CN103703387B - 车辆用障碍物检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的车辆用障碍物检测装置包括：雷达装置，设置在保险杠背面与车轮之间，发射透过保险杠的电波来检测障碍物；防误检测部件，抑制自身车轮到达波的产生，以防止雷达装置的误检测，所述自身车轮到达波是发射波的一部分，该自身车轮到达波通过所述雷达装置的发射部与保险杠背面之间而到达自身车轮。

Description

车辆用障碍物检测装置
技术领域
本发明涉及车辆用障碍物检测装置，该车辆用障碍物检测装置使来自设于保险杠背面与车辆之间的雷达装置的电波透过保险杠而向外方向发射来检测障碍物。
背景技术
一般而言，对于使用雷达的车辆用障碍物检测装置，识别作为检测对象的目标车辆(其他车辆)与目标车辆以外的物体极其重要。上述识别发生错误时，会将目标车辆以外的物体当作是目标车辆，从而成为误警告、误控制的主要原因。
以将自身车辆周边的其他车辆检测为障碍物的车辆用障碍物检测装置为例予以说明，该检测装置采用如下结构：在后保险杠前方的后端板上经由支架安装雷达装置，使来自雷达装置的电波透过树脂保险杠向外方向发射，以检测上述其他车辆。然而，该检测装置存在如下问题：来自上述雷达装置的一部分发射波，在后保险杠背面发生反射等而通过该雷达装置的发射部与保险杠背面之间到达自身车辆的后车轮之后，从后车轮返回的反射波被输入雷达装置的接收部，会将原本并非目标车辆的自身车辆的后车轮误检测为目标车辆。
为了防止这样的误检测，可考虑使雷达装置的收发部紧贴于保险杠背面，但此情况下，若因轻度的后碰撞等而有外部冲击力施加于保险杠时，雷达装置会立即发生故障、破损，因此在实用上并不理想。
另外，专利文献1中公开了一种为了降低因保险杠背面引起的反射损失而根据接收波束控制发射波束的基准频率fo以使来自保险杠的反射损失达到最小的雷达装置，但是该专利文献1中并没有公开任何针对上述那样的误检测的技术，也没有给出启示。
此外，专利文献2中公开了一种电波雷达的安装结构：在电波雷达与位于该电波雷达后方的散热器风扇之间，设有防止从电波雷达放射的旁瓣反射到车辆的车身并到达散热器风扇的遮蔽板或电波吸收材。根据该结构，即使在雷达的后方存在散热器风扇，也能够防止因由旁瓣检测到该情况造成的噪底的上升，从而获得稳定的目标检测性能。可是，该专利文献2中，并未公开针对如何防止来自雷达装置的一部分发射波通过该雷达装置的发射部与保险杠背面之间到达自身车辆的车轮并从该车轮返回的反射波造成的误检测的课题的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利公开公报特开2006－317162号
专利文献2：日本专利公开公报特开2004－101450号
发明内容
本发明鉴于上述情况而作，其目的在于提供一种能够防止将自身车轮误检测为目标的车辆用障碍物检测装置。
为了实现该目的，本发明的车辆用障碍物检测装置包括：雷达装置，设置在保险杠背面与车轮之间，向外方向发射透过该保险杠的电波来检测障碍物；防误检测部件，抑制自身车轮到达波的产生，以防止所述雷达装置的误检测，所述自身车轮到达波是来自所述雷达装置的一部分发射波，该自身车轮到达波通过所述雷达装置的发射部与保险杠背面之间而到达自身车轮；其中，所述防误检测部件设置在雷达装置与自身车轮之间且比所述自身车轮到达波在保险杠背面反射的反射点更靠自身车轮侧。
附图说明
图1是表示本发明的车辆用障碍物检测装置(第一实施方式)的障碍物检测区域的俯视图。
图2是右侧后部的车辆局部立体图。
图3是图2的X－X线向视剖面图。
图4是表示车辆用障碍物检测装置的第二实施方式的剖视图。
图5是表示车辆用障碍物检测装置的第三实施方式的剖视图。
图6是表示车辆用障碍物检测装置的第四实施方式的剖视图。
图7是表示车辆用障碍物检测装置的第五实施方式的剖视图。
图8是图7的Y－Y线向视剖面图。
图9是图7所示的车辆用障碍物检测装置的分解图。
图10是表示第五实施方式的变形例的剖视图。
图11是表示第五实施方式的变形例的剖视图(与图7相当的剖视图)。
图12是表示第五实施方式的变形例的剖视图(与图7相当的剖视图)。
图13是表示车辆用障碍物检测装置的第六实施方式的剖视图，(a)是表示漫反射结构部的剖视图，(b)是表示漫反射结构部的剖视图，(c)是表示菲涅耳透镜结构部的剖视图，(d)是表示凸透镜结构部的剖视图。
图14是表示车辆用障碍物检测装置的第七实施方式的剖视图，(a)是表示使入射波变向反射的结构的剖视图，(b)是表示将辅助反射板与保险杠一体形成的实施方式的剖视图。
图15是表示保险杠形状与水平波的说明图。
图16是表示保险杠形状与垂直波的说明图。
图17是表示车辆用障碍物检测装置的第八实施方式的控制电路方块图。
图18是表示车辆用障碍物检测装置的第九实施方式的控制电路方块图。
图19是表示车辆用障碍物检测装置的第十实施方式的剖视图。
图20是从后保险杠侧观察车辆用障碍物检测装置时的立体图。
图21是表示第十实施方式的变形例的局部剖视图(与图19相当的剖视图)。
图22是表示车辆用障碍物检测装置的第十一实施方式的剖视图。
图23是表示第十一实施方式的变形例的局部剖视图(与图22相当的剖视图)。
图24是表示车辆用障碍物检测装置的第十二实施方式的剖视图。
图25是表示车辆用障碍物检测装置的第十三实施方式的剖视图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。附图表示车辆用障碍物检测装置，在以下的实施方式中，例示检测车辆后方的其他车辆(目标)等障碍物的车辆用障碍物检测装置。
(第一实施方式)
图1是表示搭载有本发明所涉及的车辆用障碍物检测装置的车辆、和该车辆的所述车辆用障碍物检测装置的障碍物检测区域的概略俯视图。在具备前车轮1、1以及后车轮2、2的车辆3的保险杠背面与后车轮2之间，设有雷达装置4。该雷达装置4检测有无障碍物。即，从雷达装置4的收发部4a发射的电波透过树脂制的保险杠，向车辆外方向，详细而言向后方且外侧方发射，由障碍物反射后返回上述收发部4a。雷达装置4通过接收该反射波，检测有无障碍物。
在图1中，上述雷达装置4的障碍物检测区域用标号E表示。这里，在本实施方式中，雷达装置4的电波是波长为1cm～10cm、频率为24GHz的微波(SHF)。
图2是右侧后部的车辆局部立体图，图3是图2的X－X线向视剖面图。
如图3所示，在车辆后端部，设有沿车宽方向延伸且车宽方向端部向车辆前方向弯曲形成的后端板5。在该后端板5的车辆后方，设有从后方分隔地覆盖该后端板5的合成树脂制的后保险杠6。
在该第一实施方式中，上述雷达装置4直接固定于后端板5，或经由未图示的支架固定于后端板5。
来自上述雷达装置4的大部分发射波如图1所示，透过后保险杠6向车辆外侧且侧面发射，但是一部分发射波如图3所示，在后保险杠6的背面发生反射，通过雷达装置4的发射部与后保险杠6的背面之间，朝向作为自身车轮的后车轮2行进。此种发射波如图中的虚线箭头所示，到达后车轮2，若该轮胎到达波α(相当于本发明的自身车轮到达波)从该后车轮返回雷达装置4，有可能造成障碍物的误检测。为了防止因该轮胎到达波α造成的误检测，在本实施方式中，设有作为防误检测部件的遮蔽板7。
如图3所示，上述的遮蔽板7以阻挡轮胎到达波α的路径的方式设置。在该实施方式中，上述遮蔽板7设于轮胎到达波α在后保险杠6的背面发生反射的反射点RP的自身车辆后车轮2侧。
此外，在该实施方式中，上述遮蔽板7在后保险杠6的车宽方向端部向车辆前方向弯曲形成的部分，用粘接剂粘接固定于该后保险杠6的背面，且以从该固定位置向车辆前方且车宽方向内侧延伸的方式设置。
但是，在车辆行驶时，考虑到后端板5的振动模式和后保险杠6的振动模式不同，为了实现遮蔽板7的耐久性，该遮蔽板7的内端与后端板5分隔。而且，为了实现轻量化，该遮蔽板7由合成树脂形成。
另外，在图2中，标号18是后组合灯，在图1中，标号m示意性地表示发射电波中的主瓣，S示意性地表示发射电波中的旁瓣，此外，图1至图3中，箭头F表示车辆前方，箭头R表示车辆后方，箭头“IN”表示车宽方向的内侧，箭头“OUT”表示车宽方向的外侧。
以下说明以此方式构成的车辆用障碍物检测装置的作用。
在作为目标的其他车辆侵入图1所示的雷达装置4的障碍物检测区域E(在附图中示意地表示，但实际上是约小于50cm且相对较大范围的区域)时，通过雷达装置4的收发部4a(参照图3)接收遇到其他车辆(障碍物)后反射的反射波，该雷达装置4检测该其他车辆(通常的障碍物检测)。
这里，假设在不存在图3所示的遮蔽板7的情况下，从雷达装置4发射的一部分发射波在后保险杠6背面发生反射等，通过雷达装置4的收发部4a与后保险杠6背面之间，如图3虚线所示到达后车轮2，且该轮胎到达波α从后车轮2返回，从而雷达装置4将原本并非目标的后车轮2误检测为目标。
可是，在该实施方式中，由于如上所述设有作为防误检测部件的上述遮蔽板7以阻挡轮胎到达波α的路径，所以该检测被防止。
即，通过设置遮蔽板7，如图3所示，从雷达装置4的收发部4a发射的一部分发射波如图3箭头a所示，入射遮蔽板7，在该遮蔽板7，以入射角与反射角相等的方式发生反射(参照箭头b)。该反射波b指向不会对误检测造成影响的方向(在图示的例子中，为远离后车轮2的方向)衰减乃至消失。由此，抑制轮胎到达波α的产生。
如此，图1至图3所示的第一实施方式的车辆用障碍物检测装置包含：雷达装置4，设于后保险杠6背面与后车轮2之间，通过透过该后保险杠6向外方向发射电波，检测障碍物；以及遮蔽板7(防误检测部件)，通过抑制自身车轮到达波的产生，防止雷达装置4的误检测，所述自身车轮到达波是来自上述雷达装置4的一部分发射波且通过该雷达装置4的发射部与后保险杠6背面之间到达后车轮2(自身车轮)(参照图3)。这里，作为雷达装置的电波(发射波)，应用微波或毫米波，例如使用24GHz或76GHz的电波。此外，作为后保险杠6，使用电波能够透过的树脂保险杠。
根据该结构，因为设有防误检测部件(参照遮蔽板7)，所以有效地抑制来自雷达装置4的一部分发射波通过该雷达装置4的收发部4a与后保险杠6背面之间到达自身车辆的后车轮2。即，抑制轮胎到达波α的产生。因而，有效地防止因轮胎到达波α从该后车轮2返回雷达装置4，造成将自身车辆的后车轮2误检测为目标的情况。
此外，本发明的特征在于，上述防误检测部件是以阻挡上述轮胎到达波α的路径的方式设置遮蔽板7(参照图3)。根据该结构，能够用简单的遮蔽板7构成防误检测部件。
而且，上述遮蔽板7设于轮胎到达波α在后保险杠6背面发生反射的反射点RP的自身车辆后车轮2侧(参照图3)。根据该结构，因为上述遮蔽板7设于反射点RP的自身车辆后车轮2侧，所以能够在尽可能接近后车轮2的位置阻断发射波，能够有效地抑制轮胎到达波α的产生。
(第二实施方式)
图4是表示车辆用障碍物检测装置的第二实施方式的剖视图。在该实施方式中，雷达装置4与第一实施方式同样地安装在后端板5上。此外，上述遮蔽板7在后保险杠6的车宽方向端部向车辆前方向弯曲形成的部分，粘接固定于该后保险杠6的背面，且以从该固定位置朝向雷达装置4侧向车宽方向的大致内侧延伸的方式设置。此外，该遮蔽板7设于轮胎到达波α在后保险杠6背面发生反射的反射点RP的雷达装置4侧。
在该第二实施方式中，从雷达装置4的收发部4a发射的一部分发射波如图4箭头a所示，在反射点RP的近前入射遮蔽板7，在该遮蔽板7中，以入射角和反射角相等的方式发生反射(参照箭头b)。该反射波b指向不会对误检测造成影响的方向(在图示的例子中，为远离后车轮2的车辆后方)衰减乃至消失。由此，抑制轮胎到达波α的产生。另外，在该第二实施方式中，遮蔽板7的内端也与后端板5分隔。
此外，在该第二实施方式中，上述遮蔽板7从后保险杠6背面朝向雷达装置4侧延伸设置(参照图4)。根据该结构，能够利用从后保险杠6背面朝向雷达装置4侧延伸设置的遮蔽板7抑制轮胎到达波α的产生，从而能够防止雷达装置4将后车轮2误检测为目标。
虽省略图示，但是在上述第一、第二实施方式中，上述遮蔽板7也可以与后保险杠6一体或一体地形成。
另外，因为第二实施方式的其他结构、作用、效果与第一实施方式相同，所以对于图4中与第一实施方式相同的部分标注相同标号，并省略其详细的说明。
(第三实施方式)
图5是表示车辆用障碍物检测装置的第三实施方式的剖视图。在该实施方式中，雷达装置4与之前的第一、第二实施方式同样地安装在后端板5上。此外，在后端板5以及后保险杠6的车宽方向端部均向车辆前方向弯曲形成的部位，遮蔽板7从后端板5侧朝向后保险杠6向车宽方向的外侧且车辆后方延伸设置，并且，该遮蔽板7以外的另一遮蔽板9从后保险杠6侧朝向后端板5向车宽方向的内侧且车辆前方延伸设置。另外，一遮蔽板7的后端相对于后保险杠6背面而分隔，另一遮蔽板9的内端相对于后端板5而分隔。
而且，上述各遮蔽板7、9在车辆前后方向上分隔，并且从与这些各遮蔽板7、9正交的车辆的斜前后方向观察，各遮蔽板7、9以相互重叠的方式设置。由此，轮胎到达波α的路径被遮蔽板7、9完全堵塞。
根据该结构，能够利用一对遮蔽板7、9切实地阻断轮胎到达波α的路径。此外，因为各遮蔽板7、9中的一者固定于后端板5，另一者固定于后保险杠6，所以这两者7、9的组装性提高，而且也不用担心在车辆行驶时产生异响。
因为该第三实施方式的其他结构、作用、效果与之前的实施方式相同，所以对于图5中与之前的实施方式相同的部分标注相同标号，并省略其详细的说明。
(第四实施方式)
图6是表示车辆用障碍物检测装置的第四实施方式的剖视图。在该实施方式中，雷达装置4与之前的各实施方式一至三同样地安装在后端板5上。并且，在后端板5以及后保险杠6的车宽方向端部均向车辆前方向弯曲形成的部位，遮蔽板7完全堵塞轮胎到达波α的路径。但是，在该第四实施方式中，遮蔽板7包括被固定于后端板5的合成树脂制的平板7A、和与该平板7A相连且被固定于后保险杠6背面的橡胶部件等电波吸收部件7B。
根据该第四实施方式，从雷达装置4的收发部4a发射的一部分发射波如图6箭头a所示，入射遮蔽板7的电波吸收部件7B而被吸收，从而大幅衰减至不会产生误检测的程度乃至消失。因而，有效地抑制轮胎到达波α的产生，由此，防止雷达装置4将后车轮2误检测为目标。
因为该第四实施方式的其他结构、作用、效果与之前的实施方式相同，所以对于图6中与之前的实施方式相同的部分标注相同标号，并省略其详细的说明。
(第五实施方式)
图7、图8、图9表示车辆用障碍物检测装置的第五实施方式，图7是其剖视图，图8是沿着图7的Y-Y线的主要部分的向视剖面图，图9是分解图。在之前的第一至第四实施方式中，雷达装置4安装在后端板5侧，但是在该第五实施方式中，雷达装置4安装在后保险杠6侧。
即，在该第五实施方式中，雷达装置4借助图7、图8、图9所示的安装部件8安装支撑在后保险杠6上。
该安装部件8具有箱形的收纳部8a和从该收纳部8a向上方延伸的臂部8b，所述雷达装置4在被收纳于收纳部8a的状态下，经由该安装部件8安装支撑在后保险杠6上。
收纳部8a具备堵塞雷达装置4的车宽方向外侧部与后保险杠6背面之间以阻断发射波的遮蔽板7(后述左盖体)，如图7所示，从雷达装置4反射的一部分发射波如图7箭头a所示，入射遮蔽板7，在该遮蔽板7中，以入射角与反射角相等的方式发生反射(参照箭头b)。
上述遮蔽板7既可以由金属形成，也可以由合成树脂形成，此外，既可以在合成树脂板的表面贴附有金属带，而且也可以在合成树脂的表面通过金属的蒸镀或化学镀敷而形成有金属层，或者，上述遮蔽板7还可以是电波吸收体(例如在橡胶材料中混入有碳)。在该第五实施方式中，为了兼顾轻量化与制作性的提高，包含该遮蔽板7的安装部件8整体由合成树脂一体形成。
上述收纳部8a包括：下盖体10，覆盖雷达装置4的下表面；右盖体11，覆盖雷达装置4的右侧面；作为左盖体的上述遮蔽板7，覆盖雷达装置4的左侧面；上盖体12，覆盖雷达装置4的上表面；以及后盖体13，覆盖雷达装置4的背面。另外，虽省略图示，但是也可以在上盖体12上形成有雷达装置4的维护用的开口部。另一方面，上述臂部8b具备侧视呈倒L字状的卡止部14，该卡止部14用于将该安装部件8以悬挂状态卡止于后保险杠6上表面。
上述安装部件8的上述各要素7、10～14(收纳部8a以及臂部8b)为一体或一体地形成，如图8、图9所示，通过卡止部14利用螺栓16等固定在后保险杠6上表面，从而被安装在该后保险杠6上。
如图7所示，收纳部8a的开口缘部、即遮蔽板7(左盖体)、下盖体10、右盖体11和上盖体12的保险杠侧的端部以与紧贴后保险杠6背面的状态被固定。详细而言，如图8、图9所示，上述盖体10、11、12和遮蔽板7的后端部经由双面胶带、粘接剂等固定部件15贴紧固定在后保险杠6的背面。另外，收纳部8a也可以借助螺栓、粘接剂固定在后保险杠6上。
如图7所示，位于左右两侧的右盖体11和遮蔽板7从雷达装置4侧朝向后保险杠6的背面侧形成为逐渐扩展形状，同样地，如图8所示，位于上下两侧的上盖体12和下盖体10也从雷达装置4侧朝向后保险杠6的背面侧形成为逐渐扩展形状。即，安装部件8的收纳部8a以防止在被收纳于该收纳部8a的雷达装置4的收发部4a与后保险杠6的背面之间阻碍收发波的收发区域的方式，形成逐渐扩展状的空间部，并且借助基于该逐渐扩展形状的各要素7、10、11、12的倾斜结构，尽可能缩小一部分发射波相对于各要素7、10、11、12的入射角，以朝向难以发生误检测的方向发射该发射波。这里，若将发射波的入射角形成得极小，则该发射波将以入射角与反射角相等的方式被大致全反射。
以下说明以此方式构成的第五实施方式的车辆用障碍物检测装置的作用。
在图7所示的结构中，例如在不存在遮蔽板7的情况下，从雷达装置4发射的一部分发射波在后保险杠6背面发生反射等，并通过雷达装置4的收发部4a与后保险杠6背面之间，如图7虚线所示到达后车轮2，由于该轮胎到达波α从后车轮2返回，雷达装置4会将原本并非目标的自身车辆的后车轮2误检测为目标。
可是，在该实施方式中，由于如上所述以堵塞轮胎到达波α的路径的方式设有作为防误检测部件的遮蔽板7(收纳部8a的左盖体)，所以该检测被防止。
即，通过在收纳部8a设有遮蔽板7，如图7所示，从雷达装置4的收发部4a发射的一部分发射波如图7箭头a所示，入射遮蔽板7，在该遮蔽板7中，以入射角与反射角相等的方式发生反射(参照箭头b)。该反射波b指向不会对误检测造成影响的方向(在图示的例子中，为远离后车轮2的车辆后方)衰减乃至消失。由此，有效地抑制轮胎到达波α的产生。
如此，在图7至图9所示的第五实施方式中，上述遮蔽板7从雷达装置4朝向后保险杠6背面延伸设置(参照图8)。根据该结构，能够利用朝向后保险杠6背面延伸设置的遮蔽板7防止轮胎到达波α的产生，其结果，防止雷达装置4将后车轮2误检测为目标。
此外，上述雷达装置4借助安装部件8安装在后保险杠6上(参照图8)。根据该结构，因为雷达装置4经由安装部件8被安装在后保险杠6上，所以雷达装置4的晃动被抑制，能够防止在车辆行驶时产生异响。
而且，上述安装部件8具备用于将该安装部件8以悬挂状态卡止于后保险杠6上表面的卡止部14(参照图8)。根据该结构，因为安装部件8借助卡止部14卡止于后保险杠6，所以能够将该安装部件8和上述雷达装置4相对于后保险杠6而稳定地支撑、固定。此外，还具有在轻微碰撞时，能够分别更换后保险杠6和安装部件8的优点。
另外，对于图7至图9所示的第五实施方式的其他的结构、作用及效果，因为与之前的实施方式大致相同，所以对图7至图9中与之前的实施方式相同的部分，标注相同的标号，并省略其详细说明。
另外，作为第五实施方式的变形例，也能够应用图10至图12所示的结构。
在图10所示的实施方式中，如该图的虚线圆框内的放大图所示，安装部件8的卡止部14中的、由螺栓16固定在后保险杠6上的固定部分的壁厚比其以外的部分的壁厚形成得薄。同样，收纳部8a(遮蔽板7和盖体10、11、12)中的包含后保险杠6侧的端部在内的一定区域的壁厚比其以外的部分的壁厚形成得薄。即，安装部件8的被安装在后保险杠6上的部分(被固定在后保险杠6上的部分)的刚性比其以外的部分的刚性形成得低。
根据此种结构，在车辆碰撞时，卡止部14的螺栓固定部分及收纳部8a的后保险杠6侧的端部相对较容易变形或断裂，通过该变形等，该部分作为缓冲部件发挥作用。因而，能够在车辆碰撞时缓和施加于雷达装置4的冲击，从而能够保护雷达装置4。
另外，在该实施方式中，安装部件8构成为，通过向后保险杠6安装的部分的厚度比其他部分形成得薄，从而该部分的刚性比其他的部分低，但是也可以构成为，例如通过在厚度保持固定的状态下，在向保险杠6安装的安装部分形成狭槽(细槽)，从而使该部分的刚性比其他部分低。
此外，在该实施方式中，安装部件8在卡止部14的螺栓固定部分和收纳部8a(遮蔽板7和盖体10、11、12中的包含后保险杠6侧的端部在内的一定区域)这两者处刚性变低，但此时考虑到，如果安装部件8在这两处部分完全断裂，则雷达装置4会与安装部件8一起掉落。因而，为了防止此种问题，安装部件8也可以采用仅在收纳部8a处刚性变低的结构。
图11所示的实施方式中，在安装部件8的收纳部8a的内部填充有聚氨酯等冲击吸收部件17。
根据该结构，在车辆碰撞时，其碰撞载荷被冲击吸收部件17吸收，施加于雷达装置4的冲击得以缓和。因而，借助此种结构也能够保护雷达装置4。另外，在该结构的情况下，作为冲击吸收部件17，较为理想的是应用具有与后保险杠6的介电常数相同或大致相同的介电常数的部件。根据该结构，来自雷达装置4的发射波平滑地透过冲击吸收部件17和后保险杠6地向车辆外方向射出。因而，能够借助冲击吸收部件17来防患生成不需要的反射波而对雷达装置4的性能造成影响的情况于未然。
图12所示的实施方式的安装部件8的收纳部8a(遮蔽板7和盖体10、11、12)中的包含后保险杠6侧的端部在内的一定区域(在该图中，以标号7a、10a、11a所示的部分)与其以外的部分相比，由具有软性的材料形成。例如，安装部件8通过双色成型等，使收纳部8a的端部的一定区域由弹性体(软质橡胶)形成，而使其以外的部分由合成树脂形成。根据该结构，在车辆碰撞时，其碰撞载荷被收纳部8a的端部(由弹性体形成的部分)吸收，施加于雷达装置4的冲击得以缓和。因而，借助此种结构也能够保护雷达装置4。
(第六实施方式)
图13是表示车辆用障碍物检测装置的第六实施方式的说明图。
图13的(a)、(b)、(c)、(d)均表示设于雷达装置4的轮胎到达波α的路径上的防误检测部件。在该第六实施方式中，在后保险杠6上一体设有防误检测部件。换言之，后保险杠6的特定部分作为防误检测部件发挥作用。具体而言，在后保险杠6背面中的、雷达装置4的轮胎到达波α发生反射的反射点RP(参照图3、图4、图5、图6、图7及其周边)处设有上述防误检测部件。
图13(a)所示的结构中，将反射点RP及其周围构成为以截面呈三角形状的凹凸部形成的漫放射结构部6A，使来自雷达装置4的入射波发生漫放射，使其能量分散，由此抑制轮胎到达波α的产生。
图13(b)所示的结构中，将反射点RP及其周围构成为以截面呈半圆形状的凹凸部形成的漫放射结构部6B，使来自雷达装置4的入射波产生漫放射，使其能量分散，从而抑制轮胎到达波α的产生。
图13(c)所示的结构中，将反射点RP及其周围构成为菲涅耳透镜结构部6C，改变反射波相对于入射波的角度，控制反射波的变向方向，即抑制轮胎到达波α的产生，以防止对误检测造成影响。
图13(d)所示的结构中，特定反射点RP，将该已特定的反射点RP构成为凸透镜结构部(所谓的鱼糕形状部)6D，通过使反射波扩散，从而抑制轮胎到达波α的产生。
如此，图13所示的第六实施方式中，在雷达装置4的轮胎到达波α的路径上、特别是后保险杠6的背面中的、上述雷达装置4的轮胎到达波α发生反射的反射点RP(参照图3至图7)及其周边，一体设有防误检测部件(参照各结构部6A、6B、6C、6D)。根据这些结构，来自雷达装置4的入射波被有效地扩散、变向。因此，有效地抑制轮胎到达波α的产生，其结果，防止雷达装置4将自身车辆的后车轮2误检测为目标。
此外，上述防误检测部件(参照漫反射结构部6A、6B、菲涅耳透镜结构部6C、凸透镜结构部6D)设于上述雷达装置4的轮胎到达波α在后保险杠6背面发生反射的反射点RP处，能够在反射点RP及其周边抑制轮胎到达波α的产生。
另外，也可以代替图13(a)至(d)所示的各结构部6A、6B、6C、6D，例如作为上述防误检测部件，将在橡胶部件中混入有碳等的电波吸收体固定在后保险杠6的背面。此外，也可以不仅在后保险杠6背面的反射点RP处，还在上述遮蔽板7、9的必要部位采用图13(a)至(d)所示的各结构部6A、6B、6C、6D或上述电波吸收体的结构。
(第七实施方式)
图14是表示车辆用障碍物检测装置的第七实施方式的说明图。
图14(a)表示使入射波变向反射的结构。该结构中，将作为防误检测部件的辅助反射板6E粘接固定在轮胎到达波α在后保险杠6背面发生反射的反射点RP及其周边，借助该辅助反射板6E使来自雷达装置4的入射波的反射方向发生变向，从而防止轮胎到达波α的产生。根据该结构，无须对后保险杠6的背面实施特别的加工，只要粘接固定相对较小的片状的辅助反射板6E，便能够抑制轮胎到达波α的产生，其结果，能够防止雷达装置4将自身车辆的后车轮2误检测为目标。
图14(b)表示将上述辅助反射板一体形成于后保险杠6的例子。该结构中，将作为防误检测部件的辅助反射板6E一体形成在后保险杠6的背面中的、雷达装置4的轮胎到达波α发生反射的反射点RP及其周边，借助该辅助反射板6F使来自雷达装置4的入射波的反射方向发生变向，从而防止轮胎到达波α的产生。根据该结构，能够防止雷达装置4将自身车辆的后车轮2误检测为目标，而不会导致部件个数的增加。
(第八实施方式)
图15至图17表示车辆用障碍物检测装置的第八实施方式。
如图15所示，相对于向水平方向弯曲的后保险杠6，来自雷达装置4的水平波的透过性差，反射率高。此外，相对于与图15为相同形状的后保险杠6，如图16所示，来自雷达装置4的垂直波的透过性良好，反射率低。
但是，实际上设于车辆的后保险杠6具有三维的曲率。因此，在第八实施方式中，设有与保险杠背面的曲面对应地控制发射电波的极化面的角度的、作为控制装置的控制单元20(参照图17)。
如图17所示，在控制单元20上，分别经由可变放大器21、22连接有发射天线23、24。在图17中，示意性地图示了发射天线23、24，但是实际上，雷达装置4中采用的是通过印刷图形而构成的图形天线。
此外，在该实施方式中，一个发射天线23是水平天线，另一个发射天线24是垂直天线。并且，控制单元20与后保险杠6的形状对应地控制可变放大器21、22，并控制来自各发射天线23、24的电波(发射波)的强度的比率、极化面的角度，以使遇到该后保险杠6而反射的反射波变小。
如此，第八实施方式中，上述雷达装置4具备与后保险杠6背面的曲面对应地控制发射电波的极化面的角度的控制装置(参照控制单元20)(参照图17)。
根据该结构，因为控制装置(控制单元20)控制发射电波的极化面的角度，所以能够将遇到后保险杠6而向自身车辆的后车轮2方向反射的无用电波控制成成尽可能地小。因而，能够有效地抑制轮胎到达波α的产生，能够避免因轮胎到达波α造成的不良影响。
另外，在该结构中，也能够使用衰耗器(衰减器)来代替上述可变放大器21、22。
(第九实施方式)
图18是表示车辆用障碍物检测装置的第九实施方式的控制电路方块图。
该实施方式中，雷达装置4的发射部4a(参照前图)使发射电波的极化面的角度与接收电波的极化面的角度不同，此外，在上述后保险杠6上，形成有与接收电波的极化面的角度一致的狭槽状部6S。
详细而言，具备作为发射部的垂直天线25(发射天线)和作为接收部的水平天线26(接收天线)，这些天线25、26连接于作为控制装置的控制单元27。这些天线25、26实际上采用的是通过印刷图形而构成的图形天线，但在该图中示意性地表示。
来自垂直天线25的发射电波的极化面的角度(垂直)与由水平天线26接收的接收电波的极化面的角度(水平)不同，在上述后保险杠6上，形成有与接收电波的极化面的角度(水平)一致的狭槽状部6S。
这里，为了确保后保险杠6的美观，上述狭槽状部6S并非是在后保险杠6上开设形成长孔，而是在后保险杠6的车辆后侧的外表面保留薄壁部(指定壁厚部)，并在保险杠背面侧形成有沿车宽方向延伸的多个凹部。
在该实施方式中，当控制单元27驱动垂直天线25时，从该天线25发射的垂直波被后保险杠6的狭槽状部6S转换成水平波。并且，因该转换成水平波的发射波遇到目标，从而从该目标返回水平波的反射波，该反射波透过后保险杠6的狭槽状部6S被水平天线26接收。
即，在上述结构中，因为雷达装置4仅接收来自后保险杠6外侧的电波(透过与接收电波的极化面的角度一致的狭槽状部6S的反射波)，所以即使产生轮胎到达波α，也可防止该轮胎到达波α被收发部4a接收。详细而言，即使来自垂直天线25的垂直波在后保险杠6的背面发生反射，该反射波仍为垂直波。即，即使产生轮胎到达波α，该轮胎到达波α仍为垂直波，所以无法被接收用的水平天线26接收。
如此，图18所示的第九实施方式中，以发射电波的极化面的角度与接收电波的极化面的角度不同的方式构成上述雷达装置4的收发部4a(详细而言，参照各天线25、26)，并且在上述后保险杠6上，形成有与接收电波的极化面的角度一致的狭槽状部6S。
根据该结构，来自后保险杠6外侧的电波通过狭槽状部6S被收发部4a接收，但是在后保险杠6背面发生反射的反射波不会被收发部4a接收。
如此，在第九实施方式中，因为只能接收来自后保险杠6外侧的电波，所以可防止后保险杠6背面的反射波即轮胎到达波α被接收。因而，能够防止雷达装置4将自身车辆的后车轮2误检测为目标。
(第十实施方式)
图19和图20表示车辆用障碍物检测装置的第十实施方式，图16是剖视图，图17是从后保险杠6侧观察到的立体图。在该实施方式中，雷达装置4被安装在后端板5上。
该实施方式中，将遮蔽部件30作为防误检测部件而安装于雷达装置4。该遮蔽部件30包括：被外嵌、固定于雷达装置4的固定部31；和从该固定部31朝向后保险杠6侧分别延伸、且呈嵌套状排列的筒状的遮蔽部32a～32c(第一遮蔽部32a、第二遮蔽部32b、第三遮蔽部32c)，并且，这些固定部31和筒状部32a～32c例如由合成树脂一体形成。
各遮蔽部32a～32c的截面为矩形且呈彼此相似的形状，且隔开一定的间隙而设置，并且均从雷达装置4侧朝向后保险杠6侧形成为逐渐扩展状。此外，相对于位于最内侧的第一遮蔽部32a，与其相邻的第二遮蔽部32b向后保险杠6侧突出，位于最外侧的第三遮蔽部32c比第二遮蔽部32b进一步向后保险杠6侧突出。另外，各遮蔽部32a～32c的外端均与后保险杠6分隔开。
根据此种第十实施方式的车辆用障碍物检测装置，在从雷达装置4通过遮蔽部32a～32c发射发射波时产生衍射现象，主要相当于旁瓣的发射波如图16中的虚线所示，在遮蔽部32a～32c处发生反射(或反复反射)，从而逐渐衰减。因而，根据该结构，能够良好地阻断通过雷达装置4的收发部4a与后保险杠6背面之间并朝向后车轮2去的发射波，即，能够有效地抑制轮胎到达波α的产生。
另外，在该实施方式中，遮蔽部件30具备三层遮蔽部32a～32c，但是遮蔽部既可以是两层，还可以是四层以上。此外，如图21所示，也可以在第三遮蔽部32c(最外侧的遮蔽部)的外端形成向内延伸的延伸设置部33，使发射波向内反射，从而能够进一步抑制轮胎到达波α的产生。
(第十一实施方式)
图22以剖视图表示车辆用障碍物检测装置的第十一实施方式。在该实施方式中，雷达装置4被安装在后端板5上。
在该实施方式中，如该图所示的遮蔽部件35作为防误检测部件被安装于雷达装置4。
该遮蔽部件35是包含合成树脂的截面四边形的筒状部件，其一端在外嵌于雷达装置4的状态下被固定于该雷达装置4。遮蔽部件35从雷达装置4侧朝向后保险杠6侧形成为逐渐扩展状，其内侧面形成为由截面呈半圆形状或凸透镜形状(所谓鱼糕形状)的多个凸部36规则地或不规则地排列而成的凹凸面。另外，遮蔽部件35的外端与后保险杠6分隔开。
根据此种第十一实施方式的车辆用障碍物检测装置，来自雷达装置4的发射波中的、相当于旁瓣的发射波(图中以空心箭头所示)入射遮蔽部件35的内侧面(凹凸面)，并在此发生漫反射。由此，通过雷达装置4的收发部4a与后保险杠6背面之间并朝向后车轮2去的发射波被扩散，可抑制轮胎到达波α的产生。
另外，在该实施方式中，由于遮蔽部件35的内侧面(凹凸面)中的凹部的部分为薄壁，所以发射波能够透过该凹部。因而，为了更切实地抑制轮胎到达波α的产生，较为理想的是应用图23所示的部件作为遮蔽部件35。
图23所示的遮蔽部件35包括：被外嵌、固定于雷达装置4的固定部37；和从该固定部37朝向后保险杠6侧分别延伸、且呈嵌套状排列的筒状的遮蔽部38a～38c，并且，这些固定部37和遮蔽部38a～38c例如由合成树脂一体形成。各遮蔽部38a～38c的截面为矩形且呈彼此相似的形状，且隔开一定的间隙设置，并且均从雷达装置4侧朝向后保险杠6侧形成为逐渐扩展状。此外，如以该图的虚线圆框内的放大图所示，相邻的遮蔽部彼此以形成在它们的内侧面的凸部36彼此(凹部彼此)互相偏置的方式形成。
根据该实施方式的遮蔽部件35，在凹部的位置透过了内侧的遮蔽部38a(38b)的发射波入射外侧的遮蔽部38b(38c)的凸部，并在此发生漫反射。此外，由于发射波在如此地透过多个遮蔽部38a～38c的过程中衰减，所以能够更切实地抑制轮胎到达波α的产生。另外，在图23的例子中，遮蔽部件35具备三层遮蔽部38a～38c，但是遮蔽部的数量既可以是两层，还可以是四层以上。
(第十二实施方式)
图24以剖视图表示车辆用障碍物检测装置的第十二实施方式。在该实施方式中，该图所示的遮蔽部件40作为防误检测部件被安装于雷达装置4。该遮蔽部件40除了在各侧壁上形成多个开口部41(贯穿孔)来代替上述凸部36之外，采用与上述第十一实施方式的遮蔽部件35相同的结构(参照图22)。另外，上述多个开口部41规则地或不规则地排列在各侧壁上。
根据此种第十二实施方式的车辆用障碍物检测装置，来自雷达装置4的发射波中的、相当于旁瓣的发射波(图中以空心箭头所示)入射遮蔽部件35的内侧面(侧壁)。该一部分发射波通过上述开口部41，但是该发射波由于通过开口部41时的衍射现象而扩散、衰减乃至消失。由此，抑制轮胎到达波α的产生。
另外，在该实施方式中，遮蔽部件40的侧壁为一层，但是遮蔽部件40例如也可以如上述图23的例子所示，是具备多层侧壁的嵌套状的结构。在该情况下，较为理想的是，相邻的侧壁的开口部彼此偏置。根据该结构，通过了内侧的侧壁的发射波在外侧的侧壁发生反射，发射波的遮蔽效果提高。
(第十三实施方式)
图25以剖视图表示车辆用障碍物检测装置的第十三实施方式。在该实施方式中，雷达装置4被安装在后端板5上。
在该实施方式中，在雷达装置4上安装有遮蔽部件45。该遮蔽部件45包括：被外嵌、固定于雷达装置4的固定部46；和从该固定部46朝向后保险杠6侧分别延伸、且呈嵌套状排列的筒状的两个遮蔽部47a、47b，并且，这些固定部46和遮蔽部47a、47b例如由合成树脂一体形成。各遮蔽部47a、47b的截面为矩形且呈彼此相似的形状，且隔开一定的间隙设置，并且均从雷达装置4侧朝向后保险杠6侧形成为逐渐扩展状。此外，遮蔽部如该图的虚线圆框内的放大图所示，在上述遮蔽部47a、47b中的内侧的遮蔽部47a，在来自雷达装置4的发射波中的主要成为旁瓣的路径的位置，形成有开口部48。在外侧的遮蔽部47a未形成开口部。另外，各遮蔽部47a、47b的外端均与后保险杠6分隔开。
根据此种第十三实施方式的车辆用障碍物检测装置，来自雷达装置4的发射波中的、相当于旁瓣的发射波如该图所示，通过内侧的遮蔽部47a的开口部48，在外侧的遮蔽部47b发生反射，并在内外的各遮蔽部47a、47b之间反复反射，从而逐渐地衰减。因而，能够有效地阻断通过雷达装置4的发射部与后保险杠6背面之间并朝向后车轮2去的发射波，从而能够抑制轮胎到达波α的产生。
将本发明的结构与上述实施方式的对应关系如下总结。上述后保险杠6与本发明的保险杠对应。上述后车轮2与本发明的车轮对应。上述轮胎到达波α与本发明的自身车轮到达波对应。上述遮蔽板7、9、漫反射结构部6A、6B、菲涅耳透镜结构部6C、凸透镜结构部6D、辅助反射板6E和辅助反射部6F、遮蔽部件30、35、40、45与本发明的防误检测部件对应。上述控制单元20与本发明的控制装置对应。
另外，本发明并不仅限定于上述实施方式的结构。
例如，在上述实施方式中，对将本发明应用于检测车辆后方的障碍物的车辆用障碍物检测装置的例子进行了说明，但是本发明也可以应用于检测车辆前方的障碍物的车辆用障碍物检测装置。
此外，作为雷达装置4的电波，使用了24GHz的微波(SHF)，但是也可以使用波长为1cm～1mm且频率为30GHz至300GHz的毫米波(EHF)。
此外，遮蔽板7、9等也可以采用图10的结构，作为这些各要素7、9，也可以使用电波吸收体、在树脂上贴附有金属板的部件、在树脂蒸镀有金属的部件、在树脂中混入有金属的部件、在树脂表面以化学镀敷形成有金属镀敷层的部件。
此外，也可以在树脂中混入碳(炭精)，来代替如此地在树脂上贴附金属板等而构成遮蔽板7、9等。根据该结构，能够获得与在树脂上贴附金属板的结构等大致相同的遮蔽效果，并且能够实现遮蔽板7、9等的强度提高及成本降低。在该情况下，特别是若在树脂中混入碳纤维，则该碳纤维将呈大致网眼状地存在于遮蔽板7、9的内部，能够获得更高的遮蔽效果。在遮蔽板7、9等的成形时，若将含碳纤维的树脂从彼此正交的两方向导入模腔内，则碳纤维呈网眼状地存在于遮蔽板7、9内的比率将提高。因而，根据此种成形方法，具有能够抑制遮蔽板7、9等的碳纤维的含有率，并且能够提高该遮蔽板7、9等的遮蔽效果的优点。
另外，要防止轮胎到达波α的产生，有效的是使上述遮蔽板7、9、安装部件8的收纳部8a和遮蔽部件30、35、40、45大型化。可是，若遮蔽板7等大型化，则考虑该遮蔽板7等及其他部件的安装位置(螺栓、螺母)的视野将被阻碍，从而会对组装作业、维护作业带来障碍。因而，遮蔽板7等也可以形成有确保这些视野的狭槽、冲孔。在该情况下，狭槽等的大小必须被设定成，仅使光透过，且来自雷达装置4的发射波被阻断。具体而言，较为理想的是，被设定成发射波的波长的四分之一以下的大小。
以上说明的本发明总结如下。
本发明所涉及的车辆用障碍物检测装置包括：雷达装置，设置在保险杠背面与车轮之间，向外方向发射透过该保险杠的电波来检测障碍物；防误检测部件，抑制自身车轮到达波的产生，以防止所述雷达装置的误检测，所述自身车轮到达波是来自所述雷达装置的一部分发射波，该自身车轮到达波通过所述雷达装置的发射部与保险杠背面之间而到达自身车轮。作为上述的雷达装置的电波，可使用微波、毫米波，例如使用24GHz、76GHz的电波。此外，作为保险杠，使用电波能够透过的树脂保险杠。根据上述结构，抑制了来自雷达装置的一部分发射波通过该雷达装置的发射部与保险杠背面之间到达自身车轮，防止因从自身车轮返回的自身车轮到达波产生的误检测，即，防止将自身车轮误检测为目标。
该车辆用障碍物检测装置中，所述防误检测部件是以阻挡所述自身车轮到达波的路径的方式设置的遮蔽板。根据该结构，能够用简单的遮蔽板构成防误检测部件。
此外，上述车辆用障碍物检测装置中，所述遮蔽板从雷达装置向保险杠背面延伸设置或者从保险杠背面向雷达装置延伸设置。根据该结构，发射波被向保险杠背面延伸设置的遮蔽板或被从保险杠背面向雷达装置延伸设置的遮蔽板所遮蔽。
此外，上述车辆用障碍物检测装置中，所述防误检测部件设置在所述自身车轮到达波的路径上，使所述发射波衍射或扩散。根据该结构，基于通过雷达装置的发射部与保险杠背面之间而往自身车轮的发射波的衍射或扩散，自身车轮到达波的产生得以抑制。
此外，在上述车辆用障碍物检测装置中，所述防误检测部件设置在所述自身车轮到达波的路径上该自身车轮到达波在保险杠背面反射的反射点及其周边。根据该结构，基于设置在反射点及其周边的防误检测部件，发射波被扩散、变向或被吸收，自身车轮到达波的产生得以抑制。
此外，在上述车辆用障碍物检测装置中，所述遮蔽板设置在比所述自身车轮到达波在保险杠背面反射的反射点更靠自身车轮侧。根据该结构，由于上述遮蔽板设置在比反射点更靠自身车轮侧，因此能够以设置在尽可能接近自身车轮的位置处的遮蔽板来有效地阻断发射波。
此外，在上述的车辆用障碍物检测装置中，所述雷达装置包括根据保险杠背面的曲面来控制发射电波的极化面的角度的控制装置。根据该结构，通过控制装置进行的发射电波的极化面的角度控制，能够尽可能地减小遇到保险杠背面而向自身车轮方向反射的无用电波，从而抑制自身车轮到达波的产生。
在该情况下，所述雷达装置的收发部被构成为发射电波的极化面的角度与接收电波的极化面的角度不同，所述保险杠上形成有与接收电波的极化面的角度一致的狭槽状部。上述狭槽状部包括在保险杠上开口来形成狭槽的结构和在保险杠的背面形成呈狭槽状的凹部的结构这两者。
根据该结构，由于上述狭槽状部与接收电波的极化面的角度一致，因此来自保险杠外侧的电波通过狭槽状部被接收部接收。此外，由于发射电波的极化面的角度与接收电波的极化面的角度不同，因此被保险杠背面反射的反射波不会被接收部接收。即，由于接收部仅接收来自保险杠外侧的电波，因而假使产生了自身车轮到达波，也会因该自身车轮到达波是被保险杠背面反射的电波而不会被接收。因此，能够抑制由于接收自身车轮到达波而产生的误检测。
此外，在上述的车辆用障碍物检测装置中，所述雷达装置由安装部件安装在保险杠上。根据该结构，由于雷达装置经由安装部件被安装在保险杠上，因此雷达装置的晃动被抑制，从而能够防止车辆行驶时产生异响。
此外，在上述车辆用障碍物检测装置中，所述安装部件包括将该安装部件卡止于保险杠上表面的卡止部。根据该结构，由于安装部件借助卡止部卡止于保险杠，因此能够将该安装部件和上述雷达装置稳定地支撑、固定于保险杠。
此外，所述安装部件以该安装部件中安装于保险杠的部分的刚性比该部分以外的部分的刚性低的方式形成。根据该结构，在车辆发生碰撞时，安装到保险杠上的安装部分相对较容易发生变形，该部分作为缓冲部件而发挥作用。因此，能够在车辆碰撞时缓和施加于雷达装置的冲击，从而能够保护雷达装置。
产业上的可利用性
如上所述，本发明所涉及的车辆用障碍物检测装置能够防止将自身车轮误检测为目标，因此，在车辆的制造领域等具有实用性。

Claims (9)

1.一种车辆用障碍物检测装置，其特征在于包括：
雷达装置，设置在保险杠背面与车轮之间，向外方向发射透过该保险杠的电波来检测障碍物；
防误检测部件，抑制自身车轮到达波的产生，以防止所述雷达装置的误检测，所述自身车轮到达波是来自所述雷达装置的一部分发射波，该自身车轮到达波通过所述雷达装置的发射部与保险杠背面之间而到达自身车轮；其中，
所述防误检测部件设置在雷达装置与自身车轮之间且比所述自身车轮到达波在保险杠背面反射的反射点更靠自身车轮侧。
2.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于：
所述防误检测部件是以阻挡所述自身车轮到达波的路径的方式设置的遮蔽板。
3.根据权利要求2所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于：
所述遮蔽板从雷达装置向保险杠背面延伸设置或者从保险杠背面向雷达装置延伸设置。
4.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于：
所述防误检测部件设置在所述自身车轮到达波的路径上，使所述发射波衍射或扩散。
5.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于：
所述雷达装置包括根据保险杠背面的曲面来控制发射电波的极化面的角度的控制装置。
6.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于：
所述雷达装置的收发部被构成为发射电波的极化面的角度与接收电波的极化面的角度不同，所述保险杠上形成有与接收电波的极化面的角度一致的狭槽状部。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于：
所述雷达装置由安装部件安装在保险杠上。
8.根据权利要求7所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于：
所述安装部件包括将该安装部件卡止于保险杠上表面的卡止部。
9.根据权利要求7所述的车辆用障碍物检测装置，其特征在于：
所述安装部件以该安装部件中安装于保险杠的部分的刚性比该部分以外的部分的刚性低的方式形成。
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