JP2001195685A - 車両識別装置 - Google Patents
車両識別装置Info
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- JP2001195685A JP2001195685A JP2000003429A JP2000003429A JP2001195685A JP 2001195685 A JP2001195685 A JP 2001195685A JP 2000003429 A JP2000003429 A JP 2000003429A JP 2000003429 A JP2000003429 A JP 2000003429A JP 2001195685 A JP2001195685 A JP 2001195685A
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- gate
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Abstract
(57)【要約】
【課題】複雑でなくコストが掛からず車種や特定車の識
別ができるようにする。 【解決手段】速度用レーダ装置２により、ゲート１に接
近する車両６を検知しこの車両６の速度データ１１を出
力し、車両検出装置３により、車両６がゲート１に進入
したとき検出信号１２を出力し、ゲート１のゲート垂直
面に配置された複数の距離用レーダ装置４により、計測
開始信号１３をそれぞれ受けてゲート垂直面と車両６の
側面との距離を計測し距離データ１４を出力し、制御装
置５により、速度データ１１と検出信号１２とを受け検
出信号１２を受けたときから、速度データ１１をもとに
して定めたサンプリング間隔で予め定めた回数計測開始
信号１３を複数の距離用レーダ装置４に出力し、出力す
る毎にこれら出力した計測開始信号１３に応答して距離
データ１４を受けこの受けた距離データ１４をもとにし
て車両６を識別する。
別ができるようにする。 【解決手段】速度用レーダ装置２により、ゲート１に接
近する車両６を検知しこの車両６の速度データ１１を出
力し、車両検出装置３により、車両６がゲート１に進入
したとき検出信号１２を出力し、ゲート１のゲート垂直
面に配置された複数の距離用レーダ装置４により、計測
開始信号１３をそれぞれ受けてゲート垂直面と車両６の
側面との距離を計測し距離データ１４を出力し、制御装
置５により、速度データ１１と検出信号１２とを受け検
出信号１２を受けたときから、速度データ１１をもとに
して定めたサンプリング間隔で予め定めた回数計測開始
信号１３を複数の距離用レーダ装置４に出力し、出力す
る毎にこれら出力した計測開始信号１３に応答して距離
データ１４を受けこの受けた距離データ１４をもとにし
て車両６を識別する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両識別装置に関
し、特にレーダ装置を使用した車両識別装置に関する。
し、特にレーダ装置を使用した車両識別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両識別装置は、道路を
走行する車両を識別するため、たとえば特開平８−５５
２９４号公報に開示されているように、道路幅にまたが
ってガントリ型のゲートを設けこのゲートの上部にレー
ザレーダとループアンテナとを設置し、レーザレーダに
よりゲートを通過する車両の車高を検知して二輪車か四
輪車かを判別し、ループアンテナにより接近する車両の
発生するスパークノイズを検知してノイズを発生しない
自転車等の判別をしていた。
走行する車両を識別するため、たとえば特開平８−５５
２９４号公報に開示されているように、道路幅にまたが
ってガントリ型のゲートを設けこのゲートの上部にレー
ザレーダとループアンテナとを設置し、レーザレーダに
よりゲートを通過する車両の車高を検知して二輪車か四
輪車かを判別し、ループアンテナにより接近する車両の
発生するスパークノイズを検知してノイズを発生しない
自転車等の判別をしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の車両識
別装置は、レーザレーダとループアンテナ等の複数のセ
ンサ装置を組み合わせて二輪車，四輪車及び自転車の判
別をしているため、車両識別装置が複雑化しこれに伴い
コストが掛かるという問題がある。また、二輪車，四輪
車及び自転車の判別はできるが四輪車の車種の識別や予
め定めた特定の車か否かの識別ができないという問題が
ある。
別装置は、レーザレーダとループアンテナ等の複数のセ
ンサ装置を組み合わせて二輪車，四輪車及び自転車の判
別をしているため、車両識別装置が複雑化しこれに伴い
コストが掛かるという問題がある。また、二輪車，四輪
車及び自転車の判別はできるが四輪車の車種の識別や予
め定めた特定の車か否かの識別ができないという問題が
ある。
【０００４】本発明の目的はこのような従来の欠点を除
去するため、複雑化せずコストが掛からず、車種の識別
や予め定めた特定の車の識別ができる車両識別装置を提
供することにある。
去するため、複雑化せずコストが掛からず、車種の識別
や予め定めた特定の車の識別ができる車両識別装置を提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の車両識別装置
は、車両が通過する道路に設置するゲートと、前記ゲー
トに接近する前記車両を検知しこの車両の速度を測定し
速度データを出力する第１のレーダ装置と、前記車両が
前記ゲートに進入したことを検出し検出信号を出力する
車両検出装置と、前記ゲートの内側の面のうちの路面と
垂直の面を示すゲート垂直面に路面から等間隔に配置し
計測開始信号をそれぞれ受けて前記ゲート垂直面と前記
車両の側面との距離をそれぞれ計測し距離データをそれ
ぞれ出力する複数の第２のレーダ装置と、前記第１のレ
ーダ装置が測定した前記速度データと前記車両検出装置
が検出した前記検出信号とを受け前記検出信号を受けた
ときから、前記速度データをもとにして定めたサンプリ
ング間隔で予め定めた回数前記計測開始信号を複数の前
記第２のレーダ装置に出力し、出力する毎にこれら出力
した前記計測開始信号に応答して前記第２のレーダ装置
がそれぞれ計測した前記距離データを複数の前記第２の
レーダ装置より受けこの受けた前記距離データをもとに
して前記車両を識別する制御装置と、を備えて構成され
ている。
は、車両が通過する道路に設置するゲートと、前記ゲー
トに接近する前記車両を検知しこの車両の速度を測定し
速度データを出力する第１のレーダ装置と、前記車両が
前記ゲートに進入したことを検出し検出信号を出力する
車両検出装置と、前記ゲートの内側の面のうちの路面と
垂直の面を示すゲート垂直面に路面から等間隔に配置し
計測開始信号をそれぞれ受けて前記ゲート垂直面と前記
車両の側面との距離をそれぞれ計測し距離データをそれ
ぞれ出力する複数の第２のレーダ装置と、前記第１のレ
ーダ装置が測定した前記速度データと前記車両検出装置
が検出した前記検出信号とを受け前記検出信号を受けた
ときから、前記速度データをもとにして定めたサンプリ
ング間隔で予め定めた回数前記計測開始信号を複数の前
記第２のレーダ装置に出力し、出力する毎にこれら出力
した前記計測開始信号に応答して前記第２のレーダ装置
がそれぞれ計測した前記距離データを複数の前記第２の
レーダ装置より受けこの受けた前記距離データをもとに
して前記車両を識別する制御装置と、を備えて構成され
ている。
【０００６】本発明の車両識別装置の前記車両検出装置
は、前記車両が前記ゲートに進入してくる側の前記ゲー
トの直前の路面に埋め込み前記車両が本装置を踏んだと
きに検出信号を出力するようにしている。
は、前記車両が前記ゲートに進入してくる側の前記ゲー
トの直前の路面に埋め込み前記車両が本装置を踏んだと
きに検出信号を出力するようにしている。
【０００７】本発明の車両識別装置の前記制御装置は、
複数の前記第２のレーダ装置より受けた前記距離データ
より作成された複数の前記第２のレーダ装置が計測対象
とした前記車両の立体モデルのデータである入力立体モ
デルデータを記憶するとともに、予め定めた車種の車両
毎の立体モデルのデータである複数の車種立体モデルデ
ータと、予め指定した特定車両の立体モデルのデータで
ある特定立体モデルデータとを予め記憶する記憶部と、
前記第１のレーダ装置が測定した前記速度データと前記
車両検出装置が検出した前記検出信号とを受け前記検出
信号を受けたときから、前記速度データをもとにして定
めたサンプリング間隔で予め定めた回数前記計測開始信
号を複数の前記第２のレーダ装置に出力し、出力する毎
にこれら出力した前記計測開始信号に応答して前記第２
のレーダ装置がそれぞれ計測した前記距離データを複数
の前記第２のレーダ装置より受けこの受けた前記距離デ
ータをもとにして前記入力立体モデルデータを作成しこ
の入力立体モデルデータを前記記憶部に記憶させ前記入
力立体モデルデータに対応する車両の識別を指示する認
識指示信号を出力する制御部と、前記認識指示信号を受
け、前記制御部が前記記憶部に記憶した前記入力立体モ
デルデータと予め記憶部に記憶した前記車種立体モデル
データ及び前記特定立体モデルデータとを比較して前記
入力立体モデルデータに対応する予め定めた前記車種の
車両や予め指定した前記特定車両を識別する認識部と、
を備えて構成されている。
複数の前記第２のレーダ装置より受けた前記距離データ
より作成された複数の前記第２のレーダ装置が計測対象
とした前記車両の立体モデルのデータである入力立体モ
デルデータを記憶するとともに、予め定めた車種の車両
毎の立体モデルのデータである複数の車種立体モデルデ
ータと、予め指定した特定車両の立体モデルのデータで
ある特定立体モデルデータとを予め記憶する記憶部と、
前記第１のレーダ装置が測定した前記速度データと前記
車両検出装置が検出した前記検出信号とを受け前記検出
信号を受けたときから、前記速度データをもとにして定
めたサンプリング間隔で予め定めた回数前記計測開始信
号を複数の前記第２のレーダ装置に出力し、出力する毎
にこれら出力した前記計測開始信号に応答して前記第２
のレーダ装置がそれぞれ計測した前記距離データを複数
の前記第２のレーダ装置より受けこの受けた前記距離デ
ータをもとにして前記入力立体モデルデータを作成しこ
の入力立体モデルデータを前記記憶部に記憶させ前記入
力立体モデルデータに対応する車両の識別を指示する認
識指示信号を出力する制御部と、前記認識指示信号を受
け、前記制御部が前記記憶部に記憶した前記入力立体モ
デルデータと予め記憶部に記憶した前記車種立体モデル
データ及び前記特定立体モデルデータとを比較して前記
入力立体モデルデータに対応する予め定めた前記車種の
車両や予め指定した前記特定車両を識別する認識部と、
を備えて構成されている。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【０００９】図１は、本発明の車両識別装置の一つの実
施の形態を示すブロック図である。
施の形態を示すブロック図である。
【００１０】図１に示す本実施の形態は、車両６が通過
する道路にこの通過する車両６をおおうように設置する
ゲート１と、例えばゲート１の上部に設置しゲート１に
接近する車両６を検知しこの車両６の速度を測定し速度
データ１１を出力する第１のレーダ装置（例えば、ミリ
波レーダ装置，レーザレーダ装置等、以後、速度用レー
ダ装置２と記載する。）と、車両６がゲート１に進入し
たことを検出し検出信号１２を出力する車両検出装置３
と、ゲート１の内側の面のうちの路面と垂直の面を示す
ゲート垂直面に路面から垂直に等間隔に配置し計測開始
信号１３をそれぞれ受けてゲート垂直面と車両６の側面
との距離をそれぞれ計測し距離データ１４をそれぞれ出
力する複数の第２のレーダ装置（例えば、ミリ波レーダ
装置，レーザレーダ装置等のレーダ装置である。以後、
距離用レーダ装置４と記載する。この距離用レーダ装置
４の配置数（ｎ）は、多い程距離データ１４のサンプル
数が増えるため認識精度が向上するが処理に時間が掛か
るため、実験等によって最適数を決める。ここでは仮に
ｎとしておく。）と、速度用レーダ装置２が測定した速
度データ１１と車両検出装置３が検出した検出信号１２
とを受け検出信号１２を受けたときから、速度データ１
１をもとにして定めたサンプリング間隔で予め定めた回
数計測開始信号１３を複数の距離用レーダ装置４に同時
に出力し、出力する毎にこれら出力した計測開始信号１
３に応答して距離用レーダ装置４がそれぞれ計測した距
離データ１４を複数の距離用レーダ装置４より受けこの
受けた距離データ１４をもとにして車両６を識別する制
御装置５とにより構成されている。
する道路にこの通過する車両６をおおうように設置する
ゲート１と、例えばゲート１の上部に設置しゲート１に
接近する車両６を検知しこの車両６の速度を測定し速度
データ１１を出力する第１のレーダ装置（例えば、ミリ
波レーダ装置，レーザレーダ装置等、以後、速度用レー
ダ装置２と記載する。）と、車両６がゲート１に進入し
たことを検出し検出信号１２を出力する車両検出装置３
と、ゲート１の内側の面のうちの路面と垂直の面を示す
ゲート垂直面に路面から垂直に等間隔に配置し計測開始
信号１３をそれぞれ受けてゲート垂直面と車両６の側面
との距離をそれぞれ計測し距離データ１４をそれぞれ出
力する複数の第２のレーダ装置（例えば、ミリ波レーダ
装置，レーザレーダ装置等のレーダ装置である。以後、
距離用レーダ装置４と記載する。この距離用レーダ装置
４の配置数（ｎ）は、多い程距離データ１４のサンプル
数が増えるため認識精度が向上するが処理に時間が掛か
るため、実験等によって最適数を決める。ここでは仮に
ｎとしておく。）と、速度用レーダ装置２が測定した速
度データ１１と車両検出装置３が検出した検出信号１２
とを受け検出信号１２を受けたときから、速度データ１
１をもとにして定めたサンプリング間隔で予め定めた回
数計測開始信号１３を複数の距離用レーダ装置４に同時
に出力し、出力する毎にこれら出力した計測開始信号１
３に応答して距離用レーダ装置４がそれぞれ計測した距
離データ１４を複数の距離用レーダ装置４より受けこの
受けた距離データ１４をもとにして車両６を識別する制
御装置５とにより構成されている。
【００１１】車両検出装置３は、車両６がゲート１に進
入してくる側のゲート１の直前の路面に埋め込み車両６
が本装置を踏んだときに検出信号１２を出力するように
している。
入してくる側のゲート１の直前の路面に埋め込み車両６
が本装置を踏んだときに検出信号１２を出力するように
している。
【００１２】制御装置５は、複数の距離用レーダ装置４
より受けた距離データ１４より作成された複数の距離用
レーダ装置４が計測対象とした車両６の立体モデルのデ
ータである入力立体モデルデータ１６を記憶するととも
に、予め定めた車種の車両６毎の立体モデルのデータで
ある複数の車種立体モデルデータ１７と、予め指定した
特定車両の立体モデルのデータである特定立体モデルデ
ータ１８とを予め記憶する記憶部９と、速度用レーダ装
置２が測定した速度データ１１と車両検出装置３が検出
した検出信号１２とを受け検出信号１２を受けたときか
ら、速度データ１１をもとにして定めたサンプリング間
隔で予め定めた回数計測開始信号１３を複数の距離用レ
ーダ装置４に同時に出力し、出力する毎にこれら出力し
た計測開始信号１３に応答して距離用レーダ装置４がそ
れぞれ計測した距離データ１４を複数の距離用レーダ装
置４より受けこの受けた距離データ１４をもとにして入
力立体モデルデータ１６を作成しこの入力立体モデルデ
ータ１６を記憶部９に記憶させ入力立体モデルデータ１
６に対応する車両６の識別を指示する認識指示信号１５
を出力する制御部７と、認識指示信号１５を受け、制御
部７が記憶部９に記憶した入力立体モデルデータ１６と
予め記憶部９に記憶した車種立体モデルデータ１７及び
特定立体モデルデータ１８とを比較して入力立体モデル
データ１６に対応する予め定めた車種の車両６や予め指
定した特定車両を識別する認識部８とにより構成されて
いる。
より受けた距離データ１４より作成された複数の距離用
レーダ装置４が計測対象とした車両６の立体モデルのデ
ータである入力立体モデルデータ１６を記憶するととも
に、予め定めた車種の車両６毎の立体モデルのデータで
ある複数の車種立体モデルデータ１７と、予め指定した
特定車両の立体モデルのデータである特定立体モデルデ
ータ１８とを予め記憶する記憶部９と、速度用レーダ装
置２が測定した速度データ１１と車両検出装置３が検出
した検出信号１２とを受け検出信号１２を受けたときか
ら、速度データ１１をもとにして定めたサンプリング間
隔で予め定めた回数計測開始信号１３を複数の距離用レ
ーダ装置４に同時に出力し、出力する毎にこれら出力し
た計測開始信号１３に応答して距離用レーダ装置４がそ
れぞれ計測した距離データ１４を複数の距離用レーダ装
置４より受けこの受けた距離データ１４をもとにして入
力立体モデルデータ１６を作成しこの入力立体モデルデ
ータ１６を記憶部９に記憶させ入力立体モデルデータ１
６に対応する車両６の識別を指示する認識指示信号１５
を出力する制御部７と、認識指示信号１５を受け、制御
部７が記憶部９に記憶した入力立体モデルデータ１６と
予め記憶部９に記憶した車種立体モデルデータ１７及び
特定立体モデルデータ１８とを比較して入力立体モデル
データ１６に対応する予め定めた車種の車両６や予め指
定した特定車両を識別する認識部８とにより構成されて
いる。
【００１３】制御部７は、予め定めた最大の車両６の長
さ（Ｌ：ゲート１を通過すると思われる車両６のうちの
最大長の車両６の長さを想定したもので、例えば、大型
タンクローリー車を想定すると約１０ｍであるが、本車
両識別装置を設定する道路によりその都度決める。）を
速度データ１１（ｖ）と予め定めた回数（ｋ：サンプリ
ング数を示す。例えば、１０００としておき、実験等に
より最適数を決める。）とを乗算した結果で除算するこ
とによりサンプリング間隔（Δｔ：Δｔ＝Ｌ／（ｖ＊
ｋ））を求めるようにしている。
さ（Ｌ：ゲート１を通過すると思われる車両６のうちの
最大長の車両６の長さを想定したもので、例えば、大型
タンクローリー車を想定すると約１０ｍであるが、本車
両識別装置を設定する道路によりその都度決める。）を
速度データ１１（ｖ）と予め定めた回数（ｋ：サンプリ
ング数を示す。例えば、１０００としておき、実験等に
より最適数を決める。）とを乗算した結果で除算するこ
とによりサンプリング間隔（Δｔ：Δｔ＝Ｌ／（ｖ＊
ｋ））を求めるようにしている。
【００１４】制御装置５は、入力立体モデルデータ１６
に対応する入力立体モデルを表示するとともに、認識部
８が入力立体モデルデータ１６と比較する車種立体モデ
ルデータ１７及び特定立体モデルデータ１８に対応する
車種立体モデル及び特定立体モデルのうちの比較してい
る立体モデルと入力立体モデルとを同時に表示する表示
部１０を備えている。
に対応する入力立体モデルを表示するとともに、認識部
８が入力立体モデルデータ１６と比較する車種立体モデ
ルデータ１７及び特定立体モデルデータ１８に対応する
車種立体モデル及び特定立体モデルのうちの比較してい
る立体モデルと入力立体モデルとを同時に表示する表示
部１０を備えている。
【００１５】次に、本実施の形態の車両識別装置の動作
を図２及び図３を参照して詳細に説明する。
を図２及び図３を参照して詳細に説明する。
【００１６】図２は、ゲートに配置する距離レーダ装置
と車両との関係の一例を示す図であり、複数の距離レー
ダ装置がゲート１のゲート垂直面に等間隔（Δｈ）に配
置され、ゲート垂直面と車両６との距離を計測するため
にそれぞれの距離レーダ装置が車両６に例えば電波，レ
ーザ等を照射している状態を示している。
と車両との関係の一例を示す図であり、複数の距離レー
ダ装置がゲート１のゲート垂直面に等間隔（Δｈ）に配
置され、ゲート垂直面と車両６との距離を計測するため
にそれぞれの距離レーダ装置が車両６に例えば電波，レ
ーザ等を照射している状態を示している。
【００１７】図３は、表示部に表示する立体モデルの表
示例を示す図であり、サンプリング間隔（Δｔ）の時間
離れた予め定めた回数（ｋ：サンプリング数）の個数の
ポイントを有する時間軸（ｔ）と、複数（ｎ個）の距離
レーダ装置のゲート１への配置に対応したポイント（Δ
ｈの間隔でｎ個のポイント）を有する車両６の高さ方向
を示す高さ軸（ｈ）と、複数（ｎ個）の距離レーダ装置
がそれぞれ計測したゲート垂直面から車両６の側面まで
の距離データ１４をそれぞれ補正した補正距離データ
（例えば、予め定めた定数Ｄから計測した距離データ１
４を減算し、負のときは０とする。このＤは、例えば、
ゲート垂直面から車両が通過する道路幅の端までの距離
であり、本車両識別装置を設定する道路幅により決め
る。）を時間軸と高さ軸とに対応してプロットするため
の距離軸（ｄ）とによる空間に入力立体モデル，車種立
体モデル又は特定立体モデルを表示したようすを示して
いる。
示例を示す図であり、サンプリング間隔（Δｔ）の時間
離れた予め定めた回数（ｋ：サンプリング数）の個数の
ポイントを有する時間軸（ｔ）と、複数（ｎ個）の距離
レーダ装置のゲート１への配置に対応したポイント（Δ
ｈの間隔でｎ個のポイント）を有する車両６の高さ方向
を示す高さ軸（ｈ）と、複数（ｎ個）の距離レーダ装置
がそれぞれ計測したゲート垂直面から車両６の側面まで
の距離データ１４をそれぞれ補正した補正距離データ
（例えば、予め定めた定数Ｄから計測した距離データ１
４を減算し、負のときは０とする。このＤは、例えば、
ゲート垂直面から車両が通過する道路幅の端までの距離
であり、本車両識別装置を設定する道路幅により決め
る。）を時間軸と高さ軸とに対応してプロットするため
の距離軸（ｄ）とによる空間に入力立体モデル，車種立
体モデル又は特定立体モデルを表示したようすを示して
いる。
【００１８】図１において、ゲート１の内側の面のうち
の路面と垂直の面を示すゲート垂直面に、図２で示すよ
うに、路面から垂直に等間隔（Δｈ）にｎ個の距離用レ
ーダ装置４を予め配置しておく。また、制御装置５の記
憶部９に、予め定めた車種（例えば、バス，トラック，
小型自動車，二輪車等）の車両６毎の立体モデルのデー
タである複数の車種立体モデルデータ１７と、識別を望
む車両６があるときにはこの車両６の立体モデルのデー
タである特定立体モデルデータ１８とを予め記憶してお
く。ここで、車種立体モデルデータ１７と特定立体モデ
ルデータ１８との立体モデルデータは、例えば、ゲート
垂直面から車両６までの距離である補正距離データ（こ
れは、（Ｄー計測した距離データ１４）に対応する。）
と、距離用レーザ装置の番号（ｎ）と、データ番号
（ｋ：サンプリング数と同じである。）の組である。
の路面と垂直の面を示すゲート垂直面に、図２で示すよ
うに、路面から垂直に等間隔（Δｈ）にｎ個の距離用レ
ーダ装置４を予め配置しておく。また、制御装置５の記
憶部９に、予め定めた車種（例えば、バス，トラック，
小型自動車，二輪車等）の車両６毎の立体モデルのデー
タである複数の車種立体モデルデータ１７と、識別を望
む車両６があるときにはこの車両６の立体モデルのデー
タである特定立体モデルデータ１８とを予め記憶してお
く。ここで、車種立体モデルデータ１７と特定立体モデ
ルデータ１８との立体モデルデータは、例えば、ゲート
垂直面から車両６までの距離である補正距離データ（こ
れは、（Ｄー計測した距離データ１４）に対応する。）
と、距離用レーザ装置の番号（ｎ）と、データ番号
（ｋ：サンプリング数と同じである。）の組である。
【００１９】そして、車両６がゲート１に接近してくる
と、例えばゲート１の上部に設置した速度用レーダ装置
２がこの車両６からの反射波を受信してこの車両６を検
知し、この車両６の速度をこの速度用レーダ装置２の送
信波と車両６からの反射波とのドップラ効果による周波
数差を測定する等して計測し速度データ１１（ｖ）を出
力する。制御装置５の制御部７は、速度用レーダ装置２
から速度データ１１（ｖ）を受けこの速度データ１１
（ｖ）と予め定めた回数（ｋ）とを乗算したもので予め
定めた最大の車両６の長さ（Ｌ）を除算することにより
サンプリング間隔（Δｔ：Δｔ＝Ｌ／（ｖ＊ｋ））を求
める。車両６がゲート１に進入しこの車両６が車両検出
装置３を踏むとこの車両検出装置３は検出信号１２を出
力する。制御部７は、車両検出装置３より検出信号１２
を受けこの検出信号１２を受けたときから、サンプリン
グ間隔（Δｔ）で予め定めた回数（ｋ：サンプリング
数）計測開始信号１３をｎ個の距離用レーダ装置４に同
時に出力し、出力する毎にこれら出力した計測開始信号
１３に応答して距離用レーダ装置４がそれぞれ計測した
距離データ１４をｎ個の距離用レーダ装置４より受け
る。すなわち、制御部７は、まず、車両検出装置３より
検出信号１２を受けると、計測開始信号１３をｎ個の距
離用レーダ装置４に同時に出力し、ｎ個の距離用レーダ
装置４はこの計測開始信号１３をそれぞれ受け、ゲート
１を通過している車両６に例えば電波，レーザ等を照射
し、反射して戻ってきた電波を受け、この電波を照射し
てから電波を受けるまでの時間を測定する等して距離用
レーダ装置４から車両６までの距離を測定しゲート垂直
面から車両６までの距離として距離データ１４をそれぞ
れ出力し、制御部７は、これらの距離データ１４を受
け、この距離データ１４を出力した距離用レーダ装置４
の番号（ｎ）とデータ番号（ｋ）とともに記憶部９に記
憶する。制御部７は、次に、前回計測開始信号１３を出
力してからサンプリング間隔（Δｔ）後にｎ個の距離用
レーダ装置４に計測開始信号１３を同時に出力し、ｎ個
の距離用レーダ装置４はこの計測開始信号１３を受けて
同様にして距離データ１４を出力する。制御部７とｎ個
の距離用レーダ装置４とは、この動作をサンプリング間
隔（Δｔ）で予め定めた回数（ｋ）行い、最終的に制御
部７はｋ＊ｎ個の距離データ１４を受けて記憶部９に記
憶する。
と、例えばゲート１の上部に設置した速度用レーダ装置
２がこの車両６からの反射波を受信してこの車両６を検
知し、この車両６の速度をこの速度用レーダ装置２の送
信波と車両６からの反射波とのドップラ効果による周波
数差を測定する等して計測し速度データ１１（ｖ）を出
力する。制御装置５の制御部７は、速度用レーダ装置２
から速度データ１１（ｖ）を受けこの速度データ１１
（ｖ）と予め定めた回数（ｋ）とを乗算したもので予め
定めた最大の車両６の長さ（Ｌ）を除算することにより
サンプリング間隔（Δｔ：Δｔ＝Ｌ／（ｖ＊ｋ））を求
める。車両６がゲート１に進入しこの車両６が車両検出
装置３を踏むとこの車両検出装置３は検出信号１２を出
力する。制御部７は、車両検出装置３より検出信号１２
を受けこの検出信号１２を受けたときから、サンプリン
グ間隔（Δｔ）で予め定めた回数（ｋ：サンプリング
数）計測開始信号１３をｎ個の距離用レーダ装置４に同
時に出力し、出力する毎にこれら出力した計測開始信号
１３に応答して距離用レーダ装置４がそれぞれ計測した
距離データ１４をｎ個の距離用レーダ装置４より受け
る。すなわち、制御部７は、まず、車両検出装置３より
検出信号１２を受けると、計測開始信号１３をｎ個の距
離用レーダ装置４に同時に出力し、ｎ個の距離用レーダ
装置４はこの計測開始信号１３をそれぞれ受け、ゲート
１を通過している車両６に例えば電波，レーザ等を照射
し、反射して戻ってきた電波を受け、この電波を照射し
てから電波を受けるまでの時間を測定する等して距離用
レーダ装置４から車両６までの距離を測定しゲート垂直
面から車両６までの距離として距離データ１４をそれぞ
れ出力し、制御部７は、これらの距離データ１４を受
け、この距離データ１４を出力した距離用レーダ装置４
の番号（ｎ）とデータ番号（ｋ）とともに記憶部９に記
憶する。制御部７は、次に、前回計測開始信号１３を出
力してからサンプリング間隔（Δｔ）後にｎ個の距離用
レーダ装置４に計測開始信号１３を同時に出力し、ｎ個
の距離用レーダ装置４はこの計測開始信号１３を受けて
同様にして距離データ１４を出力する。制御部７とｎ個
の距離用レーダ装置４とは、この動作をサンプリング間
隔（Δｔ）で予め定めた回数（ｋ）行い、最終的に制御
部７はｋ＊ｎ個の距離データ１４を受けて記憶部９に記
憶する。
【００２０】次に、制御装置５の制御部７は、記憶部９
に記憶した距離データ１４と距離用レーザ装置の番号
（ｎ）と、データ番号（ｋ）とにもとづいて入力立体モ
デルデータ１６（Ｄー距離データ１４と距離用レーザ装
置の番号（ｎ）とデータ番号（ｋ）との組のデータ）を
作成しこの入力立体モデルデータ１６を記憶部９に記憶
させこの入力立体モデルデータ１６に対応する車両６の
識別を指示する認識指示信号１５を出力する。認識部８
は、認識指示信号１５を受け、制御部７が記憶部９に記
憶した入力立体モデルデータ１６と予め記憶部９に記憶
した車種立体モデルデータ１７及び特定立体モデルデー
タ１８とを比較して入力立体モデルデータ１６に対応す
る予め定めた車種の車両６や予め指定した特定車両６を
識別する。すなわち、対応する補正距離データをそれぞ
れ比較し各データの差分の平均値を算出し、この平均値
を車両６のゲート垂直面に対しての通過位置の違いとし
て補正（すなわち、各データの差分の平均値を各データ
の差分から減じる補正）を行い補正した後の差分が、例
えば補正前の差分の１０％以内のときに同一データと
し、すべてのデータを比較したときに同一データとした
データが全データの例えば８０％以上のときの立体モデ
ルデータを入力立体モデルデータ１６に対応する立体モ
デルデータとし、ゲート１に進入してきた車両６をこの
立体モデルデータの車種の車両６又は特定車両と識別す
る。
に記憶した距離データ１４と距離用レーザ装置の番号
（ｎ）と、データ番号（ｋ）とにもとづいて入力立体モ
デルデータ１６（Ｄー距離データ１４と距離用レーザ装
置の番号（ｎ）とデータ番号（ｋ）との組のデータ）を
作成しこの入力立体モデルデータ１６を記憶部９に記憶
させこの入力立体モデルデータ１６に対応する車両６の
識別を指示する認識指示信号１５を出力する。認識部８
は、認識指示信号１５を受け、制御部７が記憶部９に記
憶した入力立体モデルデータ１６と予め記憶部９に記憶
した車種立体モデルデータ１７及び特定立体モデルデー
タ１８とを比較して入力立体モデルデータ１６に対応す
る予め定めた車種の車両６や予め指定した特定車両６を
識別する。すなわち、対応する補正距離データをそれぞ
れ比較し各データの差分の平均値を算出し、この平均値
を車両６のゲート垂直面に対しての通過位置の違いとし
て補正（すなわち、各データの差分の平均値を各データ
の差分から減じる補正）を行い補正した後の差分が、例
えば補正前の差分の１０％以内のときに同一データと
し、すべてのデータを比較したときに同一データとした
データが全データの例えば８０％以上のときの立体モデ
ルデータを入力立体モデルデータ１６に対応する立体モ
デルデータとし、ゲート１に進入してきた車両６をこの
立体モデルデータの車種の車両６又は特定車両と識別す
る。
【００２１】このとき、制御部７は、入力立体モデルデ
ータ１６に対応する入力立体モデルを表示部１０に図３
に示すように表示し、認識部８は、認識指示信号１５を
受け、識別するときに識別対象の車種立体モデルデータ
１７又は特定立体モデルデータ１８に対応する車種立体
モデル又は特定立体モデルを図３に示すように表示部１
０に表示する。したがって、入力立体モデルに重ねて表
示される。また、識別結果も表示する。
ータ１６に対応する入力立体モデルを表示部１０に図３
に示すように表示し、認識部８は、認識指示信号１５を
受け、識別するときに識別対象の車種立体モデルデータ
１７又は特定立体モデルデータ１８に対応する車種立体
モデル又は特定立体モデルを図３に示すように表示部１
０に表示する。したがって、入力立体モデルに重ねて表
示される。また、識別結果も表示する。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両識別
装置によれば、第１のレーダ装置により、ゲートに接近
する車両を検知しこの車両の速度データを出力し、車両
検出装置により、車両がゲートに進入したとき検出信号
を出力し、ゲートのゲート垂直面に配置された複数の第
２のレーダ装置により、計測開始信号をそれぞれ受けて
ゲート垂直面と車両の側面との距離を計測し距離データ
を出力し、制御装置により、速度データと検出信号とを
受け検出信号を受けたときから、速度データをもとにし
て定めたサンプリング間隔で予め定めた回数計測開始信
号を複数の第２のレーダ装置に出力し、出力する毎にこ
れら出力した計測開始信号に応答して距離データを受け
この受けた距離データをもとにして車両を識別するた
め、レーダ装置のみからの測定データで車両を識別する
ので、測定装置が複雑化せずコストが掛からない。ま
た、制御装置は、記憶部と制御部と認識部とを有し、記
憶部に予め定めた車種の車両毎の車種立体モデルデータ
と、予め指定した特定車両の特定立体モデルデータとを
予め記憶しておき、制御部により、速度データと検出信
号とを受け検出信号を受けたときから、速度データをも
とにして定めたサンプリング間隔で予め定めた回数計測
開始信号を複数の第２のレーダ装置に出力し、出力する
毎にこれら出力した計測開始信号に応答して距離データ
を受けこの受けた距離データをもとにして入力立体モデ
ルデータを作成しこの入力立体モデルデータを記憶部に
記憶させ入力立体モデルデータに対応する車両の識別を
指示する認識指示信号を出力し、認識部により、認識指
示信号を受け、制御部が記憶部に記憶した入力立体モデ
ルデータと予め記憶部に記憶した車種立体モデルデータ
及び特定立体モデルデータとを比較して入力立体モデル
データに対応する予め定めた車種の車両や予め指定した
特定車両を識別するため、車種の識別や予め定めた特定
の車の識別ができる。
装置によれば、第１のレーダ装置により、ゲートに接近
する車両を検知しこの車両の速度データを出力し、車両
検出装置により、車両がゲートに進入したとき検出信号
を出力し、ゲートのゲート垂直面に配置された複数の第
２のレーダ装置により、計測開始信号をそれぞれ受けて
ゲート垂直面と車両の側面との距離を計測し距離データ
を出力し、制御装置により、速度データと検出信号とを
受け検出信号を受けたときから、速度データをもとにし
て定めたサンプリング間隔で予め定めた回数計測開始信
号を複数の第２のレーダ装置に出力し、出力する毎にこ
れら出力した計測開始信号に応答して距離データを受け
この受けた距離データをもとにして車両を識別するた
め、レーダ装置のみからの測定データで車両を識別する
ので、測定装置が複雑化せずコストが掛からない。ま
た、制御装置は、記憶部と制御部と認識部とを有し、記
憶部に予め定めた車種の車両毎の車種立体モデルデータ
と、予め指定した特定車両の特定立体モデルデータとを
予め記憶しておき、制御部により、速度データと検出信
号とを受け検出信号を受けたときから、速度データをも
とにして定めたサンプリング間隔で予め定めた回数計測
開始信号を複数の第２のレーダ装置に出力し、出力する
毎にこれら出力した計測開始信号に応答して距離データ
を受けこの受けた距離データをもとにして入力立体モデ
ルデータを作成しこの入力立体モデルデータを記憶部に
記憶させ入力立体モデルデータに対応する車両の識別を
指示する認識指示信号を出力し、認識部により、認識指
示信号を受け、制御部が記憶部に記憶した入力立体モデ
ルデータと予め記憶部に記憶した車種立体モデルデータ
及び特定立体モデルデータとを比較して入力立体モデル
データに対応する予め定めた車種の車両や予め指定した
特定車両を識別するため、車種の識別や予め定めた特定
の車の識別ができる。
【図１】本発明の車両識別装置の一つの実施の形態を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】ゲートに配置する距離レーダ装置と車両との関
係の一例を示す図である。
係の一例を示す図である。
【図３】表示部に表示する立体モデルの表示例を示す図
である。
である。
１ ゲート ２ 速度用レーダ装置 ３ 車両検出装置 ４ 距離用レーダ装置 ５ 制御装置 ６ 車両 ７ 制御部 ８ 認識部 ９ 記憶部 １０ 表示部 １１ 速度データ １２ 検出信号 １３ 計測開始信号 １４ 距離データ １５ 認識指示信号 １６ 入力立体モデルデータ １７ 車種立体モデルデータ １８ 特定立体モデルデータ
Claims (6)
- 【請求項１】 車両が通過する道路に設置するゲート
と、 前記ゲートに接近する前記車両を検知しこの車両の速度
を測定し速度データを出力する第１のレーダ装置と、 前記車両が前記ゲートに進入したことを検出し検出信号
を出力する車両検出装置と、 前記ゲートの内側の面のうちの路面と垂直の面を示すゲ
ート垂直面に路面から等間隔に配置し計測開始信号をそ
れぞれ受けて前記ゲート垂直面と前記車両の側面との距
離をそれぞれ計測し距離データをそれぞれ出力する複数
の第２のレーダ装置と、 前記第１のレーダ装置が測定した前記速度データと前記
車両検出装置が検出した前記検出信号とを受け前記検出
信号を受けたときから、前記速度データをもとにして定
めたサンプリング間隔で予め定めた回数前記計測開始信
号を複数の前記第２のレーダ装置に出力し、出力する毎
にこれら出力した前記計測開始信号に応答して前記第２
のレーダ装置がそれぞれ計測した前記距離データを複数
の前記第２のレーダ装置より受けこの受けた前記距離デ
ータをもとにして前記車両を識別する制御装置と、 を備えたことを特徴とする車両識別装置。 - 【請求項２】 前記車両検出装置は、前記車両が前記ゲ
ートに進入してくる側の前記ゲートの直前の路面に埋め
込み前記車両が本装置を踏んだときに検出信号を出力す
るようにしたことを特徴とする請求項１記載の車両識別
装置。 - 【請求項３】 前記制御装置は、複数の前記第２のレー
ダ装置より受けた前記距離データより作成された複数の
前記第２のレーダ装置が計測対象とした前記車両の立体
モデルのデータである入力立体モデルデータを記憶する
とともに、予め定めた車種の車両毎の立体モデルのデー
タである複数の車種立体モデルデータと、予め指定した
特定車両の立体モデルのデータである特定立体モデルデ
ータとを予め記憶する記憶部と、 前記第１のレーダ装置が測定した前記速度データと前記
車両検出装置が検出した前記検出信号とを受け前記検出
信号を受けたときから、前記速度データをもとにして定
めたサンプリング間隔で予め定めた回数前記計測開始信
号を複数の前記第２のレーダ装置に出力し、出力する毎
にこれら出力した前記計測開始信号に応答して前記第２
のレーダ装置がそれぞれ計測した前記距離データを複数
の前記第２のレーダ装置より受けこの受けた前記距離デ
ータをもとにして前記入力立体モデルデータを作成しこ
の入力立体モデルデータを前記記憶部に記憶させ前記入
力立体モデルデータに対応する車両の識別を指示する認
識指示信号を出力する制御部と、 前記認識指示信号を受け、前記制御部が前記記憶部に記
憶した前記入力立体モデルデータと予め記憶部に記憶し
た前記車種立体モデルデータ及び前記特定立体モデルデ
ータとを比較して前記入力立体モデルデータに対応する
予め定めた前記車種の車両や予め指定した前記特定車両
を識別する認識部と、 を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の車両識
別装置。 - 【請求項４】 前記制御部は、予め定めた最大の車両の
長さを前記速度データと予め定めた前記回数とを乗算し
た結果で除算することにより前記サンプリング間隔を求
めるようにしたことを特徴とする請求項３記載の車両識
別装置。 - 【請求項５】 前記制御装置は、前記入力立体モデルデ
ータに対応する入力立体モデルを表示するとともに、前
記認識部が前記入力立体モデルデータと比較する前記車
種立体モデルデータ及び前記特定立体モデルデータに対
応する車種立体モデル及び特定立体モデルのうちの比較
している立体モデルと前記入力立体モデルとを同時に表
示する表示部を備えたことを特徴とする請求項３又は４
記載の車両識別装置。 - 【請求項６】 前記表示部は、前記サンプリング間隔の
時間離れた予め定めた前記回数の個数のポイントを有す
る時間軸と、複数の前記第２のレーダ装置の前記ゲート
への配置に対応したポイントを有する車両の高さ方向を
示す高さ軸と、複数の前記第２のレーダ装置がそれぞれ
計測した前記ゲート垂直面から前記車両の側面までの前
記距離データをそれぞれ補正したものを前記時間軸と前
記高さ軸とに対応してプロットするための距離軸とによ
る空間に前記入力立体モデル，前記車種立体モデル及び
前記特定立体モデルを表示するようにしたことを特徴と
する請求項５記載の車両識別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000003429A JP2001195685A (ja) | 2000-01-12 | 2000-01-12 | 車両識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000003429A JP2001195685A (ja) | 2000-01-12 | 2000-01-12 | 車両識別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001195685A true JP2001195685A (ja) | 2001-07-19 |
Family
ID=18532379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000003429A Pending JP2001195685A (ja) | 2000-01-12 | 2000-01-12 | 車両識別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001195685A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013238902A (ja) * | 2012-05-11 | 2013-11-28 | Nippon Signal Co Ltd:The | 距離計測センサによる車種判別システム |
| CN104408927A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-03-11 | 南京航空航天大学 | 一种基于调频连续波雷达的车型分类方法 |
| KR101611253B1 (ko) * | 2014-04-01 | 2016-04-26 | 메타빌드 주식회사 | 레이더를 이용한 차종 분류 시스템 및 방법, 이를 적용한 도로 운행요금 징수 시스템 |
| JP2017045137A (ja) * | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 株式会社東芝 | 車種判別装置、及び車種判別方法 |
| CN109917714A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-21 | 森思泰克河北科技有限公司 | 道闸控制方法及装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0962983A (ja) * | 1995-08-28 | 1997-03-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車種判別装置 |
| JPH11191196A (ja) * | 1997-10-20 | 1999-07-13 | Omron Corp | 車両計測装置および車種判別装置 |
-
2000
- 2000-01-12 JP JP2000003429A patent/JP2001195685A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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| JPH0962983A (ja) * | 1995-08-28 | 1997-03-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車種判別装置 |
| JPH11191196A (ja) * | 1997-10-20 | 1999-07-13 | Omron Corp | 車両計測装置および車種判別装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN104408927A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-03-11 | 南京航空航天大学 | 一种基于调频连续波雷达的车型分类方法 |
| CN104408927B (zh) * | 2014-10-23 | 2017-03-22 | 南京航空航天大学 | 一种基于调频连续波雷达的车型分类方法 |
| JP2017045137A (ja) * | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 株式会社東芝 | 車種判別装置、及び車種判別方法 |
| CN109917714A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-21 | 森思泰克河北科技有限公司 | 道闸控制方法及装置 |
| CN109917714B (zh) * | 2019-03-27 | 2020-11-10 | 森思泰克河北科技有限公司 | 道闸控制方法及装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030610 |