JP2013054036A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013054036A JP2013054036A JP2012242678A JP2012242678A JP2013054036A JP 2013054036 A JP2013054036 A JP 2013054036A JP 2012242678 A JP2012242678 A JP 2012242678A JP 2012242678 A JP2012242678 A JP 2012242678A JP 2013054036 A JP2013054036 A JP 2013054036A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- horizontal
- pedestrian
- directivity
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 87
- 230000005571 horizontal transmission Effects 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 77
- 230000008569 process Effects 0.000 description 73
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 64
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 229920000535 Tan II Polymers 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】レーダ装置は、仰角面内において水平方向への指向性を有する指向性ビームを放射する水平用送受信アンテナと、水平より上方である所定の方向への指向性を有する指向性ビームとを放射する高仰角用送受信アンテナとを備える。また、レーダ装置は、指向性ビームを放射するアンテナを水平用送受信アンテナおよび高仰角用送受信アンテナのいずれか一方に切り替えるための切替手段を備える。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の第1の実施形態にかかる車載レーダ装置10の機能構成を示したブロック図である。図1において、車載レーダ装置10は、レーダ本体部11と送信部12と受信部13で構成される。レーダ本体部11は、制御部としてのCPU18や、後述するような処理を実行するためのプログラム等が格納されたメモリ19を含む。そして、レーダ本体部11(より正確には、レーダ本体部11に搭載されているCPUであるが、以下では、単にレーダ本体部と称する)は、送信信号を送信部12に出力する。また、レーダ本体部11は、受信部13から出力される受信信号を取得する。より具体的には、送信信号の出力によって送信部12に取り付けられている送信アンテナ14または15(後述)から車両前方へ送信波を発射し、物体に衝突して反射した反射波(いわゆる後方散乱波)を受信部13に取り付けられている受信アンテナ16または17(後述)で受信する。これにより、レーダ本体部11は、車両と物体との距離および相対速度を探知する。また、レーダ本体部11は、後述するような切替信号を送信部12および受信部13に出力する。
0.5m ± 20m ×tan(2°) = 0m〜1.2m
となり、図3に示すように、路面から車や歩行者などの主要な部分に送信波を照射することができる。しかし、10m先の電波照射範囲は、
0.5m ± 10m ×tan(2°) = 0.15m〜0.85m
となり、歩行者の場合であれば、図3に示すように、胴体部にはほとんど送信波が照射されなくなる。更に、10m以下の近接した状況となると、ほとんど歩行者の足にしか送信波が照射されなくなる。足は送信波が照射される面積も狭い上に、歩行中であれば動きも激しく、角度も垂直とならないため、送信波が強く反射されない。そのため、安定した強度の反射波が得られない。
0.5m + 10m ×tan(3°)〜0.5m + 10m ×tan(7°)
= 1.02m〜1.73m
となり、歩行者の膝から上への照射面積が第1の送信アンテナ14の場合よりも大きくなる。また、2m先の場合を考えても、
0.5m + 2m ×tan(3°)〜0.5m + 2m ×tan(7°)
= 0.60m〜0.75m
となり、この場合も歩行者の膝から上への照射面積を比較的大きくすることができる。つまり、歩行時でも動きの少ない部分に送信波を照射することができるので、より強度の高く安定した反射波を取得することが可能となる。これによって、より正確な歩行者検出が可能となる。
次に、図10から図12を参照して、本発明の第2の実施形態について説明する。上述の第1の実施形態では、歩行者の接近(歩行者が車両から10m以内に存在する状態)が検出された後、第1アンテナセットと第2のアンテナセットを併用して歩行者検出処理を実行している。これに対して、第2の実施形態では、歩行者の接近が検出された後は、後述する第3のアンテナセットのみで歩行者検出処理を実行する。
次に、図13を参照して、本発明の第3の実施形態について説明する。図13は、第3の実施形態にかかる車載レーダ装置30の構成を示した図である。図13に示されるように、第3の実施形態にかかる車載レーダ装置30は、第1の実施形態、または第2の実施形態にかかる車載レーダ装置20の構成から、受信アンテナを1つ省き、第3の受信アンテナ22の1つだけとする構成となっている。
次に、本発明の第4の実施形態にかかる車載レーダ装置について説明する。この車載レーダ装置の機能構成を示すブロック図は、第1の実施形態と同様である(図1参照)。しかし、本実施形態では、レーダ本体部11のメモリには第1の実施形態とは部分的に異なるプログラムが格納され、レーダ本体部11はそのプログラムを実行することにより、第1の実施形態とは異なる機能をも実現する。
次に、本発明の第5の実施形態にかかる車載レーダ装置について説明する。図17は、第5の実施形態にかかる車載レーダ装置50の構成を示した図である。図17に示されるように、第5の実施形態にかかる車載レーダ装置50では、送信アンテナ、受信アンテナが共に1つずつの構成となっている。図17において、第4の送信アンテナ51は、その指向性が、上述した第2の実施形態における第1の送信アンテナ14および第2の送信アンテナ15の指向性を合成したものとなっている。図18は、第4の送信アンテナ51の指向性ビームを模式的に示した図である。図18に示すように、第4の送信アンテナ51の指向性ビーム511は、第1の送信アンテナ14と第3の送信アンテナ21の指向性を合成したような形状となっている。換言すれば、第4の送信アンテナ51は、指向性ビームが図18に示したような形状になるよう成型したアンテナである。また、第4の受信アンテナ52は、上記合成した指向性の範囲をカバーできるように構成されたものである。当該ビーム成型については、従来から知られているビーム成型の手法を用いればよい。すなわち、アンテナ素子一つ一つに異なる信号強度や位相を持たせることで、図18に示すような指向性が形成されるようにすることが考えられる。
11 レーダ本体部
12 送信部
13 受信部
14 第1の送信アンテナ
15 第2の送信アンテナ
16 第1の受信アンテナ
17 第2の受信アンテナ
18 CPU
19 メモリ
20 車載レーダ装置
21 第3の送信アンテナ
22 第3の受信アンテナ
30 車載レーダ装置
50 車載レーダ装置
51 第4の送信アンテナ
52 第4の受信アンテナ
Claims (4)
- 仰角面内において水平方向への指向性を有する指向性ビームと水平より上方である所定の方向への指向性を有する指向性ビームとを放射するための送信手段と、
物体により反射された前記送信手段が放射した指向性ビームの反射波を受信するための受信手段とを備え、
前記送信手段は、
指向性のピーク方向が水平方向である水平用送信アンテナと、
アンテナビーム幅が前記水平用送信アンテナよりも広角であり、指向性のピーク方向が水平より上方の所定の方向である高仰角用送信アンテナとを含み、
前記受信手段は、
前記水平用送信アンテナから放射された指向性ビームの反射波を受信するための水平用受信アンテナと、
前記高仰角用送信アンテナから放射された指向性ビームの反射波を受信するための高仰角用受信アンテナとを含み、
前記レーダ装置は、指向性ビームを放射するアンテナを前記水平用送信アンテナおよび高仰角用送信アンテナのいずれか一方に切り替えるための切替手段を更に備える、レーダ装置。 - 前記水平用送信アンテナは、アンテナビーム幅が4°であって、指向性のピーク方向が0°の方向であり、
前記高仰角用送信アンテナは、アンテナビーム幅が10°であり、指向性のピーク方向が3°の方向である、請求項1に記載のレーダ装置。 - 仰角面内において水平方向への指向性を有する指向性ビームと水平より上方である所定の方向への指向性を有する指向性ビームとを放射するための送信手段と、
物体により反射された前記送信手段が放射した指向性ビームの反射波を受信するための受信手段とを備え、
前記送信手段または受信手段のいずれか一方は、
指向性のピーク方向が水平方向である水平用アンテナと、
アンテナビーム幅が前記水平用アンテナよりも広角であり、指向性のピーク方向が水平より上方である所定の方向である高仰角用アンテナとを含み、
前記送信手段または受信手段のいずれか他方は、前記水平用アンテナのアンテナビーム幅と前記高仰角用アンテナのアンテナビーム幅との双方を合成した範囲の感度を有しているアンテナを含む、レーダ装置。 - 仰角面内において水平方向への指向性を有する指向性ビームと水平より上方である所定の方向への指向性を有する指向性ビームとを放射するための送信手段と、
物体により反射された前記送信手段が放射した指向性ビームの反射波を受信するための受信手段とを備え、
前記送信手段は、前記水平方向への指向性を有する指向性ビームと、ビーム幅が水平方向よりも広角でかつ水平より上方である所定の方向への指向性を有する指向性ビームとを合成した指向性を有する特殊指向性ビームを放射する、レーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012242678A JP5495143B2 (ja) | 2012-11-02 | 2012-11-02 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012242678A JP5495143B2 (ja) | 2012-11-02 | 2012-11-02 | レーダ装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008124806A Division JP5590777B2 (ja) | 2008-05-12 | 2008-05-12 | レーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013054036A true JP2013054036A (ja) | 2013-03-21 |
JP5495143B2 JP5495143B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=48131133
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012242678A Expired - Fee Related JP5495143B2 (ja) | 2012-11-02 | 2012-11-02 | レーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5495143B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019219253A (ja) * | 2018-06-19 | 2019-12-26 | マツダ株式会社 | 車両用物標検出方法および装置 |
JP7467307B2 (ja) | 2020-10-01 | 2024-04-15 | 株式会社東芝 | システム及び方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110456337B (zh) * | 2019-07-23 | 2021-12-21 | 安徽智立通科技股份有限公司 | 一种具有易装卸调试机构的雷达测速设备 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04276582A (ja) * | 1991-03-05 | 1992-10-01 | Honda Motor Co Ltd | 車載レーダ装置 |
JPH0519049A (ja) * | 1991-07-16 | 1993-01-26 | Oki Electric Ind Co Ltd | 航空機の離着陸進入路の障害物検出装置 |
JPH0882679A (ja) * | 1994-09-13 | 1996-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置 |
JPH09127241A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-16 | Toshiba Corp | レーダ装置 |
JPH1172562A (ja) * | 1997-08-28 | 1999-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離警報装置 |
JP2000228608A (ja) * | 1999-02-05 | 2000-08-15 | Denso Corp | 車載レーダ装置用アンテナ |
JP2006329912A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-07 | Hitachi Ltd | 物体検知センサ |
JP2008026985A (ja) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Toyota Motor Corp | 車載用歩行者検出装置 |
JP2009276076A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
-
2012
- 2012-11-02 JP JP2012242678A patent/JP5495143B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04276582A (ja) * | 1991-03-05 | 1992-10-01 | Honda Motor Co Ltd | 車載レーダ装置 |
JPH0519049A (ja) * | 1991-07-16 | 1993-01-26 | Oki Electric Ind Co Ltd | 航空機の離着陸進入路の障害物検出装置 |
JPH0882679A (ja) * | 1994-09-13 | 1996-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置 |
JPH09127241A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-05-16 | Toshiba Corp | レーダ装置 |
JPH1172562A (ja) * | 1997-08-28 | 1999-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離警報装置 |
JP2000228608A (ja) * | 1999-02-05 | 2000-08-15 | Denso Corp | 車載レーダ装置用アンテナ |
JP2006329912A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-07 | Hitachi Ltd | 物体検知センサ |
JP2008026985A (ja) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Toyota Motor Corp | 車載用歩行者検出装置 |
JP2009276076A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019219253A (ja) * | 2018-06-19 | 2019-12-26 | マツダ株式会社 | 車両用物標検出方法および装置 |
JP7119628B2 (ja) | 2018-06-19 | 2022-08-17 | マツダ株式会社 | 車両用物標検出方法および装置 |
JP7467307B2 (ja) | 2020-10-01 | 2024-04-15 | 株式会社東芝 | システム及び方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5495143B2 (ja) | 2014-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11027653B2 (en) | Apparatus, system and method for preventing collision | |
JP5003674B2 (ja) | レーダ装置および移動体 | |
JP5418794B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP4513662B2 (ja) | 車載レーダ装置、車両制御システム | |
EP3326864A1 (en) | Automobile proximity warning system | |
US10302760B2 (en) | Vehicle water detection system | |
JP2009041981A (ja) | 物体検出装置および方法、ならびに物体検出装置を備えた車両 | |
CN109031302A (zh) | 分析车辆环境的方法和装置以及装备有这种装置的车辆 | |
JPWO2015151507A1 (ja) | レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法 | |
JP2015055541A (ja) | 周辺物体検知装置 | |
JP3733914B2 (ja) | 車両の物体検出装置,車両の安全制御方法,自動車 | |
US11467253B2 (en) | Radar device and target detection method | |
JP2017162178A (ja) | 判定装置、判定方法、および判定プログラム | |
JP5495143B2 (ja) | レーダ装置 | |
US20210025970A1 (en) | Electronic apparatus, control method for electronic apparatus, and control program for electronic apparatus | |
JP5590777B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2012234373A (ja) | 運転支援装置 | |
US20230003876A1 (en) | Electronic device, method for controlling electronic device, and program | |
WO2020241235A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
JP2024023926A (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム | |
JP2009282760A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7072665B2 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム | |
JP2014013215A (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP5013976B2 (ja) | 車両側方認識装置 | |
US20220308233A1 (en) | Driver assistance system and operation method thereof |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20121116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140220 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5495143 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |