JP6369035B2 - 物標検出装置 - Google Patents
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Description
いう簡単な手法により、道路形状によらず。検出された物標が低位物標であるか否かを判断することができる。
<<第1実施形態>>
[全体構成]
本発明が適用された車両制御システムは、車両に搭載され、図1に示すように、車間制御電子制御装置(以下「車間制御ECU」と称す。)30、エンジン電子制御装置(以下「エンジンECU」と称す。)32、ブレーキ電子制御装置(以下「ブレーキECU」と称す。)34を備える。これらはLAN通信バスを介して互いに接続されている。また、各ECU30,32,34は、いずれも周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、少なくともLAN通信バスを介して通信を行うためのバスコントローラを備えている。
ここでレーダセンサ1は、FMCW方式のいわゆる「ミリ波レーダ」として構成されたものであり、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信することにより、先行車両や路側物等の物標を認識し、これらの認識した物標(以下「認識物標」と称す。)に関する情報である物標情報を生成して、車間制御ECU30に送信する。
ブレーキECU34は、図示しないステアリングセンサ、ヨーレートセンサからの検出情報(操舵角、ヨーレート)に加え、図示しないM/C圧センサからの情報に基づいて判断したブレーキペダル状態を車間制御ECU30に送信すると共に、車間制御ECU30から目標加速度、ブレーキ要求等を受信し、これら受信した情報や判断したブレーキ状態に従って、ブレーキ油圧回路に備えられた増圧制御弁・減圧制御弁を開閉するブレーキアクチュエータを駆動することでブレーキ力を制御するように構成されている。
エンジンECU32は、図示しない車速センサ、スロットル開度センサ、アクセルペダル開度センサからの検出情報(車速、エンジン制御状態、アクセル操作状態)を車間制御ECU30に送信すると共に、車間制御ECU30からは目標加速度、フューエルカット要求等を受信し、これら受信した情報から特定される運転状態に応じて、内燃機関のスロットル開度を調整するスロットルアクチュエータ等に対して駆動命令を出力するように構成されている。
車間制御ECU30は、エンジンECU32から車速やエンジン制御状態、ブレーキECU34から操舵角、ヨーレート、ブレーキ制御状態等を受信する。また、車間制御ECU30は、クルーズコントロールスイッチ,目標車間設定スイッチなどによる設定値、及びレーダセンサ1から受信した物標情報に基づいて、先行車両との車間距離を適切な距離に調節するための制御指令として、エンジンECU32に対しては、目標加速度、フューエルカット要求等を送信し、ブレーキECU34に対しては、目標加速度、ブレーキ要求等を送信する。また、車間制御ECU30は、警報発生の判定を行い、警報が必要な場合には警報ブザーを鳴動させるように構成されている。
ここで、レーダセンサ1の詳細について説明する。
レーダセンサ1は、時間に対して周波数が直線的に増加する上り区間、及び周波数が直線的に減少する下り区間を有するように変調されたミリ波帯の高周波信号を生成する発振器10と、発振器10が生成する高周波信号を増幅する増幅器12と、増幅器12の出力を送信信号Ssとローカル信号Lとに電力分配する分配器14と、送信信号Ssに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ16と、レーダ波を受信するn個の受信アンテナからなる受信アンテナ部20とを備えている。
れCH1〜CHnに割り当てられている。
このように構成された本実施形態のレーダセンサ1では、信号処理部26からの指令に従って発振器10が起動すると、その発振器10が生成し、増幅器12が増幅した高周波信号を、分配器14が電力分配することにより、送信信号Ss及びローカル信号Lを生成し、このうち送信信号Ssは、送信アンテナ16を介してレーダ波として送出される。
次に、信号処理部26での処理について説明する。
なお、信号処理部26を構成するROMには、後述する処理のプログラムの他、処理の実行に必要なヌルポイント発生パタンマップが少なくとも記憶されている。
ここで、信号処理部26が実行するメイン処理を、図2に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理が起動すると、S110では、前回の測定サイクルの間に蓄積された一変調周期分のサンプリングデータについて周波数解析処理(ここではFFT処理)を実行し、チャンネルCH1〜CHn毎かつレーダ波の上り/下り各区間毎にビート信号BTのパワースペクトルを算出する。
次に先のS180にて実行する高さ判定処理の詳細を、図3に示すフローチャートに沿って説明する。
[作用]
物標からの反射波の受信強度は、その物標が低位物標(自車両が乗り越え可能な路面物等)である場合は、図5(b)に示すように、物標に近づくに従って徐々に大きくなる。しかし、その物標が、非低位物標(自車両が衝突する可能性のある高さを有する物体)である場合は、図7(b)に示すように、マルチパスの影響によって受信電力が大きく低下するヌルポイントが周期的に現れるものとなる。つまり、平坦な道路を走行するだけであれば、このヌルポイントのパタンから物標の高さを判定(S260)することができる。
は、図6(b)に示すように、非低位物標と同様に、受信電力にヌルポイントが周期的に現れるものとなり、ヌルポイントのパタンからは、これが低位物標であるか否かを判定することができない。
以上説明したように、本実施形態では、代表ペアを基準として同一物体選択条件を満たす静止ペアの数を奥行き判定値として用い、奥行き判定値が低位閾値以下であれば低位物標、低位閾値より大きければ非低位物標であると判定している。
第2実施形態は、高さ処理の内容が一部異なる以外は、第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
即ち、本実施形態では、未処理の静止ペアが存在する場合(S210:YES)、S212にて、自車両の状況が、低位物標を非低位物標であると誤検出する可能性がある特定状況にあるか否かの判断に必要な状況判断情報を取得する。
以上詳述した本実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (4)
- 車両に搭載され、該車両の周囲に存在する物標に関する情報を生成する物標検出装置であって、
予め設定された測定サイクル毎に、レーダ波を送受信して該レーダ波を反射した反射点の位置及び速度を検出するレーダセンサの検出結果から、前記車両の周囲に存在する物標を検出する物標検出手段(26,S110〜S170)と、
前記物標検出手段によって検出された物標の奥行きを表す奥行き判定値を求める判定値算出手段(26,S230)と、
前記判定値算出手段により算出された奥行き判定値が予め設定された閾値より小さい場合に、前記物標は、前記車両による乗り越えが可能な低位物標であると判定する低位物標判定手段(26,S240,S250)と、
前記判定値算出手段により算出された奥行き判定値が前記閾値以上である場合に、複数の測定サイクルに渡って連続して検出される前記物標の受信電力の電力分布におけるヌルポイントの発生パタンから前記物標の高さを推定するヌルパタン識別手段(26,S240,S260)と、
前記物標検出手段にて複数の前記測定サイクルに渡って検出される物標である対象物標を追尾する追尾手段(26,S150)と、
を備え、
前記判定値算出手段は、前記対象物標に対応づけられる前記反射点のうち、前記車両に最も近い位置に存在するものを代表反射点とし、該代表反射点を基準として設定される一定サイズの同一認定範囲に存在し且つ前記代表反射点に対して予め設定された同一物標条件を満たす反射点の数を、前記奥行き判定値として求める
ことを特徴とする物標検出装置。 - 予め設定された範囲内で検出される前記反射点の数が予め設定された閾値より大きい場合に特定状況であると判断する状況判断手段(S212,S214)を備え、
前記低位物標判定手段は、前記状況判断手段により前記特定状況であると判断された場合に作動することを特徴とする請求項1に記載の物標検出装置。 - 前記車両の姿勢を表す姿勢情報を取得し、該姿勢情報が予め設定された許容角度以上に前傾または後傾していることを示している場合に特定状況であると判断する状況判断手段(S212,S214)を備え、
前記低位物標判定手段は、前記状況判断手段により前記特定状況であると判断された場合に作動することを特徴とする請求項1に記載の物標検出装置。 - 前記車両の速度を表す速度情報を取得し、該速度情報に基づき一定速度での連続走行時間が予め設定された下限時間に満たない場合に特定状況であると判断する状況判断手段(S212,S214)を備え、
前記低位物標判定手段は、前記状況判断手段により前記特定状況であると判断された場合に作動することを特徴とする請求項1に記載の物標検出装置。
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