JP6256795B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6256795B2 JP6256795B2 JP2013193685A JP2013193685A JP6256795B2 JP 6256795 B2 JP6256795 B2 JP 6256795B2 JP 2013193685 A JP2013193685 A JP 2013193685A JP 2013193685 A JP2013193685 A JP 2013193685A JP 6256795 B2 JP6256795 B2 JP 6256795B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- center
- turning
- distance
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
但し、
L:車両1の車軸間距離
δ:操舵角
A:スタビリティファクタ(s2/m2)
なお、車軸間距離Lは車両1に固有の値として予め設定される。また、スタビリティファクタAは、公知の式(2)から導かれる。
但し、
M:車両1の総重量(Kg)
Lf:車両1の前車軸6から車両1の重心点Pgまでの前後方向の距離(m)
Lr:車両1の重心点Pgから車両1の後車軸8までの前後方向の距離(m)
Kf:車両1の前車輪5のコーナリングパワー(N/deg)
Kr:車両1の後車輪7のコーナリングパワー(N/deg)
なお、コーナリングパワーKf、Krは車両1に固有の値として予め設定される。また、車両1の総重量Mは、エンジントルク、前後加速度、及び車速Vに基づいて、総重量Mを推定する公知の方法(例えば、特開2008−184142に記載の方法)を用いて算出される。また、Lf及びLrは、式(3)及び式(4)によって求められる。
Lr=L−Lf ・・・(4)
但し、Mr(kg)は、後車軸8に負荷される車両1の後部荷重であり、本実施形態では、予め設定されているリアサスペンション10の荷重―変位特性に基づいて、変位センサ11が検出したリアサスペンション10の変位量に基づいて後車軸8に負荷される後部荷重Mrが求められる。
但し、Lsennsorは、車両1に固有の値であり予め設定される。また、Lshiftは、すべり角βを用いて式(7)のように表される。
なお、すべり角βは、公知の式(8)によって算出される。
×(Lr/L)×δ ・・・(8)
Y=y+Lsensor+Lf ・・・(11)
−|R|) ・・・(12)
2 物体検出センサ(物体検出手段)
3 車速センサ(車両情報検出手段)
4 操舵角センサ(車両情報検出手段)
6 前車軸
8 後車軸
11 変位センサ(車両情報検出手段)
14 ECU
15 物体検出部(物体検出手段)
16 車両情報検出部(車両情報検出手段)
17 旋回半径算出部(旋回半径算出手段)
18 旋回中心算出部(旋回中心算出手段)
19 進路推定部(進路推定手段)
20 障害物検知部(障害物検知手段)
Claims (1)
- 前車軸からの前後距離が所定距離に設定された車両の所定の検出位置に配置され、前記車両の進行方向の前方に存在する物体の位置を、前記検出位置を原点とする第1の座標系の座標として検出する物体検出手段と、
前記車両の走行状態情報を検出する車両情報検出手段と、
前記前車軸から後車軸までの車軸間距離と前記車両の総重量に対する前記前車軸及び前記後車軸の荷重分担割合とに基づいて、前記前車軸に対する前記車両の重心点の前後位置を決定する重心位置決定手段と、
前記車両情報検出手段が検出した前記車両の走行状態情報に基づいて、前記車両の旋回走行時の旋回半径を算出する旋回半径算出手段と、
前記車両情報検出手段が検出した前記車両の走行状態情報と前記重心位置決定手段が決定した前記重心点の前後位置と前記車軸間距離とに基づいて算出される前記重心点のすべり角と、前記旋回半径算出手段が算出した前記旋回半径とに基づいて、前記車両の旋回走行時の中心となる旋回中心の位置を、前記重心点を原点とする第2の座標系の座標として前記重心点を基準に算出する旋回中心算出手段と、
前記旋回半径算出手段が算出した前記旋回半径と、前記旋回中心算出手段が算出した前記旋回中心の位置とに基づいて、前記第2の座標系における前記車両の予想進路を推定する進路推定手段と、
前記前車軸から前記検出位置までの前記前後距離を予め記憶し、記憶した前記前後距離と前記重心位置決定手段が決定した前記重心点の前後位置とに基づいて、前記物体検出手段が検出した前記物体の座標を前記第1の座標系の座標から前記第2の座標系の座標へ変換し、前記第2の座標系において、前記進路推定手段が推定した前記車両の予想進路内に前記物体検出手段が検出した前記物体が含まれるか否かを判定し、前記車両の予想進路内に含まれると判定した前記物体を前記車両と衝突するおそれがある障害物として検知する障害物検知手段と、を備える
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013193685A JP6256795B2 (ja) | 2013-09-19 | 2013-09-19 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013193685A JP6256795B2 (ja) | 2013-09-19 | 2013-09-19 | 障害物検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015058803A JP2015058803A (ja) | 2015-03-30 |
JP6256795B2 true JP6256795B2 (ja) | 2018-01-10 |
Family
ID=52816686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013193685A Active JP6256795B2 (ja) | 2013-09-19 | 2013-09-19 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6256795B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7056255B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2022-04-19 | いすゞ自動車株式会社 | 右左折時衝突被害軽減装置 |
CN111413968B (zh) * | 2020-03-17 | 2023-09-19 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆的控制方法、装置及电子设备 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05319124A (ja) * | 1992-05-26 | 1993-12-03 | Mazda Motor Corp | 4輪駆動車の走行制御装置 |
JP3296208B2 (ja) * | 1996-09-30 | 2002-06-24 | 三菱自動車工業株式会社 | カーブ曲率推定装置 |
DE19812237C1 (de) * | 1998-03-20 | 1999-09-23 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Fahrdynamik-Regelung an einem Straßenfahrzeug |
JP2002120679A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用接触推定装置 |
JP3931760B2 (ja) * | 2002-08-05 | 2007-06-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用障害物検知装置 |
JP4639985B2 (ja) * | 2005-06-22 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP5401344B2 (ja) * | 2010-01-28 | 2014-01-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用外界認識装置 |
-
2013
- 2013-09-19 JP JP2013193685A patent/JP6256795B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015058803A (ja) | 2015-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4290455B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
CN102897169B (zh) | 通过差速制动的避免碰撞系统和方法 | |
JP6183298B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
US8855883B2 (en) | Lane-change assistance system of vehicle and lane-change assistance method thereof | |
JP4531621B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
KR101987636B1 (ko) | 차량의 충돌회피 제어 방법 및 이를 구현하는 충돌회피 장치 | |
US7844384B2 (en) | Vehicular traveling control apparatus and method | |
US11338801B2 (en) | Collision avoidance device | |
CN104118431A (zh) | 用于车辆的防撞装置和方法 | |
JP3918656B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
WO2017111135A1 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
WO2010137569A1 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
US20170106857A1 (en) | Vehicle collision system and method of using the same | |
JP5417832B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
WO2020066646A1 (ja) | 走行制御装置、車両及び走行制御方法 | |
JP6647681B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2019003459A (ja) | 衝突前制御実施装置 | |
KR20190012488A (ko) | 후륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP6609237B2 (ja) | 衝突判定装置、及び衝突判定方法 | |
US11364952B2 (en) | System for recognizing trailer of vehicle and method thereof | |
US11167796B2 (en) | Method and system for providing a steering guidance to a driver of a host vehicle | |
JP2019130997A (ja) | 車両制御装置 | |
JP5566445B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20170263127A1 (en) | Vehicle collision system and method of using the same | |
JP6256795B2 (ja) | 障害物検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160803 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170425 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170502 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170630 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171123 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6256795 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |