CN110839225A - 室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质，室内定位方法包括：获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。通过本发明的技术方案，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。

Description

室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算 机可读存储介质
技术领域
本发明涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能网联汽车以及自动驾驶的发展，定位服务越来越多地出现在人们的车辆使用中。相关技术中的车载设备常常用GPS进行定位，获取车辆位置信息，从而便于进行后续的车路协同服务。
然而，GPS等卫星定位系统在隧道、地下停车场、立交桥区等场景下，往往会遭遇信号被阻挡的境况，最终导致定位延迟、定位失败或定位误差过大，影响车路协同服务的顺利进行。
因此，如何实时获取有效的车辆位置信息，成为目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质，针对相关技术中GPS等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，给出了便捷的室内定位方式，能够在GPS等卫星定位系统的信号易被阻挡的环境下实时获取有效的车辆位置信息，保证车路协同系统的有效运作。
本发明第一方面提供一种室内定位方法，用于路侧设备，包括：获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。
在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述UWB定位数据和车辆实时状态信息，则所述根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息的步骤，包括：根据所述UWB定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史UWB定位数据；基于存储有所述历史UWB定位数据的情况，根据实时的所述UWB定位数据和所述历史UWB定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；基于未存储有所述历史UWB定位数据的情况，将所述UWB定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。
在本发明上述实施例中，可选地，所述根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息的步骤，包括：通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。
本发明第二方面提供一种室内定位方法，用于车载设备，包括：获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成；根据所述广播消息，更新车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。
在本发明上述实施例中，可选地，所述根据所述广播消息，更新车辆位置信息的步骤，包括：判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆；将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。
在本发明上述实施例中，可选地，所述根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略的步骤，包括：判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略；基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。
本发明第三方面提供一种室内定位方法，用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的UWB定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则所述室内定位方法包括：所述UWB定位基站获取所述指定区域内的车载定位标签的UWB定位数据；所述UWB定位基站将所述UWB定位数据发送至所述服务器；所述服务器将所述UWB定位数据发送至所述路侧设备；所述路侧设备根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；所述路侧设备根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；所述路侧设备对所述广播消息进行短程广播；所述车载设备获取所述广播消息；所述车载设备根据所述广播消息，对已存储的车辆位置信息进行更新；所述车载设备根据更新结果，执行车路协同工作策略。
本发明第四方面提供一种室内定位装置，用于路侧设备，包括：UWB定位数据获取单元，用于获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；车辆位置信息更新单元，用于根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；广播消息生产单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；短程广播单元，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。
在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述UWB定位数据和车辆实时状态信息，则所述车辆位置信息更新单元包括：判断单元，用于根据所述UWB定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史UWB定位数据；第一执行单元，用于基于存储有所述历史UWB定位数据的情况，根据实时的所述UWB定位数据和所述历史UWB定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史UWB定位数据的情况，将所述UWB定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。
在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元，用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。
本发明第五方面提供一种室内定位装置，用于车载设备，包括：广播消息获取单元，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成；车辆位置信息更新单元，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。
在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息更新单元包括：第一判断单元，用于判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；第一执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；第二执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆，并将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。
在本发明上述实施例中，可选地，所述车路协同工作单元包括：第二判断单元，用于判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；第三执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略；第四执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。
本发明第六方面提供一种路侧设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述第一方面和第二方面中任一项所述的方法。
本发明第七方面提供一种车载设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述第一方面和第二方面中任一项所述的方法。
本发明第八方面提供一种车路协同系统，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述第一方面和第二方面中任一项所述的方法。
本发明第九方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述第一方面和第二方面中任一项所述的方法流程。
本发明的技术方案，针对相关技术中GPS等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过UWB定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。
具体来说，车辆设置有车载标签，而GPS等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有UWB定位基站，多个UWB定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，最终，根据多个UWB定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，UWB定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播，这样，同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。
通过以上技术方案，能够在GPS等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1示出了根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程图；
图2示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程图；
图3示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图；
图4示出了根据本发明的又一个实施例的室内定位方法的流程图；
图5示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图；
图6示出了根据本发明的一个实施例的室内定位装置的框图；
图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图；
图8示出了根据本发明的一个实施例的路侧设备的框图；
图9示出了根据本发明的一个实施例的车载设备的框图；
图10示出了根据本发明的一个实施例的车路协同系统的框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程图。
如图1所示，根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程包括：
步骤102，获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。
车辆设置有车载标签，而GPS等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有UWB定位基站，多个UWB定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，最终，根据多个UWB定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，UWB定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。
步骤104，根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息。
通过接收到的UWB定位数据覆盖原UWB定位数据，得到指定区域内的实时的车辆位置信息。
步骤106，根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息。
步骤108，对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。
在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播，这样，同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。
本发明的技术方案，针对相关技术中GPS等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过UWB定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。由此，能够在GPS等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。
图2示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程图。
如图2所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程包括：
步骤202，获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。
车辆设置有车载标签，而GPS等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有UWB定位基站，多个UWB定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，最终，根据多个UWB定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，UWB定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。
步骤204，根据所述UWB定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史UWB定位数据，在判断结果为是时，进入步骤206，在判断结果为否时，进入步骤208。
指定区域内每个车辆的位置数据与车辆的个体信息关联存储在UWB定位数据中，车辆的个体信息包括但不限于车辆ID、车主信息等能够识别车辆身份的信息。判断是否存储有某一车辆的历史UWB定位数据，则可在路侧设备端检测已存储的历史UWB定位数据中是否具有该车辆的个体信息，若路侧设备端具有该车辆的个体信息，则存储有该车辆对应的历史UWB定位数据。反之，若路侧设备端不具有该车辆的个体信息，则未存储有该车辆对应的历史UWB定位数据。
步骤206，根据实时的所述UWB定位数据和所述历史UWB定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息，以及将所述UWB定位数据和所述车辆实时状态信息确定为更新后的车辆位置信息。
车辆的车辆实时状态信息包括车辆的朝向和速度，基于存储有所述历史UWB定位数据的情况，车辆的车辆实时状态信息可由车辆实时的UWB定位数据和历史UWB定位数据计算得到。具体来说，本发明的技术方案为周期性执行，即每隔预定时间间隔进行一次检测，对于同一车辆，实时的UWB定位数据为当前时刻的检测结果，而历史UWB定位数据则为上一时刻的检测结果，因此，可根据实时的UWB定位数据与历史UWB定位数据的距离差距和相对于预定方向的方向变化角度，确定车辆的朝向和速度。最终，可将车辆实时状态信息和UWB定位数据合并作为该车辆的车辆位置信息进行广播，以供车载设备直接获取车辆实时状态信息和UWB定位数据。
在本发明的另一种实现方式中，也可以只广播UWB定位数据，而计算车辆实时状态信息的过程由车载设备侧完成。
步骤208，将所述UWB定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。
基于未存储有所述历史UWB定位数据的情况，说明该车辆在上一时刻未处于指定区域内，为新进入的车辆，此时，即可将该UWB定位数据新增为此车辆的车辆位置信息进行存储。
步骤210，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息。
预定的车路协同算法包括但不限于执行行驶环境监测、屏幕信息化交互等功能，预定的车路协同算法可由路侧设备执行，并将得到的车路协同提示信息直接广播至车载设备进行显示，以降低车载设备的运算量，减少车载设备的能耗。
步骤212，将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。
步骤214，对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。
在路侧设备侧，则可把最终得到的车路协同提示信息和更新后的车辆位置信息转换为广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播，这样，同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息以及所需的车路协同提示信息，从而可执行车路协同提示信息相应的车路协同工作策略。
本发明的技术方案，针对相关技术中GPS等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过UWB定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。由此，能够在GPS等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。
在本发明的另一种实现方式中，预定的车路协同算法也可由车载设备执行，在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。
图3示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。
如图3所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程包括：
步骤302，获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成。
车辆设置有车载标签，而GPS等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有UWB定位基站，多个UWB定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，最终，根据多个UWB定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，UWB定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。
步骤304，根据所述广播消息，更新车辆位置信息。
步骤306，根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。
车载设备接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。
由此，能够在GPS等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。
图4示出了根据本发明的又一个实施例的室内定位方法的流程图。
步骤402，获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成。
车辆设置有车载标签，而GPS等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有UWB定位基站，多个UWB定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，最终，根据多个UWB定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，UWB定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。
步骤404，判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配，在判断结果为是时，进入步骤406，在判断结果为否时，进入步骤408。
步骤406，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息。
广播消息中具有UWB定位数据，而指定区域内每个车辆的位置数据与车辆的个体信息关联存储在UWB定位数据中，车辆的个体信息包括但不限于车辆ID、车主信息等能够识别车辆身份的信息。
基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，说明广播消息的UWB定位数据中具有车载设备所属的车辆对应的UWB定位数据，因此，可通过广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，实现对车辆的车辆位置信息的更新。
步骤408，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆。
步骤410，将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。
基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，说明广播消息的UWB定位数据中不具有车载设备所属的车辆对应的UWB定位数据，本车辆的车辆位置信息未发生更新，因此，可确定广播消息对应的个体信息属于哪些目标相邻车辆，并根据广播消息中个体信息对应的UWB定位数据对目标相邻车辆的车辆位置信息进行更新。
步骤412，判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息，在判断结果为是时，进入步骤414，在判断结果为否时，进入步骤416。
步骤414，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略。
预定的车路协同算法包括但不限于执行行驶环境监测、屏幕信息化交互等功能，预定的车路协同算法可由路侧设备执行，并将得到的车路协同提示信息直接广播至车载设备进行显示，以降低车载设备的运算量，减少车载设备的能耗。
基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，说明路侧设备已执行预定的车路协同算法进行了计算，因此，杰克直接显示车路协同提示信息，以及执行该车路协同提示信息对应的车路协同工作策略。
步骤416，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。
基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，说明路侧设备未执行预定的车路协同算法进行了计算，故通过车载设备执行预定的车路协同算法。在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。
图5示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。
如图5所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的UWB定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则该方法的流程包括：
步骤502，UWB定位基站获取指定区域内的车载定位标签的UWB定位数据。
步骤504，UWB定位基站将UWB定位数据发送至服务器。
步骤506，服务器将UWB定位数据发送至路侧设备。
车辆设置有车载标签，而GPS等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有UWB定位基站，多个UWB定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，最终，根据多个UWB定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，UWB定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。
步骤508，路侧设备根据UWB定位数据，更新指定区域的车辆位置信息。
通过接收到的UWB定位数据覆盖原UWB定位数据，得到指定区域内的实时的车辆位置信息。
步骤510，路侧设备根据更新后的车辆位置信息，生成广播消息。
步骤512，路侧设备对广播消息进行短程广播。
在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。
步骤514，车载设备获取广播消息。
步骤516，车载设备根据广播消息，对已存储的车辆位置信息进行更新。
步骤518，车载设备根据更新结果，执行车路协同工作策略。
同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。由此，能够在GPS等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。
图6示出了根据本发明的一个实施例的室内定位装置的框图。
如图6所示，根据本发明的一个实施例的室内定位装置600用于路侧设备，包括：UWB定位数据获取单元602，用于获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；车辆位置信息更新单元604，用于根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；广播消息生产单元606，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；短程广播单元608，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。
在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述UWB定位数据和车辆实时状态信息，则所述车辆位置信息更新单元604包括：判断单元，用于根据所述UWB定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史UWB定位数据；第一执行单元，用于基于存储有所述历史UWB定位数据的情况，根据实时的所述UWB定位数据和所述历史UWB定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史UWB定位数据的情况，将所述UWB定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。
在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元606包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元，用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。
该室内定位装置600使用图1和图2示出的实施例中任一项所述的方案，因此，具有上述所有技术效果，在此不再赘述。
图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图。
如图7所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位装置700用于车载设备，包括：广播消息获取单元702，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成；车辆位置信息更新单元704，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元706，用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。
在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息更新单元704包括：第一判断单元，用于判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；第一执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；第二执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆，并将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。
在本发明上述实施例中，可选地，所述车路协同工作单元706包括：第二判断单元，用于判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；第三执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略；第四执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。
该室内定位装置700使用图3和图4示出的实施例中任一项所述的方案，因此，具有上述所有技术效果，在此不再赘述。
图8示出了根据本发明的一个实施例的路侧设备的框图。
如图8所示，本发明的一个实施例的路侧设备800，包括至少一个存储器802；以及，与所述至少一个存储器802通信连接的处理器804；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器804执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述图1和图2实施例中任一项所述的方案。因此，该路侧设备800具有和图1和图2实施例中任一项相同的技术效果，在此不再赘述。
图9示出了根据本发明的一个实施例的车载设备的框图。
如图9所示，本发明的一个实施例的车载设备900，包括至少一个存储器902；以及，与所述至少一个存储器902通信连接的处理器904；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器904执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述图3和图4实施例中任一项所述的方案。因此，该车载设备900具有和图3和图4实施例中任一项相同的技术效果，在此不再赘述。
图10示出了根据本发明的一个实施例的车路协同系统的框图。
如图10所示，本发明的一个实施例的车路协同系统1000，包括至少一个存储器1002；以及，与所述至少一个存储器1002通信连接的处理器1004；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器1004执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述图1至图5实施例中任一项所述的方案。因此，该车路协同系统1000具有和图1至图5实施例中任一项相同的技术效果，在此不再赘述。
本发明实施例的路侧设备、车载设备和车路协同系统以多种形式存在，包括但不限于：
(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。
(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
(4)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。
(5)其他具有数据交互功能的电子装置。
另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述图1至图5实施例中任一项所述的方法流程。
以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，能够在GPS等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种室内定位方法，用于路侧设备，其特征在于，包括：
获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；
根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；
根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；
对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。
2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，
所述车辆位置信息包括所述UWB定位数据和车辆实时状态信息，
则所述根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息的步骤，包括：
根据所述UWB定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史UWB定位数据；
基于存储有所述历史UWB定位数据的情况，根据实时的所述UWB定位数据和所述历史UWB定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；
基于未存储有所述历史UWB定位数据的情况，将所述UWB定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。
3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息的步骤，包括：
通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；
将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。
4.一种室内定位方法，用于车载设备，其特征在于，包括：
获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成；
根据所述广播消息，更新车辆位置信息；
根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。
5.根据权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述广播消息，更新车辆位置信息的步骤，包括：
判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；
基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；
基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆；
将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。
6.根据权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略的步骤，包括：
判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；
基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略；
基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。
7.一种室内定位方法，用于车路协同系统，其特征在于，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的UWB定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则所述室内定位方法包括：
所述UWB定位基站获取所述指定区域内的车载定位标签的UWB定位数据；
所述UWB定位基站将所述UWB定位数据发送至所述服务器；
所述服务器将所述UWB定位数据发送至所述路侧设备；
所述路侧设备根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；
所述路侧设备根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；
所述路侧设备对所述广播消息进行短程广播；
所述车载设备获取所述广播消息；
所述车载设备根据所述广播消息，对已存储的车辆位置信息进行更新；
所述车载设备根据更新结果，执行车路协同工作策略。
8.一种室内定位装置，用于路侧设备，其特征在于，包括：
UWB定位数据获取单元，用于获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；
车辆位置信息更新单元，用于根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；
广播消息生产单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；
短程广播单元，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。
9.一种室内定位装置，用于车载设备，其特征在于，包括：
广播消息获取单元，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成；
车辆位置信息更新单元，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；
车路协同工作单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。
10.一种路侧设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述权利要求1至3中任一项所述的方法。
11.一种车载设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述权利要求4至6中任一项所述的方法。
12.一种车路协同系统，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1至7中任一项所述的方法流程。
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