法，从排序结果中确定离第二起点最近的路段起点及对应的第四候选顺序；当路段起点对应的前往时间小于第二用户的最大等待时间，且路段起点对应的行驶费用小于第二用户的目标费用时，将路段起点对应的第四候选顺序作为筛选后的第四候选顺序。其中，预设算法可以为INN(Incremental NearestNeighbour，增量式最近邻)算法，本实施例对此不作具体限定。
例如，如图12所示，第四候选顺序包括三种，分别为org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)，org(r1)、org(m)、dest(n)、dest(d)及dest(d1)、org(m)、dest(n)、dest(d)。在第一种第四候选顺序中，第二起点及第二终点相关联的相邻节点的行驶距离为线段org(r)org(r1)的长度，返回距离为线段dest(n)org(r1)的长度。在第二种第四候选顺序中，第二起点及第二终点相关联的相邻节点的行驶距离为线段org(r1)dest(d1)的长度，返回距离为线段dest(n)dest(d1)的长度。在第三种第四候选顺序中，第二起点及第二终点相关联的相邻节点的行驶距离为线段dest(d1)dest(d)的长度，返回距离为线段dest(n)dest(d)的长度。
其中，图12中的上述距离具体值可如下表4所示：
表4
计算上表4中每种第四候选顺序下的返回距离与行驶距离之间的距离差，按照每种第四候选顺序对应的距离差，从小到大对每种第四候选顺序进行排序，排序结果可以为下表5所示：
表5
如图12所示，若按照INN算法，从排序结果中确定离第二起点最近的路段起点为org(r)，则根据org(r)到org(m)之间的距离，可计算得到从org(r)到org(m)所需要花费的时间，即前往时间。若前往时间为8.7分，而第二用户的最大等待时间为10分，则可确定前往时间小于第二用户的最大等待时间。
其中，路段起点对应的行驶费用为从org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)这四个点形成的线段距离所对应的费用。若路段起点对应的行驶费用为9元，而第二用户的目标费用为10元，由于路段起点对应的行驶费用小于第二用户的目标费用，从而可将org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)作为筛选后的第四候选顺序。
需要说明的是，在按照预设算法，从排序结果中确定离第二起点最近的路段起点及对应的第四候选顺序后，当路段起点对应的前往时间小于第二用户的最大等待时间，且路段起点对应的行驶费用不小于第二用户的目标费用时，可重新按照预设算法，确定路段起点，直到找到路段起点满足上述条件为止，将满足条件的路段起点对应的第四候选顺序作为筛选后的第四候选顺序。
例如，以上述示例内容为基础。当第四候选顺序org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)下的路段起点对应的行驶费用不小于第二用户的目标费用时，由于INN算法每次寻找的都是尽量让前往距离最短的路段起点，即让路段起点到org(m)的距离最短，而第一次找到的是第四候选顺序org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)下的路段起点，因此，可确定后续找到的其它第四候选顺序下的路段起点对应的前往距离都会比第一次的长。而上表5中的内容是按照返回距离与行驶距离之间的距离差进行排序的，即后续的第四候选顺序对应的距离差均比第四候选顺序org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)对应的距离差大。因此，可确定第四候选顺序org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)后续的第四候选顺序对应的行驶费用均比第二用户的目标费用高，从而可按照INN算法，确定第四候选顺序org(r)、org(m)、dest(n)、org(r1)之前的第四候选顺序，即第四候选顺序org(r1)、org(m)、dest(n)、dest(d)下的路段起点。
若本次确定的路段起点对应、的前往时间小于第二用户的最大等待时间，且路段起点对应的行驶费用小于第二用户的目标费用，将本次确定的路段起点对应的第四候选顺序作为筛选后的第四候选顺序，即将第四候选顺序org(r1)、org(m)、dest(n)、dest(d)作为筛选后的第四候选顺序。
在确定第四候选顺序后，可将第四候选顺序作为第二起点和第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
204、按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
由于在上述步骤203中，在确定第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序时，分为了两种情形，因此，本步骤在对车辆初始路径进行更新时，同样也要分为两种情形。
第一种情形：当第二起点与第二终点不相邻时。
本实施例不对按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径的方式作具体限定，包括但不限于：当第二起点的行驶途经顺序位于第二终点的行驶途经顺序之前时，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，在车辆初始路径中添加第二起点与第二终点，得到拼车路径。
例如，如图6及图7所示。若第二起点的行驶途经顺序为org(r)、org(m)、org(r1)，而第二终点的行驶途经顺序为dest(d1)、dest(n)、dest(d)，由于第二起点的行驶途经顺序位于第二终点的行驶途经顺序之前，因此，在车辆初始路径中添加第二起点与第二终点，可得到拼车路径为org(r)、org(m)、org(r1)、dest(d1)、dest(n)、dest(d)。
需要说明的是，由于在具体实施场景中，车辆驾驶员不可能先去送某一用户，再去接该用户，因此，第二起点的行驶途经顺序不能位于第二终点的行驶途经顺序之后。由于步骤203确定的结果中，第二起点的行驶途经顺序还可能不位于第二终点的行驶途经顺序之前，因此，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径，还可以包括：当第二起点的行驶途经顺序不位于第二终点的行驶途经顺序之前时，则确定次短第一绕路距离及次短第二绕路距离，将次短第一绕路距离对应的行驶途经顺序作为第二起点的行驶途经顺序，将次短第二绕路距离对应的行驶途经顺序作为第二终点的行驶途经顺序，将第二起点的行驶途经顺序与第二终点的行驶途经顺序重新进行组合，执行上述过程直到找到第二起点的行驶途经顺序位于第二终点的行驶途经顺序之前的组合，按照满足条件的第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
例如，若第二起点的行驶途经顺序为org(r1)、org(m)、dest(d1)，而第二终点的行驶途经顺序为org(r1)、dest(n)、dest(d1)。由于在第一种情形中，org(m)与dest(n)并不相邻，即车辆驾驶员不能在从org(r1)行驶至dest(d1)的过程中，同时接送用户。因此，可按照步骤203选取第二起点与第二终点对应的次短绕路距离，确定次短绕路距离对应的行驶途经顺序。如确定了第二终点的次短绕路距离对应的行驶途径顺序为dest(d1)、dest(n)、dest(d)，将第二起点的行驶途径顺序与第二终点的行驶途径顺序重新进行组合，由于第二起点的行驶途经顺序不位于第二终点的行驶途经顺序之前，从而在车辆初始路径中添加第二起点与第二终点，可得到拼车路径为org(r)、org(m)、org(r1)、dest(d1)、dest(n)、dest(d)。
第二种情形：当第二起点与第二终点相邻时。
本实施例不对按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径的方式作具体限定，包括但不限于：按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，在车辆初始路径中添加第二起点与第二终点，得到拼车路径。
例如，如图12所示。若第二起点和第二终点的行驶途经顺序为org(r1)、org(m)、dest(n)、dest(d1)，则在车辆初始路径中添加第二起点与第二终点，可得到拼车路径为org(r)、org(r1)、org(m)、dest(n)、dest(d1)、dest(d)。
205、检验拼车路径是否满足第一用户的目标乘车时长、第二用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及第二用户的目标费用。
本实施例不对检验拼车路径是否满足第一用户的目标乘车时长、第二用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及第二用户的目标费用的方式作具体限定，具体过程可参考上述步骤203中通过第一用户的目标乘车时长、第二用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及第二用户的目标费用，确定第二起点与第二终点的行驶途径顺序的过程，此处不再赘述。
在检验拼车路径满足上述条件后，服务器可将拼车路径返回至车载终端，车载终端可根据服务器返回的拼车路径提示车辆驾驶员，从而车辆驾驶员能够按照拼车路径驾驶，本实施例对此不作具体限定。
需要说明的是，由于新的拼车路径是在车辆初始路径基础上进行最少改动后得到的，即新的拼车路径是绕路最少的拼车路径，因此，对于车辆驾驶员来说，绕路少的拼车路径意味着在路上耗费的时间少，从而在时间要求内，车辆驾驶员能够接送尽可能多的用户。对于用户来说，绕路少的拼车路径意味着行驶距离较短，从而能省下拼车费用，即本实施例提供的路径规划方法能同时保障车辆驾驶员与用户的最大利益。
本发明实施例提供的方法，通过获取车辆初始路径，接收第二用户的拼车请求，根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在初始路径中的行驶途经顺序，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。由于能根据用户的需求，对用户的起点与终点位置进行筛选，筛选出满足条件的位置，从而在能够计算出最佳拼车路径的前提下，减少了计算量。另外，每当接收到一个请求时，都能及时对路径重新进行规划。因此，路径规划的实时性较好，效率较高。
本发明实施例提供了一种路径规划装置，该装置用于执行上述实施例提供的路径规划方法。参见图13，该装置包括：
获取模块1301，用于获取车辆初始路径，车辆初始路径上包括按照行驶途经顺序排布的多个节点，多个节点包括当前已下订单的第一用户的第一起点及第一终点、车辆驾驶员的起点及终点；
接收模块1302，用于接收第二用户的拼车请求，拼车请求携带第二起点和第二终点；
确定模块1303，用于根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序；
更新模块1304，用于按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
作为一种可选实施例，确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据第一用户的目标乘车时长、第二起点、第二终点及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，在车辆初始路径中，确定第二起点的至少一个第一候选顺序及第二终点的至少一个第二候选顺序；
筛选子模块，用于根据第二用户的目标费用、第二起点、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，对至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选。
作为一种可选实施例，第一确定子模块，包括：
第一确定单元，用于根据第一用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的最大行驶时间；
第二确定单元，用于根据每两个相邻节点对应的最大行驶时间、车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离、第二起点及第二终点，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序。
作为一种可选实施例，第二确定单元，包括：
第一确定子单元，用于根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间及车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围；
第二确定子单元，用于根据第二起点的地理位置及第二终点的地理位置，从车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围中，确定第一目标可行驶地理范围及第二目标可行驶地理范围，第一目标可行驶地理范围包含第二起点，第二目标可行驶地理范围包含第二终点；
第三确定子单元，用于将第一目标可行驶地理范围对应的相邻两个节点之间的顺序作为第一候选顺序，将第二目标可行驶地理范围对应的相邻两个节点之间的顺序作为第二候选顺序。
作为一种可选实施例，第一确定子单元，用于根据每两个相邻节点之间的最大行驶时间，按照车辆的行驶速度，计算每两个相邻节点对应的长轴；将车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，作为每两个相邻节点对应的焦点距离；根据每两个相邻节点对应的长轴及每两个相邻节点对应的焦点距离，确定对应的椭圆范围，将椭圆范围作为每两个相邻节点对应的可行驶地理范围。
作为一种可选实施例，筛选子模块，包括：
第一计算单元，用于根据第二起点及第二终点，计算第二用户对应的原始费用；
第二计算单元，用于根据第一候选顺序、第二起点及车辆初始路径中相邻节点，计算第一绕路费用；
第三计算单元，用于根据第二候选顺序、第二终点及车辆初始路径中相邻节点，计算第二绕路费用；
第四计算单元，用于计算原始费用与目标费用之间的费用差；
第三确定单元，用于当存在第一绕路费用与第二绕路费用的费用和小于费用差时，则将满足条件的第一绕路费用对应的第一候选顺序作为筛选后的第一候选顺序，将满足条件的第二绕路费用对应的第二候选顺序作为筛选后的第二候选顺序。
作为一种可选实施例，确定模块，还包括：
第一计算子模块，用于当对至少一个第一候选顺序的筛选结果的数量大于一时，计算第二起点在每个筛选结果下的第一绕路距离；
第二确定子模块，用于确定最短第一绕路距离，将最短第一绕路距离对应的筛选结果作为第二起点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
作为一种可选实施例，确定模块，还包括：
第二计算子模块，用于当对至少一个第二候选顺序的筛选结果的数量大于一时，计算第二终点在每个筛选结果下的第二绕路距离；
第三确定子模块，用于确定最短第二绕路距离，将最短第二绕路距离对应的筛选结果作为第二终点在车辆初始路径中的行驶途经顺序。
作为一种可选实施例，更新模块，用于当第二起点的行驶途经顺序不位于第二终点的行驶途经顺序之前时，则确定次短第一绕路距离及次短第二绕路距离，将次短第一绕路距离对应的行驶途经顺序作为第二起点的行驶途经顺序，将次短第二绕路距离对应的行驶途经顺序作为第二终点的行驶途经顺序，将第二起点的行驶途经顺序与第二终点的行驶途经顺序重新进行组合，执行上述过程直到找到第二起点的行驶途经顺序位于第二终点的行驶途经顺序之前的组合，按照满足条件的第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
作为一种可选实施例，参见图14，该装置还包括：
检验模块1305，用于检验拼车路径是否满足第一用户的目标乘车时长、第二用户的目标乘车时长、车辆驾驶员的行驶时长及第二用户的目标费用。
本发明实施例提供的装置，通过获取车辆初始路径，接收第二用户的拼车请求，根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在初始路径中的行驶途经顺序，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。由于能根据用户的需求，对用户的起点与终点位置进行筛选，筛选出满足条件的位置，从而在能够计算出最佳拼车路径的前提下，减少了计算量。另外，每当接收到一个请求时，都能及时对路径重新进行规划。因此，路径规划的实时性较好，效率较高。
图15是根据一示例性实施例示出的一种服务器1500的框图。参照图15，装置1500包括处理组件1522，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1532所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1522的执行的指令，例如应用程序。存储器1532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1522被配置为执行指令，以执行上述路径规划方法。
装置1500还可以包括一个电源组件1526被配置为执行装置1500的电源管理，一个有线或无线网络接口1550被配置为将装置1500连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1558。装置1500可以操作基于存储在存储器1532的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
本发明实施例提供的服务器，通过获取车辆初始路径，接收第二用户的拼车请求，根据第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、第二起点、第二终点和初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定第二起点在初始路径中的行驶途经顺序和第二终点在初始路径中的行驶途经顺序，按照第二起点的行驶途经顺序和第二终点的行驶途经顺序，对车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。由于能根据用户的需求，对用户的起点与终点位置进行筛选，筛选出满足条件的位置，从而在能够计算出最佳拼车路径的前提下，减少了计算量。因此，路径规划的效率较高。
需要说明的是：上述实施例提供的路径规划装置在规划路径时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的路径规划装置与路径规划方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆初始路径，所述车辆初始路径上包括按照行驶途经顺序排布的多个节点，所述多个节点包括当前已下订单的第一用户的第一起点及第一终点、车辆驾驶员的起点及终点；
接收第二用户的拼车请求，所述拼车请求携带第二起点、第二终点及乘车需求信息，乘车需求信息中包括目标乘车时长或目标费用；
根据所述第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、所述第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、所述第二起点、所述第二终点和所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定所述第二起点在所述车辆初始路径中的行驶途经顺序和所述第二终点在所述车辆初始路径中的行驶途经顺序；
按照所述第二起点的行驶途经顺序和所述第二终点的行驶途经顺序，对所述车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一用户的拼车请求携带的乘车需求信息、所述第二用户的拼车请求携带的乘车需求信息、所述第二起点、所述第二终点和所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定所述第二起点在所述车辆初始路径中的行驶途经顺序和所述第二终点在所述车辆初始路径中的行驶途经顺序，包括：
根据所述第一用户的目标乘车时长、所述第二起点、所述第二终点及所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，在所述车辆初始路径中，确定所述第二起点的至少一个第一候选顺序及所述第二终点的至少一个第二候选顺序；
根据所述第二用户的目标费用、所述第二起点、所述第二终点及所述车辆初始路径中相邻节点，对所述至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一用户的目标乘车时长、所述第二起点、所述第二终点及所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，在所述车辆初始路径中，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序，包括：
根据所述第一用户的目标乘车时长、所述车辆驾驶员的行驶时长及所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定所述车辆初始路径中每两个相邻节点对应的最大行驶时间；
根据每两个相邻节点对应的最大行驶时间、所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离、所述第二起点及所述第二终点，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间、所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离、所述第二起点及所述第二终点，确定至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序，包括：
根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间及所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定所述车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围；
根据第二起点的地理位置及第二终点的地理位置，从所述车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围中，确定第一目标可行驶地理范围及第二目标可行驶地理范围，所述第一目标可行驶地理范围包含所述第二起点，所述第二目标可行驶地理范围包含所述第二终点；
将所述第一目标可行驶地理范围对应的相邻两个节点之间的顺序作为第一候选顺序，将所述第二目标可行驶地理范围对应的相邻两个节点之间的顺序作为第二候选顺序。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每两个相邻节点之间对应的最大行驶时间及所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，确定所述车辆初始路径中每两个相邻节点对应的可行驶地理范围，包括：
根据每两个相邻节点之间的最大行驶时间，按照车辆的行驶速度，计算每两个相邻节点对应的长轴；
将所述车辆初始路径中每两个相邻节点之间的行驶距离，作为每两个相邻节点对应的焦点距离；
根据每两个相邻节点对应的长轴及每两个相邻节点对应的焦点距离，确定对应的椭圆范围，将所述椭圆范围作为每两个相邻节点对应的可行驶地理范围。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二用户的目标费用、所述第二起点、所述第二终点及所述车辆初始路径中相邻节点，对所述至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选，包括：
根据所述第二起点及所述第二终点，计算所述第二用户对应的原始费用；
根据第一候选顺序、所述第二起点及所述车辆初始路径中相邻节点，计算第一绕路费用；
根据第二候选顺序、所述第二终点及所述车辆初始路径中相邻节点，计算第二绕路费用；
计算所述原始费用与所述目标费用之间的费用差；
若存在第一绕路费用与第二绕路费用的费用和小于所述费用差，则将满足条件的第一绕路费用对应的第一候选顺序作为筛选后的第一候选顺序，将满足条件的第二绕路费用对应的第二候选顺序作为筛选后的第二候选顺序。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二用户的目标费用、所述第二起点、所述第二终点及所述车辆初始路径中相邻节点，对所述至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选之后，还包括：
当对至少一个第一候选顺序的筛选结果的数量大于一时，计算所述第二起点在每个筛选结果下的第一绕路距离；
确定最短第一绕路距离，将最短第一绕路距离对应的筛选结果作为所述第二起点在所述车辆初始路径中的行驶途经顺序。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二用户的目标费用、所述第二起点、所述第二终点及所述车辆初始路径中相邻节点，对所述至少一个第一候选顺序和至少一个第二候选顺序进行筛选之后，还包括：
当对至少一个第二候选顺序的筛选结果的数量大于一时，计算所述第二终点在每个筛选结果下的第二绕路距离；
确定最短第二绕路距离，将最短第二绕路距离对应的筛选结果作为所述第二终点在所述车辆初始路径中的行驶途经顺序。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二起点的行驶途经顺序和所述第二终点的行驶途经顺序，对所述车辆初始路径进行更新，得到拼车路径，包括：
当所述第二起点的行驶途经顺序不位于所述第二终点的行驶途经顺序之前时，则确定次短第一绕路距离及次短第二绕路距离，将次短第一绕路距离对应的行驶途经顺序作为所述第二起点的行驶途经顺序，将次短第二绕路距离对应的行驶途经顺序作为所述第二终点的行驶途经顺序，将所述第二起点的行驶途经顺序与所述第二终点的行驶途经顺序重新进行组合，执行上述过程直到找到所述第二起点的行驶途经顺序位于所述第二终点的行驶途经顺序之前的组合，按照满足条件的所述第二起点的行驶途经顺序和所述第二终点的行驶途经顺序，对所述车辆初始路径进行更新，得到拼车路径。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二起点的行驶途经顺序和所述第二终点的行驶途经顺序，对所述车辆初始路径进行更新，得到拼车路径之后，还包括：
检验所述拼车路径是否满足所述第一用户的目标乘车时长、所述第二用户的目标乘车时长、所述车辆驾驶员的行驶时长及所述第二用户的目标费用。
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