JP2010197097A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測距部52は、受信波形とシステムが保有する基準波形との差分波形に基づいて測距を行う。その場合、旋回や加減速による車両の姿勢変化に伴ってアンテナ位置が変化したり、雨天時に電波の送受信状態が変化したときには、差分波形補正部53で路面の反射成分を除去して差分波形を補正し、測距部52は、この補正した差分波形を用いて測距を行うことで、測距性能の向上を図る。
【選択図】図4
Description
図1において、符号1は、自動車等の車両に搭載されて車両周囲に存在する物体200までの距離を測定する車両用レーダ装置(以下、単に「レーダ装置」と記載)である。このレーダ装置1は、送信アンテナ2a,受信アンテナ2b,及び信号処理回路ユニット5を備えた複数のレーダユニット20,…と、各レーダユニット20を制御して測距処理等を行うコントロールユニット50とを基本として構成されている。
(a)計測波形>基準波形の場合
差分波形=計測波形−基準波形+128
(b)計測波形<基準波形の場合
差分波形=基準波形−計測波形+128
(c)計測波形>基準波形の場合
差分波形(補正後)=計測波形−基準波形+128−路面からの反射波形
(d)計測波形<基準波形の場合
差分波形(補正後)=基準波形−計測波形+128−路面からの反射波形
車両の旋回中は、車体が傾いてアンテナの位置が地面に対して近く或いは遠くなり、アンテナのビームが大地に係り影響を受ける。従って、旋回走行時のアンテナ位置に対する路面の影響を予め実験やシミュレーション等により求めておき、旋回時には、旋回による(アンテナ位置の変化による)路面反射の変化の影響を除いた差分波形で測距を行うことで、誤判定を低減して測距精度を向上することができる。
同様に、加減速時にアンテナ位置に対する路面の影響を予め実験やシミュレーション等により求めておき、加減速時には、加減速による(アンテナ位置の変化による)路面反射の変化の影響を除いた差分波形で測距を行うことで、誤判定を低減して測距精度を向上することができる。
送信アンテナ2a及び受信アンテナ2bは、前後のバンパ内や左右のドア下部のサイドシルスポイラ内に装着されている。しかしながら、雨天時には、路面の影響による対地反射の影響の変化を無視できない。従って、雨天時には、雨天時の路面反射の変化の影響を除いた差分波形で測距を行うことにより、誤判定を低減して測距精度を向上することができる。
第2形態は、複数のレーダユニット20による測距を、車両の運転状態や周囲の環境状態に応じて適切に選択・切換えることにより、効率的な測距を可能とするものである。
tmax=(2/((V×1000)/60/60)−0.5
極低速走行時(車庫入れ等):相対速度2km/h
低速走行時 :相対速度4km/h
中速走行時 :相対速度6km/h
高速走行時 :相対速度8km/h
2a 送信アンテナ
2b 受信アンテナ
5 信号処理回路ユニット
20 レーダユニット
50 コントロールユニット
51 レーダユニット切換部
52 測距部
53 差分波形補正部
200 物体
Claims (5)
- 車両外部に送信したレーダ波が物体で反射した反射波を受信して測距を行う車両用レーダ装置であって、
上記反射波の受信波形と基準波形との差分波形に基づいて測距対象に対する測距を行う測距部と、
上記差分波形から上記受信波形に含まれる路面の反射成分を除去し、上記差分波形を補正する差分波形補正部と
を備えることを特徴とする車両用レーダ装置。 - 上記路面の反射成分は、車両の姿勢変化によるアンテナ位置の変化によって生じる成分を含むことを特徴とする請求項1記載の車両用レーダ装置。
- 上記アンテナ位置の変化によって生じる成分を、走行中の横加速度と前後加速度との少なくとも一方に基づいて求めることを特徴とする請求項2記載の車両用レーダ装置。
- 上記路面の反射成分は、ワイパの作動状態によって推定される雨天時の成分を含むことを特徴とする請求項1〜3の何れか一に記載の車両用レーダ装置。
- 上記測距部に、車両の複数箇所に配置したレーダユニットを車両状態と周囲の環境状態との少なくとも一方に基づいて選択的に切換え接続する切換部を更に備えたことを特徴とする請求項1記載の車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
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JP2009039676A JP2010197097A (ja) | 2009-02-23 | 2009-02-23 | 車両用レーダ装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2009
- 2009-02-23 JP JP2009039676A patent/JP2010197097A/ja active Pending
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