JP2001264436A

JP2001264436A - 車両用レーダー装置

Info

Publication number: JP2001264436A
Application number: JP2000075786A
Authority: JP
Inventors: Miyoshi Otomo; 美佳大友; Akio Kawai; 昭夫河合
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-03-17
Filing date: 2000-03-17
Publication date: 2001-09-26
Anticipated expiration: 2020-03-17
Also published as: JP3589141B2

Abstract

(57)【要約】【課題】先行車検出の信頼性を向上させながら長寿命
化し、電力消費を低減する。【解決手段】前方物体検出手段１の検出動作が停止さ
れた後に検出動作が再開されたときは、先行車検出の際
の信頼性確認時間Ｔ１をＴ２（＜Ｔ１）に短縮し、信頼
性確認時間Ｔ２の間、連続して自車走行車線上に先行車
が検出された場合に、その先行車を自車走行車線上の正
式な先行車として認定する。これにより、前方物体検出
手段１の検出動作再開後の先行車検出遅れを少なくする
ことができ、前方物体検出手段１の長寿命化と電力消費
低減を図りながら、先行車検出の信頼性を向上させるこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は先行車を検出する車
両用レーダー装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】繰り返しレーダービームを車両前方に走
査し、所定時間以上連続して自車走行車線上に先行車を
検出した場合に、その先行車を自車走行車線上の先行車
と認定することによって、先行車検出の信頼性を向上さ
せるようにした車両用レーダー装置が知られている（例
えば特開平９−１５９７５７号公報参照）。

【０００３】また、車速が所定値以下になった場合にレ
ーダー装置への電源を遮断し、レーダーの長寿命化を図
るとともに、電力消費を低減するようにした車両用レー
ダー装置が知られている（例えば実開平４−１１３０８
５号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両用レー
ダー装置において、先行車検出の信頼性向上を図りなが
ら長寿命化および電力消費低減を図る場合に、車速が所
定値以下になってレーダー電源を遮断した後、ふたたび
車速が所定値を越えてレーダー電源を投入しても、改め
て所定時間連続して自車走行車線上に先行車を検出しな
ければ、自車走行車線上の先行車と認定しないため、先
行車検出に遅れが生じるという問題がある。そのため、
レーダー装置の先行車検出結果を車間距離制御型定速自
動走行装置などに利用すると、車間距離制御における制
御性能が低下してしまう。

【０００５】本発明の目的は、先行車検出の信頼性を向
上させながら長寿命化し、電力消費を低減することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】発明の一実施の形態の構
成を示す図１に対応づけて本発明を説明すると、（１）請求項１の発明は、自車前方物体までの距離と
方位とを繰り返し検出する前方物体検出手段１と、所定
の条件にしたがって前方物体検出手段１による検出動作
の開始と停止を制御する検出動作制御手段２と、前方物
体までの距離と方位に基づいて自車走行車線上の先行車
を検出する先行車検出手段２と、所定の信頼性確認時間
Ｔ１の間、連続して先行車検出手段２により自車走行車
線上に先行車が検出された場合に、その先行車を自車走
行車線上の正式な先行車として認定する先行車認定手段
２と、検出動作制御手段２により前方物体検出手段１の
検出動作が停止された後に検出動作が再開されたとき
は、先行車検出の際の信頼性確認時間Ｔ１をＴ２（＜Ｔ
１）に短縮する時間変更手段２とを備え、これにより上
記目的を達成する。（２）請求項２の車両用レーダー装置は、時間変更手
段２によって、検出動作制御手段２により前方物体検出
手段１の検出動作が停止される直前に先行車検出手段２
により先行車が検出されていた場合は、前方物体検出手
段１の検出動作再開後の信頼性確認時間Ｔ２をＴ３（＜
Ｔ２）に短縮するようにしたものである。（３）請求項３の車両用レーダー装置は、時間変更手
段２によって、前方物体検出手段１の検出動作再開から
所定時間Ｔtimeが経過した後は信頼性確認時間を短縮せ
ず、Ｔ１とするようにしたものである。（４）請求項４の車両用レーダー装置は、検出動作制
御手段２によって、車速検出手段６により検出した車速
が所定値より低くなると前方物体検出手段１の検出動作
を停止し、車速が所定値以上になると前方物体検出手段
１の検出動作を再開するようにしたものである。

【０００７】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。

【０００８】

【発明の効果】（１）請求項１の発明によれば、前方
物体検出手段の検出動作が停止された後に検出動作が再
開されたときは、先行車検出の際の信頼性確認時間Ｔ１
をＴ２（＜Ｔ１）に短縮し、信頼性確認時間Ｔ２の間、
連続して自車走行車線上に先行車が検出された場合に、
その先行車を自車走行車線上の正式な先行車として認定
するようにしたので、前方物体検出手段の検出動作再開
後の先行車検出遅れを少なくすることができ、前方物体
検出手段の長寿命化と電力消費低減を図りながら、先行
車検出の信頼性を向上させることができる。（２）請求項２の発明によれば、前方物体検出手段の
検出動作が停止される直前に先行車が検出されていた場
合は、前方物体検出手段の検出動作再開後の信頼性確認
時間Ｔ２をＴ３（＜Ｔ２）に短縮し、信頼性確認時間Ｔ
３の間、連続して自車走行車線上に先行車が検出された
場合に、その先行車を自車走行車線上の正式な先行車と
して認定するようにしたので、前方物体検出手段の検出
動作停止直前に先行車がいた場合は検出動作再開後の先
行車検出遅れをさらに少なくすることができ、前方物体
検出手段の長寿命化と電力消費低減を図りながら、先行
車検出の信頼性を向上させることができる。（３）請求項３の発明によれば、前方物体検出手段の
検出動作再開から所定時間Ｔtimeが経過した後は信頼性
確認時間を短縮せず、Ｔ１とするようにしたので、前方
物体検出手段の検出動作停止直前に自車走行車線上に存
在した先行車が、検出動作停止後に車線変更などにより
自車走行車線から離脱したような場合には、先行車検出
の信頼性確認時間を短縮せず、通常の信頼性確認時間に
より自車走行車線上の先行車の検出を行うから、先行車
検出の信頼性をさらに向上させることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１
は第１の実施の形態の構成を示す図である。レーダーセ
ンサー１は例えばフロントバンパー部に設置され、車両
前方へレーザー光を発光し、先行車などの前方物体から
の反射光を受光する。レーダーセンサー１から発光され
るレーザー光線は垂直方向の扇形板状の光線であり、走
査機構（不図示）によりそのレーザー光線を車両前方の
左右に走査する。そして、先行車などの前方物体からの
反射光を受光し、発光から受光までの時間差から前方物
体までの距離ｌと、車両前後方向の中心線に対する反射
光の角度θを検知し、それらのデータｌ、θをコントロ
ーラー２のDATA端子へ送る。以下、この明細書ではレー
ダーセンサー１のこの動作を測距と呼ぶ。一方、コント
ローラー２のPS端子からはレーダーセンサー１へ電源が
供給される。

【００１０】なお、この実施の形態ではレーザーレーダ
ーを用いた例を示すが、ミリ波レーダーなどの他の種類
のレーダーを用いてもよい。

【００１１】コントローラー２はＣＰＵ２ａやメモリ２
ｂなどを備え、レーダーセンサー１のレーザー光発光制
御や、レーダーセンサー１からのデータｌ、θに基づく
先行車検出処理などを行う。コントローラー２はイグニ
ッションキースイッチ３を介してバッテリー４に接続さ
れ、バッテリー４から電源が供給される。コントローラ
ー２にはまた、このレーダー装置を作動させるためのメ
インスイッチ５と、車速ｖspを検出する車速センサー６
と、ステアリングホイールの転舵角δを検出する転舵角
センサー７が接続される。

【００１２】図２〜図５は、コントローラー２のＣＰＵ
２ａで実行される制御プログラムを示すフローチャート
である。これらのフローチャートにより、第１の実施の
形態の動作を説明する。車両のイグニッションキースイ
ッチ３が投入されてコントローラー２にバッテリー４か
ら電源が供給されている状態において、ステップ１でレ
ーダー装置のメインスイッチ５が投入されると、コント
ローラー２は、レーザー光発光制御と先行車検出処理を
開始する。

【００１３】ステップ２で、レーダーセンサー１へ電源
を供給してレーザー光の発光と走査を開始させるととも
に、信頼性カウンターＣtrustに０を設定し、レーダー
センサー１の作動開始直後（測距開始直後）であること
を示すＳＷフラグに１を設定する。続くステップ３にお
いて、図３に示す前方車両検出処理ルーチンを実行し、
自車走行車線上の先行車を検出する。

【００１４】図３のステップ１１において、レーダーセ
ンサー１により前方物体までの距離ｌと前方物体の方向
θを検出する。次にステップ１２で、測距データｌ、θ
に基づいてレーダーセンサー１により検出された前方物
体が移動物体か静止物体かを識別する。繰り返し行う測
距で得られる前方物体までの距離ｌが、自車速ｖspに応
じて低下する場合は静止物体と考えられ、自車速ｖspと
は無関係に変動したり、あるいはほぼ一定のときは移動
物体と考えられる。また、前方物体の方向θが変化する
場合は移動物体と考えられる。

【００１５】ステップ１３では、現在走行中の道路形状
を推定する。具体的には、車速センサー６により検出し
た車速ｖspと転舵角センサー７により検出した転舵角δ
とに基づいて、次式により現在走行中の道路の曲率Ｒを
求める。

【数１】Ｒ＝Ｎ・Ｌ／δ・（Ａ・ｖsp²＋１）・・・（１）（１）式において、Ｎはステアリングギア比、Ｌはホイ
ールベース、Ａはスタビリティーファクターである。

【００１６】ステップ１４で移動物体と識別された物体
が走行している車線を判断し、続くステップ１５で、移
動物体の中から自車の走行車線上に存在する最も至近距
離の移動物体を１台抽出し、自車走行車線上の先行車と
する。その後、図２のステップ４へリターンする。

【００１７】図２のステップ４において、自車の走行車
線上に先行車が存在するか否かを確認し、存在するとき
はステップ５へ進み、存在しないときはステップ６へ進
む。自車の走行車線上に先行車が存在するときは、ステ
ップ５で図４に示す信頼性確認ルーチンを実行し、先行
車検出における信頼性を確認する。一方、自車の走行車
線上に先行車が存在しないときは、ステップ６で先行車
なしと判定して信頼性カウンターＣtrustの値を０にリ
セットする。

【００１８】図４のステップ２１において、ＳＷフラグ
によりレーダーセンサー１の作動開始直後かどうかを確
認する。ＳＷフラグが１で測距開始直後のときはステッ
プ２２へ進み、先行車検出の際の信頼性確認時間を計時
する信頼性確認タイマーＴtrustに信頼性確認時間Ｔ
２、例えば０．２secを設定する。一方、ＳＷフラグが
０で測距開始直後でないときはステップ２３へ進み、信
頼性確認タイマーＴtrustに信頼性確認時間Ｔ１（ただ
しＴ１＞Ｔ２とする）、例えば０．５secを設定する。

【００１９】ステップ２４では、信頼性カウンターＣtr
ustの現在値と信頼性確認タイマーＴtrustの現在値を比
較する。Ｃtrust＜Ｔtrustのときはステップ２５へ進
み、先行車なしと判定する。一方、Ｃtrust≧Ｔtrustの
ときはステップ２６へ進み、上述した前方車両検出処理
（図３）により検出した先行車を自車走行車線上の先行
車として正式に認定し、信頼性カウンターＣtrustに１
を加算するとともに、ＳＷフラグを０にリセットして信
頼性確認処理を終了する。

【００２０】Ｃtrust＜Ｔtrustで先行車なしと判定した
ときは、ステップ２７で前方車両検出処理（図３）によ
り検出した先行車が前回測距時の先行車と同一であるか
否かを判定する。この判定方法は、例えば次のような手
順で行う。自車の左右方向をｘ軸、前後方向をｙ軸とす
るｘ、ｙ座標系において、前回の測距時の先行車の位置
を（ｘo，ｙo）[ｍ]とし、また自車との相対速度を（ｖ
xo，ｖyo）[m/s]とし、さらに測距周期をΔｔ[ｓ]する
と、今回の測距時における前回測距時の先行車の予想位
置（ｘ，ｙ）は、

【数２】ｘ＝ｘo＋ｖxo・Δｔ，ｙ＝ｙo＋ｖyo・Δｔ・・・（２）

【００２１】この予想位置（ｘ，ｙ）を中心としてｘ、
ｙ方向にそれぞれΔｘ、Δｙの大きさの領域を設定し、
今回の測距時に検出された先行車がこの領域内に存在す
る場合は、今回の測距時に検出された先行車と前回の測
距時に検出された先行車とは同一車両であると判定す
る。

【００２２】前回測距時と今回測距時の検出先行車が同
一であると判定された場合はステップ２８へ進み、信頼
性カウンターＣtrustに１を加算して処理を終了する。
一方、前回測距時と今回測距時の検出先行車が同一でな
いと判定された場合はステップ２９へ進み、信頼性カウ
ンターＣtrustを０にリセットして処理を終了する。

【００２３】信頼性確認処理後の図２のステップ７にお
いて、図５に示すレーザー発光可否判断ルーチンを実行
する。図５のステップ３１で、車速ｖspが所定値Ｖlimi
t、例えば１０km/hより低いかどうかを確認する。車速
ｖspが所定値Ｖlimitより低いときはステップ３３へ進
み、レーダーセンサー１への電源を遮断して作動を停止
させ、信頼性カウンターＣtrustとＳＷフラグをともに
０にリセットする。

【００２４】一方、車速ｖspが所定値Ｖlimit以上のと
きはステップ３２へ進み、レーダーセンサー１が停止状
態にあるかどうかを確認する。レーダーセンサー１が作
動状態にあるときはこのルーチンを終了する。一方、停
止状態にあるときはステップ３４へ進み、測距開始直後
を示すＳＷフラグに１を設定する。次にステップ３５で
レーダーセンサー１へ電源を供給して作動を開始させ、
図２のステップ８へリターンする。

【００２５】リターン後の図２のステップ８において、
メインスイッチ５がオフされたか否かを確認し、オフさ
れたらレーダーセンサー１への電源を遮断して停止さ
せ、レーザー光発光制御と先行車検出処理を終了する。
一方、メインスイッチ５がオンされたままのときはステ
ップ９へ進み、レーダーセンサー１が作動状態にあるか
どうかを確認する。作動状態にあるときはステップ３へ
戻って上述した先行車検出処理を繰り返し、作動状態に
ないときはステップ７へ戻って上述したレーザー光発光
制御を繰り返す。

【００２６】この第１の実施の形態によれば、繰り返し
測距を行っている通常状態において、先行車検出の際の
信頼性確認時間Ｔ１の間、連続して自車走行車線上に先
行車を検出した場合に、その先行車を自車走行車線上の
正式な先行車として認定する。車速ｖspが所定値Ｖlimi
tより低くなって測距を停止した後に、ふたたび車速ｖs
pが所定値Ｖlimit以上になって測距を再開したときは、
上記通常状態よりも短い信頼性確認時間Ｔ２（＜Ｔ１）
の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出した場合
に、その先行車を正式な先行車として認定する。つま
り、測距再開後の先行車検出の信頼性確認時間を短縮す
ることにより、測距再開後の先行車検出遅れを少なくす
ることができ、レーダーセンサー１の長寿命化と電力消
費低減を図りながら、先行車検出の信頼性を向上させる
ことができる。

【００２７】《発明の第２の実施の形態》車速ｖspが所
定値Ｖlimitより低くなって測距を停止した後、ふたた
び車速ｖspが所定値Ｖlimit以上になって測距を再開し
たときに、測距停止直前の先行車の有無により先行車検
出の信頼性確認時間を変えるようにした第２の実施の形
態を説明する。

【００２８】レーダーセンサー１の作動停止直前（測距
停止直前）に先行車が存在していた場合は、レーダーセ
ンサー１の作動再開直後（測距再開直後）も先行車が存
在する可能性が高いと考えられるから、レーダーセンサ
ー１の作動再開直後における先行車検出の信頼性確認時
間を短くしても、先行車検出の信頼性が低下することは
ない。

【００２９】なお、この第２の実施の形態の構成は図１
に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、図示と説
明を省略する。

【００３０】図６および図７は、コントローラー２のＣ
ＰＵ２ａで実行される制御プログラムを示すフローチャ
ートである。これらのフローチャートにより、第２の実
施の形態の動作を説明する。なお、図２および図４に示
す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行うステップ
に対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に
説明する。また、前方車両検出処理ルーチンおよびレー
ダー発光可否判断ルーチンは第１の実施の形態の図３お
よび図５に示すルーチンと同様であり、図示と説明を省
略する。

【００３１】車両のイグニッションキースイッチ３が投
入されてコントローラー２にバッテリー４から電源が供
給されている状態において、ステップ１Ａでレーダー装
置のメインスイッチ５が投入されると、コントローラー
２は、レーザー光発光制御と先行車検出処理を開始し、
前回測距時に先行車が存在していたことを示すＥXITフ
ラグを０にリセットする。

【００３２】ステップ２で、レーダーセンサー１へ電源
を供給してレーザー光の発光と走査を開始させるととも
に、信頼性カウンターＣtrustに０を設定し、レーダー
センサー１の作動開始直後であることを示すＳＷフラグ
に１を設定する。続くステップ３において、図３に示す
前方車両検出処理ルーチンを実行し、上述したように自
車走行車線上の先行車を検出する。

【００３３】ステップ４において、自車の走行車線上に
先行車が存在するか否かを確認し、存在するときはステ
ップ５Ａへ進み、存在しないときはステップ６Ａへ進
む。自車走行車線上に先行車が存在するときは、ステッ
プ５Ａで図７に示す信頼性確認ルーチンを実行し、先行
車検出における信頼性を確認する。一方、自車走行車線
上に先行車が存在しないときは、ステップ６Ａで先行車
なしと判定して信頼性カウンターＣtrustおよびＥXITフ
ラグをともに０にリセットする。

【００３４】図７のステップ２１で、ＳＷフラグに１が
設定されて測距開始直後のときはステップ４１へ進み、
ＳＷフラグに０が設定されて測距開始直後でないときは
ステップ４２へ進む。測距開始直後のときは、ステップ
４１でＥXITフラグにより前回測距時に先行車が存在し
ていたかどうか、つまり測距停止直前に先行車が存在し
ていたかどうかを確認し、ＥXITフラグに１が設定され
て測距停止直前に先行車が存在していた場合はステップ
２２へ進み、そうでなければステップ２３へ進む。

【００３５】測距開始直後であって、かつ測距停止直前
に先行車が存在していた場合は、ステップ２２で信頼性
確認タイマーＴtrustに信頼性確認時間Ｔ３、例えば
０．１secを設定する。一方、測距開始直後であっても
測距停止直前に先行車が存在していなかった場合は、ス
テップ２３で信頼性確認タイマーＴtrustに信頼性確認
時間Ｔ２（ただしＴ２＞Ｔ３とする）、例えば０．２se
cを設定する。また、測距開始直後でない場合は、ステ
ップ４２で信頼性確認タイマーＴtrustに信頼性確認時
間Ｔ１（ただしＴ１＞Ｔ２とする）、例えば０．５sec
を設定する。

【００３６】その後、ステップ２４で信頼性カウンター
Ｃtrustの現在値と信頼性確認タイマーＴtrustの現在値
を比較し、Ｃtrust＜Ｔtrustのときはステップ２５Ａへ
進み、Ｃtrust≧Ｔtrustのときはステップ２６Ａへ進
む。Ｃtrust≧Ｔtrustのときは、ステップ２６Ａで前方
車両検出処理（図３）により検出した先行車を自車走行
車線上の正式な先行車として認定し、信頼性カウンター
Ｃtrustに１を加算するとともに、ＳＷフラグおよびＥX
ITフラグをともに０にリセットして信頼性確認処理を終
了する。

【００３７】一方、Ｃtrust＜Ｔtrustのときは、ステッ
プ２５Ａで先行車なしと判定し、ＥXITフラグに０を設
定する。続くステップ２７で、前方車両検出処理（図
３）により検出した先行車が前回測距時の先行車と同一
であるか否かを判定し、前回測距時と今回測距時の検出
先行車が同一であると判定された場合はステップ２８へ
進み、信頼性カウンターＣtrustに１を加算して処理を
終了する。一方、前回測距時と今回測距時の検出先行車
が同一でないと判定された場合はステップ２９へ進み、
信頼性カウンターＣtrustを０にリセットして処理を終
了する。

【００３８】この第２の実施の形態によれば、繰り返し
測距を行っている通常状態において、信頼性確認時間Ｔ
１の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出した場
合に、その先行車を正式な先行車として認定する。車速
ｖspが所定値Ｖlimitより低くなって測距を停止した後
に、ふたたび車速ｖspが所定値Ｖlimit以上になって測
距を再開したときは、測距停止直前の先行車の検出有無
により先行車検出の信頼性確認時間を短縮する。

【００３９】すなわち、測距停止直前に先行車が存在し
ていなかった場合は上記通常状態よりも短い信頼性確認
時間Ｔ２（＜Ｔ１）の間、連続して自車走行車線上に先
行車を検出した場合に、その先行車を正式な先行車とし
て認定する。一方、測距停止直前に先行車が存在してい
た場合は上記先行車なしの場合よりもさらに短い信頼性
確認時間Ｔ３（＜Ｔ２）の間、連続して自車走行車線上
に先行車を検出した場合に、その先行車を正式な先行車
として認定する。これにより、測距停止直前に先行車が
いた場合は測距再開後の先行車検出遅れをさらに少なく
することができ、レーダーセンサー１の長寿命化と電力
消費低減を図りながら、先行車検出の信頼性を向上させ
ることができる。

【００４０】《発明の第３の実施の形態》上述した第２
の実施の形態では、測距停止直前に先行車が検出されて
いた場合は、測距再開後の先行車検出の信頼性確認時間
を短縮する実施例を示したが、これは測距停止直前の先
行車有の状態が、測距再開後もそのまま継続されている
可能性が高いことを前提としている。しかしながら、測
距停止直後に先行車が自車走行車線から離脱して測距再
開後に検出できないことも充分にあり得るため、測距再
開から所定時間の間に先行車を検出できない場合は、測
距停止直前に検出された先行車が自車走行車線から離脱
していると判断し、信頼性確認時間の短縮を行わない。
つまり、測距再開から所定時間以内に先行車が検出され
た場合に限り、信頼性確認時間の短縮を行うようにした
第３の実施の形態を説明する。

【００４１】なお、この第３の実施の形態の構成は図１
に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、図示と説
明を省略する。

【００４２】図８〜図１０は、コントローラー２のＣＰ
Ｕ２ａで実行される制御プログラムを示すフローチャー
トである。これらのフローチャートにより、第３の実施
の形態の動作を説明する。なお、図２〜図５および図
６、図７に示す第１および第２の実施の形態の処理と同
様な処理を行うステップに対しては同一の符号を付して
相違点を中心に説明する。また、前方車両検出処理ルー
チンは第１の実施の形態の図３に示すルーチンと同様で
あり、図示と説明を省略する。

【００４３】車両のイグニッションキースイッチ３が投
入されてコントローラー２にバッテリー４から電源が供
給されている状態において、ステップ１Ａでレーダー装
置のメインスイッチ５が投入されると、コントローラー
２は、レーザー光発光制御と先行車検出処理を開始し、
前回測距時に先行車が存在していたことを示すＥXITフ
ラグを０にリセットする。

【００４４】ステップ２Ａで、レーダーセンサー１へ電
源を供給してレーザー光の発光と走査を開始させるとと
もに、信頼性カウンターＣtrustに０を設定し、レーダ
ーセンサー１の作動開始直後（測距開始直後）であるこ
とを示すＳＷフラグに１を設定する。さらに、レーダー
センサー１の作動再開後（測距再開後）からの経過時間
を計時するタイムカウンターＣtimeを０にリセットす
る。続くステップ３において、図３に示す前方車両検出
処理ルーチンを実行し、自車走行車線上の先行車を検出
する。

【００４５】ステップ４において、自車の走行車線上に
先行車が存在するか否かを確認し、存在するときはステ
ップ５Ｂへ進み、存在しないときはステップ６Ａへ進
む。自車の走行車線上に先行車が存在するときは、ステ
ップ５Ｂで図９に示す信頼性確認ルーチンを実行し、先
行車検出における信頼性を確認する。一方、自車の走行
車線上に先行車が存在しないときは、ステップ６Ａで先
行車なしと判定して信頼性カウンターＣtrustおよびＥX
ITフラグをともに０にリセットする。

【００４６】図９のステップ５１において、タイムカウ
ンターＣtimeによる測距再開後の経過時間が所定時間Ｔ
time、例えば３secより短いか否かを確認し、３secより
短いときはステップ２１へ進み、３sec以上のときはス
テップ４２へ進む。ステップ２１で、ＳＷフラグに１が
設定されて測距開始直後のときはステップ４１へ進み、
ＳＷフラグに０が設定されて測距開始直後でないときは
ステップ４２へ進む。測距開始直後のときは、ステップ
４１でＥXITフラグにより前回測距時に先行車が存在し
ていたかどうかを確認し、ＥXITフラグが１で前回測距
時に先行車が存在していた場合はステップ２２へ進み、
そうでなければステップ２３へ進む。

【００４７】測距再開から所定時間Ｔtime未満で、かつ
前回測距時に先行車が存在していた場合は、ステップ２
２で信頼性確認タイマーＴtrustに信頼性確認時間Ｔ
３、例えば０．１secを設定する。一方、測距開始直後
であっても前回測距時に先行車が存在していなかった場
合は、ステップ２３で信頼性確認タイマーＴtrustに信
頼性確認時間Ｔ２（ただしＴ２＞Ｔ３とする）、例えば
０．２secを設定する。また、測距再開から少なくとも
所定時間Ｔtime以上が経過している場合は、ステップ４
２で信頼性確認タイマーＴtrustの信頼性確認時間を短
縮せず、通常の場合のＴ１（ただしＴ１＞Ｔ２とす
る）、例えば０．５secを設定する。

【００４８】信頼性確認後の図９のステップ８Ａにおい
て、図１０に示すレーダー発光可否判断ルーチンを実行
する。図１０のステップ３１，３２において、車速ｖsp
が所定値Ｖlimit以上で、且つレーダーセンサー１が作
動状態（測距状態）にあるときはステップ３４Ａへ進
み、測距開始直後を示すＳＷフラグに１を設定するとと
もに、測距再開からの経過時間を計時するタイムカウン
ターＣtimeを０にリセットする。その後、ステップ３５
でレーダーセンサー１に電源を供給して作動させる。一
方、車速ｖspが所定値Ｖlimit以上で、かつレーダーセ
ンサー１が作動していないときはステップ６１へ進み、
タイマーカウンターＣtimeに１を加算して処理を終了す
る。

【００４９】この第３の実施の形態によれば、測距開始
から所定時間Ｔtimeが経過して繰り返し測距を行ってい
る通常状態において、信頼性確認時間Ｔ１の間、連続し
て自車走行車線上に先行車を検出した場合に、その先行
車を正式な先行車として認定する。車速ｖspが所定値Ｖ
limitより低くなって測距を停止した後に、ふたたび車
速ｖspが所定値Ｖlimit以上になって測距を再開したと
きは、測距再開から所定時間Ｔtime以内に先行車が検出
された場合に限り、測距停止直前の先行車の検出有無に
より先行車検出の信頼性確認時間を短縮する。

【００５０】すなわち、測距再開から所定時間Ｔtime以
内に先行車が検出され、かつ測距停止直前に先行車が存
在していなかった場合は、上記通常状態よりも短い信頼
性確認時間Ｔ２（＜Ｔ１）の間、連続して自車走行車線
上に先行車を検出したときに、その先行車を正式な先行
車として認定する。一方、測距再開から所定時間Ｔtime
以内に先行車が検出され、かつ測距停止直前に先行車が
存在していた場合は、上記先行車なしの場合よりもさら
に短い信頼性確認時間Ｔ３（＜Ｔ２）の間、連続して自
車走行車線上に先行車を検出したときに、その先行車を
正式な先行車として認定する。

【００５１】つまり、測距再開から所定時間Ｔtime以内
に先行車を検出できなかった場合は、先行車検出の信頼
性確認時間を短縮しないようにしたので、測距停止直前
に自車走行車線上に存在した先行車が、測距停止後に車
線変更などにより自車走行車線から離脱したような場合
には、先行車検出の信頼性確認時間を短縮せず、通常の
信頼性確認時間により自車走行車線上の先行車の検出を
行うから、先行車検出の信頼性をさらに向上させること
ができる。

【００５２】なお、本願発明の車両用レーダー装置を先
行車追従制御装置、車間距離制御装置、車間距離警報装
置などに応用する場合には、本願発明の車両用レーダー
装置により検出した自車走行車線上の先行車に対して追
従制御、車間距離制御、車間距離警報などを行う。

【００５３】また、上述した一実施の形態では車速ｖsp
が所定値Ｖlimitより低くなったときにレーダーセンサ
ー１への電源を遮断して停止し、レーダーセンサー１の
長寿命化とバッテリー４の電力消費の低減を図る例を示
したが、レーダーセンサー１による測距動作の開始およ
び停止の条件は上記実施の形態に限定されない。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】第１の実施の形態のレーダー発光制御および
先行車検出処理プログラムを示すフローチャートであ
る。

【図３】前方車両検出処理ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図４】第１の実施の形態の信頼性確認処理ルーチン
を示すフローチャートである。

【図５】第１の実施の形態のレーダー発光可否判断ル
ーチンを示すフローチャートである。

【図６】第２の実施の形態のレーダー発光制御および
先行車検出処理プログラムを示すフローチャートであ
る。

【図７】第２の実施の形態の信頼性確認処理ルーチン
を示すフローチャートである。

【図８】第３の実施の形態のレーダー発光制御および
先行車検出処理プログラムを示すフローチャートであ
る。

【図９】第３の実施の形態の信頼性確認処理ルーチン
を示すフローチャートである。

【図１０】第３の実施の形態のレーダー発光可否判断
ルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１レーダーセンサー２コントローラー２ａＣＰＵ２ｂメモリ３イグニッションキースイッチ４バッテリー５メインスイッチ６車速センサー７転舵角センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 ＡＦターム(参考） 5H180 BB15 CC03 CC12 CC14 LL01 5J070 AB02 AC02 AC13 AE01 AF03 AK13 AK40 5J084 AA05 AA10 AB01 AC02 AD01 AD03 CA03 EA22 EA33 EA40 FA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車前方物体までの距離と方位とを繰り返
し検出する前方物体検出手段と、所定の条件にしたがって前記前方物体検出手段による検
出動作の開始と停止を制御する検出動作制御手段と、前方物体までの距離と方位に基づいて自車走行車線上の
先行車を検出する先行車検出手段と、所定の信頼性確認時間Ｔ１の間、連続して前記先行車検
出手段により自車走行車線上に先行車が検出された場合
に、その先行車を自車走行車線上の正式な先行車として
認定する先行車認定手段と、前記検出動作制御手段により前記前方物体検出手段の検
出動作が停止された後に検出動作が再開されたときは、
先行車検出の際の信頼性確認時間Ｔ１をＴ２（＜Ｔ１）
に短縮する時間変更手段とを備えることを特徴とする車
両用レーダー装置。
【請求項２】請求項１に記載の車両用レーダー装置にお
いて、前記時間変更手段は、前記検出動作制御手段により前記
前方物体検出手段の検出動作が停止される直前に前記先
行車検出手段により先行車が検出されていた場合は、前
記前方物体検出手段の検出動作再開後の信頼性確認時間
Ｔ２をＴ３（＜Ｔ２）に短縮することを特徴とする車両
用レーダー装置。
【請求項３】請求項１または請求項２に記載の車両用レ
ーダー装置において、前記時間変更手段は、前記前方物体検出手段の検出動作
再開から所定時間Ｔtimeが経過した後は信頼性確認時間
を短縮せず、Ｔ１とすることを特徴とする車両用レーダ
ー装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両
用レーダー装置において、前記検出動作制御手段は、車速検出手段により検出した
車速が所定値より低くなると前記前方物体検出手段の検
出動作を停止し、車速が所定値以上になると前記前方物
体検出手段の検出動作を再開することを特徴とする車両
用レーダー装置。