JP2019003459A - 衝突前制御実施装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(A)レーダ物標が、虚像が出現する可能性が高い所定領域内に位置し、且つ、このレーダ物標と画像センサが検出した画像物標とが対応付けることができない場合、このレーダ物標が虚像である可能性は高い。一方、レーダ物標が前記所定領域内に位置し、且つ、このレーダ物標と画像物標とが対応付けることができる場合、このレーダ物標が虚像である可能性は低い。更に、レーダ物標が前記所定領域外である場合、このレーダ物標が虚像である可能性は低い。
(B)レーダ物標が画像物標と対応付けられた回数が少ない場合、このレーダ物標が虚像である可能性は高い。一方、レーダ物標が画像物標と対応付けられた回数が多い場合、このレーダ物標が虚像である可能性は低い。
無線媒体を放射し物標から反射された無線媒体を受信することによって当該物標の自車両に対する位置及び当該物標の当該自車両に対する相対速度を含む物標情報とともに当該物標を検出するセンサ(20L,20R)を備え、前記センサが検出した物標の中で前記物標情報に基づいて取得される衝突可能性指標値(衝突所要時間TTC)が所定条件を満たす物標が存在する場合(ステップ455「Yes」)、前記所定条件を満たす物標と前記自車両との衝突に備えるための衝突前制御を実施する(ステップ460)衝突前制御実施装置(10)であって、
前記センサが検出した物標が前記衝突前制御の実施が不要な不要物標であるか否かを判定する不要物標判定部(10、図5及び図6のステップ500乃至ステップ595)と、
前記不要物標でないと判定された物標の中で前記所定条件を満たす物標が存在する場合(ステップ455「Yes」)、前記衝突前制御を実施する(ステップ460)衝突前制御実施部(10及びステップ400乃至ステップ495)と、を備え、
前記センサは、前記自車両から所定の方向に向かって伸びる所定の検出軸線(CL1,CL2)を含む領域であって且つ前記センサからの距離が所定の検出可能距離以下の領域である物標検出可能領域内に位置する物標を検出可能に構成され、
前記不要物標判定部は、
前記センサが前記物標を最初に検出したときの当該物標の前記自車両に対する位置である初期検出位置が前記検出軸線(CL1,CL2)を含む領域であって且つ前記センサからの距離が前記検出可能距離よりも短い所定の近傍距離以下の領域である不要物標領域(NA)内に位置し(ステップ510「Yes」)、且つ、前記初期検出位置が前記不要物標領域内に位置していた物標である初期検出物標の速度変化の度合いを示す速度指標値が所定範囲外であるとき(ステップ525「No」、ステップ535「No」、ステップ610「No」)、前記物標を前記不要物標であると判定する(図5及び図6のステップ530)ように構成されている。
前記不要物標判定部は、
第1所定時間が経過する毎に前記初期検出物標の加速度(Acn)を前記物標情報に基づいて前記速度指標値として算出し(ステップ515)、
現時点から前記第1所定時間よりも長い第2所定時間前の時点から前記現時点までに算出された前記加速度の何れかが、前記所定範囲の上限値である第1加速度閾値(Acn1th)以上であるか又は前記所定範囲の下限値である第2加速度閾値(Acn2th)以下であるとき(ステップ525「No」、ステップ535「No」)、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定するように構成されている。
前記不要物標判定部は、
前記初期検出物標が初めて検出された時点から第3所定時間が経過した時点における当該初期検出物標の速度(Vini)に対する、現時点における前記初期検出物標の速度(Vn)の比(An)に応じた値を前記速度指標値として算出し、
前記比が前記所定範囲の上限値である第1増減率閾値(An2th)以上であるか又は前記所定範囲の下限値である第2増減率閾値(An1th)以下であるとき(ステップ610「No」)、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定するように構成されている。
前記衝突前制御実施部は、
前記自車両が前記センサにより検出された物標に衝突するまでの時間(衝突所要時間:TTC)が閾値(T1th)以下となったときに当該物標が前記所定条件を満たすと判定するように構成されている。
前記不要物標判定部は、
前記不要物標領域として、単数の矩形からなる領域及び複数の矩形を結合してなる領域(NAR1及びNAR2からなる領域、NAL1及びNAL2からなる領域)の何れかの領域を設定している。
前記センサは、
前記自車両から斜め前方に伸びる軸線(CL1、CL2)を前記検出軸線として有し、
前記不要物標判定部は、
前記不要物標領域として、前記自車両の前後方向の軸に平行な辺と、前記自車両の幅方向に平行な辺と、のみにより囲まれる領域を設定している。
(1)物標と衝突する前に当該物標に対してドライバーの注意を喚起させるための注意喚起画面を表示する制御、及び、ドライバーの注意を喚起させるための警報音を出力する制御の少なくとも一方を含む警報制御
(2)後述するブレーキECU32(図1を参照。)の状態を、ドライバーがブレーキペダルを踏んだときに、当該ドライバーによる踏力に加えて所定の力を加えて最大の制動力を発生させる状態(ブレーキアシスト状態)に遷移させるブレーキアシスト制御
(3)物標と衝突する前にシートベルトを巻き取り、シートベルトの弛みを低減することによって、物標との衝突に備えるためのシートベルトアシスト制御
(4)物標と衝突する前に自車両SVのシートを「衝突時の損害が最小となる予め設定された位置(衝突時位置)」に移動させるシート位置制御
(5)物標との衝突を回避すること及び/又は物標との衝突速度を低下させることを目的として、自車両SVが物標と衝突する前に自車両SVの速度を制動により低下させる衝突回避ブレーキ制御
(6)物標との衝突を回避するために自車両SVの舵角を自動的に変更する衝突回避操舵制御
なお、(1)乃至(6)の衝突前制御は、(1)の制御から順に実施され、(6)の制御が最後に実施される。
次に、本実施装置の作動の概要について説明する。本実施装置は、レーダECU21によって検出された物標点の中から自車両SVと衝突する可能性があると推定される物標点を障害物点として抽出する。障害物点の抽出処理の詳細は、図4に示すステップ435にて説明する。
第2類型:静止物に含まれる物標点であるにもかかわらず、レーダECU21によって移動物に含まれるものとして検出された物標点(即ち、速度が「0」であるにもかわらず速度が「0」よりも大きいものと誤検出された物標点)
本実施装置は、以下の条件(1)及び(2)の何れもが成立する場合、障害物点を不要物標点であると判定する。なお、本実施装置は、所定の周期が経過する毎に障害物点の加速度(対地加速度、絶対加速度)Acを算出している。
条件(2)前述した所定の周期よりも長い「現時点から所定時間前までの期間」にて算出されている障害物点の加速度Acの何れかが第1加速度閾値以上であるか又は第2加速度以下であること
まず、不要物標点領域NAについて図3を用いて説明する。
図3に示すように、不要物標点領域NAは、自車両SVの右側面より右側に設定される「二つの領域NAR1及びNAR2を結合した領域」と、自車両SVの左側面より左側に設定される「二つの領域NAL1及びNAL2を結合した領域」と、を含む。
点P1(1,−3)
点P2(15,−3)
点P3(1,20)
点P4(15,20)
点P5(20,−3)
点P6(15,5)
点P7(20,5)
点P8(−1,−3)
点P9(−15,−3)
点P10(−1,20)
点P11(−15,20)
点P12(−20,−3)
点P13(−15,5)
点P14(−20,5)
本実施装置は、所定時間(20ms)を一周期として、所定時間が経過する毎にレーダECU21から物標点情報を読み取る。そして、本実施装置は、過去に読み取った物標点情報が示す物標点(過去物標点)と今回読み取った物標点情報が示す物標点(今回物標点)とが同一の物標から得られた物標点であるか否かを判定する。より詳細には、本実施装置は、過去物標点の位置及び速度に基づいて今回物標点情報を読み取った時点における過去物標点の位置を推定し、今回物標点が推定された位置から所定範囲内に位置する場合、この過去物標点とこの今回物標点とが同一の物標から得られた物標点であると判定する。即ち、本実施装置は、過去物標点と今回物標点とを同定する。
Acn=(Vn−Vn10)/(10×20ms)・・・(式1)
なお、「20ms」は、この処理が実行される時間間隔を示す。
本実施装置は、前述した物標点の加速度Acnを一定周期(所定時間)が経過する毎に算出している。
衝突前制御ECU10のCPU11は、図4にフローチャートで示したルーチンを所定時間(20ms)が経過する毎に実行する。図4に示すルーチンは、衝突前制御を実施するためのルーチンである。即ち、CPU11の演算周期は20msである。
ステップ407:CPU11は、所定周期(10周期)前までのステップ405にて取得した物標点情報に位置情報が含まれる物標点(以下、「過去物標点」と称呼する。)と、今回ステップ405にて取得した物標点情報に位置情報が含まれる物標点(以下、「今回物標点」)と、を同定する。
より詳細には、CPU11は、過去物標点の速度及び位置に基づいて、現時点における過去物標点の位置を推定し、当該位置から所定範囲内に今回物標点が存在していれば、過去物標点と今回物標点とを同定する。
ステップ415:ステップ407にて過去物標点と今回物標点とが同定された場合、CPU11は、これらを対応付けて位置情報、速度及び取得時刻をRAM13に記憶する。一方、ステップ407にて過去物標点と今回物標点とが同定されていない場合、CPU11は、今回物標点の位置情報、速度及び取得時刻を過去物標点と対応付けずにRAM13に記憶する。RAM13に記憶される今回物標点の速度は、今回物標点の自車両SVに対する相対速度ではなく、「ステップ410にて取得した自車両SVの速度Vs」と今回物標点の相対速度とに基づいて算出した今回物標点の絶対的な速度(対地速度)である。
ステップ425:CPU11は、ヨーレートセンサ23からヨーレート信号を取得する。
ステップ430の処理を詳細に説明する。
CPU11は、ステップ410にて取得した自車両SVの速度Vsと、ステップ420にて取得した操舵角信号が示す操舵角及びステップ425にて取得したヨーレート信号が示すヨーレートの少なくとも一方と、に基づいて、自車両SVの旋回半径を算出する。そして、CPU11は、算出した旋回半径に基づいて、自車両SVの車幅方向の中心点(実際には、自車両SVの左右の前輪の車軸上の中心点PO(図2を参照。))が向かっている走行進路を走行予測進路RCRとして推定する。ヨーレートが発生している場合、本実施装置は、円弧状の進路を走行予測進路RCRとして推定する。一方、ヨーレートがゼロの場合、本実施装置は、自車両SVに作用する加速度の方向に沿った直線進路を走行予測進路RCRとして推定する。
CPU11は、自車両SVの車体の左端PLが通過する左側走行予測進路LECと、自車両SVの車体の右端PRが通過する右側走行予測進路RECと、を走行予測進路RCRに基づいて推定する。左側走行予測進路LECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の左側に「車幅Wの半分」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路RECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の右側に「車幅Wの半分」だけ平行移動した進路である。左側走行予測進路LECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の左側に「距離αLに車幅Wの半分(W/2)を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路RECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の右側に「距離αRに車幅Wの半分(W/2)を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αL及び距離αRは何れも「0」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、CPU11は、左側走行予測進路LECと右側走行予測進路RECとの間の領域を走行予測進路領域ECAとして特定する。
CPU11は、自車両SVと障害物点との間の距離(相対距離)を障害物点の自車両SVに対する相対速度で除することによって、障害物点の衝突所要時間TTCを算出する。
・障害物点が自車両SVと衝突すると予測される時点までの時間T1(現時点から衝突予測時点までの時間)
・自車両SVの側方を通り抜ける可能性のある障害物点が自車両SVに最接近する時点までの時間T2(現時点から最接近予測時点までの時間)
An=Vn/Vini・・・(式2)
なお、初期物標速度Viniは、同じ障害物点と同定される物標点が最初に検出された周期から3周期目の速度である。
Claims (6)
- 無線媒体を放射し物標から反射された無線媒体を受信することによって当該物標の自車両に対する位置及び当該物標の当該自車両に対する相対速度を含む物標情報とともに当該物標を検出するセンサを備え、前記センサが検出した物標の中で前記物標情報に基づいて取得される衝突可能性指標値が所定条件を満たす物標が存在する場合、前記所定条件を満たす物標と前記自車両との衝突に備えるための衝突前制御を実施する衝突前制御実施装置であって、
前記センサが検出した物標が前記衝突前制御の実施が不要な不要物標であるか否かを判定する不要物標判定部と、
前記不要物標でないと判定された物標の中で前記所定条件を満たす物標が存在する場合、前記衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、を備え、
前記センサは、前記自車両から所定の方向に向かって伸びる所定の検出軸線を含む領域であって且つ前記センサからの距離が所定の検出可能距離以下の領域である物標検出可能領域内に位置する物標を検出可能に構成され、
前記不要物標判定部は、
前記センサが前記物標を最初に検出したときの当該物標の前記自車両に対する位置である初期検出位置が前記検出軸線を含む領域であって且つ前記センサからの距離が前記検出可能距離よりも短い所定の近傍距離以下の領域である不要物標領域内に位置し、且つ、前記初期検出位置が前記不要物標領域内に位置していた物標である初期検出物標の速度変化の度合いを示す速度指標値が所定範囲外であるとき、前記物標を前記不要物標であると判定するように構成された、
衝突前制御実施装置。 - 請求項1に記載の衝突前制御実施装置において、
前記不要物標判定部は、
第1所定時間が経過する毎に前記初期検出物標の加速度を前記物標情報に基づいて前記速度指標値として算出し、
現時点から前記第1所定時間よりも長い第2所定時間前の時点から前記現時点までに算出された前記加速度の何れかが、前記所定範囲の上限値である第1加速度閾値以上であるか又は前記所定範囲の下限値である第2加速度閾値以下であるとき、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定するように構成された、
衝突前制御実施装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の衝突前制御実施装置において、
前記不要物標判定部は、
前記初期検出物標が初めて検出された時点から第3所定時間が経過した時点における当該初期検出物標の速度に対する、現時点における前記初期検出物標の速度の比に応じた値を前記速度指標値として算出し、
前記比が前記所定範囲の上限値である第1増減率閾値以上であるか又は前記所定範囲の下限値である第2増減率閾値以下であるとき、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定するように構成された、
衝突前制御実施装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の衝突前制御実施装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記自車両が前記センサにより検出された物標に衝突するまでの時間が閾値以下となったときに当該物標が前記所定条件を満たすと判定するように構成された、
衝突前制御実施装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の衝突前制御実施装置において、
前記不要物標判定部は、
前記不要物標領域として、単数の矩形からなる領域及び複数の矩形を結合してなる領域の何れかの領域を設定している、
衝突前制御実施装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の衝突前制御実施装置において、
前記センサは、
前記自車両から斜め前方に伸びる軸線を前記検出軸線として有し、
前記不要物標判定部は、
前記不要物標領域として、前記自車両の前後方向の軸に平行な辺と、前記自車両の幅方向に平行な辺と、のみにより囲まれる領域を設定している、
衝突前制御実施装置。
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