JP2004233090A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】前方を走行する車両との相対速度及び距離を測定するレーダ装置について、レーダ装置と車両制御装置間の伝送路の伝送可能データ量の限界に対応するデータ処理方法を実現する。
【解決手段】レーダ装置で反射波を解析し、前方に存在する物標の距離及び速度を算出し、伝送路に出力する。このとき、伝送路への出力バッファに余裕がないとき（ステップ１０００）、移動物標で（ステップ１００４）、かつ、前回データを出力した物標を他に優先して出力する。
【選択図】 図２
【解決手段】レーダ装置で反射波を解析し、前方に存在する物標の距離及び速度を算出し、伝送路に出力する。このとき、伝送路への出力バッファに余裕がないとき（ステップ１０００）、移動物標で（ステップ１００４）、かつ、前回データを出力した物標を他に優先して出力する。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ装置、特に、前方を走行する車輌との相対速度および距離を測定することの可能な車載用レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前方の物標との相対速度および距離を測定することの可能なレーダ装置を用いれば、前方を走行する車輌との車間制御が可能となる。
【０００３】
レーダ装置と車間制御装置の間は伝送路で結ばれ、この伝送路を経て各物標の相対速度、距離、および横位置を含む測定値が伝送される。従来では、距離の測定値が小さい物標から、すなわち、自車に近い物標から順に測定値の伝送が行なわれていた。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−２１１１４４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３５３２９８号公報
【特許文献３】
特開２０００−３３０６６５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
伝送される測定値の更新周期が可能な限り短かい程、車間制御装置が迅速に応答できるので好ましいが、伝送速度（伝送容量）には限界があるので、更新周期あたりに伝送可能なデータ量には限界がある。一方、レーダが捉える物標にはガードレールなどの路側物も含まれていて、これらのデータについては、車間制御装置にとってさほど重要ではない。また、前回までに捕捉されていて連続して制御が行なわれている物標のデータは、他の物標のデータよりも重要である。
【０００６】
したがって本発明の目的は、限りのある伝送容量をデータの重要度に応じて有効に使って測定値を出力することのできるレーダ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、複数の物標について、相対速度および距離を含む測定値を得る手段と、各物標が静止物標であるか移動物標であるかを判定する手段と、移動物標と判定された物標について、静止物標と判定された物標に優先して測定値を出力する手段とを具備するレーダ装置が提供される。
【０００８】
このレーダ装置は、前回までに捕捉されている物標の各々と今回測定値が得られた物標とを対応付ける、連続性の判定を行なう手段をさらに具備し、前記測定値出力手段は、前回までに捕捉されている物標に対応付けられた移動物標について、他の移動物標に優先して測定値を出力することが好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は本発明のレーダ装置の一実施形態としての車載用走査型ミリ波レーダ装置１０を含むシステムの構成を示す。
【００１０】
図１において、ＥＣＵ１２は車速センサ１４からの信号を入力し、車速のデータとしてＦＭ−ＣＷレーダ１０へ送る。ＦＭ−ＣＷレーダ１０は、三角波で周波数変調されたミリ波帯の電波を自車の前方へ発射し、反射波を解析することにより、前方に存在する物標との距離および物標の相対速度を算出する。ＦＭ−ＣＷレーダ１０はまた、電波の発射方向を走査し、そのときの反射波のパワーの分布に基いて物標の横位置を算出し、距離および相対速度のデータとともにＥＣＵ１２へ送る。ＥＣＵ１２はそれらのデータに基づき、前方を走行する車輌との距離を一定に保つための制御信号を生成して出力する。
【００１１】
ＦＭ−ＣＷレーダ１０はさらに、車速のデータと個々の物標の相対速度のデータを比較し、両者が実質的に等しい物標を静止物標と判定し、それ以外の物標を移動物標と判定する。また、今回得られた各物標の、例えば相対速度、距離および横位置と過去のデータを照合することにより、前回までに捕捉されている物標と今回データが得られた物標との対応付けを行ない、新たに対応付けられた物標のデータにより捕捉中の物標のデータを更新する。
【００１２】
図２はＦＭ−ＣＷレーダ１０において得られた各物標のデータをＥＣＵ１２へ転送する処理のフローチャートである。図２において、まず、ＥＣＵ１２への伝送路へデータを出力するための出力バッファがＦｕｌｌか否か、すなわち、出力バッファの空きが所定値以下になったか否かを判定し（ステップ１０００）、出力バッファの空きが所定値以上あってバッファに余裕があるときは、従来技術と同様に距離の小さい物標を優先してデータを出力バッファに保存する（ステップ１００２）。出力バッファに余裕がないときは、移動物標と判定され（ステップ１００４）、その中でも前回データを出力した物標について（ステップ１００６）、データを出力バッファに保存する（ステップ１００８）。
【００１３】
上記の処理は、ＦＭ−ＣＷレーダ１０に内蔵されたＣＰＵ（図示せず）に上記の動作をさせるためのソフトウェアプログラムにより実現される。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、伝送容量を有効に使って測定値を出力することのできるレーダ装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のレーダ装置の一実施形態としての車載用ＦＭ−ＣＷレーダを含むシステムのブロック図である。
【図２】ＦＭ−ＣＷレーダ１０のデータ出力動作のフローチャートである。
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ装置、特に、前方を走行する車輌との相対速度および距離を測定することの可能な車載用レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前方の物標との相対速度および距離を測定することの可能なレーダ装置を用いれば、前方を走行する車輌との車間制御が可能となる。
【０００３】
レーダ装置と車間制御装置の間は伝送路で結ばれ、この伝送路を経て各物標の相対速度、距離、および横位置を含む測定値が伝送される。従来では、距離の測定値が小さい物標から、すなわち、自車に近い物標から順に測定値の伝送が行なわれていた。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−２１１１４４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３５３２９８号公報
【特許文献３】
特開２０００−３３０６６５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
伝送される測定値の更新周期が可能な限り短かい程、車間制御装置が迅速に応答できるので好ましいが、伝送速度（伝送容量）には限界があるので、更新周期あたりに伝送可能なデータ量には限界がある。一方、レーダが捉える物標にはガードレールなどの路側物も含まれていて、これらのデータについては、車間制御装置にとってさほど重要ではない。また、前回までに捕捉されていて連続して制御が行なわれている物標のデータは、他の物標のデータよりも重要である。
【０００６】
したがって本発明の目的は、限りのある伝送容量をデータの重要度に応じて有効に使って測定値を出力することのできるレーダ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、複数の物標について、相対速度および距離を含む測定値を得る手段と、各物標が静止物標であるか移動物標であるかを判定する手段と、移動物標と判定された物標について、静止物標と判定された物標に優先して測定値を出力する手段とを具備するレーダ装置が提供される。
【０００８】
このレーダ装置は、前回までに捕捉されている物標の各々と今回測定値が得られた物標とを対応付ける、連続性の判定を行なう手段をさらに具備し、前記測定値出力手段は、前回までに捕捉されている物標に対応付けられた移動物標について、他の移動物標に優先して測定値を出力することが好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は本発明のレーダ装置の一実施形態としての車載用走査型ミリ波レーダ装置１０を含むシステムの構成を示す。
【００１０】
図１において、ＥＣＵ１２は車速センサ１４からの信号を入力し、車速のデータとしてＦＭ−ＣＷレーダ１０へ送る。ＦＭ−ＣＷレーダ１０は、三角波で周波数変調されたミリ波帯の電波を自車の前方へ発射し、反射波を解析することにより、前方に存在する物標との距離および物標の相対速度を算出する。ＦＭ−ＣＷレーダ１０はまた、電波の発射方向を走査し、そのときの反射波のパワーの分布に基いて物標の横位置を算出し、距離および相対速度のデータとともにＥＣＵ１２へ送る。ＥＣＵ１２はそれらのデータに基づき、前方を走行する車輌との距離を一定に保つための制御信号を生成して出力する。
【００１１】
ＦＭ−ＣＷレーダ１０はさらに、車速のデータと個々の物標の相対速度のデータを比較し、両者が実質的に等しい物標を静止物標と判定し、それ以外の物標を移動物標と判定する。また、今回得られた各物標の、例えば相対速度、距離および横位置と過去のデータを照合することにより、前回までに捕捉されている物標と今回データが得られた物標との対応付けを行ない、新たに対応付けられた物標のデータにより捕捉中の物標のデータを更新する。
【００１２】
図２はＦＭ−ＣＷレーダ１０において得られた各物標のデータをＥＣＵ１２へ転送する処理のフローチャートである。図２において、まず、ＥＣＵ１２への伝送路へデータを出力するための出力バッファがＦｕｌｌか否か、すなわち、出力バッファの空きが所定値以下になったか否かを判定し（ステップ１０００）、出力バッファの空きが所定値以上あってバッファに余裕があるときは、従来技術と同様に距離の小さい物標を優先してデータを出力バッファに保存する（ステップ１００２）。出力バッファに余裕がないときは、移動物標と判定され（ステップ１００４）、その中でも前回データを出力した物標について（ステップ１００６）、データを出力バッファに保存する（ステップ１００８）。
【００１３】
上記の処理は、ＦＭ−ＣＷレーダ１０に内蔵されたＣＰＵ（図示せず）に上記の動作をさせるためのソフトウェアプログラムにより実現される。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、伝送容量を有効に使って測定値を出力することのできるレーダ装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のレーダ装置の一実施形態としての車載用ＦＭ−ＣＷレーダを含むシステムのブロック図である。
【図２】ＦＭ−ＣＷレーダ１０のデータ出力動作のフローチャートである。
Claims (3)
- 複数の物標について、相対速度および距離を含む測定値を得る手段と、
各物標が静止物標であるか移動物標であるかを判定する手段と、
移動物標と判定された物標について、静止物標と判定された物標に優先して測定値を出力する手段とを具備するレーダ装置。 - 前回までに捕捉されている物標の各々と今回測定値が得られた物標とを対応付ける、連続性の判定を行なう手段をさらに具備し、
前記測定値出力手段は、前回までに捕捉されている物標に対応付けられた移動物標について、他の移動物標に優先して測定値を出力する請求項１記載のレーダ装置。 - 前記測定値出力手段は、伝送路に余裕があるとき、距離が小さい物標を他に優先して測定値を出力し、伝送路に余裕がないとき前回までに捕捉されている移動物標に対応付けられた移動物標の測定値のみを出力する請求項１または２記載のレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003018965A JP4086670B2 (ja) | 2003-01-28 | 2003-01-28 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003018965A JP4086670B2 (ja) | 2003-01-28 | 2003-01-28 | レーダ装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004233090A true JP2004233090A (ja) | 2004-08-19 |
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|---|---|---|---|
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008082974A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、物体検出方法、およびコンピュータが実行するためのプログラム |
| JPWO2020241235A1 (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 |
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-
2003
- 2003-01-28 JP JP2003018965A patent/JP4086670B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2008082974A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、物体検出方法、およびコンピュータが実行するためのプログラム |
| JPWO2020241235A1 (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 |
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| JP4086670B2 (ja) | 2008-05-14 |
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