JP2015058803A - 障害物検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物検知装置は、車両1の進行方向の前方に存在する物体を検出する物体検出部15と、車両1の走行状態情報を検出する車両情報検出部16と、車両1の走行状態情報に基づいて旋回半径Rを算出する旋回半径算出部17と、旋回半径Rと、走行状態情報と、車両1の前車軸から後車軸までの車軸間距離Lとに基づいて、車両1の旋回走行時の中心となる旋回中心Pcを算出する旋回中心算出部18と、旋回半径Rと、旋回中心Pcとに基づいて、車両1の予想進路を推定する進路推定部19と、車両1の予想進路内に物体が含まれるか否かを判定し、予想進路内に含まれると判定した物体を前記両と衝突するおそれがある障害物として検知する障害物検知部20とを備える。
【選択図】図1
Description
但し、
L:車両1の車軸間距離
δ:操舵角
A:スタビリティファクタ(s2/m2)
なお、車軸間距離Lは車両1に固有の値として予め設定される。また、スタビリティファクタAは、公知の式(2)から導かれる。
但し、
M:車両1の総重量(Kg)
Lf:車両1の前車軸6から車両1の重心点Pgまでの前後方向の距離(m)
Lr:車両1の重心点Pgから車両1の後車軸8までの前後方向の距離(m)
Kf:車両1の前車輪5のコーナリングパワー(N/deg)
Kr:車両1の後車輪7のコーナリングパワー(N/deg)
なお、コーナリングパワーKf、Krは車両1に固有の値として予め設定される。また、車両1の総重量Mは、エンジントルク、前後加速度、及び車速Vに基づいて、総重量Mを推定する公知の方法(例えば、特開2008−184142に記載の方法)を用いて算出される。また、Lf及びLrは、式(3)及び式(4)によって求められる。
Lr=L−Lf ・・・(4)
但し、Mr(kg)は、後車軸8に負荷される車両1の後部荷重であり、本実施形態では、予め設定されているリアサスペンション10の荷重―変位特性に基づいて、変位センサ11が検出したリアサスペンション10の変位量に基づいて後車軸8に負荷される後部荷重Mrが求められる。
但し、Lsennsorは、車両1に固有の値であり予め設定される。また、Lshiftは、すべり角βを用いて式(7)のように表される。
なお、すべり角βは、公知の式(8)によって算出される。
×(Lr/L)×δ ・・・(8)
Y=y+Lsensor+Lf ・・・(11)
−|R|) ・・・(12)
2 物体検出センサ(物体検出手段)
3 車速センサ(車両情報検出手段)
4 操舵角センサ(車両情報検出手段)
6 前車軸
8 後車軸
11 変位センサ(車両情報検出手段)
14 ECU
15 物体検出部(物体検出手段)
16 車両情報検出部(車両情報検出手段)
17 旋回半径算出部(旋回半径算出手段)
18 旋回中心算出部(旋回中心算出手段)
19 進路推定部(進路推定手段)
20 障害物検知部(障害物検知手段)
Claims (1)
- 車両の進行方向の前方に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記車両の走行状態情報を検出する車両情報検出手段と、
前記車両情報検出手段が検出した前記車両の走行状態情報に基づいて、前記車両の旋回走行時の旋回半径を算出する旋回半径算出手段と、
前記旋回半径算出手段が算出した前記旋回半径と、前記車両情報検出手段が検出した前記車両の走行状態情報と、前記車両の前車軸から後車軸までの車軸間距離とに基づいて、前記車両の旋回走行時の中心となる旋回中心を算出する旋回中心算出手段と、
前記旋回半径算出手段が算出した前記旋回半径と、前記旋回中心算出手段が算出した前記旋回中心とに基づいて、前記車両の予想進路を推定する進路推定手段と、
前記進路推定手段が推定した前記車両の予想進路内に前記物体検出手段が検出した前記物体が含まれるか否かを判定し、前記車両の予想進路内に含まれると判定した前記物体を前記車両と衝突するおそれがある障害物として検知する障害物検知手段と、を備える
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
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