CN111737636B - 路径曲线的生成方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径曲线的生成方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值，得到第一插值曲线，第一插值曲线中包括多个第一路径点；根据采样间隔，在各第一路径点中选择采样路径点，并根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值，得到备选路径曲线；如果确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件，则选择新的采样路径点后，返回执行根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值的操作，直至满足所述距离条件，生成所述路径曲线。使用本申请的技术方案，可以获得平滑的路径曲线，提高车辆行驶的平稳性。

Description

路径曲线的生成方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能汽车领域，尤其涉及一种路径曲线的生成方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

智能汽车由于其可以提高汽车的安全性、舒适性以及提供了良好的人车交互界面，越来越受到人们的关注，而路径规划则是智能汽车研究领域的重点。

路径规划是指将一系列离散的路径点，拟合为连续的路径曲线的过程。现有技术中，一般通过对路径点进行样条插值处理，获得路径曲线。然而，对路径点进行样条插值处理得到的路径曲线平滑性较差，曲率和曲率变化率都较大，从而使车辆在根据路径曲线行驶的过程中，方向转向角度和速度都较大，用户体验较差。

发明内容

本公开提供了一种路径曲线的生成方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例公开了一种路径曲线的生成方法，该方法包括：

根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值，得到第一插值曲线，第一插值曲线中包括多个第一路径点；

根据采样间隔，在各第一路径点中选择采样路径点，并根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值，得到备选路径曲线；

如果确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件，则选择新的采样路径点后，返回执行根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值的操作，直至满足所述距离条件，生成所述路径曲线。

第二方面，本申请实施例公开了一种路径曲线的生成装置，该装置包括：

第一路径点获取模块，用于根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值，得到第一插值曲线，第一插值曲线中包括多个第一路径点；

备选路径曲线获取模块，用于根据采样间隔，在各第一路径点中选择采样路径点，并根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值，得到备选路径曲线；

距离条件判断模块，用于如果确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件，则选择新的采样路径点后，返回执行根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值的操作，直至满足所述距离条件，生成所述路径曲线。

第三方面，本申请实施例公开了一种电子设备，包括至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请实施例中任一项所述的路径曲线的生成方法。

第四方面，本申请实施例公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请实施例中任一项所述的路径曲线的生成方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例一中的一种路径曲线的生成方法的流程图；

图2是本申请实施例二中的一种路径曲线的生成方法的流程图；

图3是本申请实施例三中的一种路径曲线的生成装置的结构示意图；

图4是本申请实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种路径曲线的生成方法的流程图，本申请实施例的技术方案可以适用于根据高精地图中获得的原始路径曲线，生成平滑的路径曲线的情况。该方法可以由路径曲线的生成装置来实现，该装置可以由软件和/或硬件实现，并一般集成在电子设备中，典型的，可以集成在手机、平板等移动终端中，并与高精地图获取装置配合使用。

如图1所示，本申请实施例的技术方案，具体包括如下步骤：

S110、根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值，得到第一插值曲线，第一插值曲线中包括多个第一路径点。

其中，第一插值间隔是对原始路径曲线中的原始路径点进行插值的间隔，第一插值间隔可以取一个较小的数值，例如，第一插值间隔可以为1m。原始路径曲线是道路的路径曲线，原始路径点是原始路径曲线上的路径点。原始路径曲线是一条曲线，原始路径曲线的曲率表示原始路径曲线在某一点的弯曲程度，与车辆的方向转向角度相对应。原始路径曲线的曲率的变化率表示曲率的变化程度，与车辆方向盘的转向速度相对应。在本申请实施例中，原始路径曲线的曲率和曲率变化率都偏大，影响车辆行驶的平稳性和舒适度，因此需要减小原始路径曲线的曲率和曲率变化率，使原始路径曲线变平滑。

插值是在一组已知数据点的范围内添加新数据点，在本申请实施例中，在原始路径点间进行插值，就是在原始路径点的范围内添加新的路径点，生成平滑的路径曲线。第一插值曲线是在原始路径点间进行插值获得的曲线，第一路径点是第一插值曲线上的路径点，第一路径点包括原始路径点和插值获得的新路径点。

在本申请一个可选的实施例中，所述原始路径曲线可以为与高精地图中各道路匹配的路径规划结果，各原始路径点间的间隔不均匀。

在本申请实施例中，原始路径曲线是通过高精地图获取的道路的路径规划曲线，原始路径曲线上的各原始路径点间的间隔不均匀。道路越笔直，与该段道路对应的各原始路径点间的间隔越大，道路越弯曲，与该段道路对应的各原始路径点间的间隔越小。

在本申请一个可选的实施例中，所述插值可以包括：N次样条插值、B样条插值或者多项式插值；其中，N≥3。

其中，N次样条插值是指将原始路径曲线中的原始路径点分成若干个区间，每个区间内用一个N次方程表示。B样条插值是指原始路径点分成的若干个区间内，都是B样条曲线。多项式插值是指根据原始路径点获取正好穿过所有原始路径点的多项式。

S120、根据采样间隔，在各第一路径点中选择采样路径点，并根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值，得到备选路径曲线。

其中，采样间隔是指在第一路径点中选择的采样路径点间的间隔，采样间隔的初始值可以设置为一个较大的数值，例如，可以将采样间隔设置为50m。采样间隔越大，对根据采样间隔选择出来的采样路径点进行插值得到的路径曲线越平滑，曲率和曲率的变化率越小。

采样路径点是按照采样间隔在第一路径点中均匀选择出来的点，各采样路径点之间的间隔相同，且间隔都为采样间隔。第二插值间隔是对采样路径点进行插值的插值间隔，第二插值间隔和第一插值间隔可以相同或者不同。备选路径曲线是根据第二插值间隔对采样路径点进行插值得到的路径曲线。

在本申请实施例中，由于原始路径点间的间隔不均匀，对原始路径点间进行插值得到的第一插值曲线，曲率和曲率变化率并不是最优结果，因此，需要以第一插值曲线上的第一路径点为基础，均匀选取采样路径点。均匀选取采样路径点进行插值的好处在于，可以获得曲率和曲率变化率最优的路径曲线。

在本申请一个可选的实施例中，所述采样间隔大于相邻原始路径点间的最大间隔。

在本申请实施例中，需要保证采样间隔大于相邻的两个原始路径点之间的最大间隔，这样设置可以保证根据采样路径点插值得到的备选路径曲线与原始路径点偏差不会过大。

S130、如果确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件，则选择新的采样路径点后，返回执行根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值的操作，直至满足所述距离条件，生成所述路径曲线。

在本申请实施例中，备选路径曲线与原始路径曲线之间可能存在较大的偏差，影响车辆路劲规划的准确性，因此，需要重新选择采样路径点，重新进行插值，直到获得与原始路径曲线之间偏差较小的备选路径曲线，以达到路径曲线的平滑度和准确度之间的平衡。

在本申请一个可选的实施例中，所述确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件，可以包括：如果任一原始路径点到备选路径曲线的距离超过预设距离数值，则确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件。

在本申请实施例中，如果存在一个及以上原始路径点，其到备选路径曲线的距离超过了预设距离数值，则说明备选路径曲线与原始路径点之间存在一定的偏差，需要重新选择采样路径点，重新获取新的备选路径曲线，直到备选路径曲线满足距离条件。

在本申请实施例中，如果所有原始路径点到备选路径曲线的距离，都满足距离条件，则说明备选路径曲线与原始路径点之间的偏差较小，可以将备选路径曲线作为与原始路径曲线对应的路径曲线。

本申请实施例的技术方案，通过根据第一插值间隔对原始路径点进行插值，得到第一路径点，在第一路径点中选择采样路径点，根据第二插值间隔对采样路径点进行插值，得到备选路径曲线，将满足距离条件的备选路径曲线作为原始路径曲线的路径曲线。解决了对路径点进行样条插值处理得到的路径曲线平滑性较差，曲率和曲率变化率都较大，从而使车辆在根据路径曲线行驶的过程中，方向转向角度和速度都较大，用户体验较差的问题，实现了获得曲率和曲率变化率都较小的平滑的路径曲线的效果，提高了车辆行驶的平稳性，提高了用户体验。

实施例二

图2是本申请实施例二中的一种路径曲线的生成方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对判断备选路径曲线是否满足距离条件的过程，以及选择新的采样路径点的过程进行了进一步的具体化。

相应的，如图2所示，本申请实施例的技术方案，具体包括以下步骤：

S210、将原始路径曲线中的各原始路径点进行高斯坐标变换。

其中，高斯坐标变换是指将原始路径点由经纬度坐标转换为高斯坐标，高斯坐标是原始路径点在高斯坐标系下的坐标，高斯坐标系是以中央子午线与赤道的交点作为坐标原点，以中央子午线的投影为纵坐标轴X，规定X轴向北为正，以赤道的投影为横坐标轴Y，Y轴向东为正形成的坐标系。经纬度坐标以度为单位，高斯坐标以米为单位，将原始路径点由经纬度坐标转换为高斯坐标，可以提高路径曲线的精度。

S220、根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值，得到第一插值曲线，第一插值曲线中包括多个第一路径点。

S230、根据采样间隔，在各第一路径点中选择采样路径点。

S240、根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值，得到备选路径曲线。

S250、判断是否存在任一原始路径点到备选路径曲线的距离超过预设距离数值，如果是，则执行S260，否则执行S2130。

S260、减小采样间隔，根据减小后的采样间隔在各第一路径点中选择新的采样路径点。

其中，减小后的采样间隔大于相邻原始路径点间的最大间隔。

在本申请实施例中，减小后的采样间隔，同样需要保证大于相邻原始路径点间的最大间隔，以保证根据采样路径点插值得到的备选路径曲线与原始路径点偏差不会过大。

S270、在各所述原始路径点中，获取到备选路径曲线的距离超过预设距离数值的目标路径点。

在本申请实施例中，当路径点到备选路径曲线的距离超过预设距离数值时，说明备选路径曲线的偏差过大。

S280、分别获取各目标路径点在备选路径曲线上的目标垂足点。

其中，目标垂足点是目标路径点向备选插值曲线作垂线，垂线与备选插值曲线的相交点。目标垂足点与对应的目标路径点之间的距离即为目标路径点到备选路径曲线的距离。

S290、根据目标垂足点在备选路径曲线上的位置，构造至少一个垂足点集合。

在本申请实施例中，获取全部目标路径点对应的目标垂足点后，根据各目标垂足点在备选路径曲线上的位置，构造多个垂足点集合，在各个垂足点集合内，重新选择新的采样路径点。

可选的，可以将连续的设定数量的目标垂足点，作为一个垂足点集合。还可以将连续的相邻目标垂足点之间距离小于设定距离的目标垂足点，作为一个垂足点集合，本实施例对构造垂足点集合的具体方式不进行限制。

S2100、根据当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点在所述备选路径曲线上的位置，在各采样路径点中确定左极限点和右极限点。

在本申请实施例中，左极限点与右极限点之间的备选路径曲线上的曲线段，可以完全囊括目标垂足点集合内各目标垂足点之间的备选路径曲线上的曲线段。

相应的，S2100又可以包括：

S2101、在所述备选路径曲线上的各采样路径点中，分别获取与当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点距离最近的左相邻路径点和右相邻路径点。

其中，左相邻路径点是目标垂足点左侧距离最近的采样路径点，右相邻路径点是目标垂足点右侧距离最近的采样路径点。

S2102、在各左相邻路径点和各右相邻路径点中，确定左极限点和右极限点。

在本申请实施例中，将横坐标最小的目标垂足点对应的左相邻路径点作为左极限点，将横坐标最大的目标垂足点对应的右相邻路径点作为右极限点。

S2110、在所述左极限点和所述右极限点之间确定新的采样路径点。

在本申请实施例中，由于垂足点集合对应的备选路径曲线部分，与垂足点集合对应的原始路径点之间的距离偏差较大，在重新选择采样路径点时，需要在左极限点和右极限点间增大采样路径点的密度。这样设置的好处在于，可以使重新选择采样路径点后生成的新的备选路径曲线与原始路径点之间更贴合。

相应的，S2110又可以包括：

S2111、判断是否要删除所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点，如果是，则执行S2112，否则执行S2114。

在左极限点和右极限点之间增大采样路径点的密度，可以将左极限点和右极限点之间的采样路径点全部删除，并对左极限点和右极限点根据第三插值间隔进行插值，将获得的插值路径点作为采样路径点。还可以直接对左极限点、右极限点以及左极限点和右极限点之间的采样路径点进行插值，将获得的插值路径点作为采样路径点，本实施例对在左极限点和右极限点之间确定新的采样路径点的方式不进行限制。

S2112、删除所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点。

S2113、根据第三插值间隔，对所述左极限点和所述右极限点进行插值，获得新的采样路径点。

S2114、根据第三插值间隔，对所述左极限点、所述右极限点以及所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点进行插值，获得新的采样路径点。

S2120、判断是否完成对全部垂足点集合的处理，如果是，则执行S240，否则执行S2100。

S2130、生成所述路径曲线。

本申请实施例的技术方案，通过根据第一插值间隔对原始路径点进行插值，得到第一路径点，在第一路径点中选择采样路径点，根据第二插值间隔对采样路径点进行插值，得到备选路径曲线，当备选路径曲线不满足距离条件时，重新选择采样路径点，重复执行插值得到备选路径曲线的操作，直到备选路径曲线满足距离条件，将备选路径曲线作为原始路径曲线的路径曲线。解决了对路径点进行样条插值处理得到的路径曲线平滑性较差，曲率和曲率变化率都较大，从而使车辆在根据路径曲线行驶的过程中，方向转向角度和速度都较大，用户体验较差的问题，实现了获得曲率和曲率变化率都较小的平滑的路径曲线的效果，提高了车辆行驶的平稳性，提高了用户体验。

实施例三

图3是本申请实施例三提供的一种路径曲线的生成装置的结构示意图，该装置可以由软件和/或硬件实现，并一般集成在电子设备中，典型的，可以集成在手机、平板等移动终端中，并与高精地图获取装置配合使用。该装置包括：第一路径点获取模块310、备选路径曲线获取模块320以及距离条件判断模块330。其中：

第一路径点获取模块310，用于根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值，得到第一插值曲线，第一插值曲线中包括多个第一路径点；

备选路径曲线获取模块320，用于根据采样间隔，在各第一路径点中选择采样路径点，并根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值，得到备选路径曲线；

距离条件判断模块330，用于如果确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件，则选择新的采样路径点后，返回执行根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值的操作，直至满足所述距离条件，生成所述路径曲线。

本申请实施例的技术方案，通过根据第一插值间隔对原始路径点进行插值，得到第一路径点，在第一路径点中选择采样路径点，根据第二插值间隔对采样路径点进行插值，得到备选路径曲线，将满足距离条件的备选路径曲线作为原始路径曲线的路径曲线。解决了对路径点进行样条插值处理得到的路径曲线平滑性较差，曲率和曲率变化率都较大，从而使车辆在根据路径曲线行驶的过程中，方向转向角度和速度都较大，用户体验较差的问题，实现了获得曲率和曲率变化率都较小的平滑的路径曲线的效果，提高了车辆行驶的平稳性，提高了用户体验。

在上述实施例的基础上，所述原始路径曲线为与高精地图中各道路匹配的路径规划结果，各原始路径点间的间隔不均匀；

所述采样间隔大于相邻原始路径点间的最大间隔。

在上述实施例的基础上，所述距离条件判断模块330，包括：

距离条件判断单元，用于如果任一原始路径点到备选路径曲线的距离超过预设距离数值，则确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件。

在上述实施例的基础上，所述距离条件判断模块330，包括：

采样路径点选择单元，用于减小采样间隔，根据减小后的采样间隔在各第一路径点中选择新的采样路径点；

其中，减小后的采样间隔大于相邻原始路径点间的最大间隔。

在上述实施例的基础上，所述距离条件判断模块330，包括：

目标路径点获取单元，用于在各所述原始路径点中，获取到备选路径曲线的距离超过预设距离数值的目标路径点；

目标垂足点获取单元，用于分别获取各目标路径点在备选路径曲线上的目标垂足点；

垂足点集合获取单元，用于根据目标垂足点在备选路径曲线上的位置，构造至少一个垂足点集合；

极限点确定单元，用于根据当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点在所述备选路径曲线上的位置，在各采样路径点中确定左极限点和右极限点；

采样路径点确定单元，用于在所述左极限点和所述右极限点之间确定新的采样路径点；

返回执行单元，用于返回执行根据当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点在所述备选路径曲线上的位置，在各采样路径点中确定左极限点和右极限点的操作，直至完成对全部垂足点集合的处理。

在上述实施例的基础上，所述极限点确定单元，具体用于：

在所述备选路径曲线上的各采样路径点中，分别获取与当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点距离最近的左相邻路径点和右相邻路径点；

在各左相邻路径点和各右相邻路径点中，确定左极限点和右极限点。

在上述实施例的基础上，所述采样路径点确定单元，具体用于：

删除所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点；

根据第三插值间隔，对所述左极限点和所述右极限点进行插值，获得新的采样路径点。

在上述实施例的基础上，所述采样路径点确定单元，还用于：

根据第三插值间隔，对所述左极限点、所述右极限点以及所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点进行插值，获得新的采样路径点。

在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：

高斯坐标变换模块，用于将原始路径曲线中的各原始路径点进行高斯坐标变换。

在上述实施例的基础上，所述插值包括：N次样条插值、B样条插值或者多项式插值；其中，N≥3。

本申请实施例所提供的路径曲线的生成装置可执行本申请任意实施例所提供的路径曲线的生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图4所示，是根据本申请实施例的路径曲线的生成方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图4所示，该电子设备包括：一个或多个处理器401、存储器402，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图4中以一个处理器401为例。

存储器402即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的路径曲线的生成方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的路径曲线的生成方法。

存储器402作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的路径曲线的生成方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的第一路径点获取模块310、备选路径曲线获取模块320以及距离条件判断模块330)。处理器401通过运行存储在存储器402中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的路径曲线的生成方法。

存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据路径曲线的生成的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至路径曲线的生成的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

路径曲线的生成方法的电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

输入装置403可接收输入的数字或字符信息，以及产生与路径曲线的生成的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置404可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (18)

1.一种路径曲线的生成方法，包括：

根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值，得到第一插值曲线，第一插值曲线中包括多个第一路径点；

根据采样间隔，在各第一路径点中选择采样路径点，并根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值，得到备选路径曲线；

如果确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件，则选择新的采样路径点后，返回执行根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值的操作，直至满足所述距离条件，生成所述路径曲线；

其中，所述选择新的采样路径点，包括：

在各所述原始路径点中，获取到备选路径曲线的距离超过预设距离数值的目标路径点；

分别获取各目标路径点在备选路径曲线上的目标垂足点；

根据目标垂足点在备选路径曲线上的位置，构造至少一个垂足点集合；

根据当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点在所述备选路径曲线上的位置，在各采样路径点中确定左极限点和右极限点；

在所述左极限点和所述右极限点之间确定新的采样路径点；

返回执行根据当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点在所述备选路径曲线上的位置，在各采样路径点中确定左极限点和右极限点的操作，直至完成对全部垂足点集合的处理；其中，所述左极限点为横坐标最小的目标垂足点对应的左相邻路径点；所述右极限点为横坐标最大的目标垂足点对应的右相邻路径点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述原始路径曲线为与高精地图中各道路匹配的路径规划结果，各原始路径点间的间隔不均匀；

所述采样间隔大于相邻原始路径点间的最大间隔。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件包括：

如果任一原始路径点到备选路径曲线的距离超过预设距离数值，则确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选择新的采样路径点，包括：

减小采样间隔，根据减小后的采样间隔在各第一路径点中选择新的采样路径点；

其中，减小后的采样间隔大于相邻原始路径点间的最大间隔。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点在所述备选路径曲线上的位置，在各采样路径点中确定左极限点和右极限点，包括：

在所述备选路径曲线上的各采样路径点中，分别获取与当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点距离最近的左相邻路径点和右相邻路径点；

在各左相邻路径点和各右相邻路径点中，确定左极限点和右极限点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述左极限点和所述右极限点之间确定新的采样路径点，包括：

删除所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点；

根据第三插值间隔，对所述左极限点和所述右极限点进行插值，获得新的采样路径点。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述左极限点和所述右极限点之间确定新的采样路径点，包括：

根据第三插值间隔，对所述左极限点、所述右极限点以及所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点进行插值，获得新的采样路径点。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，在根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值之前，还包括：

将原始路径曲线中的各原始路径点进行高斯坐标变换。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其中，所述插值包括：N次样条插值、B样条插值或者多项式插值；其中，N≥3。

10.一种路径曲线的生成装置，包括：

第一路径点获取模块，用于根据第一插值间隔，在原始路径曲线中的原始路径点间进行插值，得到第一插值曲线，第一插值曲线中包括多个第一路径点；

备选路径曲线获取模块，用于根据采样间隔，在各第一路径点中选择采样路径点，并根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值，得到备选路径曲线；

距离条件判断模块，用于如果确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件，则选择新的采样路径点后，返回执行根据第二插值间隔，在各采样路径点间进行插值的操作，直至满足所述距离条件，生成所述路径曲线；

所述距离条件判断模块，包括：

目标路径点获取单元，用于在各所述原始路径点中，获取到备选路径曲线的距离超过预设距离数值的目标路径点；

目标垂足点获取单元，用于分别获取各目标路径点在备选路径曲线上的目标垂足点；

垂足点集合获取单元，用于根据目标垂足点在备选路径曲线上的位置，构造至少一个垂足点集合；

极限点确定单元，用于根据当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点在所述备选路径曲线上的位置，在各采样路径点中确定左极限点和右极限点；

采样路径点确定单元，用于在所述左极限点和所述右极限点之间确定新的采样路径点；

返回执行单元，用于返回执行根据当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点在所述备选路径曲线上的位置，在各采样路径点中确定左极限点和右极限点的操作，直至完成对全部垂足点集合的处理；其中，所述左极限点为横坐标最小的目标垂足点对应的左相邻路径点；所述右极限点为横坐标最大的目标垂足点对应的右相邻路径点。

11.根据权利要求10所述的装置，所述距离条件判断模块，包括：

距离条件判断单元，用于如果任一原始路径点到备选路径曲线的距离超过预设距离数值，则确定各原始路径点到备选路径曲线间的距离不满足距离条件。

12.根据权利要求10所述的装置，所述距离条件判断模块，包括：

采样路径点选择单元，用于减小采样间隔，根据减小后的采样间隔在各第一路径点中选择新的采样路径点；

其中，减小后的采样间隔大于相邻原始路径点间的最大间隔。

13.根据权利要求10所述的装置，所述极限点确定单元，具体用于：

在所述备选路径曲线上的各采样路径点中，分别获取与当前处理的目标垂足点集合内各目标垂足点距离最近的左相邻路径点和右相邻路径点；

在各左相邻路径点和各右相邻路径点中，确定左极限点和右极限点。

14.根据权利要求10所述的装置，所述采样路径点确定单元，具体用于：

删除所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点；

根据第三插值间隔，对所述左极限点和所述右极限点进行插值，获得新的采样路径点。

15.根据权利要求10所述的装置，所述采样路径点确定单元，还用于：

根据第三插值间隔，对所述左极限点、所述右极限点以及所述左极限点和所述右极限点之间的采样路径点进行插值，获得新的采样路径点。

16.根据权利要求10-15任一项所述的装置，所述装置，还包括：

高斯坐标变换模块，用于将原始路径曲线中的各原始路径点进行高斯坐标变换。

17. 一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的路径曲线的生成方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的路径曲线的生成方法。