CN104969090B - 检测车辆周围的物体目标的装置以及方法 - Google Patents

检测车辆周围的物体目标的装置以及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104969090B
CN104969090B CN201480007562.7A CN201480007562A CN104969090B CN 104969090 B CN104969090 B CN 104969090B CN 201480007562 A CN201480007562 A CN 201480007562A CN 104969090 B CN104969090 B CN 104969090B
Authority
CN
China
Prior art keywords
object target
vehicle
pip
decision content
advance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480007562.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104969090A (zh
Inventor
水谷玲义
寒川佳江
宇山龙典
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN104969090A publication Critical patent/CN104969090A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104969090B publication Critical patent/CN104969090B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/0027—Post collision measures, e.g. notifying emergency services
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/462—Indirect determination of position data using multipath signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供安装于车辆且生成关于在该车辆的周围存在的物体目标的信息的物体目标检测装置。该物体目标检测装置具备雷达传感检测部、和对来自该雷达传感检测部的信号进行处理的信号处理单元。该信号处理单元按照每个预先设定的测定周期，根据雷达传感检测部的检测结果，检测在车辆的周围存在的物体目标(26，S110～S170)，求出表示该检测到的物体目标的纵深的纵深判定值(26，S230)。并且，该信号处理单元比较计算出的纵深判定值和预先设定的阈值(26，S240)，在判断为纵深判定值比阈值小的情况下，判定为物体目标是所述车辆可越过的低位物体目标(26，S250)。

Description

检测车辆周围的物体目标的装置以及方法
技术领域
本发明涉及检测在车辆的周围存在的物体目标的装置以及方法，尤其涉及生成包含了该物体目标的高度方向的信息的、表示其存在的信息的装置以及方法。
背景技术
以往，公知有许多通过收发雷达波，来检测关于反射了雷达波的物体目标的信息(与物体目标的距离、相对速度、方位等)的车载雷达装置。作为这种车载雷达装置，例如提出了专利文献1。在该装置中，对于在多个测定周期中连续检测到的物体目标，根据其接收功率的功率分布(空(null)点的产生图案)推断出物体目标的距离路面的高度。此外，所谓空点是指反射波的接收功率极小的地点。
专利文献1：日本特开2011－17634号公报
然而，在上述的公报记载的物体目标检测的情况下，空点的产生图案通常为距离路面的高度越低空点的产生间隔越宽，在窨井等埋入路面的金属制的路面物(以下，也称为低位物体目标)的情况下，空点不产生。
但是，如图8(a)、(b)所示，从正在下坡行驶的车辆检测到车辆前方的水平的路面上的低位物体目标的情况(同图(a))、或者从正在水平的路面行驶的车辆检测到设置于车辆前方的上坡的低位物体目标的情况(同图(b))下，接收功率的功率分布与具有距离路面的高度的非低位物体目标相同。其结果，存在无法识别检测到的物体目标是可越过的低位物体目标还是有可能撞上的非低位物体目标这样的问题。
发明内容
本发明为了解决上述问题点，使目的在于提供不管道路形状如何都用简易的方法识别低位物体目标的装置以及方法。
本发明的一方式的物体目标检测装置具备物体目标检测单元、判定值计算单元、以及低位物体目标判定单元。物体目标检测单元按照每个预先设定的测定周期，根据收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置以及速度的雷达传感器的检测结果，检测在车辆的周围存在的物体目标。判定值计算单元求出表示由物体目标检测单元检测到的物体目标的纵深的纵深判定值。而且，低位物体目标判定单元在由判定值计算单元计算出的纵深判定值比预先设定的阈值小的情况下，判定为物体目标是车辆可越过的低位物体目标。
即，在通常的道路上检测到的低位物体目标大致是窨井等即使从车辆看到的纵深方向的尺寸大也达不到1m的物体目标。另一方面，在道路上检测到的其他的障碍物特别是车辆中，不仅是车辆的后端面，也通过玻璃由车厢内的物体、潜入车体下面由车体的下表面等反射雷达波，所以基于来自同一物体的反射波的反射点的位置根据物体的大小，其纵深尺寸越大越分散，并且反射点的个数也变多，作为有纵深的物体被检测(参照图4(a))。
换句话说，在本发明中，通过利用这种特征，通过求出物体目标的纵深这样的简单的方法，不管道路形状如何都能够判断检测到的物体目标是否是低位物体目标。
另外，作为本发明的其它的方式，提供了安装于车辆且生成关于在该车辆的周围存在的物体目标的信息的物体目标检测方法。该检测方法为，按照每个预先设定的测定周期，根据收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置以及速度的雷达传感器的检测结果，检测在上述车辆的周围存在的物体目标(26，S110～S170)；求出表示该检测到的物体目标的纵深的纵深判定值(26、S230)；比较该计算出的纵深判定值与预先设定的阈值(26、S240)；在通过该比较判定为上述纵深判定值比上述阈值小的情况下，判定为上述物体目标是上述车辆可越过的低位物体目标(26、S250)。通过该检测方法，也得到了与上述同等的作用效果。
此外，权利要求书所记载的括号内的符号表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体的单元的对应关系，并不限定本发明的技术范围。
另外，本发明除了上述的物体目标检测装置以外，还能够以将物体目标检测装置作为构成要素的车辆控制系统、用于使计算机作为构成物体目标检测装置的各单元发挥作用的程序、物体目标检测方法等各种方式实现。
附图说明
在附图中：
图1是表示车辆控制系统的构成的框图。
图2是表示信号处理部执行的主处理的内容的流程图。
图3是表示高度判定处理的内容的流程图。
图4(a)是表示基于来自有纵深的物体目标的反射波的峰值的形状的曲线图，图4(b)是例示有纵深的物体目标的反射点，并且求出代表配对、纵深判定值时使用的条件的说明图。
图5(a)是表示道路形状以及自身车辆与低位物体目标的位置关系(车辆和低位物体目标存在于平坦的道路)的说明图，图5(b)是表示在图5(a)的状况下车辆接近低位物体目标时检测到的与低位物体目标的距离以及来自低位物体目标的反射波的接收强度的时序图。
图6(a)是表示道路形状以及自身车辆与低位物体目标的位置关系(车辆位于下坡的中途，在其前面的平坦的道路上存在低位物体目标)的说明图，图6(b)是表示在图6(a)的状况下车辆接近低位物体目标时检测到的与低位物体目标的距离以及来自低位物体目标的反射波的接收强度的时序图，图6(c)是表示针对距离的纵深判定值的变化的图。
图7(a)是表示道路形状以及自身车辆与有纵深的物体目标(其他车辆)的位置关系(自身车辆和有纵深的物体目标存在于平坦的道路)的说明图，图7(b)是表示在图7(a)的状况下车辆接近有纵深的物体目标时检测到的与有纵深的物体目标的距离以及来自有纵深的物体目标的反射波的接收强度的时序图，图7(c)是表示针对距离的纵深判定值的变化的图。
图8是表示道路形状以及车辆与低位物体目标的位置关系的说明图。
图9是表示第2实施方式中的高度判定处理的内容的流程图。
图10是表示周边反射物的探查范围的说明图。
图11是表示其他的实施方式中的高度判定处理的内容的流程图。
具体实施方式
以下，与附图一起对本发明的各种实施方式进行说明。
<<第1实施方式>>
[全体构成]
如图1所示，应用了本发明的车辆控制系统安装于车辆，且具备车间控制电子控制装置(以下称为“车间控制ECU”。)30、发动机电子控制装置(以下称为“发动机ECU”。)32、制动器电子控制装置(以下称为“制动器ECU”。)34。它们经由LAN通信总线相互连接。另外，各ECU30、32、34均以公知的微型计算机为中心来构成，至少具备用于经由LAN通信总线进行通信的总线控制器。
另外，在车间控制ECU30，除了连接有未图示的警报蜂鸣器、巡航控制开关、目标车间设定开关等以外，还连接有雷达传感器1。
这里，雷达传感器1构成为FMCW方式的所谓的“毫米波雷达”，通过收发调频后的毫米波段的雷达波，来识别前方车辆、路侧物等的物体目标，生成关于这些识别出的物体目标(以下称为“识别物体目标”。)的信息亦即物体目标信息，并发送至车间控制ECU30。
此外，物体目标信息包含有与识别物体目标的距离、相对速度、识别物体目标所在的方位、冲撞可能性的高低、冲撞可能性高的识别物体目标的尺寸的推断值(高度、宽度)等。
[制动器ECU的构成]
制动器ECU34构成为，除了将来自未图示的转向传感器、横摆率传感器的检测信息(转向角、横摆率)发送至车间控制ECU30以外，还将基于来自未图示的M/C压传感器的信息判断出的制动踏板状态发送至车间控制ECU30，并且从车间控制ECU30接收目标加速度、制动要求等，通过根据这些接收到的信息、判断出的制动器状态，驱动开闭制动器油压回路所具备的增压控制阀、减压控制阀的制动致动器来控制制动力。
[发动机ECU的构成]
发动机ECU32构成为，将来自未图示的车速传感器、节气门开度传感器、加速踏板开度传感器的检测信息(车速、发动机控制状态、加速器操作状态)发送至车间控制ECU30，并且从车间控制ECU30接收目标加速度、燃料切断要求等，根据从这些接收到的信息确定出的运转状态，对调整内燃机的节气门开度的节气门致动器等输出驱动命令。
[车间控制ECU的构成]
车间控制ECU30从发动机ECU32接收车速、发动机控制状态，从制动器ECU34接收转向角、横摆率、制动器控制状态等。另外，基于巡航控制开关、目标车间设定开关等的设定值、以及从雷达传感器1接收到的物体目标信息，作为用于将与前方车辆的车间距离调节成适当的距离的控制指令，车间控制ECU30对于发动机ECU32发送目标加速度、燃料切断要求等，对于制动器ECU34发送目标加速度、制动要求等。另外，车间控制ECU30构成为进行警报产生的判定，在需要警报的情况下使警报蜂鸣器响铃。
[雷达传感器的构成]
这里，对雷达传感器1的详细进行说明。
雷达传感器1相当于本申请发明的物体目标检测装置。该雷达传感器1具备：振荡器10，其生成被调制成具有对于时间频率直线增加的上升区间、以及频率直线减少的下降区间的毫米波段的高频信号；放大器12，其放大振荡器10生成的高频信号；分配器14，其将放大器12的输出功率分配成发送信号Ss和本地信号L；发送天线16，其放射与发送信号Ss对应的雷达波；以及接收天线部20，其由接收雷达波的n个接收天线构成。
另外，雷达传感器1具备：接收开关21，其依次选择构成接收天线部20的天线的任意一个，将来自选择出的天线的接收信号Sr供给至后级；放大器22，其放大从接收开关21供给的接收信号Sr；混频器23，其混合由放大器22放大了的接收信号Sr以及本地信号L来生成差频信号BT；滤波器24，其从混频器23生成的差频信号BT中除去不必要的信号分量；A/D变换器25，其对滤波器24的输出进行取样，并转换成数字数据；以及信号处理部26，其控制振荡器10的起动或者停止、经由A/D变换器25的差频信号BT的取样，并且进行使用了该取样数据的信号处理、与车间控制ECU30的通信，进行收发信号处理所需要的信息(车速信息)、以及作为该信号处理的结果得到的信息(目标信息等)的处理等。
其中，构成接收天线部20的各天线被设定为，其波束宽度均包括发送天线16的整个波束宽度。而且，各天线分别被分配给CH1～CHn。
在本实施方式涉及的雷达传感器1中，通过上述的构成要素10、12、14、16、20-25构成雷达传感检测部。
另外，信号处理部26以公知的微型计算机(CPU、存储器等)为中心构成，并且，具备用于对于经由A/D变换器25获取到的数据，执行高速傅立叶变换(FFT)处理等的运算处理装置(例如DSP)。
[雷达传感器的动作]
在这样构成的本实施方式的雷达传感器1中，若振荡器10根据来自信号处理部26的指令起动，则通过分配器14对该振荡器10生成且放大器12放大了的高频信号进行功率分配，来生成发送信号Ss以及本地信号L，其中发送信号Ss经由发送天线16作为雷达波发送出。
而且，从发送天线16发送出且被物体反射而返回来的反射波被构成接收天线部20的所有的接收天线接收，仅被接收开关21选择出的接收频道CHi(i＝1～n)的接收信号Sr被放大器22放大后供给至混频器23。于是，在混频器23中，通过将来自分配器14的本地信号L与该接收信号Sr混合来生成差频信号BT。该差频信号BT在由滤波器24除去了不必要的信号分量后，被A/D变换器25取样，被信号处理部26获取。
此外，接收开关21被切换成在雷达波的一调制周期的期间，所有的频道CH1～CHn分别被选择规定的次数(例如512次)，另外，A/D变换器25与该切换的时机同步地进行取样。换句话说，在雷达波的一调制周期的期间，按照每个频道CH1～CHn并且按照每个雷达波的上升/下降各区间积蓄取样数据。
[信号处理部]
接下来，对信号处理部26中的处理进行说明。
此外，在构成信号处理部26的ROM，除了后述的处理的程序以外，至少存储有处理的执行所需的空点产生图案映射。
＜主处理＞
这里，按照图2所示的流程图对信号处理部26执行的主处理进行说明。此外，在该流程图以及后述的各种流程图中，参照符号S表示步骤。
此外，本处理将雷达波的一调制周期作为测定周期反复起动。
若本处理起动，则在S110中，对于在上次的测定周期的期间积蓄的一调制周期量的取样数据执行频率解析处理(这里是FFT处理)，按照每个频道CH1～CHn并且按照每个雷达波的上升/下降各区间计算差频信号BT的功率谱。
在S120中，进行提取在S110中求出的功率谱上成为峰值的频率分量(以下，称为“峰值频率分量”。)的峰值搜索。此外，在由该峰值搜索提取出的峰值频率分量中，有适合后述的S180中的预测值的峰值频率分量和除此以外的峰值频率分量，并且，在不存在适合预测值的峰值频率分量的情况下，视为被湮没在噪声或其他的峰值频率分量，而进行峰值频率分量的外插。
此外，所谓适合是指在预先设定的允许范围内一致。另外，外插的峰值频率分量的信号电平设定为零或者噪声电平。
在S130中，按照每个在S120中提取出的峰值频率分量(其中，除了外插的以外)并且按照每个调制区间，执行求出使该峰值频率产生的反射波的到来方向的方位运算处理。具体而言，对于从各频道CH1～CHn收集的n个同一频率的峰值频率分量，实施频率解析处理(这里是FFT处理、或者MUSIC等的超解像法)。
在S140中，执行设定在S120中提取出的上升调制时的峰值频率分量与下降调制时的峰值频率分量的组合的配对处理。具体而言，组合在S120中提取出的峰值频率分量的信号电平、在S130中计算出的到来方向几乎一致的(两者之差是预先设定的一致判定阈值以下的)峰值频率分量。并且，对于被设定的各组合，使用FMCW雷达中的公知的方法来计算距离、相对速度，仅将该计算距离、计算速度比预先设定的上限距离、上限速度小的配对作为正式的配对(即，雷达波的反射点)登录。
在S150中，按照每个在当前的测定周期的S140中登录的配对(以下称为“本周期配对”。)，执行判定这些本周期配对是否是表示与在上次的测定周期的S140中登录的配对(以下，称为“前周期配对”。)相同的物体目标的配对(是否有历史连接)的历史追踪处理。
具体而言，基于前周期配对的信息，计算与前周期配对对应的本周期配对的预测位置以及预测速度，在该预测位置、预测速度与根据本周期配对求出的检测位置、检测速度的差(位置差、速度差)比预先设定的上限值(上限位置差、上限速度差)小的情况下，判断为有历史连接，将判断为在多个测定周期(例如5周期)中有历史连接的配对识别为是物体目标。此外，有历史连接的前周期配对的信息(例如，历史连接的次数、后述的外插计数器、外插标志等)被依次移交给本周期配对。
在S160中，将在本周期的S150中识别出的物体目标作为本周期物体目标，将在前周期的S150中识别出的物体目标作为前周期物体目标，如果有与本周期物体目标没有历史连接的前周期物体目标，则执行基于关于该前周期物体目标的预测值制作外插配对，并将该外插配对追加到本周期物体目标的物体目标外插处理。
此外，在各本周期物体目标设定有表示外插的有无的外插标志、表示连续外插的次数的外插计数器，在本周期物体目标是实际被检测到的实际配对的情况下，外插标志GF、外插计数器被清零，在本周期物体目标是外插配对的情况下，外插标志GF被设置为1，并且外插计数器自加1。而且，在外插计数器的计数值达到预先设定的删除阈值的情况下，作为失去其物体目标的对象删除。
在S170中，对于在S150、S160中登录的本周期物体目标的各个，执行求出应该在下个周期检测出的峰值频率、应该检测出的方位角度的下个周期物体目标预测处理。
在S180中，执行基于在上述的S110～S170中得到的信息、以及从车间控制ECU30得到的车速信息来判定静止物体目标的高度的高度判定处理，在接下来的S190中，按照每个识别出的物体目标，生成由该物体目标的速度、位置、方位角度、在S180中推断出的高度构成的物体目标信息并发送至车间控制ECU30，结束本处理。
[高度判定]
接下来，按照图3所示的流程图对在之前的S180中执行的高度判定处理的详细进行说明。
在本处理中，首先，在S210中，将是被判断为在多个周期中有历史连接的配对并且静止着的配对(例如相对速度在自身车速的±5km/h以内的对)作为静止配对，来判断是否存在未进行后述的S220～S260的处理的未处理的静止配对。如果不存在未处理的静止配对，则保持原样结束本处理。
在存在未处理的静止配对的情况下，在S220中，从未处理的静止配对中选择满足代表条件的配对作为代表配对。这里，使用存在于最接近自身车辆的位置这一情况作为代表条件。
在接下来的S230中，对于代表配对生成纵深判定值。具体而言，将存在于为了选择由与代表配对相同的物体引起的静止配对而预先设定的同一认定范围并且满足同一物体目标条件的静止配对(同一物体配对)的个数作为纵深判定值。此外，同一认定范围使用与代表配对的纵位置的差在预先设定的纵位置选择判定值(例如±10m)以内，并且与代表配对的横位置的差在预先设定的横位置选择判定值(例如±1.8m)以内的范围(参照图4(b))。另外，所谓同一物体目标条件，使用与代表配对的相对速度的差在同一判定值(例如±5km/h)以内这一情况。
在接下来的S240中，判断纵深判定值是否是预先设定的低位阈值(例如2)以下。如果纵深判定值是低位阈值以下，则在S250中，判断为该静止配对是基于自身车辆可越过的低位物体目标的配对(将低位标志设为有效)，返回到S210。
另一方面，如果纵深判定值比低位阈值大，则在S260中，使用预先准备的空点产生图案映射，执行推断物体目标的高度的空图案识别处理，返回到S210。此外，所谓空点产生图案映射，是指将从自身车辆到物体目标的距离(例如0m～100m)划分成多个区域，受到多通路的影响的反射波的接收功率变得极小的空点如果在该区域内至少有一个，则设定“1”作为映射值，如果一个也不存在则设定“0”作为映射值。这里，用规定范围(例如10cm)划分距离路面的高度(例如0～350cm)，按照每个划分出的范围储存图案。此外，空点产生图案映射的详细、以及使用空点产生图案映射来推断物体目标的高度的处理是在现有技术文献公开的公知的技术，所以这里省略说明。
换句话说，通过纵深判定值判断是否是低位物体目标，对于非低位物体目标，通过空图案识别处理推断物体目标的高度。
[作用]
来自物体目标的反射波的接收强度在该物体目标是低位物体目标(自身车辆可越过的路面物等)的情况下，如图5(b)所示，随着接近物体目标而逐渐变大。但是，在该物体目标是非低位物体目标(具有存在自身车辆冲撞的可能性的高度的物体)的情况下，如图7(b)所示，由于多通路的影响，接收功率大幅降低的空点周期性地出现。换句话说，如果仅在平坦的道路行驶，则能够根据该空点的图案判定物体目标的高度(S260)。
其中，即使物体目标是低位物体目标，根据道路形状、自身车辆与低位物体目标的位置关系，如图6(b)所示，也与非低位物体目标相同地，空点在接收功率周期性地出现，根据空点的图案，无法判定其是否是低位物体目标。
但是，若比较纵深判定值，则如图6(c)以及图7(c)所示，相对于在纵深窄的低位物体目标中最多是1、2的情况，在纵深宽的车辆等的非低位物体目标中为3以上，所以能够根据该纵深判定值判定是否是低位物体目标。
[效果]
如以上说明那样，在本实施方式中，使用将代表配对作为基准满足同一物体选择条件的静止配对的个数作为纵深判定值，如果纵深判定值是低位阈值以下则判定为是低位物体目标，如果比低位阈值大则判定为是非低位物体目标。
该纵深判定值不管道路形状如何都为与物体目标的纵深对应的值，所以即使在利用接收功率(空点的产生图案)无法识别的情况下，也能够识别低位物体目标和非低位物体目标。
另外，在本实施方式中，选择在多个周期中确认有历史连接的配对作为代表配对，所以能够抑制对于基于暂时出现的噪声的配对，进行不必要的高度判定这一情况。
<<第2实施方式>>
第2实施方式除了高度处理的内容一部分不同以外，与第1实施方式相同，所以对于共通的构成省略说明，以不同点为中心进行说明。
如图9所示，本实施方式的高度判定处理与第1实施方式的高度判定处理(参照图3)比较，除了追加了S212、S214以外相同。
即，在本实施方式中，在存在未处理的静止配对的情况(S210：是)下，在S212中，获取自身车辆的状况是否处于有可能将低位物体目标错误检测为是非低位物体目标的特定状况的判断所需的状况判断信息。
状况判断信息至少包含有指定范围内反射点数、车体倾斜角度、以及恒定速度持续时间。指定范围内反射点数是在之前的S140中登录的配对(反射点)中在预先设定的指定范围内存在的配对的个数。此外，如图10所示，指定范围例如为自身车辆的前方50m以内并且以自身车辆为中心的侧方±3m以内的范围。车体倾斜角度由车体的间距角构成，该车体的间距角是经由LAN通信总线以及车间控制ECU30获取用于自身车辆的行驶状态的检测的各种传感器中的检测结果，并基于该获取到的信息求出的。恒定速度持续时间是经由LAN通信总线以及车间控制ECU30获取检测车速的传感器中的检测结果，并通过持续监视该车速而求出的视为恒定速度的期间(例如，速度变动是当前车速的5％以内)的长度。
在接下来的S213中，根据在S212中获取到的状况判断信息，判断是否处于特定状况。具体而言，在指定范围内反射点数是预先设定的阈值以上、车体倾斜角度的绝对值(前倾角度或者后倾角度)是预先设定的允许角度以上、或者、恒定速度持续时间不满足预先设定的下限时间中的任意一个成立的情况下，判断为处于特定状况。
此外，指定范围内反射点数的条件是判断是否处于在自身车辆的周围存在许多顶棚、路侧物的状况的条件。这样的状况是假定了自助式的立体停车场、地下停车场等的状况，因为在这些停车场中，行驶路上倾斜路较多，所以处于特定状况。另外，车体倾斜角度的条件通过根据安装于车辆的传感器，直接检测车体的倾斜状态，来判断自身车辆实际是否正在坡道行驶。恒定速度持续时间的条件是基于在坡路行驶中难以保持恒定速度的情况的条件，因为在恒定速度持续时间是下限值以上的情况下，在坡路行驶中的可能性低，所以判断为不是特定状况，将其相反的情况判断为是特定状况。
而且，在通过状况判断信息判断为是特定状况的情况下(S214：是)，前进到S220，以后，执行与使用了纵深判定值的第1实施方式的情况相同的判定。另一方面，在通过状况判断信息判断为不是特定状况的情况下(S214：否)，前进到S260，执行空图案识别处理。
＜效果＞
根据以上详述的本实施方式，除了上述的第1实施方式的效果以外，还得到了以下的效果。
即，在本实施方式中，因为仅在空图案识别处理中判断为处于无法检测低位物体目标的特定状况的情况下，进行使用了纵深判定值的判定，所以能够实现高效的处理。
[其他的实施方式]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式，能够采用各种方式。
(1)在上述实施方式中，在通过纵深判定值识别为低位物体目标、非低位物体目标后，对于非低位物体目标执行空图案识别处理，但也可以构成为对于通过空图案识别处理识别为非低位物体目标的物体目标，进行使用了纵深判定值的识别。
(2)在上述实施方式中，使用历史连接的信息检索代表配对，但也可以在不进行该检索的情况下，在配对(S140)紧后等进行高度判定处理。
(3)在上述实施方式中，使用存在于同一认定范围并且满足同一物体目标条件的静止配对(静止的物体上的反射点)的个数作为纵深判定值，但并不局限于此，只要是能够得到反映纵深的值的参数即可。
(4)在上述第2实施方式中，在未处于特定状况的情况(S214：否)以及纵深判定值比低位阈值大的情况(S240：否)下，执行空图案识别处理(S260)，但也可以如图11所示，构成为在有未处理的静止配对的情况(S210：是)下，在获取状况判断信息(S212)之前，执行与S260相同的内容的空图案识别处理(S211)。换句话说，也可以不管上述条件如何一直执行空图案识别处理。另外，同样，在第1实施方式的高度判定处理(参照图3)中，也可以构成为在代表配对选择(S220)之前执行空图案识别处理。
(5)本发明的各构成要素是概念上的东西，并不局限于上述实施方式。例如，也可以使一个构成要素具有的功能分散到多个构成要素，或者将多个构成要素具有的功能统一成一个构成要素。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分置换成具有相同的功能的公知的结构。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分对于其他的上述实施方式的结构附加、置换等。
图中符号说明：
1…雷达传感器；10…振荡器；12…放大器；14…分配器；16…发送天线；20…接收天线部；21…接收开关；22…放大器；23…混频器；24…滤波器；25…A/D变换器；26…信号处理部；30…车间控制ECU；32…发动机ECU；34…制动器ECU。

Claims (9)

1.一种物体目标检测装置，是安装于车辆且生成关于在该车辆的周围存在的物体目标的信息的物体目标检测装置，其特征在于，具备：
雷达传感器部，其按照每个预先设定的测定周期，相对于所述车辆的周围收发被进行上升调制以及下降调制的雷达波；以及
信号处理部，其对由所述雷达传感器部接收到的所述雷达波的反射波实施信号处理，
所述信号处理部具备：
物体目标检测单元(26，S110～S170、S210、S220)，其检测反射所述雷达波的反射点的位置以及速度，并根据该位置以及该速度的检测结果，检测在所述车辆的周围存在的物体目标；
判定值计算单元(26，S230)，其基于所述反射波的成为功率谱的峰值的频率分量求出表示由所述物体目标检测单元检测到的所述物体目标的纵深的纵深判定值；
比较单元(26，S240)，其比较由所述判定值计算单元计算出的纵深判定值和预先设定的阈值；以及
低位物体目标判定单元(26，S250)，其在由所述比较单元判断为所述纵深判定值比所述阈值小的情况下，判定为所述物体目标是所述车辆可越过的低位物体目标，
所述判定值计算单元基于成为所述峰值的所述频率分量，将所述周围中的所述反射波的反射点中满足预先设定的代表条件的反射点作为代表反射点，求出存在于将该代表反射点作为基准而设定的同一认定范围并且满足针对所述代表反射点预先设定的同一物体目标条件的反射点的个数作为所述纵深判定值。
2.根据权利要求1所述的物体目标检测装置，其特征在于，
具备追踪单元(26，S150)，该追踪单元追踪由所述物体目标检测单元在多个所述测定周期中检测到的物体目标亦即对象物体目标，
所述判定值计算单元使用与所述对象物体目标建立关联的所述反射点作为所述代表反射点。
3.根据权利要求1或2所述的物体目标检测装置，其特征在于，
具备状况判断单元(S212、S214)，该状况判断单元判断是否是有可能将所述低位物体目标错误检测为非低位物体目标的特定状况，
所述低位物体目标判定单元在由所述状况判断单元判断为是所述特定状况的情况下进行工作。
4.根据权利要求3所述的物体目标检测装置，其特征在于，
所述状况判断单元当在预先设定的范围内检测到的所述反射点的个数比预先设定的阈值大时，判断为是所述特定状况。
5.根据权利要求3所述的物体目标检测装置，其特征在于，
所述状况判断单元获取表示所述车辆的行驶状态的行驶状态信息，在该行驶状态信息表示前倾或者后倾预先设定的允许角度以上的情况下，判断为是所述特定状况。
6.根据权利要求3所述的物体目标检测装置，其特征在于，
所述状况判断单元获取表示所述车辆的速度的速度信息，在根据该速度信息以恒定速度的连续行驶时间不满足预先设定的下限时间的情况下，判断为是所述特定状况。
7.根据权利要求4所述的物体目标检测装置，其特征在于，
所述状况判断单元获取表示所述车辆的行驶状态的行驶状态信息，在该行驶状态信息表示前倾或者后倾预先设定的允许角度以上的情况下，判断为是所述特定状况。
8.根据权利要求4所述的物体目标检测装置，其特征在于，
所述状况判断单元获取表示所述车辆的速度的速度信息，在根据该速度信息以恒定速度的连续行驶时间不满足预先设定的下限时间的情况下，判断为是所述特定状况。
9.一种物体目标检测方法，是应用于车辆且生成关于在该车辆的周围存在的物体目标的信息的物体目标检测方法，其特征在于，具有如下步骤：
按照每个预先设定的测定周期，相对于所述车辆的周围收发被进行上升调制以及下降调制的雷达波的步骤；以及
对接收到的所述雷达波的反射波实施信号处理的步骤，
在所述实施信号处理的步骤中，
检测反射所述雷达波的反射点的位置以及速度，并根据该位置以及该速度的检测结果，检测在所述车辆的周围存在的物体目标(26，S110～S170，S210，S220)；
基于所述反射波的成为功率谱的峰值的频率分量求出表示所述检测到的物体目标的纵深的纵深判定值，其中，基于成为所述峰值的所述频率分量，将所述周围中的所述反射波的反射点中满足预先设定的代表条件的反射点作为代表反射点，求出存在于将该代表反射点作为基准而设定的同一认定范围并且满足针对所述代表反射点预先设定的同一物体目标条件的反射点的个数作为所述纵深判定值(26，S230)；
比较所述求出的纵深判定值和预先设定的阈值(26，S240)；
在通过所述比较判定为所述纵深判定值比所述阈值小的情况下，判定为所述物体目标是所述车辆可越过的低位物体目标(26，S250)。
CN201480007562.7A 2013-02-05 2014-02-04 检测车辆周围的物体目标的装置以及方法 Active CN104969090B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013020498 2013-02-05
JP2013-020498 2013-02-05
JP2014016999A JP6369035B2 (ja) 2013-02-05 2014-01-31 物標検出装置
JP2014-016999 2014-01-31
PCT/JP2014/052546 WO2014123112A1 (ja) 2013-02-05 2014-02-04 車両の周囲の物標を検出する装置及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104969090A CN104969090A (zh) 2015-10-07
CN104969090B true CN104969090B (zh) 2018-01-16

Family

ID=51299706

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480007562.7A Active CN104969090B (zh) 2013-02-05 2014-02-04 检测车辆周围的物体目标的装置以及方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9891316B2 (zh)
JP (1) JP6369035B2 (zh)
CN (1) CN104969090B (zh)
DE (1) DE112014000682B4 (zh)
WO (1) WO2014123112A1 (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6369035B2 (ja) 2013-02-05 2018-08-08 株式会社デンソー 物標検出装置
JP6248778B2 (ja) 2014-04-18 2017-12-20 株式会社デンソー 物標検出装置
JP6403055B2 (ja) * 2014-10-03 2018-10-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検知装置
EP3306340B1 (en) * 2015-05-29 2021-06-23 Mitsubishi Electric Corporation Radar signal processing device
EP3139194B1 (en) * 2015-09-02 2022-04-20 Veoneer Sweden AB A close range filtering fmcw radar
EP3176603B1 (en) 2015-12-01 2020-04-29 Veoneer Sweden AB A vehicle radar system
JP6500838B2 (ja) * 2016-05-18 2019-04-17 株式会社デンソー 速度検出装置
JP6701983B2 (ja) * 2016-06-02 2020-05-27 株式会社デンソー 物標検出装置
DE112016007418T5 (de) * 2016-11-08 2019-07-25 Mitsubishi Electric Corporation Objekterkennungsvorrichtung und Objekterkennungsverfahren
KR102295577B1 (ko) 2017-02-08 2021-08-30 현대자동차주식회사 Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 주행 차로 판단 방법
JP6791032B2 (ja) * 2017-06-16 2020-11-25 トヨタ自動車株式会社 衝突前制御実施装置
JP6570675B2 (ja) * 2018-02-15 2019-09-04 三菱電機株式会社 レーダ信号処理装置
JP7188894B2 (ja) * 2018-03-16 2022-12-13 株式会社デンソーテン レーダ装置及び信号処理方法
CN108732590A (zh) * 2018-05-16 2018-11-02 重庆邮电大学 一种双足机器人及一种斜坡角度测量方法
KR20200107380A (ko) * 2019-03-07 2020-09-16 주식회사 만도 레이더 장치, 레이더 장치의 제어 방법 및 레이더 장치를 이용한 감지 시스템
JP7167871B2 (ja) * 2019-07-05 2022-11-09 株式会社デンソー 物標検出装置
DE102021212901B4 (de) 2021-11-17 2023-07-06 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren zur Charakterisierung eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7741961B1 (en) * 2006-09-29 2010-06-22 Canesta, Inc. Enhanced obstacle detection and tracking for three-dimensional imaging systems used in motor vehicles

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS647634A (en) 1987-06-30 1989-01-11 Toshiba Corp Large-scale integrated circuit
US4813771A (en) 1987-10-15 1989-03-21 Displaytech Incorporated Electro-optic switching devices using ferroelectric liquid crystals
JP3212218B2 (ja) * 1994-05-26 2001-09-25 三菱電機株式会社 車両用障害物検出装置
DE19801617A1 (de) * 1998-01-17 1999-07-22 Daimler Chrysler Ag Radarsignal-Verarbeitungsverfahren
DE10005421A1 (de) * 2000-02-08 2001-08-09 Bosch Gmbh Robert Radarsystem zur Bestimmung der optischen Sichtweite
FR2809186B1 (fr) * 2000-05-22 2002-07-12 Celine Corbrion Procede et dispositif pour mesurer la vitesse d'un mobile
JP3636150B2 (ja) * 2002-03-12 2005-04-06 日産自動車株式会社 走路上反射物の物体種類判定方法
US6888622B2 (en) 2002-03-12 2005-05-03 Nissan Motor Co., Ltd. Method for determining object type of reflective object on track
JP4026400B2 (ja) * 2002-04-26 2007-12-26 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP3952874B2 (ja) * 2002-06-19 2007-08-01 日産自動車株式会社 前方物体認識装置
US6794987B2 (en) * 2002-07-01 2004-09-21 Delphi Technologies, Inc. Object detection system and method of estimating object size
JP3941791B2 (ja) 2004-04-09 2007-07-04 株式会社デンソー 車両用物体認識装置及びプログラム
JP4396400B2 (ja) * 2004-06-02 2010-01-13 トヨタ自動車株式会社 障害物認識装置
EP1842082A2 (en) * 2005-01-20 2007-10-10 Elbit Systems Electro-Optics Elop Ltd. Laser obstacle detection and display
US8577538B2 (en) * 2006-07-14 2013-11-05 Irobot Corporation Method and system for controlling a remote vehicle
JP5152840B2 (ja) 2007-11-07 2013-02-27 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 車載用レーダ装置
JP2010016805A (ja) * 2008-06-04 2010-01-21 Sanyo Electric Co Ltd 画像処理装置、運転支援システム、及び画像処理方法
JP2010101849A (ja) * 2008-10-27 2010-05-06 Toyota Motor Corp 車両周辺監視装置
JP4905512B2 (ja) 2009-07-09 2012-03-28 株式会社デンソー 物標情報推定装置
DE102009046158A1 (de) * 2009-10-29 2011-05-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung von Objekten mit geringer Höhe
US20110133914A1 (en) * 2009-12-04 2011-06-09 Delphi Technologies, Inc. Image based vehicle object detection sensor with range finder
JP5267592B2 (ja) * 2010-04-09 2013-08-21 株式会社デンソー 物体認識装置
DE102012204441A1 (de) 2011-03-21 2012-09-27 Denso Corporation Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Verlaufs einer Straße für Fahrzeuge
JP5402983B2 (ja) * 2011-05-17 2014-01-29 株式会社デンソー 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体
JP5230770B2 (ja) * 2011-04-01 2013-07-10 三菱電機株式会社 レーダ装置
JP5658087B2 (ja) * 2011-05-19 2015-01-21 本田技研工業株式会社 物体検知装置
JP5666987B2 (ja) 2011-05-25 2015-02-12 株式会社デンソー 移動物体検出装置
KR101338075B1 (ko) * 2011-12-14 2013-12-06 현대자동차주식회사 레이저 빔을 이용한 보행자 경고방법
JP5852456B2 (ja) * 2012-01-30 2016-02-03 トヨタ自動車株式会社 周辺物体検知装置
JP5989353B2 (ja) 2012-02-13 2016-09-07 株式会社デンソー レーダ装置
JP5926069B2 (ja) * 2012-02-20 2016-05-25 トヨタ自動車株式会社 障害物判定装置
US20170060810A1 (en) * 2012-12-13 2017-03-02 Eagle Harbor Holdings, LLC. System and method for the operation of an automotive vehicle system with modeled sensors
JP6369035B2 (ja) 2013-02-05 2018-08-08 株式会社デンソー 物標検出装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7741961B1 (en) * 2006-09-29 2010-06-22 Canesta, Inc. Enhanced obstacle detection and tracking for three-dimensional imaging systems used in motor vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014169996A (ja) 2014-09-18
WO2014123112A1 (ja) 2014-08-14
DE112014000682T5 (de) 2015-10-29
JP6369035B2 (ja) 2018-08-08
US20150362592A1 (en) 2015-12-17
DE112014000682B4 (de) 2021-11-11
CN104969090A (zh) 2015-10-07
US9891316B2 (en) 2018-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104969090B (zh) 检测车辆周围的物体目标的装置以及方法
CN105393136B (zh) 物标检测装置以及车辆控制系统
JP4561507B2 (ja) 道路形状認識装置
CN106233158B (zh) 检测低位物标的物标检测装置及其物标检测方法
JP4905512B2 (ja) 物標情報推定装置
CN104115027B (zh) 周边物体检测设备和周边物体检测方法
US9481369B2 (en) Cruise control system for determining object as target for cruise control
CN106627579B (zh) 车辆队列中的协调测试
US8427361B2 (en) Radar apparatus for use in vehicle
CN101282864B (zh) 用于车辆的减速控制设备和方法
CN103245946B (zh) 车载雷达装置
CN105301571B (zh) 车辆控制设备
US20160009284A1 (en) Vehicle control apparatus
CN106537171B (zh) 利用雷达波检测物标的物标检测装置以及物标检测方法
CN107003399A (zh) 使用了物标的反射点信息的物标检测装置
CN103245944A (zh) 车载雷达设备
CN105319541B (zh) 车辆控制设备
JP2016075524A (ja) レーダ装置
JP2008026095A (ja) 車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置
CN104459684B (zh) 用于检测雷达波的爬行的设备
JPH10510055A (ja) 距離または相対速度を検出するためのレーダー機器を有する回路装置
US20210165091A1 (en) Moving object detection apparatus
JP2004233090A (ja) レーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant