JP7056255B2 - 右左折時衝突被害軽減装置 - Google Patents
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Description
図1に示す様に、第1の実施の形態に係る右左折時衝突被害軽減装置100は、右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する装置であって、位置取得部101と、操舵角取得部102と、ヨーレート取得部103と、車速取得部104と、右左折判定部105と、衝突リスク判定部106と、右左折時衝突被害軽減部107と、を備える。
図7に示す様に、第2の実施の形態に係る右左折時衝突被害軽減装置200は、右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する装置であって、位置取得部201と、操舵角取得部202と、ヨーレート取得部203と、車速取得部204と、右左折判定部205と、衝突リスク判定部206と、右左折時衝突被害軽減部207と、を備える。
101 位置取得部
102 操舵角取得部
103 ヨーレート取得部
104 車速取得部
105 右左折判定部
106 衝突リスク判定部
107 右左折時衝突被害軽減部
108 エンジンコントロールユニット
200 右左折時衝突被害軽減装置
201 位置取得部
202 操舵角取得部
203 ヨーレート取得部
204 車速取得部
205 右左折判定部
206 衝突リスク判定部
207 右左折時衝突被害軽減部
208 エンジンコントロールユニット
209 車体スリップ角取得部
Claims (4)
- 右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減装置に於いて、
自車近傍に有る障害物の位置を取得する位置取得部と、
自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する右左折判定部と、
前記右左折判定部が自車が右左折をしようとしていると判定した時に自車平面形状を矩形状と見なし右前頂点、左前頂点、右後頂点および左後頂点の各頂点の旋回軌道を推定すると共に推定した各頂点の旋回軌道と前記位置取得部が取得した障害物の位置とを入力とし自車と障害物との衝突リスクが有るか否かを判定する衝突リスク判定部と、
前記衝突リスク判定部が自車と障害物との衝突リスクが有ると判定した時に自車と障害物との衝突リスクが有る事をドライバに警告したり運転操作に介入する事によって右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減部と、
操舵角を取得する操舵角取得部と、
ヨーレートを取得するヨーレート取得部と、
車速を取得する車速取得部と、
車体スリップ角を取得する車体スリップ角取得部と、
を備え、
前記衝突リスク判定部は、
各頂点が旋回し旋回中心と障害物の位置座標とを結ぶ線分に到達した時の各頂点と障害物の位置座標との距離であるオフセットを計算し、
各頂点が旋回し旋回中心と障害物の位置座標とを結ぶ線分に到達する迄の時間である猶予時間を計算し、
各頂点が旋回し旋回中心と障害物の位置座標とを結ぶ線分に到達する迄の距離であるマイレージを計算し、
前記オフセット、前記猶予時間および前記マイレージに基づいて自車と障害物との衝突リスクが有るか否かを判定する
事を特徴とする右左折時衝突被害軽減装置。 - 前記右左折判定部は、ウィンカ点消灯状態と前記操舵角取得部が取得した操舵角と前記ヨーレート取得部が取得したヨーレートとを入力とし自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する
請求項1に記載の右左折時衝突被害軽減装置。 - 前記衝突リスク判定部は、前記車速取得部が取得した車速と前記ヨーレート取得部が取得したヨーレートとを入力とし各頂点の旋回軌道を推定する
請求項1に記載の右左折時衝突被害軽減装置。 - 前記衝突リスク判定部は、前記車速取得部が取得した車速と前記ヨーレート取得部が取得したヨーレートと前記車体スリップ角取得部が取得した車体スリップ角とを入力とし各頂点の旋回軌道を推定する
請求項1に記載の右左折時衝突被害軽減装置。
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JP2018045590A JP7056255B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 右左折時衝突被害軽減装置 |
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- 2018-03-13 JP JP2018045590A patent/JP7056255B2/ja active Active
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