CN113781816B - 矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备，矿用车辆控制方法包括：获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，所述电子路牌信息包括图像信息和电子标签信息；根据所述电子路牌信息控制当前车辆。实施本发明，通过获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，根据电子路牌信息控制当前车辆，实现在露天矿区内无GPS信息或者GPS信号较弱的情况下，仍然可以正常地进行自动导航和定位。

Description

矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及煤矿技术领域，尤其涉及一种矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备。

背景技术

露天矿区通常有专用的运输道路，供矿用车辆运输使用，矿区的运输专用道路通常为双车道，矿用车辆靠左行驶。随着无人驾驶、智能矿山等技术的发展，矿山无人化已成为未来的发展趋势，在矿用车辆的无人驾驶方面，目前主要是依靠GPS对矿用车辆进行定位导航，其存在的问题是，其一，受矿区地理位置等影响，GPS信号的强度并不能得到可靠的保障，在GPS信号弱或者无信号时，自动驾驶的矿用车辆就无法获取自身的位置，无法自动导航，从而使运输工作陷入瘫痪；其二，当矿区的中心部分为螺旋形时，运输道路呈螺纹状一圈一圈靠近矿区底部，此时还需要GPS在竖直方向上精确定位，然而众所周知目前的GPS只能在平面上精确定位，对于竖直方向上的精确定位能力仍然较差，因此导航的精确度存在很大的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备，

本发明的技术方案提供一种矿用车辆控制方法，包括：

获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，所述电子路牌信息包括图像信息和电子标签信息；

根据所述电子路牌信息控制当前车辆。

进一步的，所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，之后还包括：

根据所述图像信息中的目标像素和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离，所述目标像素为预设的标识图案或者所述电子路牌的外壳轮廓；

根据所述第一距离、所述电子路牌与道路中心线之间的距离计算出所述当前车辆与所述道路中心线之间的第二距离；

所述根据所述电子路牌信息控制当前车辆，包括：

根据所述第二距离控制所述当前车辆。

进一步的，所述根据所述图像信息中的目标像素和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离，包括：

在所有所述图像信息中选择所述电子路牌的像素位于画面中心的图像作为目标图像；

在所述目标图像中计算所述目标像素的大小；

根据所述道路函数模型和所述目标像素的大小计算出所述第一距离。

进一步的，所述道路函数模型采用以下方法获得：

选中一个所述电子路牌作为目标电子路牌，过所述样本目标作道路中心线的垂线；

在所述垂线上根据预设的间距选取一个参考点，并在每个所述参考点处获取所述目标像素的大小；

根据所述参考点与所述电子路牌的距离、以及所有所述参考点处的所述目标像素的大小进行曲线拟合，得到所述道路函数模型。

进一步的，所述根据所述第二距离控制所述当前车辆，包括：

当所述第二距离为负数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的右侧移动；

当所述第二距离为正数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的左侧移动。

进一步的，

所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，包括：

获取距离所述当前车辆最近的所述电子标签信息，所述电子标签信息包括电子路牌编号、电子路牌坐标、相邻两个所述电子路牌的间距、所述电子路牌与道路中心线的距离、所述电子路牌所处的路况，所述路况包括直道信息、弯道信息、坡度信息和/或岔路口信息；

所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，之后还包括：

获取目的地和所述当前车辆的车辆位置信息；

根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息；

所述根据所述电子路牌信息控制当前车辆，包括：

根据所述导航信息控制所述当前车辆。

进一步的，所述根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息，包括：

当所述路况信息中存在所述直道信息时，生成第一控制信号；

当所述路况信息中存在所述弯道信息时，生成第二控制信号；

当所述路况信息中存在所述坡度信息时，生成第三控制信号；

当所述路况信息中存在所述岔路口信息时，生成第四控制信号。

进一步的，所述根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息，包括：

当所述当前车辆与所述目的地之间的距离小于等于预设距离阈值时，生成第五控制信号。

本发明的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的矿用车辆控制方法的所有步骤。

本发明的技术方案还提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前所述的矿用车辆控制方法。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：通过获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，根据电子路牌信息控制当前车辆，实现在露天矿区内无GPS信息或者GPS信号较弱的情况下，仍然可以正常地进行自动导航和定位。同时，通过图像识别方法识别出电子路牌的图像信息中的目标像素，可以准确地计算出当前车辆与道路中心线之间的偏离距离，实现对当前车辆的位置进行纠偏，确保车辆不会因偏离道路而发生碰撞等事故。以及，通过电子路牌中的电子标签信息，实现当露天矿的中心部分为螺旋形时，在竖直方向上精准定位，避免因GPS不能在竖直方向上定位而造成无法自动驾驶，或者发生碰撞等事故。

附图说明

参见附图，本发明的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：

图1为本发明实施例一提供的一种矿用车辆控制方法的工作流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种矿用车辆控制方法的工作流程图；

图3为露天矿道路中车辆与电子路牌的位置结构示意图；

图4为摄像头、车辆与电子路牌的相对位置以及照片中电子路牌的像素位置示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种矿用车辆控制方法的工作流程图；

图6为本发明实施例五提供的一种用于矿用车辆控制的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或视为对发明技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

实施例一

如图1所示，图1为本发明实施例一提供的一种矿用车辆控制方法的工作流程图，包括：

步骤S101：获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息；

具体的，在道路的侧面(一侧或者两侧)设置若干个电子路牌，每个电子路牌之间间隔一定的距离，并在每个电子路牌内设置相应的电子路牌信息，包括图像信息和电子标签信息，若当前车辆经过对应的电子路牌时，可以通过现有的方式获得电子路牌信息。

步骤S102：根据所述电子路牌信息控制当前车辆。

具体的，电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)根据电子路牌信息控制当前车辆，无需GPS即可实现自动导航和定位。

本实施例提供的矿用车辆控制方法，通过获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，根据电子路牌信息控制当前车辆，实现在露天矿区内无GPS信息或者GPS信号较弱的情况下，仍然可以正常地进行自动导航和定位。

实施例二

如图2所示，图2为本发明实施例二提供的一种矿用车辆控制方法的工作流程图，包括：

步骤S201：获取预设在道路侧面的电子路牌的图像信息；

具体的，如图3所示，矿区道路通常为双车道靠左行驶，图中道路中心的实线为车道分割线，虚线为道路中心线，车辆正常行驶时应当对称地压在道路中心线上，如图3中所示的车辆位置属于向左(以图中车辆前进方向为准)偏离道路中心线。本实施例中在道路的侧面(一侧或者两侧)设置若干个电子路牌1，每个电子路牌1之间间隔一定的距离，在车辆上设置摄像头2，通过摄像头2采集电子路牌1的图像信息。

步骤S202：根据所述图像信息中的目标像素和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离；

具体的，电子路牌1上可以预设特定的标记作为目标像素，也可以采用电子路牌1自身轮廓形状作为目标像素，目标像素为预设的标识图案或者所述电子路牌的外壳轮廓。如图3所示，本实施例中的电子路牌1顶部为规则的圆球状，圆球的底部为细长的支撑杆，则在图像识别过程中，很容易将圆球的图案识别出来，因此本实施例中采用电子路牌1端部的球体外壳作为目标像素，便于进行图像识别，电子路牌1的球形外壳在图像中呈圆形，只需测量其图像中的直径即可，根据预设的道路函数模型得到摄像头2与电子路牌1之间的第一距离d1。其中，预设的道路函数模型反应的是目标像素的大小与镜头到目标图像之间的实际距离的函数关系。

步骤S203：根据所述第一距离、所述电子路牌与道路中心线之间的距离计算出所述当前车辆与所述道路中心线之间的第二距离。

具体的，如图3所示，电子路牌1与道路中心线之间的距离d2是根据电子路牌1的地理坐标位置预先设定好的，因此车辆偏离道路中心线的第二距离d3＝d2-d1。所得到的第二距离d3是一个矢量，当第二距离d3为正数时，代表车辆向左偏离，反之车辆向右偏移；第二距离d3为0时，代表车辆处于道路中心线上。

步骤S204：根据所述第二距离控制所述当前车辆。

具体的，根据所计算出的第二距离d3的值的大小以及正负，由导航系统控制车辆向靠近道路中心线的一侧调整车辆的位置，例如所求出的第二距离d3＝1，即车辆向道路中心线左侧偏离了一米，则在后续的车辆导航中需要控制车辆在原计划的航线上向右方偏离一米，将车辆调整回正常的轨道上。

本实施例提供的矿用车辆控制方法，通过图像识别方法识别出电子路牌的图像信息中的目标像素，可以准确地计算出当前车辆与道路中心线之间的偏离距离，实现对当前车辆的位置进行纠偏，确保车辆不会因偏离道路而发生碰撞等事故。

在其中一个实施例中，步骤S202，包括：

在所有所述图像信息中选择所述电子路牌的像素位于画面中心的图像作为目标图像；

在所述目标图像中计算所述目标像素的大小；

根据所述道路函数模型和所述目标像素的大小计算出所述第一距离。

具体的，在所有图像信息中选择电子路牌1的像素位于画面中心的图像作为目标图像。如图4所示，当电子路牌1刚出现在图像画面中时，此时电子路牌1与摄像头2的连线与车辆的中轴线具有一定的夹角(不垂直)，当车辆逐渐靠近电子路牌1时，电子路牌1的图像逐渐靠近画面中心，当电子路牌1的图像位于画面正中心时，摄像头2的位置也正好与电子路牌1相对应，即电子路牌1与摄像头2的连线与车辆的中轴线垂直，此时对目标像素的面积进行计算最为准确。在目标图像中计算目标像素的大小。

基于近大远小的原理，摄像头2与电子路牌1之间的距离越近，在照片图像中电子路牌1的像素面积越大，反之则图像中的电子路牌1像素面积越小，因此通过对摄像头2拍摄到的图像中的目标像素的长度或者面积进行精确计算，就可以通过预设的道路函数模型得到电子路牌1与摄像头2之间的精确距离。

在其中一个实施例中，所述道路函数模型采用以下方法获得：

选中一个所述电子路牌作为目标电子路牌，过所述样本目标作道路中心线的垂线；

在所述垂线上根据预设的间距选取一个参考点，并在每个所述参考点处获取所述目标像素的大小；

根据所述参考点与所述电子路牌的距离、以及所有所述参考点处的所述目标像素的大小进行曲线拟合，得到所述道路函数模型。

具体的，设参考点到样本目标的距离为x，目标像素的面积为y，函数可写为y＝f(x)，通过上述步骤，理论上可以在样本目标与道路中心线的垂线上得到无数个参考点(x，y)，采用matlab曲线拟合法获得道路函数模型，具体的拟合方法不属于本申请的改进点，可采用现有技术中的方法，因此不再赘述。

在其中一个实施例中，步骤S204，包括：

当所述第二距离为负数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的右侧移动；

当所述第二距离为正数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的左侧移动。

在其中一个实施例中，步骤S201，包括：

通过设置在所述当前车辆的摄像头获取所述图像信息，所述摄像头的镜头所在中心线垂直于所述当前车辆的车身中轴线。

具体的，正常情况下，车辆在行驶时车身方向与对应的道路边缘的切线方向是平行的，由于摄像头2本身具有一定的取景角度范围，而本实施例需要测量的是车辆经过电子路牌1时车辆与电子路牌1之间的垂直距离，因此需要将摄像头2的镜头朝向与车身长度方向垂直设置，如图1中所示，车辆前端的黑色圆圈表示摄像头2，本实施例中将摄像头2设置在车辆头部，且处于车辆的中轴线上，摄像头的镜头朝向与车辆的中轴线垂直。

在其中一个实施例中，相邻的所述电子路牌的间距为10米-150米。

具体的，相邻的电子路牌的间距相同，从而便于管理统计、简化算法，提高工作效率。

优选地，本实施例中的相邻的电子路牌的间距为50米。

实施例三

如图5所示，图5为本发明实施例三提供的一种矿用车辆控制方法的工作流程图，包括：

步骤S501：获取预设在道路侧面距离当前车辆最近的的电子路牌的电子标签信息；

具体的，电子路牌中设置有电子标签，在车辆上设置RFID读卡器，当车辆驶入电子标签与RFID读卡器的读取范围内时，RFID读卡器可读取电子路牌中的电子标签信息，电子标签信息包括电子路牌编号、电子路牌坐标、相邻两个电子路牌的间距、电子路牌与道路中心线的距离、电子路牌所处的路况，路况包括直道信息、弯道信息、坡度信息和/或岔路口信息。其中，

其中，电子路牌编号可以采用数字按顺序进行编号，例如001、002等或者数字字母的组合，便于管理人员的辨识，电子路牌编号还可以反映出电子路牌的相对位置。电子路牌坐标可预先将其所在地经纬度坐标信息写入电子标签内。电子路牌距相邻两个电子路牌的距离可通过测量得出，需要说明的是，电子路牌距离相邻两个电子路牌的距离并不是指相邻两个电子路牌之间的直线距离，而是指两个电子路牌在道路的沿线上所经过的距离，测量时应该测量车辆从一个电子路牌行驶至另一个电子路牌所走过的实际距离。电子路牌与道路中心线的距离可通过作道路边缘在电子路牌点处的切线，再过电子路牌作该切线的垂线与道路中心线相交得到线段作为电子路牌与道路中心线之间的距离，在道路宽度不变的情况下，电子路牌与道路中心线之间的距离也应当是一致的。路况可以预设储存在电子标签内，直道信息包括距离上行方向和下行方向相邻的电子路牌之间的直道长度；弯道信息包括距离上行方向和下行方向相邻的电子路牌之间的弯道长度和转弯半径；坡度信息包括上坡长度、下坡长度等；岔路口信息包括十字路口、丁字路口等。为了节约成本，本实施例仅在道路的一侧设置电子路牌，因此位于道路上行车道的车辆和下行车道的车辆均需要识别同一个电子路牌。

步骤S502：获取目的地和所述当前车辆的位置信息；

具体的，目的地可通过用户手动或者语音等方式输入获取，当前车辆的位置信息通过车身传感器获取。

步骤S503：根据所述当前车辆信息和所述电子标签信息生成导航信息；

具体的，导航信息是指当前车辆从当前电子路牌至下一电子路牌之间的路线规划，由于车速、方向(方向盘的角度)等信息均可通过传感器获得，在无GPS信号的情况下，ECU可以根据上行路况信息或者下行路况信息获取车辆前方的具体路况，进而生成用于控制车辆行驶的导航信息。

步骤S504：根据所述导航信息控制所述当前车辆。

本实施例提供的矿用车辆控制方法，通过电子路牌中的电子标签信息，实现当露天矿的中心部分为螺旋形时，在竖直方向上精准定位，避免因GPS不能在竖直方向上定位而造成无法自动驾驶，或者发生碰撞等事故。

在其中一个实施例中，所述根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息，包括：

当所述路况信息中存在所述直道信息时，生成第一控制信号；

当所述路况信息中存在所述弯道信息时，生成第二控制信号；

当所述路况信息中存在所述坡度信息时，生成第三控制信号；

当所述路况信息中存在所述岔路口信息时，生成第四控制信号。

具体的，当获取到目的地和当前车辆的位置信息时，控制器即可生成包括电子标签信息的路线规划，根据电子标签信息判断路况信息中是否存在直道信息，如果是生成第一控制信号，比如控制当前车辆直行1公里，否则判断路况信息中是否存在弯道信息，如果是生成第二控制信号，比如控制当前车辆在前方500米进行左转弯，否则判断路况信息中是否存在坡度信息，如果是生成第三控制信号，比如控制当前车辆在前方800米处减速行驶，否则判断路况信息中是否存在岔路口信息，如果是生成第四控制信号，比如控制当前车辆在前方500米左转，并减速行驶，否则根据第一控制信号控制当前车辆。

在其中一个实施例中，当所述当前车辆与所述目的地之间的距离小于等于预设距离阈值时，生成第五控制信号。

具体的，控制器判断当前车辆与目的地之间的距离是否小于等于预设距离阈值，如果是生成第五控制信号，比如控制当前车辆直行200米到达目的地后结束导航。

实施例四

本发明实施例四提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的任一方法实施例中的矿用车辆控制方法的所有步骤。

实施例五

如图6所示，本发明实施例五提供的一种用于矿用车辆控制的电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器601；以及，

与至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，

存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，指令被至少一个处理器601执行，以使至少一个处理器601能够执行如前所述的矿用车辆控制方法。

图6中以一个处理器601为例。

电子设备优选为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。

电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。

处理器601、存储器602、输入装置603及输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于获取非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的矿用车辆控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图3和图5所示的方法流程。处理器601通过运行获取在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的矿用车辆控制方法。

存储器602可以包括获取程序区和获取数据区，其中，获取程序区可获取操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；获取数据区可获取根据矿用车辆控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行矿用车辆控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置603可接收输入的用户点击，以及产生与矿用车辆控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置604可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块获取在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601运行时，执行上述任意方法实施例中的矿用车辆控制方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。

(2)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(3)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等。

(4)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载控制设备。

(5)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(6)其他具有数据交互功能的电子装置。

此外，上述的存储器602中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以获取在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品获取在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以获取程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以获取在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种矿用车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，所述电子路牌信息包括图像信息和电子标签信息；

根据所述电子路牌信息控制当前车辆；

所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，之后还包括：

根据所述图像信息中的目标像素的大小和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离，所述目标像素为预设的标识图案或者所述电子路牌的外壳轮廓，所述预设的道路函数模型反应所述目标像素的大小与所述第一距离的函数关系；

根据所述第一距离、所述电子路牌与道路中心线之间的距离计算出所述当前车辆与所述道路中心线之间的第二距离；

所述根据所述电子路牌信息控制当前车辆，包括：

根据所述第二距离控制所述当前车辆。

2.如权利要求1所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息中的目标像素的大小和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离，包括：

在所有所述图像信息中选择所述电子路牌的像素位于画面中心的图像作为目标图像；

在所述目标图像中计算所述目标像素的大小；

根据所述道路函数模型和所述目标像素的大小计算出所述第一距离。

3.如权利要求2所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述道路函数模型采用以下方法获得：

选中一个所述电子路牌作为目标电子路牌，过所述目标电子路牌作道路中心线的垂线；

在所述垂线上根据预设的间距选取一个参考点，并在每个所述参考点处获取所述目标像素的大小；

根据所述参考点与所述目标电子路牌的距离、以及所有所述参考点处的所述目标像素的大小进行曲线拟合，得到所述道路函数模型。

4.如权利要求1-3任一项所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第二距离控制所述当前车辆，包括：

当所述第二距离为负数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的右侧移动；

当所述第二距离为正数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的左侧移动。

5.如权利要求1所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，包括：

获取距离所述当前车辆最近的所述电子标签信息，所述电子标签信息包括电子路牌编号、电子路牌坐标、相邻两个所述电子路牌的间距、所述电子路牌与道路中心线的距离、所述电子路牌所处的路况，所述路况包括直道信息、弯道信息、坡度信息和/或岔路口信息；

所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，之后还包括：

获取目的地和所述当前车辆的车辆位置信息；

根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息；

所述根据所述电子路牌信息控制当前车辆，包括：

根据所述导航信息控制所述当前车辆。

6.如权利要求5所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息，包括：

当所述路况中存在所述直道信息时，生成第一控制信号；

当所述路况中存在所述弯道信息时，生成第二控制信号；

当所述路况中存在所述坡度信息时，生成第三控制信号；

当所述路况中存在所述岔路口信息时，生成第四控制信号。

7.如权利要求5或6所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息，包括：

当所述当前车辆与所述目的地之间的距离小于等于预设距离阈值时，生成第五控制信号。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的矿用车辆控制方法的所有步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的矿用车辆控制方法。

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