CN111625612B - 高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：构建第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建与第一轨迹信息和第二轨迹信息对应的第二数据结构，根据第一数据结构和第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，根据纠偏信息和原始高精地图生成目标高精地图，通过采集轨迹信息构建数据结构，根据数据结构确定纠偏信息，避免了相关技术中通过人工比对的方式对原始高精地图进行调整时浪费人工成本；且在数据结构构建，并根据数据结构确定纠偏信息时，保留了确定原始高精地图时的轨迹信息，因此，得到的纠偏信息更能准确的反映原始高精地图可能存在的变化情况，提高了纠偏信息的准确性和可靠性。

Description

高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对高精地图的要求越来越高，为了满足高精地图的精确性和可靠性，需要对高精地图进行更新。

在现有技术中，主要由人工的方式将新采集到的轨迹信息与原始高精地图进行比对，以便基于新采集到的轨迹信息对原始高精地图中的至少部分点的坐标信息进行调整。

然而发明人在实现本公开的过程中，发现至少存在如下问题：通过人工比对的方式耗时耗力，效率偏低。

发明内容

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种高精地图的纠偏方法，所述方法包括：

获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；

构建所述第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构；

根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的；

根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图。

在本公开实施例中，通过获取轨迹信息(包括第一轨迹信息和第二轨迹信息)构建数据结构(包括第一数据结构和第二数据结构)，并根据数据结构确定纠偏信息，避免了相关技术中通过人工比对的方式对原始高精地图进行调整时浪费人工成本，且提高了生成目标高精地图的效率和可靠性；且，在数据结构构建，并根据数据结构确定纠偏信息时，保留了确定原始高精地图时的轨迹信息，因此，得到的纠偏信息更能准确的反映原始高精地图可能存在的变化情况，从而实现了提高了确定出的纠偏信息的准确性和可靠性。

在一些实施例中，所述第一数据结构为树形数据结构，所述第二数据结构为map数据结构；构建第一轨迹信息对应的第一数据结构包括：构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述树形数据结构，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息确定的；

以及，所述构建与所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构包括：构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述map数据结构。

在本公开实施例中，由于map数据结构既包括第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息，又包括第二轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息，以便对构建原始高精地图的轨迹信息进行保留，使得得到的纠偏信息的准确性和可靠性较高。

在一些实施例中，所述根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，包括：

针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息；

根据所述第一时间信息、第一坐标信息和所述map数据结构确定所述纠偏信息。

在本公开实施例中，由于将原始高精地图中的每一个点确定为待纠偏点，因此，可以实现对原始高精地图进行调整的全面性和可靠性。

在一些实施例中，所述根据所述第一时间信息、第一坐标信息和所述map数据结构确定所述纠偏信息包括：

若确定所述map数据结构中不存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取分别与所述第一时间信息相邻的两个时间信息；

根据所述两个时间信息得到插值时间，并确定与所述插值时间对应的所述第二特征点；

根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息。

在本公开实施例中，通过插值的方法得到插值时间，可以实现对第二特征点的高效定位，从而可以提高确定纠偏信息的效率。

在一些实施例中，所述根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息包括：

从所述map数据结构中提取与所述第二特征点对应的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若确定所述map数据结构中存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取所述第二特征点的第二坐标信息；

将所述第二坐标信息确定为所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图包括：

从所述原始高精地图中确定所述待纠偏点的原始坐标信息；

根据所述纠偏信息对所述原始坐标信息进行修正，生成所述目标高精地图。

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种高精地图的纠偏装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；

构建模块，用于构建所述第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构；

确定模块，用于根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的；

生成模块，用于根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图。

在一些实施例中，所述第一数据结构为树形数据结构，所述第二数据结构为map数据结构；所述构建模块用于，构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述树形数据结构，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息确定的，并构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述map数据结构。

在一些实施例中，所述确定模块用于，针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息，根据所述第一时间信息、第一坐标信息和所述map数据结构确定所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述确定模块用于，若确定所述map数据结构中不存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取分别与所述第一时间信息相邻的两个时间信息，根据所述两个时间信息得到插值时间，并确定与所述插值时间对应的所述第二特征点，根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述确定模块用于，从所述map数据结构中提取与所述第二特征点对应的第二坐标信息，根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述确定模块用于，若确定所述map数据结构中存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取所述第二特征点的第二坐标信息，将所述第二坐标信息确定为所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述生成模块用于，从所述原始高精地图中确定所述待纠偏点的原始坐标信息，根据所述纠偏信息对所述原始坐标信息进行修正，生成所述目标高精地图。

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

本公开实施例提供了一种高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质，包括：获取第一轨迹信息和第二轨迹信息，构建第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建第一轨迹信息和第二轨迹信息对应的第二数据结构，根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，原始高精地图为基于第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的，根据纠偏信息和原始高精地图生成目标高精地图，通过获取到的轨迹信息(包括第一轨迹信息和第二轨迹信息)构建数据结构(包括第一数据结构和第二数据结构)，并根据数据结构确定纠偏信息，避免了相关技术中通过人工比对的方式对原始高精地图进行调整时浪费人工成本，且提高了生成目标高精地图的效率和可靠性；且，在数据结构构建，并根据数据结构确定纠偏信息时，保留了确定原始高精地图时的轨迹信息，因此，得到的纠偏信息更能准确的反映原始高精地图可能存在的变化情况，从而实现了提高了确定出的纠偏信息的准确性和可靠性。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开实施例的高精地图的纠偏方法的应用场景示意图；

图2为本公开实施例的高精地图的纠偏方法的流程示意图；

图3为本公开另一实施例的高精地图的纠偏方法的流程示意图；

图4为本公开实施例确定纠偏信息的原理；

图5为本公开实施例的高精地图的纠偏装置；

图6为本公开实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开实施例的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开实施例的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

请参阅图1，图1为本公开实施例的高精地图的纠偏方法的应用场景示意图。

如图1所示，可由采集车100对其行驶在道路时的轨迹数据进行采集，并将采集到的轨迹数据发送至服务器200。

服务器200根据轨迹数据确定轨迹信息，并根据轨迹信息生成高精地图。

车辆300可以通过通信链路与服务器200进行交互，以便从服务器200中获取高精地图，并可将高精地图在车辆300的显示器上进行显示，且基于高精地图执行相应的行驶策略，如加速、减速、直行和转弯等。

值得说明地是，由于采集车在采集过程可能出现偏差，且采集车的采集精度也很难达到百分之百，因此，采集车采集到的轨迹数据可能存在偏差，而为了确保高精地图的精确性和可靠性，可在完成高精地图(可以称为原始高精地图)的构建后，每隔预设时间，或者随机地再次由采集车对轨迹数据进行采集，生成相应的轨迹信息，以便基于再次采集到的轨迹信息对原始高精地图进行更新，得到更新后的高精地图(可以称为目标高精地图)。

在相关技术中，主要是通过人工的方式基于再次采集到的轨迹信息对原始高精地图进行更新，如通过人工比对的方式，将原始高精地图对应的坐标信息与再次采集到的轨迹信息对应的坐标信息进行比对，并对原始高精地图对应的坐标信息进行调整。

然而，由于高精地图对应的坐标信息的量较大，通过人工比对的方式使得效率较低，容易遗漏，耗费较大的人力资源，且由于坐标信息相似度较高，通过人工的方式很容易造成误判，使得精确性偏低。

为了解决上述问题，发明人在经过创造性劳动之后，想到了本公开实施例的发明构思：避免采用人工比对的方式对高精地图进行更新。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种高精地图的纠偏方法。

请参阅图2，图2为本公开实施例的高精地图的纠偏方法的流程示意图。

如图2所示，该方法包括：

S101：获取第一轨迹信息和第二轨迹信息。

其中，本公开实施例的高精地图的纠偏方法的执行主体可以为高精地图的纠偏装置(下文简称纠偏装置)，且纠偏装置可以为计算机和服务器等，其中，服务器可以包括本地服务器和云端服务器。

在下述示例中，主要以执行主体为纠偏装置为例进行示范性地说明。

其中，高精度地图用于表征以较高精度的形式对道路的特征(如坐标信息、坡度等)进行展示的地图。也就是说，高精地图可以理解为，相较于电子地图而言，不仅具有较高精度的坐标信息，同时还有较准确的道路形状、坡度、曲率、航向、高程和侧倾等。

结合图1所示的应用场景可知，纠偏装置可以与采集车进行通信连接，以便实现二者之间的交互。则在该步骤中，纠偏装置可以从采集装置中获取采集装置采集到的至少两次轨迹数据，并生成第一轨迹信息和第二轨迹信息。其中，可以基于某一次采集到的轨迹数据生成轨迹信息，也可以基于多次采集到的轨迹数据生成轨迹信息。

值得说明地是，第一轨迹信息和第二轨迹信息可以为纠偏装置分别获取的，也可以为一次性获取的。

其中，轨迹信息用于表征采集车行驶过程中，由特征点(即采集车的采集点)组成的行驶轨迹，而每个特征点均分别对应采集的时间和采集的位置，因此，轨迹信息具有时间信息和空间信息，且空间信息可以为以世界坐标系为基准的坐标信息。也就是说，轨迹信息可以包括时间信息和坐标信息。

S102：构建第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建第一轨迹信息和第二轨迹信息对应的第二数据结构。

其中，数据结构用于表征轨迹信息的特征。即第一数据结构用于表征第一轨迹信息的特征，第二数据结构用于表征第二轨迹信息的特征。

其中，数据结构用于表征可用于存储、组织数据的方式，可以表达相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合。也就是说，在本公开实施例中，数据结构可以用于表征轨迹信息中的各特征点之间的关联关系，且包括了个特征点的时间信息和坐标信息的集合。

S103：根据第一数据结构和第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，原始高精地图为基于第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的。

也就是说，在本公开实施例中，在基于某次轨迹信息生成了原始高精地图之后，可以基于该次轨迹信息和其它轨迹信息确定原始高精地图的纠偏信息。其中，纠偏信息用于表征对原始高精地图进行调整的信息。

即，在本公开实施例中，一方面，避免了相关技术中通过人工比对的方式对原始高精地图进行调整时浪费人工成本，且实现了提高后续生成目标高精地图的效率和可靠性；且，在本公开实施例中，在确定纠偏信息时，保留了确定原始高精地图时的轨迹信息，因此，得到的纠偏信息更能准确的反映原始高精地图可能存在的变化情况，从而实现了提高了确定出的纠偏信息的准确性和可靠性。

其中，根据轨迹信息生成高精地图的方法可以参见现有技术中的方法，此处不再赘述。

S104：根据纠偏信息和原始高精地图生成目标高精地图。

在该步骤中，当确定出纠偏信息后，可基于纠偏信息对原始高精地图进行适应性的调整，如对高精地图的坐标信息进行修正等，从而得到目标高精地图。

值得说明地是，由于纠偏信息具有准确性高和可靠性高的特点，因此，基于纠偏信息生成的目标高精地图相较于原始高精地图，具有准确性高和可靠性高的特点。

基于上述分析可知，本公开实施例提供了一种高精地图的纠偏方法，该方法包括：获取第一轨迹信息和第二轨迹信息，构建第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建第一轨迹信息和第二轨迹信息对应的第二数据结构，根据第一数据结构和第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，原始高精地图为基于至少两次轨迹信息中的任一轨迹信息确定的，根据纠偏信息和原始高精地图生成目标高精地图，通过采集轨迹信息构建数据结构，并根据数据结构确定纠偏信息，避免了相关技术中通过人工比对的方式对原始高精地图进行调整时浪费人工成本，且提高了生成目标高精地图的效率和可靠性；且，在数据结构构建，并根据数据结构确定纠偏信息时，保留了确定原始高精地图时的轨迹信息，因此，得到的纠偏信息更能准确的反映原始高精地图可能存在的变化情况，从而实现了提高了确定出的纠偏信息的准确性和可靠性。

请参阅图3，图3为本公开另一实施例的高精地图的纠偏方法的流程示意图。

如图3所示，该方法包括：

S201：获取第一轨迹信息和第二轨迹信息。

其中，关于S201的描述可参见S101，此处不再赘述。

S202：构建第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的树形数据结构，其中，原始高精地图为基于第一轨迹信息确定的。

S203：构建第二轨迹信息和第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的map数据结构。

也就是说，在本公开实施例中，纠偏装置根据第一轨迹信息生成了原始高精地图，现需要对原始高精地图进行调整，则可根据第一轨迹信息构建树形数据结构，并根据第一轨迹信息和第二轨迹信息构建map数据结构。

其中，树形数据结构可以为KDTree数据结构。且，KDTree数据结构包括了第一轨迹信息对应的时间信息和坐标信息；map数据结构既包括了第一轨迹信息对应的时间信息和坐标信息，还包括了第二轨迹信息对应的时间信息和轨迹信息，以便对构建原始高精地图的轨迹信息进行保留，使得得到的纠偏信息的准确性和可靠性较高。

S204：根据树形数据结构和map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息。

在一些实施例中，S204包括：

S2041：针对原始高精地图中的任一待纠偏点，从树形数据结构中确定与待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息。

其中，原始高精地图中的每一个点都可能存在偏差，因此，原始高精地图中的都可以为待纠偏点。

该步骤可以具体包括：根据待纠偏点的坐标信息，从树形数据结构中进行临近查询，得到与该待纠偏点最近的特征点，该最近的特征点即为第一特征点，并可以确定第一特征点对应的第一时间信息和第一坐标信息。

其中，关于临近查询的具体方法可以为，计算两个坐标信息之间的距离，且具体可以通过现有技术中的计算方法实现，此处不再赘述。

S2042：根据第一时间信息、第一坐标信息和map数据结构确定纠偏信息。

在一些实施例中，S2042包括：

S20421：若确定map数据结构中不存在时间与第一时间信息相同的第二特征点，则从map数据结构中提取分别与第一时间信息相邻的两个时间信息。

其中，该步骤可具体包括：判断map数据结构中是否存在与第一时间信息相同的第二特征点，如果不存在(关于存在的情况可参见后文描述)，则从map数据结构中提取分别与第一时间信息相邻的两个时间信息。

即，在本公开实施例中，基于第一时间信息在map数据结构中进行查询，查询map数据结构中所有特征点的时间信息，以便确定是否存在某一特征点的时间信息与第一时间信息相同，如果不存在，则在map数据结构中查询在第一时间信息之前的时间信息，且从之前的时间信息中选择一个与第一时间信息最接近的时间信息，并在map数据结构中查询在第一时间信息之后的时间信息，且从之后的时间信息中选择一个与第一时间信息最接近的时间信息，从而得到与第一时间信息相邻的两个时间信息。其中，这里所说的在第一时间信息之前，和在第一时间信息之后，是指时间上的在前和在后。

S20422：根据两个时间信息得到插值时间，并确定与插值时间对应的第二特征点。

其中，插值时间用于表征对两个时间信息进行插值处理得到的时间(插值时间即为第一时间信息对应的时间)，具体地插值方法可以采用现有技术中的方法，此处不再赘述。

S20423：根据第一坐标信息和第二特征点确定纠偏信息。

在一些实施例中，S20423包括：

S204231：从map数据结构中提取与第二特征点对应的第二坐标信息。

基于上述示例可知，map数据结构包括各特征点的时间信息和坐标信息，因此，在该步骤中，当确定出第二特征点时，可以基于map数据结构确定第二特征点的坐标信息。

S204232：根据第一坐标信息和第二坐标信息确定纠偏信息。

具体地，可以将第二坐标信息和第一坐标信息之间的差值确定为纠偏信息。

现结合图4对本公开实施例确定纠偏信息的原理进行详细阐述如下：

如图4中的4-1所示，若基于上述方法从树形数据结构中确定出的第一特征点为p1，则可读取p1的时间信息(即第一时间信息)为t1，p1的坐标信息为(即第一坐标信息)为(Xp1，Yp1)。

如果图4的4-2中没有与t1相同的时间信息，则从图4的4-2(map数据结构)中选取分别与t1相邻的时间信息，且分别为t2和t3，并对t2和t3进行插值处理，得到插值时间t4，并从图4的4-2中读取t4对应的特征点p2(即第二特征点)的坐标信息为(Xp2，Yp2)。

将纠偏信息确定为(Xp2-Xp1，Yp2-Yp1)。

基于上述示例可知，map数据结构中可能存在与第一时间信息相同的第二特征点，则当map数据结构中存在与第一时间信息相同的第二特征点时，可从map数据结构中提取第二特征点的第二坐标信息，并将第二坐标信息确定为纠偏信息。

当然，在另一些实施例中，若map数据结构中存在与第一时间信息相同的第二特征点，则可将该待纠偏点确定为正确的点，无需进行调整。

S205：根据纠偏信息和原始高精地图生成目标高精地图。

在一些实施例中，S205包括：

S2051：从原始高精地图中确定待纠偏点的原始坐标信息。

S2052：根据纠偏信息对原始坐标信息进行修正，生成目标高精地图。

例如，若纠偏信息为第二坐标信息和第一坐标信息之间的差值，则该步骤可以具体包括：在待纠偏点的原始坐标信息的基础上加上差值，则得到待纠偏点在目标高精地图的坐标信息。

若纠偏信息为第二坐标信息，则该步骤可以具体包括：将第二坐标信息确定为待纠偏点在目标高精地图的坐标信息。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种高精地图的纠偏装置。

请参阅图5，图5为本公开实施例的高精地图的纠偏装置。

如图5所示，该装置包括：

获取模块11，用于获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；

构建模块12，用于构建所述第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构；

确定模块13，用于根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的；

生成模块14，用于根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图。

在一些实施例中，所述第一数据结构为树形数据结构，所述第二数据结构为map数据结构；所述构建模块12用于，构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述树形数据结构，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息确定的，并构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述map数据结构。

在一些实施例中，所述确定模块13用于，针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息，根据所述第一时间信息、第一坐标信息和所述map数据结构确定所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述确定模块13用于，若确定所述map数据结构中不存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取分别与所述第一时间信息相邻的两个时间信息，根据所述两个时间信息得到插值时间，并确定与所述插值时间对应的所述第二特征点，根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述确定模块13用于，从所述map数据结构中提取与所述第二特征点对应的第二坐标信息，根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述确定模块13用于，若确定所述map数据结构中存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取所述第二特征点的第二坐标信息，将所述第二坐标信息确定为所述纠偏信息。

在一些实施例中，所述生成模块14用于，从所述原始高精地图中确定所述待纠偏点的原始坐标信息，根据所述纠偏信息对所述原始坐标信息进行修正，生成所述目标高精地图。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

请参阅图6，图6为本公开实施例的电子设备的框图。

其中，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开实施例的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器101、存储器102，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器101为例。

存储器102即为本公开实施例所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开实施例所提供的高精地图的纠偏方法。本公开实施例的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开实施例所提供的高精地图的纠偏方法。

存储器102作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的程序指令/模块。处理器101通过运行存储在存储器102中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的高精地图的纠偏方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、区块链服务网络(Block-chain-based Service Network，BSN)、移动通信网及其组合。

电子设备还可以包括：输入装置103和输出装置104。处理器101、存储器102、输入装置103和输出装置104可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置103可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置104可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、区块链服务网络(Block-chain-based Service Network，BSN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高精地图的纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；

构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的树形数据结构，并构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的map数据结构；

根据所述树形数据结构和所述map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者所述第二轨迹信息确定的；

根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图；

所述根据所述树形数据结构和所述map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，包括：

针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息；

若确定所述map数据结构中存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取所述第二特征点的第二坐标信息；

将所述第二坐标信息确定为所述纠偏信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述树形数据结构和所述map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，还包括：

若确定所述map数据结构中不存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取分别与所述第一时间信息相邻的两个时间信息；

根据所述两个时间信息得到插值时间，并确定与所述插值时间对应的所述第二特征点；

根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息包括：

从所述map数据结构中提取与所述第二特征点对应的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定所述纠偏信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图包括：

从所述原始高精地图中确定所述待纠偏点的原始坐标信息；

根据所述纠偏信息对所述原始坐标信息进行修正，生成所述目标高精地图。

5.一种高精地图的纠偏装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；

构建模块，用于构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的树形数据结构，并构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的map数据结构；

确定模块，用于根据所述树形数据结构和所述map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的；

生成模块，用于根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图；

所述确定模块，用于针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息；若确定所述map数据结构中存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取所述第二特征点的第二坐标信息；将所述第二坐标信息确定为所述纠偏信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于若确定所述map数据结构中不存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取分别与所述第一时间信息相邻的两个时间信息，根据所述两个时间信息得到插值时间，并确定与所述插值时间对应的所述第二特征点，根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于，从所述map数据结构中提取与所述第二特征点对应的第二坐标信息，根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定所述纠偏信息。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述生成模块用于，从所述原始高精地图中确定所述待纠偏点的原始坐标信息，根据所述纠偏信息对所述原始坐标信息进行修正，生成所述目标高精地图。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。