JP2009282760A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成で車両と衝突し得ない物体を障害物として誤検出することを抑制できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両周辺にある物体を検出して当該物体の位置を取得する物体検出部を搭載した車両に備えられ、衝突被害軽減装置の動作を制御する車両制御装置であって、検出した物体各々を、車両と衝突し得ない非衝突物体候補および車両と衝突する可能性がある障害物体候補の何れかに推定する物体推定手段と、物体検出部が取得した物体の位置に基づいて、車両と物体とが衝突するまでの衝突予測時間を算出し、衝突被害軽減装置の動作を制御させる対象物体を当該衝突予測時間に応じて選出する対象物体選出手段とを備え、対象物体選出手段は、衝突予測時間が第１時間以内の障害物体候補および衝突予測時間が当該第１時間より短い第２時間以内の非衝突物体候補をそれぞれ対象物体として選出する車両制御装置。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置に関し、より特定的には、車両とその周囲の物体との衝突を予測し、当該予測結果に応じて車両に設けられた衝突被害軽減装置を制御する車両制御装置に関する。

従来、車両が障害物等に接近したことを検知すると、車両に備えられた警報機自動ブレーキなどの、車両と障害物との衝突による被害を軽減する装置を動作させて、衝突による被害を軽減するシステムが開発されている。このようなシステムでは、一般的に、ミリ波レーダーなどのレーダー装置を用いて障害物が検出される。

しかしながら、上記のようなレーダー装置を用いたシステムは、道路上方に設置された看板などの車両と衝突する危険のない物体を障害物として誤検出してしまう場合がある。このような場合、障害物との衝突による被害を軽減する装置が誤動作し、車両の乗員が不快に感じる可能性がある。このような問題を解決すべく、レーザーレーダーおよびカメラを併用して車両の周囲の物体を特定する車両用物体認識装置が特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示される車両用物体認識装置は、レーザーレーダーにより車両から車両周囲の物体までの距離を測定し、この測定値をＬ１とする。また同様に、車両用物体認識装置は、車両から車両周囲の物体までの距離をカメラにより撮影された画像をもとに測定し、この測定値をＬ２とする。そして、車両用物体認識装置は、上記の測定値Ｌ１およびＬ２の値を比較し、その差が所定範囲内の数値である場合、レーザーレーダーが放射するビームの垂直方向の拡がり角度を一定の角度だけ狭くする。
特開２００６−２５８４９７号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示される車両用物体認識装置は、カメラなどの撮像装置を車両に搭載する必要があるため、コストが高くなる。また、上記特許文献１に開示される車両用物体認識装置は、カメラなどの撮像装置を車両に設置するためのスペースを必要とする。また、上記特許文献１に開示される車両用物体認識装置は、画像データを処理するため、処理装置の処理量が増大する。また、上記特許文献１に開示される車両用物体認識装置は、ビームスキャン方式のレーダーを用いる場合に限られるため、垂直方向の検出範囲を狭くすることができない方式のレーダー装置を用いることはできない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で車両と衝突する危険のない物体を障害物として誤検出することを抑制できる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明は上記に鑑みてなされたものであり、第１の発明は、車両周辺に存在する物体を検出して当該物体の位置を取得する物体検出部および他の物体と当該車両との衝突の被害を軽減する衝突被害軽減装置を搭載した車両に備えられ、当該衝突被害軽減装置の動作を制御する車両制御装置であって、物体検出部が検出した物体それぞれを、車両と衝突し得ないと推定される非衝突物体候補または車両と衝突する可能性がある障害物体候補の何れかに推定して区別する物体推定手段と、物体検出部が取得した物体の位置に基づいて、車両と物体とが衝突するまでの衝突予測時間を算出し、衝突被害軽減装置の動作を制御させる対象物体を当該衝突予測時間に応じて選出する対象物体選出手段とを備え、対象物体選出手段は、衝突予測時間が第１時間以内の障害物体候補および衝突予測時間が当該第１時間より短い第２時間以内の非衝突物体候補をそれぞれ対象物体として選出する、車両制御装置である。

第２の発明は、第１の発明において、物体推定手段は、車両の定められた距離以内に車両と衝突し得ない非衝突物体が存在する特定地点を、車両が走行しているか否かを判定する特定地点判定手段を含み、物体推定手段は、車両が特定地点を走行していない場合、物体検出部が検出した全ての物体が障害物体候補であると推定する。

第３の発明は、第２の発明において、物体推定手段は、物体検出部が取得した物体の位置に基づいて、当該物体が移動しているか否かを判定する移動判定手段をさらに含み、物体推定手段は、車両が特定地点を走行している場合、物体検出部が検出した物体のうち、移動判定手段が移動していると判定した物体を障害物体候補に推定し、移動判定手段が移動していないと判定した物体を非衝突物体候補に推定してそれぞれ区別する。

第４の発明は、第２の発明において、物体推定手段は、物体検出部が取得した物体の位置に基づいて、当該物体が移動しているか否かを判定する移動判定手段をさらに含み、物体推定手段は、車両が特定地点を走行している場合、移動判定手段が物体検出部が検出した物体の中に移動している物体が少なくとも１つ含まれると判定することに応じて、物体検出部が検出した全ての物体が障害物体候補であると推定し、移動判定手段が物体検出部が検出した物体の中に移動している物体が含まれないと判定することに応じて、物体検出部が検出した全ての物体が非衝突物体候補であると推定する。

第５の発明は、第２の発明において、特定地点判定手段は、道路地図を示す情報および当該道路地図中における非衝突物体の位置情報を予め記憶する記憶手段と、道路地図中における車両の位置を取得する車両位置取得手段とを含み、特定地点判定手段は、道路地図中において、車両の位置が非衝突物体の位置から予め定められた範囲内である場合、車両が特定地点を走行していると判定する。

第６の発明は、第２の発明において、物体検出部は、電磁波を拡散放射し、当該電磁波の反射波を受信して、当該電磁波の放射範囲内に存在する物体の位置情報を取得するレーダー装置であり、車両制御装置は、物体推定手段の推定状況に応じてレーダー装置が拡散放射する上下方向を設定し、当該上下方向に応じてレーダー装置の放射範囲を上下に変動させる上下方向設定手段を、さらに備える。

第７の発明は、第６の発明において、上下方向設定手段は、レーダー装置が検出した物体に障害物体候補が少なくとも１つ含まれていると物体推定手段が推定している場合、上下方向を第１上下方向に設定し、レーダー装置が検出した全ての物体が非衝突物体候補であると物体推定手段が推定した場合、車両の走行位置が特定地点から外れるまで上下方向を第１上下方向より俯角が大きい第２上下方向に設定し、物体推定手段は、第２上下方向に応じた放射範囲にレーダー装置が電磁波を拡散放射している場合、検出された全ての物体を障害物体候補であると推定する。

第８の発明は、第６の発明において、上下方向設定手段は、レーダー装置が検出した物体に障害物体候補が少なくとも１つ含まれていると物体推定手段が推定している場合、上下方向を第１上下方向に設定し、レーダー装置が検出した全ての物体が非衝突物体候補であると物体推定手段が推定した場合、車両の走行位置が特定地点から外れるまで上下方向を第１上下方向より仰角が大きい第３上下方向に設定し、物体推定手段は、第３上下方向に応じた放射範囲にレーダー装置が電磁波を拡散放射している場合、検出された全ての物体を障害物体候補であると推定する。

第９の発明は、第６の発明において、特定地点判定手段は、道路地図を示す情報、当該道路地図中における非衝突物体の位置情報、および当該非衝突物体が道路の上方または路面上に存在することを区別する上下位置情報を予め記憶する記憶手段と、道路地図中における車両の位置を取得する車両位置取得手段とを含み、特定地点判定手段は、道路地図中において、車両の位置が非衝突物体の位置から予め定められた範囲内である場合、車両が特定地点を走行していると判定し、上下方向設定手段は、レーダー装置が検出した物体に障害物体候補が少なくとも１つ含まれていると物体推定手段が推定している場合、上下方向を第１上下方向に設定し、レーダー装置が検出した物体に含まれていると物体推定手段が推定している非衝突物体候補の上下位置情報が上方の場合、車両の走行位置が特定地点から外れるまで上下方向を第１上下方向より俯角が大きい第２上下方向に設定し、レーダー装置が検出した物体に含まれていると物体推定手段が推定している非衝突物体候補の上下位置情報が路面上の場合、車両の走行位置が特定地点から外れるまで上下方向を第１上下方向より仰角が大きい第３上下方向に設定し、物体推定手段は、第２上下方向または第３上下方向に応じた放射範囲にレーダー装置が電磁波を拡散放射している場合、検出された全ての物体を障害物体候補であると推定する。

第１０の発明は、第２の発明において、物体推定手段は、車両が特定地点を走行している場合、物体検出部が検出した物体のうち、車両から予め定められた距離以内に位置する物体を障害物体候補と推定し、他の物体を対象物体選出手段が衝突予測時間を算出する対象から外す。

第１１の発明は、第２の発明において、物体推定手段は、車両が特定地点を走行している場合、物体検出部が検出した物体のうち、車両から予め定められた距離以内に位置する物体を障害物体候補と推定し、車両から当該予め定められた距離より遠い位置する物体を少なくとも非衝突物体候補と推定する。

第１２の発明は、第２の発明において、非衝突物体は、道路上方に配置される構造物、および、車両が乗り越え可能な路面の段差を含む。

第１の発明によれば、車両と当該非衝突物体との衝突の危険があるとする誤判定を抑制することができる。また、車両と衝突する可能性がある物体（障害物体候補）に対しては、車両と衝突し得ないと推定される物体（非衝突物体候補）に比べて相対的に早いタイミングで衝突被害軽減装置を動作させる対象として選出することができる。

第２の発明によれば、前記物体検出部が検出した物体が非衝突物体候補であるか、または障害物体候補であるかを、簡単な判定方法で判定することができる。

第３の発明によれば、衝突被害軽減装置を動作させるタイミングを、物体検出部により検出された物体毎に変更することができる。

第４の発明によれば、衝突被害軽減装置を動作させるタイミングを物体検出部に検出された物体毎に変更する場合に比べて、車両制御装置の演算処理量を低減することができる。

第５の発明によれば、例えば、カーナビゲーション装置が車両に搭載されている場合、車両が特定地点を走行しているか否かを、当該ナビゲーション装置より取得できる地図情報および自車の位置情報に基づいて容易に判定することができる。

第６の発明によれば、電磁波式のレーダー装置を備えた車両において、当該レーダー装置の検出範囲を変更することにより、非衝突物体を検出範囲から容易に外すことができる。

第７の発明によれば、例えば、車両が走行している道路上方に非衝突物体が配置されている場合、電磁波の検出範囲を下方へ変更して、当該非衝突物体を検出範囲から容易に外すことができる。

第８の発明によれば、例えば、車両が走行している道路の路面上に非衝突物体が配置されている場合、電磁波の検出範囲を下方へ変更して、当該非衝突物体を検出範囲から容易に外すことができる。

第９の発明によれば、非衝突物体の上下の配置位置に応じて電磁波の放射方向を変更して、より正確に当該非衝突物体を検出範囲から外すことができる。

第１０の発明によれば、物体検出部に検出された物体各々を、障害物体候補と他の物体に簡単な処理で区別することができる。

第１１の発明によれば、物体検出部に検出された物体を、障害物体候補または非衝突物体候補に簡単な処理で区別することができる。

第１２の発明によれば、道路上方に存在する構造物および路面上に存在する非衝突物体と車両との衝突の誤判定を抑制することができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１５について説明する。なお、以下では、図１から図４を参照して、車両制御装置１５が車両１０に搭載される例について説明する。車両制御装置１５は、車両１０と車両周囲の物体が道路周囲に配置され車両の走行を妨げない構造物（以下、非衝突構造物と呼称する）であるか否かを推定し、当該物体との衝突の危険を当該推定結果に基づいて判定し、当該判定結果に応じて車両１０を制御する装置である。なお、車両制御装置１５は車両１０のイグニッションスイッチがオン状態である場合に動作する。

まず、図１を参照して車両制御装置１５を搭載する車両１０の構成について説明する。図１は車両制御装置１５を搭載する車両１０の機能構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、車両１０はミリ波レーダー１１、ナビゲーション装置１２、車速センサ１３、運転者監視装置１４、車両制御装置１５、および、警報装置１６を搭載している。

ミリ波レーダー１１は、ミリ波長の電磁波を放射し、車両周囲に存在する物体からの反射波を受信して、当該物体の位置を検出するレーダー装置である。なお、ミリ波レーダー１１から放射される電波は、車両から距離が遠く離れるほど車両の上下方向へ拡散する性質を有する。ミリ波レーダー１１は、フロントグリル内部など車両前方に配置され、車両前方の物体を検出する。以下、ミリ波レーダー１１により検出された物体を、検出物と呼称する。ミリ波レーダー１１は、検出物から車両までの距離（以下、検出距離と呼称する）Ｄ、およびミリ波レーダー１１から見た検出物の水平方向の方位（以下、検出方向と呼称する）を測定する。ミリ波レーダー１１は、車両制御装置１５と電気的に接続され、検出距離Ｄおよび検出方向を示す信号を車両制御装置１５へ出力する。

ナビゲーション装置１２は、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在する可能性があるか否かを判定し、当該判定結果に応じて、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在する可能性があることを示す信号（以下、非衝突構造物検知信号と呼称する）を車両制御装置１５に対して出力する装置である。ナビゲーション装置１２は、道路地図情報を予め記憶し、当該道路地図上における自車の位置、および自車周辺の道路に関する情報出力する装置であり、典型的にはカーナビゲーション装置である。ナビゲーション装置１２は、マイクロコンピュータなどの情報処理装置、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、および、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの自車位置の測位装置を備える。記憶装置は、道路地図情報、および、非衝突構造物の位置情報（以下、構造物位置情報と呼称する）を予め記憶する。上記非衝突構造物には、道路標識、案内板、信号機、オーバーブリッジ、歩道橋、立体交差道路、トンネル、および橋などの、車線上方に存在する構造物（以下、上方構造物と呼称する）、ならびに、路面の段差、および、路肩のコーナーステップなどの路面に存在する構造物（以下、路面構造物）が含まれる。

ここで、ナビゲーション装置１２が自車の進行経路上に非衝突構造物が存在する可能性があるか否かを判定する処理の一例について説明する。まず、ナビゲーション装置１２は、ＧＰＳなどの測位装置により道路地図上における自車の位置を検出する。次に、ナビゲーション装置１２は、予め記憶した構造物位置情報に基づいて、非衝突構造物から予め定めた一定の距離内の範囲を、当該非衝突構造物が自車の経路上にあるか否かを判定するための判定エリアとして設定する。そして、ナビゲーション装置１２は、自車の位置が何れかの非衝突構造物の判定エリア内に位置しているか否かを判定する。ナビゲーション装置１２は、自車の位置が何れかの非衝突構造物の判定エリア内に位置している場合、当該非衝突構造物が自車の経路上に存在すると判定し、非衝突構造物検知信号を車両制御装置１５に対して出力する。一方、ナビゲーション装置１２は、自車の位置が何れの非衝突構造物の判定エリア内にも位置していない場合、当該非衝突構造物が自車の経路上に存在しないと判定し、非衝突構造物検知信号を車両制御装置１５に対して出力しない。

車速センサ１３は、自車の車速ＶＪを検出するセンサである。車速センサ１３は、車両制御装置１５と電気的に接続され、検出した自車の車速ＶＪを示すデータを車両制御装置１５に対して出力する。

運転者監視装置１４は、運転者の状態を判別して、早期に警報装置１６を動作させる必要があるか否かを判定する装置である。運転者監視装置１４は、車室内に運転者を撮影するカメラを備え、当該カメラにより撮影された画像を処理して、運転者の状態を推定する。そして、推定した運転者の状態に応じて、早期に警報装置１６を動作させる指示信号（以下、早期動作信号と呼称する）を車両制御装置１５に対して出力する。

例えば、運転者監視装置１４は、上記カメラにより撮影された画像に基づいて運転者の瞼が閉じた状態であるか否かを判定する。具体的には、運転者監視装置１４は、上記カメラにより撮影された画像中で運転者の目を検出する処理を行う。そして、運転者監視装置１４は、運転者の目の輪郭線における上下端点の間の距離に基づいて運転者の目が閉じているか否かを判定する。運転者監視装置１４は、運転者の瞼が閉じていると判定した場合、運転者が居眠りをしている状態であると推定する。運転者が居眠りをしている状態である場合、運転者が覚醒している場合に比べて車両が周囲の物体と衝突する危険が高いと考えられるため、運転者に対して早期に衝突の危険を知らせることが望ましい。したがって、運転者監視装置１４は、運転者が居眠りをしている状態であると推定した場合、車両制御装置１５に対して早期動作信号を出力する。詳細は後述するが、車両制御装置１５は、自車と検出物との衝突の危険があり、且つ、早期動作信号を受信している場合、早期に警報装置１６を動作させる。

車両制御装置１５は、典型的にはマイクロコンピュータなどの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、およびインターフェース回路などを備える処理装置である。車両制御装置１５は、ミリ波レーダー１１からの検出物に関する情報、および車速センサ１３の車速情報に基づいて自車と検出物とが衝突する危険があるか否か判定する。車両制御装置１５は、自車と検出物とが衝突する危険があると判定した場合、衝突の危険を知らせる信号（以下、衝突危険信号と呼称する）を警報装置１６に対して出力する。

詳細は後述するが、車両制御装置１５は、ナビゲーション装置１２から入力される構造物位置情報に基づいて、ミリ波レーダー１１により検出された検出物が非衝突構造物であるか否かを推定する。以下、説明のため、車両制御装置１５により非衝突構造物であると推定された物体を非衝突構造物候補と呼称する。また、車両制御装置１５により非衝突構造物でないと推定された物体は、障害物体候補と呼称する。車両制御装置１５は、車両と検出物とが衝突する危険があるか否かを判定するための閾値を、検出物が非衝突構造物候補であるか否か、および早期動作信号を受信しているか否かに基づいて変更する。車両制御装置１５は、検出物毎に上記閾値を変更することにより、警報装置１６を動作させるタイミングを当該検出物と自車との衝突の危険に応じて変更することができる。

警報装置１６は、ブザーなどの警告音を発する装置である。警報装置１６は、車両制御装置１５と電気的に接続される。警報装置１６は、車両制御装置１５から衝突危険信号を受信すると警告音を発して乗員に車両の衝突を知らせる。警報装置１６が警告音を発することにより、運転者に衝突回避操作を促したり、乗員に衝突に備えた体勢をとることを促して、衝突による被害を軽減することができる。

次に、図２を参照して車両制御装置１５が実行する処理について説明する。なお、図２は第１の実施形態に係る車両制御装置１５が実行する処理の一例を示したフローチャートである。

ステップＳ１１において、車両制御装置１５は、イグニッションスイッチがオンであるか否かを判定する。車両制御装置１５は、イグニッションスイッチがオンであると判断した場合、処理をステップＳ１２へ進める。一方、イグニッションスイッチがオン以外の状態であると判断した場合、車両制御装置１５は、処理を終了する。ステップＳ１１の処理によって、イグニッションスイッチがオンである間、以下に説明するステップＳ１２からステップＳ１９までの処理が繰り返される。

ステップＳ１２において、車両制御装置１５は、物体を検出したか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１５は、検出距離Ｄおよび検出方向などの検出物に関するデータを示す信号をミリ波レーダーから受信しているか否かを判定する。車両制御装置１５は、検出物を検出したことを示す信号を受信している場合、物体を検出していると判定し、処理をステップＳ１３へ進める。一方、車両制御装置１５は、検出物を検出していないことを示す信号を受信している場合、物体を検出していないと判定し、処理をステップＳ１１へ戻す。車両制御装置１５は、ステップＳ１２の処理において、ミリ波レーダー１１により物体が検出されていると判定した場合のみ、以下に説明するステップＳ１３からステップＳ１９までの処理を実行する。

ステップＳ１３において、車両制御装置１５は、検出物のうち１つを選択する。以下、ステップＳ１３で選択された検出物を選択検出物と呼称する。ステップＳ１３の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ１４へ進める。

ステップＳ１４において、車両制御装置１５は、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在する可能性があるか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信しているか否かを検出する。車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信している場合、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在する可能性があると判定し、処理をステップＳ１５へ進める。一方、車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信していない場合、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在しないと判定し、処理をステップＳ１６へ進める。

ステップＳ１５において、車両制御装置１５は、選択検出物が移動しているか否か判定する。具体的には、まず、車両制御装置１５は、選択検出物の検出方向および検出距離Ｄを示すデータをミリ波レーダー１１から受信して記憶する。次に、車両制御装置１５は、前回記憶した選択検出物の検出方向および検出距離Ｄを示すデータ、今回記憶した当該選択検出物の検出方向および検出距離Ｄを示すデータ、ならびに当該データを記憶した時間間隔に基づいて、単位時間あたりの選択検出物の移動量、すなわち、選択検出物と自車との相対速度ＶＲを算出して記憶装置に記憶する。次に、車両制御装置１５は、自車の車速ＶＪから相対速度ＶＲを加算して加算値を算出する。ここで、選択検出物が静止し、且つ、自車が進行している場合、選択検出物は、自車の速度と同じ速度で、自車の進行方向に対向する方向から自車に対して相対的に接近している。したがって、選択検出物が静止していれば、上記の加算値は０となる。自車の車速ＶＪと相対速度ＶＲとの加算値が０以外の値である場合、車両制御装置１５は、選択検出物が移動していると判定し、処理をステップＳ１６へ進める。一方、自車の車速ＶＪと相対速度ＶＲとの加算値が０である場合、車両制御装置１５は、選択検出物が移動していないと判定し、処理をステップＳ１７へ進める。

上記ステップＳ１４の処理、およびステップＳ１５の処理によれば、選択検出物が非衝突構造物候補または障害物体候補の何れであるか推定することができる。非衝突構造物は少なくとも移動しないため、ステップＳ１４の処理、およびステップＳ１５の処理において、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在する可能性があり、且つ、選択検出物が移動していない場合、選択検出物は非衝突構造物候補であると推定できる。一方、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在していない場合、または、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在している場合であっても選択検出物が移動している場合、当該選択検出物は障害物体候補推定できる。

ステップＳ１６において、車両制御装置１５は、選択検出物の早期動作解除フラグをオフにして、記憶装置に記憶されている当該フラグの状態を更新する。早期動作解除フラグとは、当該フラグがオンである場合に警報装置１６を早期に動作させないことを指示するフラグである。車両制御装置１５は、早期動作解除フラグを検出物毎に設定し、当該フラグがオンであるかオフであるかを記憶装置に記憶する。ステップＳ１６の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ１８へ進める。

ステップＳ１７において、車両制御装置１５は、選択検出物の早期動作解除フラグをオンにして、記憶装置に記憶されている当該フラグの状態を更新する。ステップＳ１７の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ１８へ進める。

ステップＳ１８において、車両制御装置１５は、全ての検出物を選択検出物として選択したか否かを判定する。車両制御装置１５は、全ての検出物を選択検出物として選択した場合、処理をステップＳ１９へ進める。一方、選択検出物として選択していない検出物がある場合、車両制御装置１５は、処理をステップＳ１３へ戻す。

上記ステップＳ１３からステップＳ１８の処理により、車両制御装置１５は、検出物を各々、非衝突構造物候補または障害物体候補に区別する。そして、車両制御装置１５は、非衝突構造物候補であると推定した検出物の早期動作解除フラグをオンに設定する。一方、車両制御装置１５は、障害物体候補であると推定した検出物の早期動作解除フラグをオフに設定する。詳細は後述のステップＳ１９のサブルーチン処理において説明するが、車両制御装置１５は、選択検出物の早期動作解除フラグがオンである場合、すなわち選択検出物が非衝突構造物候補である場合、早期動作信号を受信していたとしても、警報装置１６を早期に動作しないようにする。一方、車両制御装置１５は、選択検出物の早期動作解除フラグがオフである場合、すなわち選択検出物が障害物体候補である場合であって、尚かつ、早期動作信号を受信している場合、警報装置１６を早期に動作させる。

ステップＳ１９において、車両制御装置１５は、衝突判定処理を実行する。具体的には、衝突判定処理のサブルーチンを実行する。以下、図３を参照して衝突判定処理のサブルーチンについて説明する。なお、図３は衝突判定処理のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。

ステップＳ９０１において、車両制御装置１５は、検出物のうち１つを選択する。ステップＳ９０１の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ９０２へ進める。

ステップＳ９０２において、車両制御装置１５は、ステップＳ９０１において選択された検出物の衝突予測時間ＴＴＣを算出する。衝突予測時間ＴＴＣとは、検出物と自車とが衝突するまでに要する予測時間である。車両制御装置１５は、記憶装置から選択された検出物の相対速度ＶＲおよび検出距離Ｄを読み出し、下式に基づき衝突予測時間ＴＴＣを算出する。
ＴＴＣ＝Ｄ／ＶＲ
ステップＳ９０２の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ９０３へ進める。

ステップＳ９０３において、車両制御装置１５は、運転者監視装置１４から早期動作信号を受信しているか否かを判定する。車両制御装置１５は、早期動作信号を受信している場合、処理をステップＳ９０４へ進める。一方、車両制御装置１５は、早期動作信号を受信していない場合、処理をステップＳ９０６へ進める。

ステップＳ９０４において、車両制御装置１５は、選択された検出物の早期動作解除フラグがオンであるか否かを判定する。車両制御装置１５は、選択された検出物の早期動作解除フラグがオンである場合、処理をステップＳ９０６へ進める。一方、車両制御装置１５は、選択された検出物の早期動作解除フラグがオフである場合、処理をステップＳ９０５へ進める。

ステップＳ９０５において、車両制御装置１５は、衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＨ１より小さいか否かを判定する。閾値ＴＨ１は、予め定められた衝突予測時間ＴＴＣの閾値である。車両制御装置１５は、閾値ＴＨ１の値を予め記憶する。車両制御装置１５は、衝突予測時間ＴＴＣの値が閾値ＴＨ１より小さいと判定した場合、処理をステップＳ９０７に進める。一方、車両制御装置１５は、衝突予測時間ＴＴＣの値が閾値ＴＨ１以上であると判定した場合、処理をステップＳ９０８に進める。

ステップＳ９０６において、車両制御装置１５は、衝突予測時間ＴＴＣの値が閾値ＴＨ２より小さいか否かを判定する。閾値ＴＨ２は、予め定められた衝突予測時間ＴＴＣの閾値である。閾値ＴＨ２は、閾値ＴＨ１より小さい値に定められる。そして、車両制御装置１５は、閾値ＴＨ２の値を予め記憶する。車両制御装置１５は、衝突予測時間ＴＴＣの値が閾値ＴＨ１より小さいと判定した場合、処理をステップＳ９０７に進める。一方、車両制御装置１５は、衝突予測時間ＴＴＣの値が閾値ＴＨ１より大きいと判定した場合、処理をステップＳ９０８に進める。車両制御装置１５は、衝突予測時間ＴＴＣの値が閾値ＴＨ２より小さいと判定した場合、処理をステップＳ９０７に進める。一方、車両制御装置１５は、衝突予測時間ＴＴＣの値が閾値ＴＨ２以上であると判定した場合、処理をステップＳ９０８に進める。

ステップＳ９０７において、車両制御装置１５は、選択された検出物の衝突危険フラグをオンにする。衝突危険フラグとは、当該フラグがオンである場合に対応する検出物と自車とが衝突する危険度が高い状態にあり、警報装置１６などの衝突の被害を軽減する装置を動作させる対象として当該検出物が選定されていること示すフラグである。車両制御装置１５は、衝突危険フラグを検出物毎に設定し、当該フラグがオンであるかオフであるかを記憶装置に記憶する。ステップＳ９０７の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ９０９へ進める。

ステップＳ９０８において、車両制御装置１５は、選択された検出物の衝突危険フラグをオフにして、当該フラグの状態を記憶する。ステップＳ９０８の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ９０９へ進める。

上記ステップＳ９０６からステップＳ９０８の処理によれば、車両制御装置１５は、選択検出物の衝突時間ＴＴＣが閾値以下になった場合、自車と選択検出物とが衝突する危険度が高い状態であると判定し、衝突危険フラグをオンにする。一方、車両制御装置１５は、衝突時間ＴＴＣが閾値より大きい場合、自車と選択した検出物とが衝突する危険度は低い状態であると判定し、衝突危険フラグをオフにする。したがって、衝突予測時間ＴＴＣの閾値が大きいほど、早いタイミングで自車と選択検出物とが衝突する危険度が高い状態であると判定される。詳細は後述するが、車両制御装置１５は、検出物のうち何れかの衝突危険フラグがオンである場合、すなわち、検出物の何れかと自車とが衝突する危険が高い状態である場合、警報装置１６を動作させる。

ステップＳ９０９において、車両制御装置１５は、全ての検出物を選択したか否かを判定する。車両制御装置１５は、ステップＳ１２において検出された検出物を全て選択した場合、処理をステップＳ９１０へ進める。一方、選択していない検出物がある場合、車両制御装置１５は、処理をステップＳ９０１へ戻す。

上記ステップＳ９０１からステップＳ９０９の処理によれば、選択検出物の衝突の危険度を判定する閾値を、早期動作信号の受信状態、および選択検出物の早期解除フラグの状態に応じて変更することができる。具体的には、早期動作信号を受信しており、尚かつ、選択検出物の早期動作解除フラグがオフである場合、衝突予測時間ＴＴＣの閾値は閾値ＴＨ２に比べ相対的に大きな値である閾値ＴＨ１となる。すなわち、運転者の状態から警報装置１６を早期に動作させることが望ましい状況において、選択検出物が障害物体候補である場合、当該選択検出物の衝突危険フラグは相対的に早いタイミングでオンに設定される。一方、早期動作信号を受信していない場合、または、早期動作信号を受信しており、尚かつ、選択検出物の早期動作解除フラグがオンである場合、衝突予測時間ＴＴＣの閾値は閾値ＴＨ１に比べ相対的に小さな値である閾値ＴＨ２となる。すなわち、運転者の状態から警報装置１６を早期に動作させることが望ましい状況でない場合、または、警報装置１６を早期に動作させることが望ましい状況であっても、選択検出物が非衝突構造物候補である場合、当該選択検出物の衝突危険フラグは相対的に遅いタイミングでオンに設定される。

ステップＳ９１０において、車両制御装置１５は、何れかの検出物の衝突危険フラグがオンであるか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１５は、記憶装置に記憶された各検出物の衝突危険フラグの状態を読み出し、オンであるか否かを判定する。車両制御装置１５は、何れかの検出物の衝突危険フラグがオンである場合、処理をステップＳ９１１へ進める。一方、車両制御装置１５は、全ての検出物の衝突危険フラグがオフである場合、処理をステップＳ９１２へ進める。

ステップＳ９１１において、車両制御装置１５は、衝突危険信号を出力する。具体的には、車両制御装置１５は、警報装置１６に対して衝突危険信号を出力する。例えば、ステップＳ９１１の処理により衝突危険信号を受信した警報装置１６は、警告音を発して、乗員に車両の衝突の危険を知らせる。ステップＳ９１１の処理を完了すると、車両制御装置１５は、衝突判定処理のサブルーチン処理を完了し、処理を図２のフローチャートのステップＳ１１へ戻す。

ステップＳ９１２において、車両制御装置１５は、衝突危険信号を停止する。具体的には、車両制御装置１５は、警報装置１６に対して衝突危険信号を出力している場合、当該衝突危険信号を停止する。また、車両制御装置１５は、警報装置１６に対して衝突危険信号を出力していなかい場合、当該衝突危険信号出力していない状態を維持する。ステップＳ９１２の処理により衝突危険信号が停止すると警報装置１６は、警告音を停止する。ステップＳ９１２の処理を完了すると、車両制御装置１５は、衝突判定処理のサブルーチン処理を完了し、処理を図２のフローチャートのステップＳ１１へ戻す。

上記ステップＳ９０９からステップＳ９１２の処理によれば、何れかの検出物の衝突危険フラグがオンである場合、警報装置１６に対して衝突危険信号が出力される。すなわち、検出物の何れかが自車と衝突する危険度が高い状態である場合、衝突の危険を知らせる警報が発せられる。一方、全ての検出物の衝突危険フラグがオフである場合、衝突危険信号の出力を停止する。すなわち、検出物の何れも自車と衝突する危険度が低い場合、衝突の危険を知らせる警報は発せられない。

以上に説明した車両制御装置１５の処理によれば、自車進行経路上の非衝突構造物の有無、および、検出物が移動しているか否かに応じて、各検出物の衝突予測時間ＴＴＣの閾値が変更されて、警報装置１６が動作するタイミングが変更される。具体的には、車両制御装置１５は、運転者の状態から警報装置１６を早期に動作させることが望ましい状況において、選択検出物が障害物体候補である場合、警報装置１６を相対的に早いタイミングで動作させる。一方、車両制御装置１５は、運転者の状態から警報装置１６を早期に動作させることが望ましい状況でない場合、または、警報装置１６を早期に動作させることが望ましい状況であっても、選択検出物が非衝突構造物候補である場合、警報装置１６を相対的に早いタイミングで動作させる。車両制御装置１５は、このような衝突予測時間ＴＴＣの閾値を変更する処理により、非衝突構造物を検出しなくして、不要な警報の発報を防ぐことができる。

以下、図４を参照して、第１の実施形態に係る衝突判定装置を搭載する車両と、非衝突構造物との衝突の誤判定が抑制される原理について説明する。なお、図４は車両制御装置を搭載した車両および案内板４０の側面図である。案内板４０は上方構造物、すなわち非衝突構造物の一例であり、道路から上方へ高さＧの位置に配置される一般的な案内板である。図４（ａ）に示す車両２０は、従来の車両制御装置を搭載している。そのため、車両２０では、早期動作解除フラグの設定処理（上記ステップＳ１３からステップＳ１８の処理）や非衝突構造物の有無に応じて閾値ＴＨの値を変更する処理（ステップＳ９０４の処理）を実行しない。一方、図４（ｂ）に示す車両１０は、本実施形態に係る車両制御装置を搭載しており、上記に説明した処理を実行する。なお、図４（ａ）および（ｂ）において、車両２０に備えられた車両制御装置、および車両１０に備えられた車両制御装置１５は、それぞれ早期動作信号を受信しているものとする。

図４（ａ）において、車両２０の車両制御装置は早期動作信号を受信していることから上記ステップＳ９０５の処理に基づいて下式が満たされた場合、警報が発せられる。
ＴＴＣ＜ＴＨ１ …（１）
ここで、ＴＴＣ＝Ｄ／ＶＲであることから、図４（ａ）において警報が発せられる条件は、上記式（１）を変形して下記式（２）で表すことができる。
Ｄ＜ＴＨ１×ＶＲ …（２）
すなわち、図４（ａ）においては、非衝突構造物との距離（検出距離Ｄ）がＴＨ１×ＶＲより短い場合に警報が発せられる。したがって、ミリ波レーダー１１から放射される電磁波の放射領域のうち車両から距離ＴＨ１×ＶＲまでの領域（以下、衝突危険領域Ａａと呼称する）内で物体が検出された場合、警報が発せられる。衝突危険領域Ａａは図４（ａ）においてハッチングで示された領域である。ここで、地上から衝突危険領域Ａａの上端までの高さをＨａとする。高さＨａは案内板４０の高さＧより高いため、車両１０が進行し、図４（ａ）のように案内板４０が衝突危険領域Ａａに到達すると警報が発せられる。

一方で、図４（ｂ）においては、車両１０の前方に構造体である案内板４０が存在し、且つ、車両１０の周囲に他の物体が存在していないため、車両制御装置１５は、ステップＳ１３からステップＳ１８の処理に基づいて案内板４０の早期動作解除フラグをオンとする。したがって、車両制御装置１５は、早期動作信号を受信していても、ステップＳ９０４の処理によりステップＳ９０６の処理を実行する。Ｓ９故に、図４（ｂ）において警報を発する条件は、下記式（３）で表すことができる。
Ｄ＜ＴＨ２×ＶＲ …（３）
すなわち、図４（ｂ）においては、検出物との距離（検出距離Ｄ）がＴＨ２×ＶＲより短い場合に警報が発せられる。したがって、ミリ波レーダー１１から放射される電磁波の放射領域のうち車両から距離ＴＨ２×ＶＲまでの領域（以下、衝突危険領域Ａｂと呼称する）内で物体が検出された場合、警報が発せられる。衝突危険領域Ａｂは図４（ｂ）においてハッチングで示された領域である。ここで、地上から衝突危険領域Ａｂの上端までの高さをＨｂとする。ミリ波レーダー１１から放射される電磁波は車両から距離が遠く離れるほど上下方向へ拡散する性質を有している。また、閾値ＴＨ２の値が閾値ＴＨ１より小さいことから、ＴＨ２×ＶＲの距離はＴＨ１×ＶＲに比べて相対的に短い。したがって、高さＨｂは高さＨａに比べて相対的に小さくなる。そして、図４の（ｂ）に示すように高さＨｂが案内板４０の高さＧより低い場合、車両１０が進行しても、案内板４０が衝突危険領域Ａｂに到達することがなく、警報は発せられない。

以上のように、第１の実施形態に係る車両制御装置１５によれば、自車の進行経路上に非衝突構造物がある場合、検出物毎に衝突予測時間ＴＴＣの閾値の値が変更されて当該非衝突構造物が検出されないため、不要な警報の発報を抑制することができる。また、車両制御装置１５によれば、早期に警報を動作させることが望ましい状況において、自車と衝突する可能性の高い検出物（障害物体候補）に対しては、早期に警報を動作させることができるため、高い安全性を確保することができる。

例えば、運転者監視装置１４を備えない車両においても非衝突構造物を誤って検出してしまうことがあるが、車両制御装置１５が、非衝突構造物が前方に存在すると判断し、且つ、選択検出物が移動していない場合、他の場合に比べて閾値ＴＨを相対的に小さくする処理を実行すれば、非衝突構造物を誤って検出することを防ぐことができる。具体的には、運転者監視装置１４を備えない場合、車両制御装置１５は、ステップＳ１７の処理において、選択検出物の早期動作解除フラグをオンにする処理に代えて、選択検出物の閾値ＴＨを相対的に小さくする処理を実行する。このような処理を実行する場合、車両制御装置１５は、ステップＳ９０３の処理において、早期動作信号を受信しているか判定することなく処理をステップＳ９０６へ進める。

（第２の実施形態）
上記第１の実施形態では、衝突予測時間ＴＴＣの閾値の値を検出物毎に変更する例を示したが、全ての検出物について衝突予測時間の閾値を一括して変更しても構わない。全ての検出物について衝突予測時間の閾値を一括して変更することにより、衝突予測時間ＴＴＣの閾値の値を検出物毎に変更する場合に比べて、車両制御装置１５の処理量を減らすことができる。以下、車両制御装置１５が全ての検出物について衝突予測時間の閾値を一括して変更する例について説明する。なお、第２の実施形態に係る車両制御装置の構成は、第１の実施形態に係る車両制御装置の構成と同様であるので説明を省略する。

次に、図８を参照して車両制御装置１５が実行する処理について説明する。なお、図８は第２の実施形態に係る車両制御装置１５が実行する処理の一例を示したフローチャートである。

ステップＳ２１において、車両制御装置１５は、イグニッションスイッチがオンであるか否かを判定する。車両制御装置１５は、イグニッションスイッチがオンであると判断した場合、処理をステップＳ２２へ進める。一方、イグニッションスイッチがオン以外の状態であると判断した場合、車両制御装置１５は、処理を終了する。ステップＳ２１の処理によって、イグニッションスイッチがオンである間、以下に説明するステップＳ２２からステップＳ２９までの処理が繰り返される。

ステップＳ２２において、車両制御装置１５は、物体を検出したか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１５は、検出距離Ｄおよび検出方向などの検出物に関するデータを示す信号をミリ波レーダーから受信しているか否かを判定する。車両制御装置１５は、検出物に関するデータを示す信号を受信している場合、物体を検出していると判定し、処理をステップＳ２３へ進める。一方、車両制御装置１５は、検出物に関するデータを示す信号を受信していない場合、物体を検出していると判定し、処理をステップＳ２１へ戻す。ステップＳ２２の処理により、ミリ波レーダー１１により物体が検出された場合のみ、以下に説明するステップＳ２３からステップＳ２９までの処理が実行される。

ステップＳ２３において、車両制御装置１５は、自車の進行経路上に非衝突構造物がある可能性があるか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信しているか否かを検出する。車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信している場合、自車の進行経路上に非衝突構造物があると判定し、処理をステップＳ２５へ進める。一方、車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信していない場合、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在しないと判定し、処理をステップＳ２４へ進める。

ステップＳ２３において、車両制御装置１５は、自車の進行経路上に非衝突構造物がある可能性があるか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信しているか否かを検出する。車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信している場合、自車の進行経路上に非衝突構造物があると判定し、処理をステップＳ２５へ進める。一方、車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信していない場合、自車の進行経路上に非衝突構造物が存在しないと判定し、処理をステップＳ２４へ進める。

ステップＳ２４において、車両制御装置１５は、全ての検出物の早期動作解除フラグをオフにする。具体的には、車両制御装置１５は、全ての検出物の早期動作解除フラグをオフにして、記憶装置に記憶されている当該フラグの状態を更新する。ステップＳ２４の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ２９へ進める。

ステップＳ２５において、車両制御装置１５は、検出物のうち１つを選択する。ステップＳ２５の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ２６へ進める。

ステップＳ２６において、車両制御装置１５は、選択された検出物が移動し、且つ自車と衝突する可能性があるか否かを判定する。具体的には車両制御装置１５は、選択検出物の検出距離Ｄを示すデータをミリ波レーダー１１から受信して記憶する。次に、車両制御装置１５は、前回記憶した選択検出物の検出距離Ｄの値から今回記憶した当該選択検出物の検出距離Ｄの値を減算して、差分値を算出する。そして、車両制御装置１５は、当該差分値が正の数である場合、選択された検出物と自車とが接近していると判定する。車両制御装置１５は、選択された検出物と自車とが接近していると判定した場合、選択検出物が移動し、且つ、自車と衝突する可能性があると判定して、処理をステップＳ２４へ進める。一方、車両制御装置１５は、当該差分値が負の数や０である場合、選択された検出物と自車とは接近していないと判定する。車両制御装置１５は、選択された検出物と自車とが接近していないと判定した場合、自車と衝突する可能性がないと判定して、処理をステップＳ２７へ進める。

ステップＳ２７において、車両制御装置１５は、ステップＳ２２において検出した全ての検出物を選択したか否かを判定する。車両制御装置１５は、全ての検出物を選択した場合、処理をステップＳ２８へ進める。一方、選択していない検出物がある場合、車両制御装置１５は、処理をステップＳ２５へ戻す。

ステップＳ２８において、車両制御装置１５は、全ての検出物の早期動作解除フラグをオンにする。具体的には、車両制御装置１５は、全ての検出物の早期動作解除フラグをオンにして、記憶装置に記憶されている当該フラグの状態を更新する。ステップＳ２８の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ２９へ進める。

上記ステップＳ２５からステップＳ２８の処理によれば、全ての検出物が障害物体候補でない場合、すなわち全ての検出物が非衝突構造物候補である場合、全ての検出物の早期動作解除フラグがオンになる。一方、一つでも障害物体候補が検出されている場合、全ての検出物の早期動作解除フラグがオフになる。このような処理により、自車進行経路上に非衝突構造物がある場合であっても、自車と衝突する可能性のある物体が検出されている場合は、警報装置１６が早期に動作する。

ステップＳ２９において、車両制御装置１５は、衝突判定処理を実行する。車両制御装置１５は、上記第１の実施形態において説明した衝突判定処理と同様のサブルーチン処理を実行する。ステップＳ２９の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ２１へ戻す。

上記ステップＳ２３からステップＳ２８の処理によれば、障害物体候補が検出されているか否かに応じて、全ての検出物について衝突予測時間ＴＴＣの閾値が変更される。車両制御装置１５は、障害物体候補が検出されていない場合、障害物体候補が検出されている場合に比べ相対的に閾値を小さくするため、上記第１の実施形態における図４の説明と同様の原理で非衝突構造物を検出しない。したがって、上記第２の実施形態に係る車両制御装置によれば、不要な警報の発報を防ぐことができる。一方、車両制御装置１５は、早期に警報を動作させることが望ましい状況において、障害物体候補が検出されている場合、障害物体候補が検出されていない場合に比べ相対的に閾値を大きくする。このような処理によれば、障害物体候補が検出されている場合には早期に警報を動作させることができるため、高い安全性を確保することができる。

なお、上記第１および第２の実施形態では、車両１０に運転者監視装置１４が備えられ、車両制御装置１５が運転者監視装置１４から出力される早期動作信号に基づいて衝突予測時間ＴＴＣの閾値を変更する例について説明したが、車両制御装置１５は、早期動作信号に応じて閾値を変更せずとも、非衝突構造物が前方に存在すると判断し、且つ、選択検出物が移動していない場合、他の場合に比べて閾値を相対的に小さくする処理を実行すれば良い。さらに言えば、第１の実施形態に係る車両１０、および第２の実施形態に係る車両２０は、必ずしも運転者監視装置１４を備える必要はない。

また、上記第１および第２の実施形態では、車両制御装置１５が、検出物が非衝突構造物候補または障害物体候補の何れであるかを、非衝突構造物の有無、および検出物が移動しているか否かなどに基づいて区別する例を説明したが、車両制御装置１５は、検出物の検出距離Ｄに基づいて上記区別を行っても構わない。

例えば、検出距離Ｄの閾値を、予め定められた閾値ＤＴとする。車両制御装置１５は、検出物の検出距離Ｄの値が閾値ＤＴより小さい場合、当該検出物を障害物体候補であると推定する。一方、車両制御装置１５は、検出物の検出距離Ｄの値が閾値ＤＴ以上である場合、当該検出物を非衝突構造物候補であると推定する。このような処理によれば、車両から遠距離にある物体は、衝突予測時間ＴＴＣの閾値が相対的に小さくなるため、非衝突構造物が検出されない。したがって、不要な警報の発報を抑制する効果を得ることができる。さらに言えば、車両制御装置１５は、検出物の検出距離Ｄの値が閾値ＤＴ以上である場合、当該検出物に対して衝突判定処理を行わなくても構わない。

（第３の実施形態）
上記第１および第２の実施形態では、衝突予測時間ＴＴＣの閾値の値を変更することにより非衝突構造物を検出しないようにする例を示したが、閾値ＴＨの値を変更する代わりにミリ波レーダー１１の電磁波を放射する方向（以下、電磁波放射方向と呼称する）を変更することにより非衝突構造物を検出しないようにしても構わない。例えば、非衝突構造物の一例として上方構造物が自車前方に存在する場合、ミリ波レーダー１１が電磁波放射方向を下方に向けて、上方構造物に当該電磁波が放射されないようにしても良い。上方構造物に電磁波が放射されなければ、当該電磁波が反射されることがないため、ミリ波レーダー１１は当該上方構造物を検出しない。したがって、当該構造物を車両と衝突する危険のある障害物であると誤判定することを防ぐことができる。以下では、上方構造物が自車の前方にある場合、ミリ波レーダー１１の取付け角度を変更し、電磁波放射方向を下方へ変更する例について説明する。

第３の実施形態に係る車両制御装置の構成は、第１の実施形態に係る車両制御装置の構成に加えて、取付け角度変更装置をさらに備える。取付け角度変更装置以外の構成については上記第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。

取付角度変更装置は、車両制御装置１５から受信する指示信号に応じてミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する装置である。以下、取付角度変更装置がミリ波レーダー１１の取付け角度を変更するしくみについて説明する。

まず、図６を参照してミリ波レーダー１１が車両に取付けられている様子について説明する。なお、図６は車両に取付けられたミリ波レーダー１１の正面図および側面図である。図６に示すように、ミリ波レーダー１１は略直方体形状を成す。ミリ波レーダー１１は、電磁波を送受信する面（以下、センサ面と呼称する）を正面とした場合、背面を板状のブラケット１１１の一方の面と一体的に結合される。ブラケット１１１は、長方形の板状部材であり、当該部材を貫通する孔が四隅に形成されている。ミリ波レーダー１１は、ブラケット１１１の四隅の孔を各々挿通する４本のボルト１１２を介し、ミリ波レーダー１１のセンサ面を車両から外側へ向けて、定められた間隔を隔てて車両側ブラケット２２０に固定される。なお、車両側ブラケット２２０は、４本のボルト１１２各々と螺合するボルト孔を備え、車両に固定されている部材である。

次に、取付角度変更装置がミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する様子について図７を参照して説明する。なお、図７は取付け角度を変更されるミリ波レーダー１１の側面図である。

取付角度変更装置は、図７に示すソケット５０１、ギヤ５０２、およびアクチュエータ５０３を備える。ソケット５０１は、対応するボルト１１２と噛合する部材であり、当該ボルト１１２と噛合した状態で当該ボルト１１２と一体的に回転する。ギヤ５０２はソケット５０１へアクチュエータ５０３の回転力を伝達する歯車部材である。ソケット５０１にはギヤ５０２と噛合する歯が形成されており、ソケット５０１はギヤ５０２の回転に応じて回転する。アクチュエータ５０３はギヤ５０２を回転させる駆動装置である。ギヤ５０２はアクチュエータ５０３の回転部に固定され、アクチュエータ５０３の動作に応じて回転する。各アクチュエータ５０３は、車両制御装置１５から出力される指示信号に応じてギヤ５０２を回転させる。上記構成により、取付角度変更装置は、車両制御装置１５から受信する指示信号に応じてアクチュエータ５０３を動作させて上記のボルト１１２を締める方向、または緩める方向へ回転させることができる。取付角度変更装置がボルト１１２を回転させると、ブラケット１１１の取付け角度が変化する。

例えば、図７に示すように、ミリ波レーダー１１の取付け方向を下方へ向ける場合、取付角度変更装置は、ミリ波レーダー１１を正面から見てブラケット１１１の左下を挿通するボルト１１２Ｃ、および、ブラケット１１１の右下を挿通するボルト１１２Ｄを各々締める方向へ回転させる。上記のようにボルト１１２を回転させた場合、図７に示すように、ブラケット１１１の下側はブラケット１１１の背面方向へ移動するため、ブラケット１１１が斜め下方へ傾く。その結果、ブラケット１１１と結合されているミリ波レーダー１１のセンサ面が下方へ向き、ミリ波レーダー１１の検出範囲が斜め下方へ向く。なお、取付角度変更装置によりブラケット１１１の左上を挿通するボルト１１２Ａ、および、ブラケット１１１の右上を挿通するボルト１１２Ｂを各々緩めても上記と同様にミリ波レーダー１１の取付け方向を変更することができる。

上記の通り、ボルト１１２各々の回転量に応じてミリ波レーダー１１の傾きは決定される。取付角度変更装置は、ミリ波レーダー１１が車両に取付けられ、軸調整された時点におけるミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を第１の方向とし、当該時点におけるボルト１１２各々の回転量を０として記憶する。

また、第３の実施形態に係るナビゲーション装置１２は、記憶している構造物位置情報に毎に、当該非衝突構造物に対応させた、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を変更する方向を指示する指示情報（以下、方向指示情報と呼称する）をさらに記憶する。具体的には、ナビゲーション装置１２は、上方構造物の構造物位置情報に対応させて、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を下方へ向ける方向指示情報を記憶する。一方ナビゲーション装置１２は、路面構造物に関する構造物位置情報に対応させて、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を上方へ向ける方向指示情報を記憶する。そして、ナビゲーション装置１２は、車両前方に非衝突構造物が存在する場合、当該非衝突構造物に対応する方向指示情報を車両制御装置１５に対して出力する。詳細は後述するが、車両制御装置１５は、方向指示情報に基づいてミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する指示を取付角度変更装置へ出力する。なお、詳細は後述するが、車両制御装置１５は、電磁波放射方向を下へ向ける方向指示情報を受信すると、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を第２の方向へ変更する指示を取付角度変更装置へ出力する。取付角度変更装置は、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を第２の方向へ向けた状態におけるボルト１１２各々の回転量を、第２の方向の回転量として予め記憶する。

次に、図８を参照して車両制御装置１５が実行する処理について説明する。なお、図８は第３の実施形態に係る車両制御装置１５が実行する処理の一例を示したフローチャートである。また、図８に示すフローチャートの処理において、上記第２の実施形態の図５と同様の処理を実行するステップには、同様の符号を付し、説明を省略する。

ステップＳ２３において、車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信している場合、前方に非衝突構造物が在ると判定し、処理をステップＳ３２へ進める。一方、車両制御装置１５は、非衝突構造物検知信号をナビゲーション装置１２から受信していない場合、前方に非衝突構造物が存在しないと判定し、処理をステップＳ３１へ進める。

ステップＳ３１において、車両制御装置１５は、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を第１の方向にする。具体的には、車両制御装置１５は、ミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する指示信号を取付角度変更装置へ出力する。取付角度変更装置は、上記車両制御装置１５の指示信号に基づき、全てのボルト１１２の回転量が０になるよう各ボルト１１２を回転させる。なお、取付角度変更装置は、既に全てのボルト１１２の回転量が０である場合にはボルト１１２を回転させない。ステップＳ２４の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ２９へ進める。

ステップＳ３２において、車両制御装置１５は、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向が第１の方向であるか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１５は、取付角度変更装置からミリ波レーダー１１のボルト１１２を取得する。車両制御装置１５は、全てのボルト１１２の回転量が０である場合、電磁波放射方向が第１の方向であると判定し、処理をステップＳ２５へ進める。一方、車両制御装置１５は、ボルト１１２のうち少なくとも何れか１つの回転量が０以外の値である場合、電磁波放射方向が第１の方向でないと判定し、処理をステップＳ３３へ進める。

ステップＳ２７において、車両制御装置１５は、全ての検出物を選択したか否かを判定する。車両制御装置１５は、全ての検出物を選択した場合、処理をステップＳ３３へ進める。一方、選択していない検出物がある場合、車両制御装置１５は、処理をステップＳ２５へ戻す。

ステップＳ３３において、車両制御装置１５は、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を第２の方向にする。具体的には、車両制御装置１５は、ミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する指示信号を取付角度変更装置へ出力する。取付角度変更装置は、上記車両制御装置１５の指示信号に基づき、ボルト１１２各々の回転量が第２の方向の回転量になるようボルト１１２を各々回転させる。なお、取付角度変更装置は、既に全てのボルト１１２の回転量が第２の方向の回転量である場合にはボルト１１２を回転させない。ステップＳ３３の処理を完了すると、車両制御装置１５は、処理をステップＳ２９へ進める。

上記ステップＳ３１からステップＳ３３を含むステップＳ２１からステップＳ２９の処理によれば、全ての検出物が障害物体候補でない場合、すなわち全ての検出物が非衝突構造物候補である場合、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向が下方（第２の方向）になる。一方、一つでも障害物体候補が検出されている場合、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向は第１の方向になる。このような処理により、自車進行経路上に非衝突構造物が存在する可能性があり、且つ、自車と衝突する可能性のある物体が検出されていない場合、非衝突構造物を検出しない方向へミリ波レーダー１１の電磁波放射方向を変更することができる。また、自車進行経路上に非衝突構造物がある場合であっても、自車と衝突する可能性のある物体が検出されている場合は、ミリ波レーダー１１の電磁波放射方向が変更されない。

以上に説明した車両制御装置１５の処理によれば、自車進行経路上の非衝突構造物の有無に応じてミリ波レーダー１１の取付け角度が変更される。車両制御装置１５は、このようなミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する処理により非衝突構造物を検出しなくして、不要な警報の発報を防ぐことができる。以下、図９を参照して非衝突構造物が検出されなくなる原理について説明する。なお、図９は車両制御装置を搭載した車両および案内板４０の側面図である。図９の（ａ）に示す車両１０は上記第１の実施形態の図４（ａ）において説明した車両１０と同様の構成で同様の制御を行う。一方、図９の（ｃ）に示す車両３０は、本願第３の実施形態に係る運転制御装置を備え、上記に説明した処理を実行する。

図９の（ａ）において車両１０に備えられた車両制御装置は、上記第１の実施形態の図４（ａ）において説明した車両制御装置と同様にして案内板４０を検出して警報を発する。

一方、図９の（ｃ）においては、車両３０の前方に構造体である案内板４０が存在し、且つ、車両３０の周囲に他の物体が存在していないため、車両制御装置１５は、ステップＳ２３からステップＳ２８の処理に基づいてミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する。ここで、案内板４０は上方構造物であるため、対応する方向指示情報としてミリ波レーダー１１を下方へ向ける指示情報がナビゲーション装置１２に予め記憶されている。したがって、ステップＳ２８の処理において車両制御装置１５は、図９の（ｃ）に示すようにミリ波レーダー１１の取付け角度が変更されて、電磁波を放射する範囲が下方へ移動する。

図９の（ｃ）においては、検出物との距離（検出距離Ｄ）が（ＴＨｄ＋α）×ＶＲより小さい場合に警報が発せられる。したがって、ミリ波レーダー１１から放射される電磁波の放射領域のうち車両から距離（ＴＨｄ＋α）×ＶＲまでの領域（以下、衝突危険領域Ａｃと呼称する）内で物体が検出された場合、警報が発せられる。衝突危険領域Ａｃは図９の（ｃ）においてハッチングで示された領域である。ここで、地上から衝突危険領域Ａｃの上端までの高さをＨｃとする。ミリ波レーダー１１の取付け角度が変更されているため、高さＨｃは、ミリ波レーダー１１の取付け角度が変更されていない場合の高さＨａに比べて相対的に低くなる。そして、図９の（ｃ）に示すように高さＨｃが案内板４０の高さＧより低い場合、車両３０が進行しても、案内板４０が衝突危険領域Ａｃに到達することがなく、警報は発せられない。

なお、上記では非衝突構造物として案内板４０が車両前方上方に存在する例について示したが、車両前方の路面に段差が存在する場合などは、当該段差に対応する方向指示情報としてミリ波レーダー１１を上方へ向ける指示情報がナビゲーション装置１２に予め記憶する。そして、ステップＳ２８の処理において車両制御装置１５は、ミリ波レーダー１１の取付け角度を変更して、電磁波の放射方向を上方へ変更する。このように、非衝突構造物の位置に対応した方向指示情報を記憶しておくことで、ミリ波レーダー１１が電磁波を放射する範囲を、非衝突構造物を検出しない方向へ向けることができる。

以上のように、第３の実施形態に係る車両制御装置によれば、自車の前方に非衝突構造物があると推定される場合、ミリ波レーダー１１の取付け角度が変更されて当該非衝突構造物が検出されない。したがって、車両と当該非衝突構造物との衝突の危険を誤って判定し、不要な警報を発報することを防ぐことができる。一方で、自車の前方に非衝突構造物がある場合であっても、自車と衝突する可能性のある物体が検出された場合には、ミリ波レーダー１１の取付け角度は変更されないため、早期に警報装置１６を動作させることができる。

なお、上記第３の実施形態では、ステップＳ２５において、車両制御装置１５が選択検出物が自車と衝突する可能性があるか否かを判定する処理の一例として、選択検出物が自車に接近しているか否かを判定する例を示したが、選択検出物が自車と衝突する可能性があるか否かを判定する処理は上記の処理に限らない。例えば、車両制御装置１５は検出物が自車と同一車線上に存在するか否かを判別し、選択検出物が自車と同一車線上にある場合、自車と衝突する可能性があると判定するなどの処理を実行しても構わない。

また、上記第３の実施形態では、ボルト１１２を回転させてミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する例を示したが、ミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する方法は上記に限らない。ミリ波レーダー１１の取付け角度が変更可能な装置であれば、他の機構や装置を代わりに備えても構わない。

また、上記第３の実施形態では、ミリ波レーダー１１の取付け角度を変更して、ミリ波レーダー１１が電磁波を放射する範囲を変更する例を示したが、ミリ波レーダー１１が電磁波を放射する範囲を変更する方法は上記に限らない。例えば、ミリ波レーダー１１が電磁波の垂直方向の放射範囲を制御可能ならば、車両制御装置１５は、ミリ波レーダー１１の取付け角度を変更する代わりに当該放射範囲を垂直方向に狭くするなどしても構わない。

また、上記第１から第３の実施形態では、車両制御装置１５が、車両と検出物とが衝突する危険があると判定した場合、警報装置１６を動作させる例について説明したが、当該場合において、車両制御装置１５が動作させる装置は、警報装置１６に限らず、上記車両に備えられた装置であって、衝突による被害を軽減する装置であっても構わない。例えば、上記車両制御装置を搭載した車両や、シートベルト制御装置などの装置を備えているならば、車両制御装置１５は、車両と検出物とが衝突する危険があると判定された場合、装置を動作させても構わない。なお。また、シートベルト制御装置は、シートベルトの巻き取りおよびロック状態を制御して運転者の拘束力を制御する装置である。

具体的には、車両制御装置１５は、車両と検出物とが衝突する危険があると判定された場合、当該シートベルト制御装置に対して、シートベルトのウェビングを巻き取る指示信号を出力する制御処理を行っても構わない。このような制御処理によれば、乗員をシートに強く拘束して、乗員の安全性を高めることができる。また、車両制御装置１５は、車両と検出物とが衝突する危険があると判定された場合、当該自動ブレーキ装置に対して、ブレーキ装置を動作させる指示信号を出力する制御処理を行っても構わない。このような制御処理によれば、自車の車速ＶＪが減少して衝突回避が容易になり、車両の安全性を高めることができる。

また、上記第１から第３の実施形態では警報装置１６が警告音を発する例について説明したが、警告音は音声であっても良い。さらに言えば、警報装置１６の警告の方法は音声に限らない。例えば、警報装置１６は、警告を示すランプや、警告画像を表示可能な液晶ディスプレイなどの視覚的に警報を出力する装置であっても構わないし、シートを振動させるなどして体感的に警報を出力する装置であっても良い。

また、上記第１から第３の実施形態では、早期に警報装置１６を動作させる必要があるか否かを判定する装置として、車両に運転者監視装置１４が備えられる例について説明したが、早期に警報装置１６を動作させる必要があるか否かを判定する装置は、運転者監視装置１４に限らない。例えば、天候や路面状態などの車両周囲の環境を検知して、当該検知結果に基づいて早期に警報装置１６を動作させる必要があるか否かを判定する装置などが運転者監視装置１４の代わりに車両に備えられ、車両制御装置は、当該装置の検知結果に応じた制御を実行しても構わない。

また、上記第１から第３の実施形態では、ナビゲーション装置１２が構造物位置情報を予め記憶している例について説明したが、構造物位置情報を車両に非搭載のサーバーなどの外部記憶装置に予め記憶させておき、ナビゲーション装置１２は構造物位置情報を示すデータを当該外部記憶装置から随時ダウンロードして取得しても構わない。この場合、ナビゲーション装置１２は上記外部記憶装置と無線通信を行うための無線通信機能をさらに備える。

また、上記第１から第３の実施形態では、車両周囲の物体を検出する装置としてミリ波レーダー１１を用いる例について説明したが、車両周囲の物体を検出する装置はミリ波レーダーに限らない。例えば、ミリ波レーダー１１の代わりに、レーザービームを走査して物体を検出するレーダー装置などを用いても構わない。

本発明に係る車両制御装置は、簡単な構成によって車両周囲に存在する衝突の危険のない物体の誤検出を抑制できる車両制御装置などとして有用である。

車両制御装置１５を備える車両１０の機能構成の一例を示すブロック図 第１の実施形態に係る車両制御装置１５が実行する処理の一例を示すフローチャート 衝突判定処理のサブルーチンの一例を示すフローチャート 車両制御装置を搭載した車両および案内板４０の側面図 第２の実施形態に係る車両制御装置１５が実行する処理の一例を示すフローチャート 車両に取付けられたミリ波レーダー１１の正面図および側面図 取付け角度を変更されるミリ波レーダー１１の側面図 第２の実施形態に係る車両制御装置１５が実行する処理の一例を示すフローチャート 車両制御装置を搭載した車両および案内板４０の側面図

符号の説明

１０、２０、３０ 車両
１１ ミリ波レーダー
１２ ナビゲーション装置
１３ 車速センサ
１４ 運転者監視装置
１５ 車両制御装置
１６ 警報装置
４０ 案内板
５０１ ソケット
５０２ ギヤ
５０３ アクチュエータ
１１１ ブラケット
１１２ ボルト
２２０ 車両側ブラケット

Claims (12)

1. 車両周辺に存在する物体を検出して当該物体の位置を取得する物体検出部および他の物体と当該車両との衝突の被害を軽減する衝突被害軽減装置を搭載した車両に備えられ、当該衝突被害軽減装置の動作を制御する車両制御装置であって、
   前記物体検出部が検出した物体それぞれを、前記車両と衝突し得ない非衝突物体候補、または前記車両と衝突する可能性がある障害物体候補の何れかに推定して区別する物体推定手段と、
   前記物体検出部が取得した物体の位置に基づいて、前記車両と物体とが衝突するまでの衝突予測時間を算出し、前記衝突被害軽減装置の動作を制御させる対象物体を当該衝突予測時間に応じて選出する対象物体選出手段とを備え、
   前記対象物体選出手段は、前記衝突予測時間が第１時間以内の前記障害物体候補および前記衝突予測時間が当該第１時間より短い第２時間以内の前記非衝突物体候補をそれぞれ前記対象物体として選出する、車両制御装置。
2. 前記物体推定手段は、前記車両から定められた距離以内に前記車両と衝突し得ない非衝突物体が存在する特定地点を、前記車両が走行しているか否かを判定する特定地点判定手段を含み、
   前記物体推定手段は、前記車両が前記特定地点を走行していない場合、前記物体検出部が検出した全ての物体が前記障害物体候補であると推定する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記物体推定手段は、前記物体検出部が取得した物体の位置に基づいて、当該物体が移動しているか否かを判定する移動判定手段を、さらに含み、
   前記物体推定手段は、前記車両が前記特定地点を走行している場合、前記物体検出部が検出した物体のうち、前記移動判定手段が移動していると判定した物体を前記障害物体候補に推定し、前記移動判定手段が移動していないと判定した物体を前記非衝突物体候補に推定してそれぞれ区別する、請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記物体推定手段は、前記物体検出部が取得した物体の位置に基づいて、当該物体が移動しているか否かを判定する移動判定手段を、さらに含み、
   前記物体推定手段は、前記車両が前記特定地点を走行している場合、
   前記移動判定手段が前記物体検出部が検出した物体の中に移動している物体が少なくとも１つ含まれると判定することに応じて、前記物体検出部が検出した全ての物体が前記障害物体候補であると推定し、
   前記移動判定手段が前記物体検出部が検出した物体の中に移動している物体が含まれないと判定することに応じて、前記物体検出部が検出した全ての物体が前記非衝突物体候補であると推定する、請求項２に記載の車両制御装置。
5. 前記特定地点判定手段は、
   道路地図を示す情報および当該道路地図中における前記非衝突物体の位置情報を予め記憶する記憶手段と、
   前記道路地図中における前記車両の位置を取得する前記車両位置取得手段とを含み、
   前記特定地点判定手段は、前記道路地図中において、前記車両の位置が前記非衝突物体の位置から予め定められた距離以内である場合、前記車両が前記特定地点を走行していると判定する、請求項２に記載の車両制御装置。
6. 前記物体検出部は、電磁波を拡散放射し、当該電磁波の反射波を受信して、当該電磁波の放射範囲内に存在する物体の位置情報を取得するレーダー装置であり、
   前記車両制御装置は、前記物体推定手段の推定状況に応じて前記レーダー装置が拡散放射する上下方向を設定し、当該上下方向に応じて前記レーダー装置の放射範囲を上下に変動させる上下方向設定手段を、さらに備える、請求項２に記載の車両制御装置。
7. 前記上下方向設定手段は、
   前記レーダー装置が検出した物体に前記障害物体候補が少なくとも１つ含まれていると前記物体推定手段が推定している場合、前記上下方向を第１上下方向に設定し、
   前記レーダー装置が検出した全ての物体が前記非衝突物体候補であると前記物体推定手段が推定した場合、前記車両の走行位置が前記特定地点から外れるまで前記上下方向を前記第１上下方向より俯角が大きい第２上下方向に設定し、
   前記物体推定手段は、前記第２上下方向に応じた前記放射範囲に前記レーダー装置が電磁波を拡散放射している場合、検出された全ての物体を前記障害物体候補であると推定する、請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記上下方向設定手段は、
   前記レーダー装置が検出した物体に前記障害物体候補が少なくとも１つ含まれていると前記物体推定手段が推定している場合、前記上下方向を第１上下方向に設定し、
   前記レーダー装置が検出した全ての物体が前記非衝突物体候補であると前記物体推定手段が推定した場合、前記車両の走行位置が前記特定地点から外れるまで前記上下方向を前記第１上下方向より仰角が大きい第３上下方向に設定し、
   前記物体推定手段は、前記第３上下方向に応じた前記放射範囲に前記レーダー装置が電磁波を拡散放射している場合、検出された全ての物体を前記障害物体候補であると推定する、請求項６に記載の車両制御装置。
9. 前記特定地点判定手段は、
   道路地図を示す情報、当該道路地図中における前記非衝突物体の位置情報、および当該非衝突物体が道路の上方または路面上に存在することを区別する上下位置情報を予め記憶する記憶手段と、
   前記道路地図中における前記車両の位置を取得する前記車両位置取得手段とを含み、
   前記特定地点判定手段は、前記道路地図中において、前記車両の位置が前記非衝突物体の位置から予め定められた範囲内である場合、前記車両が前記特定地点を走行していると判定し、
   前記上下方向設定手段は、
   前記レーダー装置が検出した物体に前記障害物体候補が少なくとも１つ含まれていると前記物体推定手段が推定している場合、前記上下方向を第１上下方向に設定し、
   前記レーダー装置が検出した物体に含まれていると前記物体推定手段が推定している前記非衝突物体候補の上下位置情報が上方の場合、前記車両の走行位置が前記特定地点から外れるまで前記上下方向を前記第１上下方向より俯角が大きい第２上下方向に設定し、
   前記レーダー装置が検出した物体に含まれていると前記物体推定手段が推定している前記非衝突物体候補の上下位置情報が路面上の場合、前記車両の走行位置が前記特定地点から外れるまで前記上下方向を前記第１上下方向より仰角が大きい第３上下方向に設定し、
   前記物体推定手段は、前記第２上下方向または第３上下方向に応じた前記放射範囲に前記レーダー装置が電磁波を拡散放射している場合、検出された全ての物体を前記障害物体候補であると推定する、請求項６に記載の車両制御装置。
10. 前記物体推定手段は、前記車両が前記特定地点を走行している場合、前記物体検出部が検出した物体のうち、前記車両から予め定められた距離以内に位置する物体を前記障害物体候補と推定し、他の物体を前記対象物体選出手段が前記衝突予測時間を算出する対象から外す、請求項２に記載の車両制御装置。
11. 前記物体推定手段は、前記車両が前記特定地点を走行している場合、前記物体検出部が検出した物体のうち、前記車両から予め定められた距離以内に位置する物体を前記障害物体候補と推定し、前記車両から当該予め定められた距離より遠い位置する物体を少なくとも前記非衝突物体候補と推定する、請求項２に記載の車両制御装置。
12. 前記非衝突物体は、道路上方に配置される構造物、および、車両が乗り越え可能な路面の段差を含む、請求項２に記載の車両制御装置。

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