CN108898880B - 车辆控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明是关于一种车辆控制方法及系统，属于自动驾驶领域，该车辆控制系统包括：路侧UWB基站组、同步控制器、服务器和路侧通信设备，UWB定位标签，以及智能车控制模块，UWB定位标签用于向每个路侧UWB基站实时发送UWB信号；每个路侧UWB基站用于将UWB信号的数据发送至同步控制器；同步控制器用于对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器；服务器用于确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块；智能车控制模块用于根据车辆的位置信息控制车辆行驶，解决了相关技术中工作量较大，控制成本较高的问题，减小了工作量，降低了控制成本。

Description

车辆控制方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆控制方法及系统。

背景技术

随着科技的不断发展和进步，计算机技术、现代传感技术和人工智能技术等逐渐应用到了汽车领域中，具有环境感知、路径规划、辅助驾驶等功能的智能车辆应运而生。通过对智能车辆进行控制，可以使智能车辆自动按照预先制定的行驶路径安全行驶。其中，定位技术是保证智能车辆安全行驶的关键。

相关技术中，在无卫星信号的场所中比如地下停车场，主要是通过激光雷达的点云数据与高精度地图相匹配的方式对智能车辆进行定位。然而该方式极度依赖于激光雷达的点云数据，采集数据和处理数据的工作量较大，且控制成本较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及系统，可以解决相关技术极度依赖于激光雷达的点云数据，采集数据和处理数据的工作量较大，且控制成本较高的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆控制系统，包括：设置在目标场所的路侧超宽带UWB基站组、同步控制器、服务器和路侧通信设备，设置在车辆上的UWB定位标签，以及所述车辆的智能车控制模块，所述路侧UWB基站组包括至少三个路侧UWB基站，

所述UWB定位标签用于向所述路侧UWB基站组中每个所述路侧UWB基站实时发送UWB信号；

每个所述路侧UWB基站用于将UWB信号的数据发送至所述同步控制器；

所述同步控制器用于对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至所述服务器，所述处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与所述车辆的距离；

所述服务器用于根据所述处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下所述车辆的位置信息，并将所述车辆的位置信息通过所述路侧通信设备发送至所述智能车控制模块；

所述智能车控制模块用于根据所述车辆的位置信息控制所述车辆行驶。

可选的，所述目标场所为地下停车场，所述智能车控制模块用于：

在接收到泊车指令时，从所述路侧通信设备获取针对目标空车位的检测信息，所述检测信息包括所述目标空车位的车位标识信息和位置信息，所述检测信息是用于检测空车位的车位识别系统发送给所述路侧通信设备的；

根据所述检测信息和所述车辆的位置信息确定导航路径；

按照所述导航路径控制所述车辆行驶至所述目标空车位。

可选的，所述至少三个路侧UWB基站和所述同步控制器通过光纤依次串联，

每个所述路侧UWB基站用于通过第一路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至所述同步控制器，所述第一路侧UWB基站为所述至少三个路侧UWB基站中与所述同步控制器直连的路侧UWB基站。

可选的，所述智能车控制模块包括车载通信单元和控制单元，

所述服务器用于将所述车辆的位置信息发送至所述路侧通信设备；

所述路侧通信设备用于将所述车辆的位置信息发送至所述车载通信单元；

所述车载通信单元用于在所述车辆的位置信息的格式为预设格式时将所述车辆的位置信息发送至所述控制单元。

可选的，所述路侧通信设备用于通过专用短程通信DSRC方式将所述车辆的位置信息发送至所述车载通信单元。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种车辆控制方法，用于车辆控制系统，所述车辆控制系统包括设置在目标场所的路侧超宽带UWB基站组、同步控制器、服务器和路侧通信设备，设置在车辆上的UWB定位标签，以及所述车辆的智能车控制模块，所述路侧UWB基站组包括至少三个路侧UWB基站，所述方法包括：

所述UWB定位标签向所述路侧UWB基站组中每个所述路侧UWB基站实时发送UWB信号；

每个所述路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至所述同步控制器；

所述同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至所述服务器，所述处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与所述车辆的距离；

所述服务器根据所述处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下所述车辆的位置信息，并将所述车辆的位置信息通过所述路侧通信设备发送至所述智能车控制模块；

所述智能车控制模块根据所述车辆的位置信息控制所述车辆行驶。

可选的，所述目标场所为地下停车场，所述智能车控制模块根据所述车辆的位置信息控制所述车辆行驶，包括：

所述智能车控制模块在接收到泊车指令时，从所述路侧通信设备获取针对目标空车位的检测信息，所述检测信息包括所述目标空车位的车位标识信息和位置信息，所述检测信息是用于检测空车位的车位识别系统发送给所述路侧通信设备的；

所述智能车控制模块根据所述检测信息和所述车辆的位置信息确定导航路径；

所述智能车控制模块按照所述导航路径控制所述车辆行驶至所述目标空车位。

可选的，所述至少三个路侧UWB基站和所述同步控制器通过光纤依次串联，

每个所述路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至所述同步控制器，包括：

每个所述路侧UWB基站均通过第一路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至所述同步控制器，所述第一路侧UWB基站为所述至少三个路侧UWB基站中与所述同步控制器直连的路侧UWB基站。

可选的，所述智能车控制模块包括车载通信单元和控制单元，

所述服务器将所述车辆的位置信息通过所述路侧通信设备发送至所述智能车控制模块，包括：

所述服务器将所述车辆的位置信息发送至所述路侧通信设备；

所述路侧通信设备将所述车辆的位置信息发送至所述车载通信单元；

所述车载通信单元在所述车辆的位置信息的格式为预设格式时将所述车辆的位置信息发送至所述控制单元。

可选的，所述路侧通信设备将所述车辆的位置信息发送至所述车载通信单元，包括：

所述路侧通信设备通过专用短程通信DSRC方式将所述车辆的位置信息发送至所述车载通信单元。

本发明实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

车辆上的UWB定位标签能够向路侧UWB基站组中每个路侧UWB基站实时发送UWB信号，使得同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器，之后，服务器根据处理后的数据和每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块，使得智能车控制模块根据车辆的位置信息控制车辆行驶，无需依赖于激光雷达的点云数据，减小了工作量，且降低了控制成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所涉及的实施环境示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种车辆控制系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的一种服务器将位置信息发送至智能车控制模块的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，在无卫星信号的场所中比如地下停车场，隧道等，主要是通过激光雷达采集的点云数据与高精度地图相匹配的方式对智能车辆进行定位，其中，高精度地图不仅有高精度的坐标，还有准确的道路形状，并且包含每个车道的坡度、曲率、航向、高程和倾斜等数据，另外，高精度地图还包括道路标识、限速、交叉路口等道路特征。但这种方式极度依赖于激光雷达的点云数据，采集数据和处理数据的工作量较大，且控制成本较高。

图1示出了本发明实施例所涉及的实施环境示意图，该实施环境可以为任一个无卫星信号的场所，比如可以为地下停车场，或者可以为隧道，车辆行驶在该场所中。本发明实施例中的车辆均为智能车辆。本发明实施例提供的车辆控制方法及系统，通过超宽带(Ultra Wideband，UWB)定位技术得到车辆01在目标场所中准确的实时位置信息，使得车辆01能够自动安全行驶。其中，UWB技术是一种无载波通信技术，该通信技术使用短的能量脉冲序列，并通过正交频分调制或直接排序将脉冲扩展到一个频率范围内，UWB技术具有传输速率高、空间容量大、成本低、功耗低等特点，其被广泛应用于近距离高速数据传输场景。UWB定位技术主要是根据测量的车辆到路侧UWB基站的距离来确定车辆的实时位置信息。在本发明实施例中，车辆01无需设置激光雷达，相较于相关技术，无需依赖于激光雷达的点云数据，减小了工作量，且降低了控制成本。

图2示出了本发明实施例提供的车辆控制系统的结构示意图，如图2所示，该车辆控制系统包括：设置在目标场所的路侧UWB基站组10、同步控制器20、服务器30和路侧通信设备40，设置在车辆01上的UWB定位标签50，以及车辆01的智能车控制模块60，路侧UWB基站组10包括至少三个路侧UWB基站11。路侧UWB基站组10用于形成针对目标场所的定位坐标系。

其中，UWB定位标签50用于向路侧UWB基站组10中每个路侧UWB基站11实时发送UWB信号，UWB信号为脉冲信号。

每个路侧UWB基站11用于将UWB信号的数据发送至同步控制器20。每个路侧UWB基站发送的UWB信号的数据用于指示该路侧UWB基站与UWB定位标签的距离，也即是，用于指示该路侧UWB基站与车辆的距离。

同步控制器20用于对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器30。处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与车辆的距离。由于UWB定位标签向路侧UWB基站实时发送UWB信号，所以同步控制器需要得到同一时刻下UWB定位标签发送至所有路侧UWB基站的UWB信号，因此，同步控制器需要对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，进而得到当前时刻下车辆的位置信息。

服务器30用于根据处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备40发送至智能车控制模块60。其中，处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与车辆的距离，而服务器预先存储有每个路侧UWB基站的位置信息，即存储有针对目标场所的定位坐标系，所以服务器能够根据处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息得到当前时刻下车辆在目标场所中的位置信息。

在本发明实施例中，服务器30可以预先配置有每个UWB定位标签的标签标识，标签标识可以是车辆车主的身份信息，也可以是车辆的识别信息，比如车牌号等。示例的，对于一个小区的地下停车场来说，该服务器可以预先配置有该小区内所有车辆上的UWB定位标签的标签标识。UWB定位标签向路侧UWB基站发送UWB信号时携带有UWB定位标签的标签标识，同步控制器接收到的UWB信号的数据也包括UWB定位标签的标签标识，这样一来，服务器在根据同步控制器发送的UWB信号的数据确定了车辆的位置信息后，可以基于预先配置的UWB定位标签的标签标识向对应的智能车控制模块发送车辆的位置信息。

智能车控制模块60用于根据车辆的位置信息控制车辆行驶。智能车控制模块用于根据服务器确定的车辆的位置信息，控制车辆在目标场所中自动安全行驶。

在本发明实施例中，服务器30可以是一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群。服务器30与同步控制器20之间可以通过无线网络或者有线网络相连。

路侧通信设备40用于建立服务器30和车辆01之间的通信。路侧通信设备40与服务器30之间可以通过无线网络或者有线网络相连。路侧通信设备40与车辆01通过无线网络相连。

智能车控制模块60用于对车辆的行驶进行控制。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制系统，车辆上的UWB定位标签能够向路侧UWB基站组中每个路侧UWB基站实时发送UWB信号，使得同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器，之后，服务器根据处理后的数据和每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块，使得智能车控制模块根据车辆的位置信息控制车辆行驶，无需依赖于激光雷达的点云数据，减小了工作量，且降低了控制成本。

可选的，本发明实施例中车辆所在的目标场所可以为地下停车场，也可以为隧道。当目标场所为地下停车场时，智能车控制模块60可以用于：

在接收到泊车指令时，从路侧通信设备40获取针对目标空车位的检测信息，该检测信息包括目标空车位的车位标识信息和位置信息，该检测信息是用于检测空车位的车位识别系统发送给路侧通信设备的；

根据检测信息和车辆的位置信息确定导航路径；

按照导航路径控制车辆行驶至目标空车位。

其中，导航路径用于指示从车辆的当前位置到目标空车位的路径。示例的，检测信息包括的目标空车位的车位标识为H01，目标空车位的位置信息为H区第1排第1列，那么智能车控制模块确定的导航路径用于指示车辆的当前位置到位于H区第1排第1列，且车位标识为H01的空车位的路径。

示例的，目标空车位可以是预设范围内与车辆的距离最近的空车位。当目标空车位有多个时，智能车控制模块用于从多个目标空车位中任意选择一个目标空车位，或者按照行驶方向从多个目标空车位中选择一个容易到达的目标车位。

在本发明实施例中，当车辆行驶在地下停车场中时，智能车控制模块能够根据确定的车辆在地下停车场中的位置信息，以及从路侧通信设备获取针对目标空车位的检测信息，确定用于使车辆从当前位置行驶至目标空车位的导航路径，进而使智能车控制模块控制车辆行驶至目标空车位，这样一来，可以使行驶在地下停车场中的车辆快速完成自主泊车过程，提高了泊车效率，节省了用户时间，提高了用户体验。

智能车控制模块在确定车辆从当前位置行驶至目标空车位的导航路径时，可以结合内置的传感器采集的路况信息，按照驾驶需求规划出多个导航路径，并从多个导航路径中选择一个最优的路径作为导航路径，比如，可以选择一个距离最小的路径作为导航路径。

可选的，如图2所示，至少三个路侧UWB基站11和同步控制器20通过光纤12依次串联。

每个路侧UWB基站11用于通过第一路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至同步控制器20，第一路侧UWB基站为至少三个路侧UWB基站中与同步控制器20直连的路侧UWB基站。

在本发明实施例中，至少三个路侧UWB基站11和同步控制器20通过光纤12依次串联，也即是，所有路侧UWB基站先串联，串联后的所有路侧UWB基站再与同步控制器串联。路侧UWB基站在向同步控制器发送UWB信号的数据时，距离同步控制器最远的第二路侧UWB基站先将UWB定位标签发送的UWB信号的数据发送至与第二路侧UWB基站直连的第三路侧UWB基站，第三路侧UWB基站再将第二路侧UWB基站发送的UWB信号的数据和UWB定位标签直接发送给自身的UWB信号的数据发送至与第三路侧UWB基站直连的第四路侧UWB基站，依次类推，最后，与同步控制器20直连的第一路侧UWB基站将所有UWB信号的数据发送至同步控制器20。

由于路侧UWB基站之间，路侧UWB基站和同步控制器之间通过光纤连接，所以同步控制器能够快速接收到UWB信号的数据，进而使服务器能够将车辆的位置信息快速通过路侧通信设备发送至智能车控制模块，智能车控制模块能够及时根据车辆的位置信息控制车辆行驶，定位响应及时，缩短了智能车控制模块获取车辆的位置信息的时间。同时，路侧UWB基站与同步控制器串联，便于部署路侧UWB基站和同步控制器，使得车辆控制系统更易于实现。

比如，路侧UWB基站组包括3个路侧UWB基站，分别是：基站A，基站B和基站C，那么基站A，基站B和基站C通过光纤串联，然后基站C与同步控制器通过光纤连接，或者基站A与同步控制器通过光纤连接。假设基站C与同步控制器通过光纤连接，那么在向同步控制器发送UWB信号的数据时，基站A先将UWB定位标签发送的UWB信号的数据发送至基站B，基站B再将基站A发送的UWB信号的数据和UWB定位标签直接发送给自身的UWB信号的数据发送至基站C，最后，与同步控制器直连的基站C将所有UWB信号的数据发送至同步控制器。

可选的，在一种可实现方式中，如图3所示，智能车控制模块包括车载通信单元61和控制单元62。在这种可实现方式中，服务器30用于将车辆的位置信息发送至路侧通信设备40。示例的，服务器用于通过无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络将车辆的位置信息发送至路侧通信设备。

路侧通信设备40用于将车辆的位置信息发送至车载通信单元61。可选的，路侧通信设备40用于通过专用短程通信(Dedicated Short Range Communications，DSRC)方式将位置信息发送至车载通信单元61，以提高定位的准确性。DSRC是一种高效的无线通信技术，通过该通信技术可以实现在特定小区域内(通常为数十米)对高速运动的车辆的识别和双向通信，定位的准确性较高。

车载通信单元61用于在车辆的位置信息的格式为预设格式时将车辆的位置信息发送至控制单元62。其中，预设格式为控制单元可识别的格式。在本发明实施例中，车载通信单元在得到车辆的位置信息时，先检测车辆的位置信息的格式是否为预设格式即控制单元可识别的格式。当车辆的位置信息的格式为预设格式时，车载通信单元将车辆的位置信息发送至控制单元；当车辆的位置信息的格式不为预设格式时，车载通信单元将车辆的位置信息过滤掉，然后检测下一次路侧通信设备发送的车辆的位置信息的格式。通过对不满足要求的车辆的位置信息进行过滤，可以减轻控制单元的处理负担和内存开销，提高定位的准确性。

控制单元62还用于根据检测信息和车辆的位置信息确定导航路径，并按照确定的导航路径控制车辆行驶至目标空车位。

示例的，控制单元62可以为整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)。

可选的，车载通信单元61还用于根据车辆的位置信息确定车辆的行驶方向信息，并将车辆的行驶方向信息发送至控制单元。控制单元用于根据检测信息、车辆的位置信息和车辆的行驶方向确定从当前位置到目标空车位的导航路径。

可选的，在本发明实施例中，当车辆行驶在地下停车场中时，车载通信单元还用于对服务器确定的当前时刻下车辆的位置信息，以及预测的当前时刻下车辆的位置信息进行加权滤波处理，得到当前时刻下新的车辆的位置信息，并将该新的车辆的位置信息发送至控制单元，其中，车载通信单元可以根据服务器确定的上一时刻车辆的位置信息和速度来预测当前时刻下车辆的位置信息。这样一来，确定的定位轨迹更加平滑，定位精度更高。示例的，车载通信单元可以采用卡尔曼加权滤波方式进行加权滤波处理。加权滤波处理可以参考相关技术，在此不再赘述。

可选的，本发明实施例提供的车辆控制系统还可以包括设置在车辆的第四代通讯技术(the 4 Generation mobile communication technology，4G)通信模块，4G通信模块用于在接收到针对车辆的锁车指令或解锁指令时，指示智能车控制模块对车辆进行控制，并将车辆的状态信息通过路侧通信设备发送至服务器，使得服务器能够对各个车辆的状态进行记录。

另外，相关技术中，在无卫星信号的场所中也可以采用计算机视觉技术对智能车辆进行定位，计算机视觉技术通过视觉信息融合实时动态(Real-time kinematic，RTK)组合惯性导航实现全路况高精度定位，该技术通过车道线、路牌、标志性基础设施等多种道路特征对智能车辆进行定位，但这种方式也需要进行工作量较大的建模过程，相较于这种方式，本发明实施例提供的车辆控制系统无需进行工作量较大的建模过程，工作量较小。

本发明实施例提供的车辆控制系统通过UWB定位技术准确得到车辆在无卫星信号的场所中的实时位置信息，实现了车辆的路径规划和自主泊车，系统架构简单，易于实现，无需采用激光雷达进行控制，工作量较低，且控制成本较低，定位响应及时，解决了无卫星信号的场所中车辆自动驾驶的定位问题，提高了无卫星信号的场所中车辆的位置感知能力和方向感知能力。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制系统，车辆上的UWB定位标签能够向路侧UWB基站组中每个路侧UWB基站实时发送UWB信号，使得同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器，之后，服务器根据处理后的数据和每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块，使得智能车控制模块根据车辆的位置信息控制车辆行驶，无需依赖于激光雷达的点云数据，减小了工作量，且降低了控制成本。

本发明实施例提供了一种车辆控制方法，用于车辆控制系统，如图2所示，车辆控制系统包括设置在目标场所的路侧UWB基站组10、同步控制器20、服务器30和路侧通信设备40，设置在车辆上的UWB定位标签50，以及车辆的智能车控制模块60，路侧UWB基站组10包括至少三个路侧UWB基站11，如图4所示，该车辆控制方法包括：

步骤101、UWB定位标签向路侧UWB基站组中每个路侧UWB基站实时发送UWB信号。

步骤102、每个路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至同步控制器。

步骤103、同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器，处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与车辆的距离。

步骤104、服务器根据处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块。

步骤105、智能车控制模块根据车辆的位置信息控制车辆行驶。

在本发明实施例中，服务器可以预先配置有每个UWB定位标签的标签标识，标签标识可以是车辆车主的身份信息，也可以是车辆的识别信息。示例的，对于一个小区的地下停车场来说，该服务器可以预先配置有该小区内所有车辆上的UWB定位标签的标签标识。在步骤101中，UWB定位标签向路侧UWB基站发送UWB信号时携带有UWB定位标签的标签标识，在步骤102中，同步控制器接收到的UWB信号的数据也包括UWB定位标签的标签标识，这样一来，在步骤104中，服务器在根据同步控制器发送的UWB信号的数据确定了车辆的位置信息后，可以基于预先配置的UWB定位标签的标签标识向对应的智能车控制模块发送车辆的位置信息。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，车辆上的UWB定位标签能够向路侧UWB基站组中每个路侧UWB基站实时发送UWB信号，使得同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器，之后，服务器根据处理后的数据和每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块，使得智能车控制模块根据车辆的位置信息控制车辆行驶，无需依赖于激光雷达的点云数据，减小了工作量，且降低了控制成本。

图5是本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，该方法以目标场所为地下停车场为例进行说明，如图5所示，该方法可以包括：

步骤201、UWB定位标签向路侧UWB基站组中每个路侧UWB基站实时发送UWB信号。

步骤202、每个路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至同步控制器。

在本发明实施例中，可选的，如图2所示，至少三个路侧UWB基站和所述同步控制器通过光纤依次串联，步骤202可以包括：

每个路侧UWB基站均通过第一路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至同步控制器，第一路侧UWB基站为至少三个路侧UWB基站中与同步控制器直连的路侧UWB基站。

在本发明实施例中，所有路侧UWB基站先串联，串联后的所有路侧UWB基站再与同步控制器串联。

由于路侧UWB基站之间，路侧UWB基站和同步控制器之间通过光纤连接，所以智能车控制模块能够及时根据车辆的位置信息控制车辆行驶，定位响应及时，缩短了智能车控制模块获取车辆的位置信息的时间。

步骤203、同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器。

处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与车辆的距离。由于UWB定位标签向路侧UWB基站实时发送UWB信号，所以同步控制器需要得到同一时刻下UWB定位标签发送至所有路侧UWB基站的UWB信号，因此，同步控制器需要对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，进而得到当前时刻下车辆的位置信息。

步骤204、服务器根据处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块。

处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与车辆的距离，而服务器预先存储有每个路侧UWB基站的位置信息，即存储有针对目标场所的定位坐标系，所以服务器能够根据处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息得到当前时刻下车辆在目标场所中的位置信息。

其中，如图3所示，智能车控制模块可以包括车载通信单元61和控制单元62，相应的，如图6所示，服务器将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块，可以包括：

步骤2041、服务器将车辆的位置信息发送至路侧通信设备。

服务器可以通过Wi-Fi网络将车辆的位置信息发送至路侧通信设备。

步骤2042、路侧通信设备将车辆的位置信息发送至车载通信单元。

可选的，路侧通信设备可以通过DSRC方式将车辆的位置信息发送至车载通信单元，以提高定位的准确性。

步骤2043、车载通信单元在车辆的位置信息的格式为预设格式时将车辆的位置信息发送至控制单元。

其中，预设格式为控制单元可识别的格式。

在本步骤中，车载通信单元在得到车辆的位置信息后，先检测车辆的位置信息的格式是否为预设格式即控制单元可识别的格式。当车辆的位置信息的格式为预设格式时，车载通信单元再将车辆的位置信息发送至控制单元，这样一来，可以减轻控制单元的处理负担和内存开销，提高定位的准确性。

可选的，本发明实施例提供的车辆控制方法还可以包括：车载通信单元对服务器确定的当前时刻下车辆的位置信息，以及预测的当前时刻下车辆的位置信息进行加权滤波处理，得到当前时刻下新的车辆的位置信息，并将该新的车辆的位置信息发送至控制单元，其中，车载通信单元可以根据服务器确定的上一时刻下车辆的位置信息和速度来预测当前时刻下车辆的位置信息。这样一来，确定的定位轨迹更加平滑，定位精度更高。

步骤205、智能车控制模块在接收到泊车指令时，从路侧通信设备获取针对目标空车位的检测信息。

其中，检测信息包括目标空车位的车位标识信息和位置信息，检测信息是用于检测空车位的车位识别系统发送给路侧通信设备的。

可选的，在本步骤中，智能车控制模块在接收到泊车指令时，可以向路侧通信设备发送针对空车位的获取请求信息，该获取请求信息用于指示距离车辆最近的空车位，路侧通信设备基于该获取请求信息从车位识别系统获取目标空车位的检测信息，并将该检测信息发送至智能车控制模块。

示例的，当目标空车位有多个时，智能车控制模块可以从多个目标空车位中任意选择一个目标空车位，或者按照行驶方向从多个目标空车位中选择一个容易到达的目标车位。

步骤206、智能车控制模块根据检测信息和车辆的位置信息确定导航路径。

其中，导航路径用于指示从车辆的当前位置到目标空车位的路径。

参考图6，相应的，智能车控制模块可以通过控制单元根据检测信息和车辆的位置信息确定导航路径。

可选的，在本发明实施例中，该方法还可以包括：车载通信单元根据车辆的位置信息确定车辆的行驶方向信息，并将车辆的行驶方向信息发送至控制单元；控制单元根据检测信息、车辆的位置信息和车辆的行驶方向确定从当前位置到目标空车位的导航路径。

步骤207、智能车控制模块按照导航路径控制车辆行驶至目标空车位。

参考图6，相应的，智能车控制模块可以通过控制单元按照确定的导航路径控制车辆行驶至目标空车位。

在本发明实施例中，当车辆行驶在地下停车场中时，智能车控制模块能够根据确定的车辆在地下停车场中的位置信息，以及从路侧通信设备获取针对目标空车位的检测信息，确定用于使车辆从当前位置行驶至目标空车位的导航路径，进而使智能车控制模块控制车辆行驶至目标空车位，这样一来，可以使行驶在地下停车场中的车辆快速完成自主泊车过程，提高了泊车效率，节省了用户时间，提高了用户体验。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，车辆上的UWB定位标签能够向路侧UWB基站组中每个路侧UWB基站实时发送UWB信号，使得同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至服务器，之后，服务器根据处理后的数据和每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下车辆的位置信息，并将车辆的位置信息通过路侧通信设备发送至智能车控制模块，使得智能车控制模块根据车辆的位置信息控制车辆行驶，无需依赖于激光雷达的点云数据，减小了工作量，且降低了控制成本。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，车辆控制方法的步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法实施例中各步骤的具体工作过程，系统和模块的具体工作过程，可以参考前述系统实施例中模块的具体工作过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (4)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：设置在目标场所的路侧超宽带UWB基站组、同步控制器、服务器和路侧通信设备，设置在车辆上的UWB定位标签，以及所述车辆的智能车控制模块，所述路侧超宽带UWB基站组包括至少三个路侧UWB基站，所述至少三个路侧UWB基站和所述同步控制器通过光纤依次串联，所述智能车控制模块包括车载通信单元和控制单元，每个所述路侧UWB基站用于通过第一路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至所述同步控制器，所述第一路侧UWB基站为所述至少三个路侧UWB基站中与所述同步控制器直连的路侧UWB基站，所述目标场所为地下停车场；

所述UWB定位标签用于向所述路侧超宽带UWB基站组中每个所述路侧UWB基站实时发送UWB信号；

每个所述路侧UWB基站用于将UWB信号的数据发送至所述同步控制器；

所述同步控制器用于对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至所述服务器，所述处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与所述车辆的距离；

所述服务器用于根据所述处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下所述车辆的位置信息，并将所述车辆的位置信息通过所述路侧通信设备发送至所述车载通信单元，所述车载通信单元用于在所述车辆的位置信息的格式为预设格式时，对所述车辆的位置信息和预测的当前时刻下车辆的位置信息进行加权滤波处理，得到当前时刻下新的车辆的位置信息，并将当前时刻下新的车辆的位置信息发送至所述控制单元，所述预测的当前时刻下车辆的位置信息是基于所述服务器确定的上一时刻车辆的位置信息和速度预测的；在所述车辆的位置信息的格式不为所述预设格式时，对所述车辆的位置信息进行过滤，所述预设格式为所述控制单元可识别的格式；所述车载通信单元还用于根据所述当前时刻下新的车辆的位置信息确定所述车辆的行驶方向信息，并将所述车辆的行驶方向信息发送至所述控制单元；

所述智能车控制模块用于在接收到泊车指令时，从所述路侧通信设备获取针对目标空车位的检测信息，所述目标空车位为预设范围内与所述车辆距离最近的空车位，所述检测信息包括所述目标空车位的车位标识信息和位置信息，所述检测信息是用于检测空车位的车位识别系统发送给所述路侧通信设备的，根据所述检测信息、所述车辆的行驶方向和所述当前时刻下新的车辆的位置信息确定至少一个导航路径，从所述至少一个导航路径中选择距离最小的导航路径作为目标导航路径，按照所述目标导航路径控制所述车辆行驶至所述目标空车位。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述路侧通信设备用于通过专用短程通信DSRC方式将所述车辆的位置信息发送至所述车载通信单元。

3.一种车辆控制方法，其特征在于，用于车辆控制系统，所述车辆控制系统包括设置在目标场所的路侧超宽带UWB基站组、同步控制器、服务器和路侧通信设备，设置在车辆上的UWB定位标签，以及所述车辆的智能车控制模块，所述路侧超宽带UWB基站组包括至少三个路侧UWB基站，所述至少三个路侧UWB基站和所述同步控制器通过光纤依次串联，所述智能车控制模块包括车载通信单元和控制单元，每个所述路侧UWB基站用于通过第一路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至所述同步控制器，所述第一路侧UWB基站为所述至少三个路侧UWB基站中与所述同步控制器直连的路侧UWB基站，所述目标场所为地下停车场，所述方法包括：

所述UWB定位标签向所述路侧超宽带UWB基站组中每个所述路侧UWB基站实时发送UWB信号；

每个所述路侧UWB基站将UWB信号的数据发送至所述同步控制器；

所述同步控制器对接收到的UWB信号的数据进行同步处理，并将处理后的数据发送至所述服务器，所述处理后的数据用于指示当前时刻下所有路侧UWB基站与所述车辆的距离；

所述服务器根据所述处理后的数据和预先存储的每个路侧UWB基站的位置信息确定当前时刻下所述车辆的位置信息，并将所述车辆的位置信息通过所述路侧通信设备发送至所述车载通信单元，所述车载通信单元用于在所述车辆的位置信息的格式为预设格式时，对将所述车辆的位置信息和预测的当前时刻下车辆的位置信息进行加权滤波处理，得到当前时刻下新的车辆的位置信息，并将当前时刻下新的车辆的位置信息发送至所述控制单元，所述预测的当前时刻下车辆的位置信息是基于所述服务器确定的上一时刻车辆的位置信息和速度预测的；在所述车辆的位置信息的格式不为所述预设格式时，对所述车辆的位置信息进行过滤，所述预设格式为所述控制单元可识别的格式；所述车载通信单元还用于根据所述当前时刻下新的车辆的位置信息确定所述车辆的行驶方向信息，并将所述车辆的行驶方向信息发送至所述控制单元；

所述智能车控制模块在接收到泊车指令时，从所述路侧通信设备获取针对目标空车位的检测信息，所述目标空车位为预设范围内与所述车辆距离最近的空车位，所述检测信息包括所述目标空车位的车位标识信息和位置信息，所述检测信息是用于检测空车位的车位识别系统发送给所述路侧通信设备的，根据所述检测信息、所述车辆的行驶方向和所述当前时刻下新的车辆的位置信息确定至少一个导航路径，从所述至少一个导航路径中选择距离最小的导航路径作为目标导航路径，按照所述目标导航路径控制所述车辆行驶至所述目标空车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路侧通信设备将所述车辆的位置信息发送至所述车载通信单元，包括：

所述路侧通信设备通过专用短程通信DSRC方式将所述车辆的位置信息发送至所述车载通信单元。

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