JPH04276582A - 車載レーダ装置 - Google Patents
車載レーダ装置Info
- Publication number
- JPH04276582A JPH04276582A JP3063860A JP6386091A JPH04276582A JP H04276582 A JPH04276582 A JP H04276582A JP 3063860 A JP3063860 A JP 3063860A JP 6386091 A JP6386091 A JP 6386091A JP H04276582 A JPH04276582 A JP H04276582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- vehicle
- elevation angle
- elevation
- radar device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 23
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の衝突防止装置な
どに利用される車載レーダ装置に関するものである。
どに利用される車載レーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、車両の衝突防止などを目的として
車載レーダ装置が開発中である。この車載レーダ装置の
典型的なものは、車両の先端部分に装着され前方にミリ
波帯のＦＭーＣＷ波を放射するアンテナと、このアンテ
ナに放射電波を供給しこれから反射波を受信する送受信
部とから構成されている。この車載レーダ装置は、バン
パーの背後など車両の先端部分において路面にほぼ水平
になるように固定されている。
車載レーダ装置が開発中である。この車載レーダ装置の
典型的なものは、車両の先端部分に装着され前方にミリ
波帯のＦＭーＣＷ波を放射するアンテナと、このアンテ
ナに放射電波を供給しこれから反射波を受信する送受信
部とから構成されている。この車載レーダ装置は、バン
パーの背後など車両の先端部分において路面にほぼ水平
になるように固定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の車載レーダ
装置は、路面にほぼ水平になるように車両の先端部に固
定されているため、加速時や減速時に車両の姿勢が路面
に対して前傾状態や後傾状態になると、ビームが上向き
あるいは下向きになり過ぎて、必要な測定範囲がカバー
できなくなるという問題がある。
装置は、路面にほぼ水平になるように車両の先端部に固
定されているため、加速時や減速時に車両の姿勢が路面
に対して前傾状態や後傾状態になると、ビームが上向き
あるいは下向きになり過ぎて、必要な測定範囲がカバー
できなくなるという問題がある。
【０００４】すなわち、図５に例示するように、定速走
行中の車両Ｖの姿勢とビームＷの仰角が（Ａ）に示すよ
うに路面にほぼ水平な適切なものであるとすれば、加速
時には（Ｂ）に示すように車両Ｖが後傾姿勢になること
に伴ってビームＷの仰角が上向きになり過ぎ、減速時に
は（Ｃ）に示すように車両Ｖが前傾姿勢になることに伴
ってビームＷが下向きになり過ぎるという不都合がある
。
行中の車両Ｖの姿勢とビームＷの仰角が（Ａ）に示すよ
うに路面にほぼ水平な適切なものであるとすれば、加速
時には（Ｂ）に示すように車両Ｖが後傾姿勢になること
に伴ってビームＷの仰角が上向きになり過ぎ、減速時に
は（Ｃ）に示すように車両Ｖが前傾姿勢になることに伴
ってビームＷが下向きになり過ぎるという不都合がある
。
【０００５】また、従来の車載レーダ装置は車体に固定
されているため、この固定機構が衝撃などによってずれ
ることによりアンテナの仰角が適正範囲から外れてしま
うという問題もある。
されているため、この固定機構が衝撃などによってずれ
ることによりアンテナの仰角が適正範囲から外れてしま
うという問題もある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の車載レーダ装置
は、車両の先端部分に搭載され前方に電波を放射するア
ンテナと、このアンテナに電気的に結合される送受信部
とに加えて、このアンテナの仰角を加速時や減速時など
に制御する仰角制御部を備えている。
は、車両の先端部分に搭載され前方に電波を放射するア
ンテナと、このアンテナに電気的に結合される送受信部
とに加えて、このアンテナの仰角を加速時や減速時など
に制御する仰角制御部を備えている。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例の車載レーダ装置の
全体の構成を示すブロック図であり、図２はこの車載レ
ーダ装置の一部を車両の先端側から見た正面図によって
示している。この車載レーダ装置は、車両の先端部分に
搭載され前方に電波を放射するアンテナ１０と、このア
ンテナ１０に電気的に結合される送受信部２０と、この
車両の進行方向への加速度に応じてアンテナ１０の仰角
を制御する仰角制御部３０とから構成されている。アン
テナ１０は車両の先端部分において左右に配置される２
個のアンテナ１１と１２とから構成されており、これら
のアンテナに結合する送受信部２０も２個の送受信部２
１と２２とから構成されている。
全体の構成を示すブロック図であり、図２はこの車載レ
ーダ装置の一部を車両の先端側から見た正面図によって
示している。この車載レーダ装置は、車両の先端部分に
搭載され前方に電波を放射するアンテナ１０と、このア
ンテナ１０に電気的に結合される送受信部２０と、この
車両の進行方向への加速度に応じてアンテナ１０の仰角
を制御する仰角制御部３０とから構成されている。アン
テナ１０は車両の先端部分において左右に配置される２
個のアンテナ１１と１２とから構成されており、これら
のアンテナに結合する送受信部２０も２個の送受信部２
１と２２とから構成されている。
【０００８】アンテナ１１は反射鏡１１ａと一次放射器
１１ｂとから構成され、アンテナ１２も反射鏡１２ａと
一次放射器１２ｂとから構成されている。これらのアン
テナ１１と１２は、オフセット・デフォーカス・パラボ
リック・マルチビームアンテナの形態を呈している。
１１ｂとから構成され、アンテナ１２も反射鏡１２ａと
一次放射器１２ｂとから構成されている。これらのアン
テナ１１と１２は、オフセット・デフォーカス・パラボ
リック・マルチビームアンテナの形態を呈している。
【０００９】仰角制御部３０は、ＣＰＵ３１、メモリ３
２、加速度センサ３３、センサインターフェース回路３
４、モータドライバ３５、ステップモータ３６、固定台
３７、回転台３８、フレキシブルカップラー３９、ベア
リング４０，４１から構成されている。固定台３７は車
両先端部の車体に固定されており、この固定台３７上に
はステップモータ３６が固定されている。このステップ
モータ３６の回転軸と、フレキシブルカップラー３９と
、ベアリング４０，４１とを介して、回転台３８が固定
台３７に対して回転自在に支承されている。
２、加速度センサ３３、センサインターフェース回路３
４、モータドライバ３５、ステップモータ３６、固定台
３７、回転台３８、フレキシブルカップラー３９、ベア
リング４０，４１から構成されている。固定台３７は車
両先端部の車体に固定されており、この固定台３７上に
はステップモータ３６が固定されている。このステップ
モータ３６の回転軸と、フレキシブルカップラー３９と
、ベアリング４０，４１とを介して、回転台３８が固定
台３７に対して回転自在に支承されている。
【００１０】仰角制御部３０の加速度センサ３３は、車
両の進行方向の加速度を検出する。この検出された加速
度は、センサインターフェース回路３４でディジタル信
号に変換され、ＣＰＵ３１に転送される。仰角制御部３
０のＣＰＵ３１は、メモリ３２内の加速度ー仰角変換テ
ーブルを使用して検出した加速度に応じて設定すべきア
ンテナの仰角を読出し、モータドライバ３５に出力する
。車両が加速中であればその加速度にほぼ比例してアン
テナの仰角を減少させるための制御信号が、逆に車両が
減速中であればその減速度にほぼ比例してアンテナの仰
角を増加させるための制御信号がＣＰＵ３１からモータ
ドライバ３５に出力される。モータドライバ３５は、Ｃ
ＰＵ３５から受けた制御信号に従ってステップモータ３
６を制御する。
両の進行方向の加速度を検出する。この検出された加速
度は、センサインターフェース回路３４でディジタル信
号に変換され、ＣＰＵ３１に転送される。仰角制御部３
０のＣＰＵ３１は、メモリ３２内の加速度ー仰角変換テ
ーブルを使用して検出した加速度に応じて設定すべきア
ンテナの仰角を読出し、モータドライバ３５に出力する
。車両が加速中であればその加速度にほぼ比例してアン
テナの仰角を減少させるための制御信号が、逆に車両が
減速中であればその減速度にほぼ比例してアンテナの仰
角を増加させるための制御信号がＣＰＵ３１からモータ
ドライバ３５に出力される。モータドライバ３５は、Ｃ
ＰＵ３５から受けた制御信号に従ってステップモータ３
６を制御する。
【００１１】以上、加速度センサに用いて走行方向への
加速度を検出する構成を例示した。しかしながら、速度
計の検出値を微分するなどの方法によって進行方向への
加速度を検出する構成とすることもできる。
加速度を検出する構成を例示した。しかしながら、速度
計の検出値を微分するなどの方法によって進行方向への
加速度を検出する構成とすることもできる。
【００１２】また、アンテナの仰角を加速度に応じて制
御する構成を例示した。しかしながら、このような加速
度に応じた制御に加えて、あるいは加速度に応じた制御
とは無関係にアンテナの仰角を所望の値に制御すること
もできる。すなわち、図３に示すように、アンテナの仰
角を負側（俯角側）に設定し、路面までの距離Ｌの測定
値と路面からのアンテナの取付け高さＨとから路面に対
する負の仰角（俯角）θを検出し、このθの値だけ仰角
を増加させることにより、仰角ゼロの路面に水平な状態
を実現することもできる。
御する構成を例示した。しかしながら、このような加速
度に応じた制御に加えて、あるいは加速度に応じた制御
とは無関係にアンテナの仰角を所望の値に制御すること
もできる。すなわち、図３に示すように、アンテナの仰
角を負側（俯角側）に設定し、路面までの距離Ｌの測定
値と路面からのアンテナの取付け高さＨとから路面に対
する負の仰角（俯角）θを検出し、このθの値だけ仰角
を増加させることにより、仰角ゼロの路面に水平な状態
を実現することもできる。
【００１３】上記アンテナの俯角θの検出を、マルチビ
ームによるレベル／角度変換方式を利用する方向測定法
によって行うこともできる。すなわち、図４に示すよう
に、鉛直面内で多少方向のずれた二つのビームａとｂと
を放射し、各ビームの反射波のレベルの比Ｌａ／Ｌｂか
ら標的までの方向を検出する車載レーダ装置では、標的
として路面を選択することにより俯角θが測定できる。 この俯角θの値だけ仰角を増加させることにより、ビー
ムを路面に平行に放射できる。路面に平行ではなく、多
少下向きあるいは上向きに放射してもよいことは言うま
でもない。
ームによるレベル／角度変換方式を利用する方向測定法
によって行うこともできる。すなわち、図４に示すよう
に、鉛直面内で多少方向のずれた二つのビームａとｂと
を放射し、各ビームの反射波のレベルの比Ｌａ／Ｌｂか
ら標的までの方向を検出する車載レーダ装置では、標的
として路面を選択することにより俯角θが測定できる。 この俯角θの値だけ仰角を増加させることにより、ビー
ムを路面に平行に放射できる。路面に平行ではなく、多
少下向きあるいは上向きに放射してもよいことは言うま
でもない。
【００１４】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本考案の車
載レーダ装置は、アンテナの仰角制御機構を備え、車両
の加減速時の姿勢の変化を相殺する方向にアンテナの仰
角を変化させるなどの制御を行う構成であるから、加減
速に伴って車両が路面に対して後傾姿勢や前傾姿勢にな
ってもビームの照射方向と路面との関係をほぼ一定に保
つことができ、適切な監視範囲を保つことができる。
載レーダ装置は、アンテナの仰角制御機構を備え、車両
の加減速時の姿勢の変化を相殺する方向にアンテナの仰
角を変化させるなどの制御を行う構成であるから、加減
速に伴って車両が路面に対して後傾姿勢や前傾姿勢にな
ってもビームの照射方向と路面との関係をほぼ一定に保
つことができ、適切な監視範囲を保つことができる。
【図１】本発明の一実施例の車載レーダ装置の全体構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】上記車載レーダ装置の一部を車両前方からの正
面図で示す図面である。
面図で示す図面である。
【図３】路面までの距離の測定値Ｌと路面からの取付け
高さＨとからアンテナの負の仰角（俯角）θを検出する
様子を説明するための概念図である。
高さＨとからアンテナの負の仰角（俯角）θを検出する
様子を説明するための概念図である。
【図４】マルチビームアンテナのレベル／角度変換を利
用して路面に対するアンテナの負の仰角（俯角）θを検
出する様子を説明するための概念図である。
用して路面に対するアンテナの負の仰角（俯角）θを検
出する様子を説明するための概念図である。
【図５】定速走行時（Ａ）、加速時（Ｂ）、減速時（Ｃ
）における車両Ｖの路面に対する傾き（姿勢）とビーム
Ｗの仰角の変化を説明するための概念図である。
）における車両Ｖの路面に対する傾き（姿勢）とビーム
Ｗの仰角の変化を説明するための概念図である。
１０ アンテナ
２０ 送受信部
３０ 仰角制御部
３１ ＣＰＵ
３３ 加速度センサ
３６ ステップモータ
３７ 固定台
３８ 回転台
３９ フレキシブルカップラー４０，４
１ ベアリング
１ ベアリング
Claims (4)
- 【請求項１】車両の先端部分に搭載され前方に電波を放
射するアンテナと、このアンテナに電気的に結合される
送受信部と、前記アンテナの仰角を制御する仰角制御部
とを備えたことを特徴とする車載レーダ装置。 - 【請求項２】前記仰角制御部は、前記アンテナと前記送
受信部とを搭載しほぼ水平な軸の周りに回転可能な回転
台と、この回転台の回転角度を制御する電動機とを備え
たことを特徴とする請求項１記載の車載レーダ装置。 - 【請求項３】前記仰角制御部は、前記車両の進行方向へ
の加速度を検出しこの検出した加速度が増加するほど前
記アンテナの仰角を減少方向に制御する手段を備えたこ
とを特徴とする請求項１又は２記載の車載レーダ装置。 - 【請求項４】前記仰角制御部は、路面からの反射波に基
きアンテナの仰角を検出し、この検出値に基きアンテナ
の仰角を所定の値に設定する手段を備えたことを特徴と
する請求項１、２又は３記載の車載レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3063860A JPH04276582A (ja) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | 車載レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3063860A JPH04276582A (ja) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | 車載レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04276582A true JPH04276582A (ja) | 1992-10-01 |
Family
ID=13241509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3063860A Pending JPH04276582A (ja) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | 車載レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04276582A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997028458A1 (fr) * | 1996-01-31 | 1997-08-07 | Komatsu Ltd. | Vehicule possedant un radar a ondes millimetriques |
| FR2757649A1 (fr) * | 1996-12-07 | 1998-06-26 | Bosch Gmbh Robert | Procede ainsi que dispositif, servant a reconnaitre une position verticale erronee ou un defaut d'ajustement d'un detecteur de distances |
| JP2000056020A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2002006032A (ja) * | 2000-06-23 | 2002-01-09 | Fujitsu Ten Ltd | 路面検知装置 |
| JP2004226158A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Fujitsu Ten Ltd | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| US6856277B2 (en) | 2002-09-09 | 2005-02-15 | Denso Corporation | Radar beam scanning method, on-vehicle radar apparatus and radar scanning computer program |
| JP2009276076A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
| JP2010197097A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JP2010203788A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JP2010223916A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JP2013054036A (ja) * | 2012-11-02 | 2013-03-21 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
| JP2016526366A (ja) * | 2013-05-10 | 2016-09-01 | クアルコム，インコーポレイテッド | 車両の下の動いている物体の存在を検出するためのシステムおよび方法 |
| WO2022014269A1 (ja) * | 2020-07-15 | 2022-01-20 | 株式会社小糸製作所 | 車両用レーダシステム及び車両 |
| JP2022026978A (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-10 | 株式会社東芝 | 信号処理装置、切削装置、および信号処理方法 |
-
1991
- 1991-03-05 JP JP3063860A patent/JPH04276582A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997028458A1 (fr) * | 1996-01-31 | 1997-08-07 | Komatsu Ltd. | Vehicule possedant un radar a ondes millimetriques |
| AU710164B2 (en) * | 1996-01-31 | 1999-09-16 | Komatsu Limited | Vehicle with millimeter-wave radar |
| US6073078A (en) * | 1996-01-31 | 2000-06-06 | Komatsu Ltd. | Vehicle with millimeter-wave radar |
| FR2757649A1 (fr) * | 1996-12-07 | 1998-06-26 | Bosch Gmbh Robert | Procede ainsi que dispositif, servant a reconnaitre une position verticale erronee ou un defaut d'ajustement d'un detecteur de distances |
| JPH10170630A (ja) * | 1996-12-07 | 1998-06-26 | Robert Bosch Gmbh | 距離センサの垂直方向位置決めエラーまたは位置決めオフセットの検出方法および装置 |
| JP2000056020A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2002006032A (ja) * | 2000-06-23 | 2002-01-09 | Fujitsu Ten Ltd | 路面検知装置 |
| US6856277B2 (en) | 2002-09-09 | 2005-02-15 | Denso Corporation | Radar beam scanning method, on-vehicle radar apparatus and radar scanning computer program |
| DE10340835B4 (de) * | 2002-09-09 | 2018-02-15 | Denso Corporation | Radarstrahlabtastverfahren und Fahrzeugradarvorrichtung |
| JP2004226158A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Fujitsu Ten Ltd | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JP2009276076A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
| JP2010197097A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JP2010203788A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JP2010223916A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JP2013054036A (ja) * | 2012-11-02 | 2013-03-21 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
| JP2016526366A (ja) * | 2013-05-10 | 2016-09-01 | クアルコム，インコーポレイテッド | 車両の下の動いている物体の存在を検出するためのシステムおよび方法 |
| WO2022014269A1 (ja) * | 2020-07-15 | 2022-01-20 | 株式会社小糸製作所 | 車両用レーダシステム及び車両 |
| JP2022026978A (ja) * | 2020-07-31 | 2022-02-10 | 株式会社東芝 | 信号処理装置、切削装置、および信号処理方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04276582A (ja) | 車載レーダ装置 | |
| US7411661B2 (en) | Laser radar for vehicle using reflector and method for controlling the same | |
| US6708100B2 (en) | Safe distance algorithm for adaptive cruise control | |
| US6748312B2 (en) | Safe distance algorithm for adaptive cruise control | |
| JP3462740B2 (ja) | 車載レーダの軸調整方法 | |
| EP0840140B1 (en) | Antenna apparatus | |
| US7570197B2 (en) | Radar device | |
| EP1031850A1 (en) | Radar apparatus and method for detecting malfunction of radar apparatus | |
| JP4545132B2 (ja) | 車載用レーダシステム | |
| JPH10293175A (ja) | 乗物の衝突回避システム及び衝突回避方法 | |
| JP2626840B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JPH11118926A (ja) | 車載監視装置 | |
| JP2006242622A (ja) | 車載用レーダ装置および車両搭載方法 | |
| US6347266B1 (en) | Automatic traveling vehicle with object detector | |
| JP6923478B2 (ja) | レーダセンサ | |
| EP1111714B1 (en) | System for determining alignment of a directional radar antenna | |
| JP2006279881A (ja) | 自動車用アンテナ | |
| JPH08327731A (ja) | レーダによる方位検出方法及び方位検出レーダ装置及び自動車用衝突防止装置 | |
| JPH1027299A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH10325869A (ja) | 車両用レーダ装置及びこれを用いた自動走行制御システム | |
| JP7431823B2 (ja) | 衝突リスク低減システムを有する鞍乗型ビークル | |
| JP3073111B2 (ja) | レーダ装置 | |
| KR100574881B1 (ko) | 이동체 탑재용 안테나 제어장치 및 방법 | |
| JP3178329B2 (ja) | 物体検出装置 | |
| JP2001228248A (ja) | 二輪車用測距装置及びそのデータ補正方法 |