JP2010223916A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ある時点で基準波形Waを取得した後、サンプリング周期Ts毎に受信波形をサンプリングし、受信波形と基準波形Waとの差分波形を用いて測距を行う。そして、サンプリング回数nが所定回数に達したとき、受信波形と基準波形Waとの差分値の位相成分が閾値を超えているか否かを調べる。その結果、差分波形の位相成分が閾値を超えていないときには、n回目の受信波形を基準波形Wbとして取得し、この新たな基準波形Wbを用いて測距を行う。一方、差分波形の位相成分が閾値を超えているときには、現在の基準波形Waを更新せずに維持し、現在の基準波形Waによる測距を継続する。これにより、車両周囲の環境が変化しても正確な測距を維持することができる。
【選択図】図5
Description
図1において、符号1は、自動車等の車両に搭載されて車両周囲に存在する物体200までの距離を測定する車両用レーダ装置(以下、単に「レーダ装置」と記載)である。このレーダ装置1は、送信アンテナ2a,受信アンテナ2b,及び信号処理回路ユニット5を備えた複数のレーダユニット20,…と、各レーダユニット20を制御して測距処理等を行うコントロールユニット50とを基本として構成されている。
すなわち、差分波形が時間軸上で複数の区間に分割される。例えば、図6(a)に示すように、所定期間の後半部分に、同一の区間幅を有する3つの区間A〜Cが設定される。区間A〜Cを後半部分に設定する理由は、ターゲットが測距システムから離れるほど受信タイミングが遅れる点を考慮したものであり、1フレーム期間の後半部分は、ターゲットによって反射されたパルスが顕著に表れやすい領域だからである。
L1=L2=(L2+(1.6/2)2)1/2 …(1)
L=(L12−(1.6/2)2)1/2 …(2)
すなわち、基準位相パターンが1周期分ずれるのは、この段階では距離Lの変化量が0.61(=1.5−0.89)の場合である。そして、その後は、再び図6(f)の状態に向かって経時的に推移していく。
第2形態は、前述の第1形態に対して、測距方式を変更するものである。前述したように、第1形態では、時間軸上の複数の区間における差分波形の積分値の大小関係から差分波形の位相パターンを特定し、この位相パターンの繰り返しに基づいて測距を行っている。これに対して、第2形態では、各区間の積分値が所定の閾値を越えるか否かを判定し、その判定結果に応じて測距を行う。
上述の第1,第2形態は、車両が一定速度で走行する場合を想定し、一定の時間間隔で受信波形のサンプリング及び基準波形の更新を行っている。このため、車両の速度(車速)が変化すると、一定の距離で得られるサンプル数が増減してしまい、測距精度がばらつく虞がある。
20 レーダユニット
50 コントロールユニット
51 レーダユニット切換部
52 受信波形サンプル部
53 基準波形更新部
54 測距部
Claims (7)
- 車両外部に送信したレーダ波が物体で反射した反射波を受信して測距を行う車両用レーダ装置であって、
車両走行中に所定間隔で上記反射波の受信波形をサンプリングする受信波形サンプル部と、
上記基準波形を、上記サンプリング間隔よりも長い間隔で上記受信波形に基づいて更新する基準波形更新部と、
上記受信波形と上記基準波形との差分波形に基づいて、測距対象に対する測距を行う測距部と
を備えることを特徴とする車両用レーダ装置。 - 上記測距部は、上記差分波形を時間軸上で複数の区間に分割し、当該区間のそれぞれにおける上記差分波形の積分値に基づいて、上記測距対象までの距離を算出することを特徴とする請求項1記載の車両用レーダ装置。
- 上記測距部は、上記区間のそれぞれにおける上記差分波形の積分値の大小関係に基づいて、既知の距離において出現する位相パターンを特定し、当該特定された位相パターンの繰り返しに基づいて既知の距離からの変化量を算出することにより、上記測距対象までの距離を算出することを特徴とする請求項2記載の車両用レーダ装置。
- 上記測距部は、上記区間のそれぞれにおける上記差分波形の積分値が所定の閾位置を越えるか否かにより、上記測距対象までの距離を算出することを特徴とする請求項2記載の車両用レーダ装置。
- 上記受信波形サンプル部でサンプリングした受信波形をフィルタ処理し、ノイズを除去することを特徴とする請求項1〜4の何れか一に記載の車両用レーダ装置。
- 上記受信波形のサンプリング間隔を、車両の速度に基づいて可変することを特徴とする請求項1〜5の何れか一に記載の車両用レーダ装置。
- 上記測距部は、車両停止時から走行を開始する場合、車両の速度が一定の速度に達するまでは測距を行わないことを特徴とする請求項1〜6の何れか一に記載の車両用レーダ装置。
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