JP4086670B2 - レーダ装置 - Google Patents

レーダ装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4086670B2
JP4086670B2 JP2003018965A JP2003018965A JP4086670B2 JP 4086670 B2 JP4086670 B2 JP 4086670B2 JP 2003018965 A JP2003018965 A JP 2003018965A JP 2003018965 A JP2003018965 A JP 2003018965A JP 4086670 B2 JP4086670 B2 JP 4086670B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target
targets
data
moving
radar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2003018965A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2004233090A (ja
Inventor
正幸 岸田
博規 宮越
智哉 川▲崎▼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Ten Ltd
Priority to JP2003018965A priority Critical patent/JP4086670B2/ja
Publication of JP2004233090A publication Critical patent/JP2004233090A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4086670B2 publication Critical patent/JP4086670B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ装置、特に、前方を走行する車輌との相対速度および距離を測定することの可能な車載用レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前方の物標との相対速度および距離を測定することの可能なレーダ装置を用いれば、前方を走行する車輌との車間制御が可能となる。
【０００３】
レーダ装置と車間制御装置の間は伝送路で結ばれ、この伝送路を経て各物標の相対速度、距離、および横位置を含む測定値が伝送される。従来では、距離の測定値が小さい物標から、すなわち、自車に近い物標から順に測定値の伝送が行なわれていた。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−２１１１４４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３５３２９８号公報
【特許文献３】
特開２０００−３３０６６５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
伝送される測定値の更新周期が可能な限り短かい程、車間制御装置が迅速に応答できるので好ましいが、伝送速度（伝送容量）には限界があるので、更新周期あたりに伝送可能なデータ量には限界がある。一方、レーダが捉える物標にはガードレールなどの路側物も含まれていて、これらのデータについては、車間制御装置にとってさほど重要ではない。また、前回までに捕捉されていて連続して制御が行なわれている物標のデータは、他の物標のデータよりも重要である。
【０００６】
したがって本発明の目的は、限りのある伝送容量をデータの重要度に応じて有効に使って測定値を出力することのできるレーダ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、複数の物標について、相対速度および距離を含む測定値を得る手段と、各物標が静止物標であるか移動物標であるかを判定する手段と、移動物標と判定された物標について、静止物標と判定された物標に優先して測定値を出力する手段とを具備するレーダ装置が提供される。
【０００８】
このレーダ装置は、前回までに捕捉されている物標の各々と今回測定値が得られた物標とを対応付ける、連続性の判定を行なう手段をさらに具備し、前記測定値出力手段は、前回までに捕捉されている物標に対応付けられた移動物標について、他の移動物標に優先して測定値を出力することが好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は本発明のレーダ装置の一実施形態としての車載用走査型ミリ波レーダ装置１０を含むシステムの構成を示す。
【００１０】
図１において、ＥＣＵ１２は車速センサ１４からの信号を入力し、車速のデータとしてＦＭ−ＣＷレーダ１０へ送る。ＦＭ−ＣＷレーダ１０は、三角波で周波数変調されたミリ波帯の電波を自車の前方へ発射し、反射波を解析することにより、前方に存在する物標との距離および物標の相対速度を算出する。ＦＭ−ＣＷレーダ１０はまた、電波の発射方向を走査し、そのときの反射波のパワーの分布に基いて物標の横位置を算出し、距離および相対速度のデータとともにＥＣＵ１２へ送る。ＥＣＵ１２はそれらのデータに基づき、前方を走行する車輌との距離を一定に保つための制御信号を生成して出力する。
【００１１】
ＦＭ−ＣＷレーダ１０はさらに、車速のデータと個々の物標の相対速度のデータを比較し、両者が実質的に等しい物標を静止物標と判定し、それ以外の物標を移動物標と判定する。また、今回得られた各物標の、例えば相対速度、距離および横位置と過去のデータを照合することにより、前回までに捕捉されている物標と今回データが得られた物標との対応付けを行ない、新たに対応付けられた物標のデータにより捕捉中の物標のデータを更新する。
【００１２】
図２はＦＭ−ＣＷレーダ１０において得られた各物標のデータをＥＣＵ１２へ転送する処理のフローチャートである。図２において、まず、ＥＣＵ１２への伝送路へデータを出力するための出力バッファがＦｕｌｌか否か、すなわち、出力バッファの空きが所定値以下になったか否かを判定し（ステップ１０００）、出力バッファの空きが所定値以上あってバッファに余裕があるときは、従来技術と同様に距離の小さい物標を優先してデータを出力バッファに保存する（ステップ１００２）。出力バッファに余裕がないときは、移動物標と判定され（ステップ１００４）、その中でも前回データを出力した物標について（ステップ１００６）、データを出力バッファに保存する（ステップ１００８）。
【００１３】
上記の処理は、ＦＭ−ＣＷレーダ１０に内蔵されたＣＰＵ（図示せず）に上記の動作をさせるためのソフトウェアプログラムにより実現される。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、伝送容量を有効に使って測定値を出力することのできるレーダ装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のレーダ装置の一実施形態としての車載用ＦＭ−ＣＷレーダを含むシステムのブロック図である。
【図２】ＦＭ−ＣＷレーダ１０のデータ出力動作のフローチャートである。

Claims (2)

  1. 複数の物標について、相対速度および距離を含む測定値を得る手段と、
    各物標が静止物標であるか移動物標であるかを判定する手段と、
    前回までに捕捉されている物標の各々と今回測定値が得られた物標とを対応付ける、連続性の判定を行なう手段と、
    移動物標と判定され、かつ、前回までに捕捉されている物標に対応付けられた物標について、他の移動物標および静止物標に優先して測定値を車間制御装置へ出力する測定値出力手段とを具備し、
    前記測定値出力手段は、伝送路に余裕があるとき、距離が小さい物標を他に優先して測定値を出力し、伝送路に余裕がないとき前回までに捕捉されている移動物標に対応付けられた移動物標の測定値のみを出力するレーダ装置。
  2. 前記測定値出力手段は、データを保存するデータバッファを有しており、該出力バッファから前記車間制御装置へデータを出力する請求項１記載のレーダ装置。
JP2003018965A 2003-01-28 2003-01-28 レーダ装置 Expired - Fee Related JP4086670B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003018965A JP4086670B2 (ja) 2003-01-28 2003-01-28 レーダ装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003018965A JP4086670B2 (ja) 2003-01-28 2003-01-28 レーダ装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2004233090A JP2004233090A (ja) 2004-08-19
JP4086670B2 true JP4086670B2 (ja) 2008-05-14

Family

ID=32948964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003018965A Expired - Fee Related JP4086670B2 (ja) 2003-01-28 2003-01-28 レーダ装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4086670B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4992367B2 (ja) * 2006-09-28 2012-08-08 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置、物体検出方法、およびコンピュータが実行するためのプログラム
EP3978954A4 (en) * 2019-05-29 2023-05-10 Kyocera Corporation ELECTRONIC DEVICE, CONTROL METHOD FOR ELECTRONIC DEVICE AND PROGRAM

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2770621B2 (ja) * 1991-08-30 1998-07-02 日本精機株式会社 車両用多重通信装置用計器装置
JPH0894738A (ja) * 1994-09-20 1996-04-12 Japan Radio Co Ltd 航跡表示装置
JP3146903B2 (ja) * 1995-02-01 2001-03-19 トヨタ自動車株式会社 車載用レーダ装置
JP3470453B2 (ja) * 1995-04-06 2003-11-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置
JP2000147101A (ja) * 1998-11-04 2000-05-26 Toyota Motor Corp レーダ信号処理方法
JP2000353298A (ja) * 1999-06-09 2000-12-19 Daihatsu Motor Co Ltd 車両用衝突警報装置
JP3685970B2 (ja) * 1999-12-27 2005-08-24 本田技研工業株式会社 物体検知装置
JP3589141B2 (ja) * 2000-03-17 2004-11-17 日産自動車株式会社 車両用レーダー装置
JP3639191B2 (ja) * 2000-07-10 2005-04-20 株式会社デンソー 物体認識方法及び装置、記録媒体
JP4079623B2 (ja) * 2001-11-13 2008-04-23 富士通テン株式会社 レーダ測距装置
JP4107882B2 (ja) * 2002-06-04 2008-06-25 富士通テン株式会社 レーダ装置のデータ保存方法、レーダ装置およびそのためのプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2004233090A (ja) 2004-08-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4678945B2 (ja) スキャン式レーダの静止物検知方法
US8581776B2 (en) Radar system
JP2003057334A (ja) レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置
JP5460869B2 (ja) 渋滞予測装置
JP3753652B2 (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダのミスペアリング判定及び信号処理方法
JP2008195293A (ja) 衝突予測装置
JP2008082974A (ja) 物体検出装置、物体検出方法、およびコンピュータが実行するためのプログラム
JP2019020158A (ja) 物体検出方法及び物体検出装置
JP2020154758A (ja) 運転支援装置
CN110869258B (zh) 车速控制装置及车速控制方法
KR101887436B1 (ko) 물체 탐지 장치 및 방법
JP2004184333A (ja) 距離測定装置
JP4086670B2 (ja) レーダ装置
US10571563B2 (en) Radar device and signal processing method
JP2004295620A (ja) 車両衝突可能性検出装置
JP2013221893A (ja) レーダ制御装置
JP2008026030A (ja) 車両用障害物検出装置及び車両制御システム
JP4644590B2 (ja) 周辺車両位置検出装置および周辺車両位置検出方法
JP6480101B2 (ja) 車両制御装置
US11307304B2 (en) Object detection device
JP2819882B2 (ja) 追従車両選択装置
JP7159787B2 (ja) 走行制御装置および該方法
JP2009145123A (ja) 物体検出装置
WO2022102371A1 (ja) 物体検出装置、物体検出方法
JP2001195685A (ja) 車両識別装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20051026

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070606

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070612

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070810

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20071002

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071127

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080122

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080219

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110228

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110228

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120229

Year of fee payment: 4

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees