JP2000315299A - 先行車認識装置 - Google Patents
先行車認識装置Info
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- JP2000315299A JP2000315299A JP11125823A JP12582399A JP2000315299A JP 2000315299 A JP2000315299 A JP 2000315299A JP 11125823 A JP11125823 A JP 11125823A JP 12582399 A JP12582399 A JP 12582399A JP 2000315299 A JP2000315299 A JP 2000315299A
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 リフレクタが高い位置にある先行車も確実に
認識するとともに、看板等の自車線上方に存在する物体
は誤検出しないようにすることで、先行車認識の精度を
向上すること可能な、先行車認識装置を提供すること。 【解決手段】 先行車に接近していると判定され、か
つ、先行車が検知されなくなったと判定された場合、第
１の検知エリアよりも上方向の検知エリアを少なくとも
含む第２の検知エリアに切り換えるとともに、第２の検
知エリアにおける最大検知距離を、検知エリア切換手段
による切換え前の先行車までの距離に基づいて設定す
る。また、検知エリア切換手段により第２の検知エリア
に切り換えた後、第２の検知エリアにおいて先行車が検
知されていないと判定された場合には、第１の検知エリ
アにもどるようにする。
認識するとともに、看板等の自車線上方に存在する物体
は誤検出しないようにすることで、先行車認識の精度を
向上すること可能な、先行車認識装置を提供すること。 【解決手段】 先行車に接近していると判定され、か
つ、先行車が検知されなくなったと判定された場合、第
１の検知エリアよりも上方向の検知エリアを少なくとも
含む第２の検知エリアに切り換えるとともに、第２の検
知エリアにおける最大検知距離を、検知エリア切換手段
による切換え前の先行車までの距離に基づいて設定す
る。また、検知エリア切換手段により第２の検知エリア
に切り換えた後、第２の検知エリアにおいて先行車が検
知されていないと判定された場合には、第１の検知エリ
アにもどるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ光等を送受
信することにより先行車を認識する先行車認識装置に関
する。
信することにより先行車を認識する先行車認識装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の先行車認識装置としては、レーザ
を水平方向のみでなく上下方向にもスキャンし、上下方
向の広い検知エリアにおいて先行車を認識する技術が、
特開平９−２７４０７６号公報や特開平９−４３３５２
号公報に開示されている。このような従来技術において
は、リフレクタ位置が高い車両に対しても、これを見失
うことが低減される。
を水平方向のみでなく上下方向にもスキャンし、上下方
向の広い検知エリアにおいて先行車を認識する技術が、
特開平９−２７４０７６号公報や特開平９−４３３５２
号公報に開示されている。このような従来技術において
は、リフレクタ位置が高い車両に対しても、これを見失
うことが低減される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の先行車認識装置にあっては、高い位置に配置
された車両も先行車として認識するために広い検知エリ
アでの先行車認識を行うと、車線変更などで先行車が自
車線から離脱した場合、自車前方に先行車が存在してい
ないにもかかわらず、自車線上方に存在する看板等を誤
検出するおそれがある。
うな従来の先行車認識装置にあっては、高い位置に配置
された車両も先行車として認識するために広い検知エリ
アでの先行車認識を行うと、車線変更などで先行車が自
車線から離脱した場合、自車前方に先行車が存在してい
ないにもかかわらず、自車線上方に存在する看板等を誤
検出するおそれがある。
【０００４】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、大型トラック等のようにリフレク
タが高い位置にある先行車も確実に認識するとともに、
看板等の自車線上方に存在する物体は誤検出しないよう
にすることで、先行車認識の精度を向上することを目的
とする。
してなされたもので、大型トラック等のようにリフレク
タが高い位置にある先行車も確実に認識するとともに、
看板等の自車線上方に存在する物体は誤検出しないよう
にすることで、先行車認識の精度を向上することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、請求項１に記載の第１の発明の先行車認
識装置は、自車前方の第１の検知エリアと、該第１の検
知エリアよりも上方向の検知エリアを少なくとも含む第
２の検知エリアとが切換え可能で、かつ、検知エリアに
おける先行車までの距離を計測する測距手段と、前記先
行車までの距離に基づき先行車を検知しているか否かを
判定する検知状態判定手段と、前記先行車までの距離に
基づき自車が先行車に接近しているか否かを判定する接
近判定手段と、前記第１の検知エリアにおいて、先行車
に接近していると判定され、かつ、先行車が検知されな
くなったと判定された場合、検知エリアを前記第１の検
知エリアから前記第２の検知エリアに切り換える検知エ
リア切換手段と、前記第２の検知エリアにおける最大検
知距離を、前記検知エリア切換手段による切換え前の先
行車までの距離に基づいて設定する検知距離制限手段と
を有することを特徴とする。
決するために、請求項１に記載の第１の発明の先行車認
識装置は、自車前方の第１の検知エリアと、該第１の検
知エリアよりも上方向の検知エリアを少なくとも含む第
２の検知エリアとが切換え可能で、かつ、検知エリアに
おける先行車までの距離を計測する測距手段と、前記先
行車までの距離に基づき先行車を検知しているか否かを
判定する検知状態判定手段と、前記先行車までの距離に
基づき自車が先行車に接近しているか否かを判定する接
近判定手段と、前記第１の検知エリアにおいて、先行車
に接近していると判定され、かつ、先行車が検知されな
くなったと判定された場合、検知エリアを前記第１の検
知エリアから前記第２の検知エリアに切り換える検知エ
リア切換手段と、前記第２の検知エリアにおける最大検
知距離を、前記検知エリア切換手段による切換え前の先
行車までの距離に基づいて設定する検知距離制限手段と
を有することを特徴とする。
【０００６】また、請求項２に記載の第２の発明は、第
１の発明による先行車認識装置において、前記測距手段
は、レーザ光の送受光により距離を計測するものである
ことを特徴とする。
１の発明による先行車認識装置において、前記測距手段
は、レーザ光の送受光により距離を計測するものである
ことを特徴とする。
【０００７】また、請求項３に記載の第３の発明は、第
１または第２の発明による先行車認識装置において、前
記検知エリア切換手段により第２の検知エリアに切り換
えた後、前記第２の検知エリアにおいて先行車が検知さ
れていないと判定された場合には、前記第１の検知エリ
アに切り換える第２の検知エリア切換手段をさらに有す
ることを特徴とする。
１または第２の発明による先行車認識装置において、前
記検知エリア切換手段により第２の検知エリアに切り換
えた後、前記第２の検知エリアにおいて先行車が検知さ
れていないと判定された場合には、前記第１の検知エリ
アに切り換える第２の検知エリア切換手段をさらに有す
ることを特徴とする。
【０００８】また、請求項４に記載の第４の発明は、第
２の発明によるの先行車認識装置において、前記測距手
段は、レーザ光の上下方向の照射範囲の中心軸を上下さ
せることにより、前記第１の検知エリアと前記第２の検
知エリアとを切り換えることを特徴とする。また、請求
項５に記載の第５の発明は、第２の発明による先行車認
識装置において、前記測距手段は、前記第１の検知エリ
アを特定するレーザ光の照射範囲を上方向に広げること
により、前記第２の検知エリアに切り換えることを特徴
とする。
２の発明によるの先行車認識装置において、前記測距手
段は、レーザ光の上下方向の照射範囲の中心軸を上下さ
せることにより、前記第１の検知エリアと前記第２の検
知エリアとを切り換えることを特徴とする。また、請求
項５に記載の第５の発明は、第２の発明による先行車認
識装置において、前記測距手段は、前記第１の検知エリ
アを特定するレーザ光の照射範囲を上方向に広げること
により、前記第２の検知エリアに切り換えることを特徴
とする。
【０００９】また、請求項６に記載の第６の発明は、第
１または第２の発明による先行車認識装置において、前
記測距手段は、前記第１の検知エリアを有する第１の送
受光部と、前記第２の検知エリアを有する第２の送受光
部とを有し、前記第１の送受光部と前記第２の送受光部
とを切り換えることにより、前記第１の検知エリアと前
記第２の検知エリアとを切り換えることを特徴とする。
１または第２の発明による先行車認識装置において、前
記測距手段は、前記第１の検知エリアを有する第１の送
受光部と、前記第２の検知エリアを有する第２の送受光
部とを有し、前記第１の送受光部と前記第２の送受光部
とを切り換えることにより、前記第１の検知エリアと前
記第２の検知エリアとを切り換えることを特徴とする。
【００１０】さらに、請求項７に記載の第７の発明は、
第１または第２の発明による先行車認識装置において、
前記測距手段は、レーザの照射方向を上下方向にスキャ
ンし、照射角度に応じて前記第１の検知エリアと前記第
２の検知エリアとを切り換えることを特徴とする。
第１または第２の発明による先行車認識装置において、
前記測距手段は、レーザの照射方向を上下方向にスキャ
ンし、照射角度に応じて前記第１の検知エリアと前記第
２の検知エリアとを切り換えることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明による先行車認識装
置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明による先行車認識装置の一実施の形態を
示す構成図である。
置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明による先行車認識装置の一実施の形態を
示す構成図である。
【００１２】まず、構成を説明する。１は、先行車認識
装置であり、２は、バンパーなどの車両前部に配置さ
れ、レーザ光を送受光し送光時点から受光時点までの時
間により先行車との車間距離を測定して車間距離信号及
び相対速信号を出力するレーザレーダシステムである。
３は、レーザレーダシステム２の向きを上下方向に変更
するモータであり、４は、レーザレーダシステム２とモ
ータ３の動きをコントロールするとともに、レーザレー
ダシステム２からの車間距離信号及び相対速信号にもと
づいて車間距離が一定になるように図示しないスロット
ルアクチュエータやブレーキアクチュエータ等のアクチ
ュエータ５を制御するための指令を出力し、また、先行
車に接近しすぎた場合にはその旨を知らせるための指令
を表示装置６等に出力するコントロールユニットであ
る。
装置であり、２は、バンパーなどの車両前部に配置さ
れ、レーザ光を送受光し送光時点から受光時点までの時
間により先行車との車間距離を測定して車間距離信号及
び相対速信号を出力するレーザレーダシステムである。
３は、レーザレーダシステム２の向きを上下方向に変更
するモータであり、４は、レーザレーダシステム２とモ
ータ３の動きをコントロールするとともに、レーザレー
ダシステム２からの車間距離信号及び相対速信号にもと
づいて車間距離が一定になるように図示しないスロット
ルアクチュエータやブレーキアクチュエータ等のアクチ
ュエータ５を制御するための指令を出力し、また、先行
車に接近しすぎた場合にはその旨を知らせるための指令
を表示装置６等に出力するコントロールユニットであ
る。
【００１３】レーザレーダシステム２内の７は、車載バ
ッテリ（不図示）からの電力の供給を受けてレーザレー
ダシステム２内の各部に電力を供給する電源回路であ
る。８は、レーザ光を発光するレーザダイオードであ
り、波長λは８５０〜９５０ｎｍ付近に放射強度のピー
クを有する近赤外光を発するものを使用する。９は、レ
ーザダイオード８に電流を供給する駆動回路、１０は、
レーザダイオード８によって発光されたレーザ光を車両
前方の所定の検知エリアに照射するための発光レンズ、
１１は、先行車などの物体から反射したレーザ光を集光
する受光レンズ、１２は、受光レンズ１１を介して集光
したレーザ光を受光するレーザダイオード、１３は、レ
ーザダイオード１２での受光量に比例する電流を増幅す
る増幅回路である。また、１４は、車速センサ１５から
の車速信号及びコントロールユニット４からの制御信号
（後述する図２の測定ステップＳの開始指令）を入力
し、駆動回路９を駆動してパルス状のレーザ光を照射さ
せると共に増幅回路１３からの信号を入力して、発光時
点から受光時点までの時間ｔを求め、下記式１に従っ
て、車間距離信号Ｄと車間距離信号Ｄを微分した相対速
信号Ｖｒを演算してコントロールユニット４に出力する
信号処理装置である。 Ｄ＝（ｃ×ｔ）／２ …（１） ここで、ｃは、光速度である。
ッテリ（不図示）からの電力の供給を受けてレーザレー
ダシステム２内の各部に電力を供給する電源回路であ
る。８は、レーザ光を発光するレーザダイオードであ
り、波長λは８５０〜９５０ｎｍ付近に放射強度のピー
クを有する近赤外光を発するものを使用する。９は、レ
ーザダイオード８に電流を供給する駆動回路、１０は、
レーザダイオード８によって発光されたレーザ光を車両
前方の所定の検知エリアに照射するための発光レンズ、
１１は、先行車などの物体から反射したレーザ光を集光
する受光レンズ、１２は、受光レンズ１１を介して集光
したレーザ光を受光するレーザダイオード、１３は、レ
ーザダイオード１２での受光量に比例する電流を増幅す
る増幅回路である。また、１４は、車速センサ１５から
の車速信号及びコントロールユニット４からの制御信号
（後述する図２の測定ステップＳの開始指令）を入力
し、駆動回路９を駆動してパルス状のレーザ光を照射さ
せると共に増幅回路１３からの信号を入力して、発光時
点から受光時点までの時間ｔを求め、下記式１に従っ
て、車間距離信号Ｄと車間距離信号Ｄを微分した相対速
信号Ｖｒを演算してコントロールユニット４に出力する
信号処理装置である。 Ｄ＝（ｃ×ｔ）／２ …（１） ここで、ｃは、光速度である。
【００１４】次に、図２のフローチャートに基づいて、
コントロールユニット４の処理内容を説明する。
コントロールユニット４の処理内容を説明する。
【００１５】まず、測定を開始する初期状態では、レー
ザレーダシステム２は通常の位置に配置されている。す
なわち、レーザレーダシステム２から照射されるレーザ
光の照射範囲の上下方向の中心軸を路面に水平にセット
する（ステップＳ１００）。そして、測定を行い、先行
車までの車間距離及び相対速を上記式１を使って演算す
る（ステップＳ１０１）。そして、物体を認識している
か否かを次のような方法で判定する（ステップＳ１０
２）。
ザレーダシステム２は通常の位置に配置されている。す
なわち、レーザレーダシステム２から照射されるレーザ
光の照射範囲の上下方向の中心軸を路面に水平にセット
する（ステップＳ１００）。そして、測定を行い、先行
車までの車間距離及び相対速を上記式１を使って演算す
る（ステップＳ１０１）。そして、物体を認識している
か否かを次のような方法で判定する（ステップＳ１０
２）。
【００１６】レーザ光の最大検知距離（例えば１００
ｍ）内に物体が存在する場合は、計測された距離は、最
大検知距離内の値をとるが、物体が存在していない場合
には、最大検知距離を超える値となることを利用して、
計測した距離が最大検知距離を超える場合には、物体を
認識していないと判定し、測定を繰り返す（ステップＳ
１０２，Ｓ１０１）。
ｍ）内に物体が存在する場合は、計測された距離は、最
大検知距離内の値をとるが、物体が存在していない場合
には、最大検知距離を超える値となることを利用して、
計測した距離が最大検知距離を超える場合には、物体を
認識していないと判定し、測定を繰り返す（ステップＳ
１０２，Ｓ１０１）。
【００１７】ステップＳ１０２で物体を認識していると
判定された場合には、それが接近しているか否かを、ス
テップＳ１０１で測定した相対速Ｖｒに基づき判定する
（ステップＳ１０３）。相対速Ｖｒは接近方向をマイナ
スとする。
判定された場合には、それが接近しているか否かを、ス
テップＳ１０１で測定した相対速Ｖｒに基づき判定する
（ステップＳ１０３）。相対速Ｖｒは接近方向をマイナ
スとする。
【００１８】接近していなければステップＳ１０１に戻
って測定を繰り返す。つまり、先行車が自車線上にいる
にもかかわらず自車から離れていく場合は、レーザ光が
先行車後部のリフレクタより下に潜り込むことはないた
め、離れていく状態を除外している。
って測定を繰り返す。つまり、先行車が自車線上にいる
にもかかわらず自車から離れていく場合は、レーザ光が
先行車後部のリフレクタより下に潜り込むことはないた
め、離れていく状態を除外している。
【００１９】そして、接近している場合には、測定を行
い（ステップＳ１０４）、物体を認識をしているかどう
かをステップＳ１０２と同様の方法で判定し（ステップ
Ｓ１０５）、認識していると判定された場合にステップ
Ｓ１０３に戻る。認識していないと判定された場合、す
なわち自車に接近する先行車を認識していたが、それを
見失った場合には、認識していないと判定された直前の
車間距離Ｄ１が所定値以下か否かを判定（ステップＳ１
０６）する。ここで、所定値とは、例えば、２６ｍとす
る。リフレクタの最大地上高を１．５ｍ、レーザレーダ
システム２の地上高を０．６ｍ、検知エリアの上下方向
の広がり角度を４°（水平方向から上方向には２°）と
想定した場合、（１．５ｍ−０．６ｍ）／ｔａｎ２°＝
２５．８ｍ以上の車間距離では、先行車が自車線上に存
在すれば必ず認識されることになるので、２６ｍ以上で
はステップＳ１０１に戻り計測を続ける。
い（ステップＳ１０４）、物体を認識をしているかどう
かをステップＳ１０２と同様の方法で判定し（ステップ
Ｓ１０５）、認識していると判定された場合にステップ
Ｓ１０３に戻る。認識していないと判定された場合、す
なわち自車に接近する先行車を認識していたが、それを
見失った場合には、認識していないと判定された直前の
車間距離Ｄ１が所定値以下か否かを判定（ステップＳ１
０６）する。ここで、所定値とは、例えば、２６ｍとす
る。リフレクタの最大地上高を１．５ｍ、レーザレーダ
システム２の地上高を０．６ｍ、検知エリアの上下方向
の広がり角度を４°（水平方向から上方向には２°）と
想定した場合、（１．５ｍ−０．６ｍ）／ｔａｎ２°＝
２５．８ｍ以上の車間距離では、先行車が自車線上に存
在すれば必ず認識されることになるので、２６ｍ以上で
はステップＳ１０１に戻り計測を続ける。
【００２０】２６ｍ以下の場合には、モータ３を駆動
し、レーザレーダシステム２の位置を変化させる（ステ
ップＳ１０７）。具体的には、レーザレーダシステム２
から照射されるレーザ光の照射範囲の上下方向の中心軸
をステップＳ１００でセットした位置より上方にセット
する。上方にセットした場合のレーザ光の上下方向の照
射範囲は、ステップＳ１００でセットしたレーザ光の上
下方向の照射範囲と一部ラップしてもよい。
し、レーザレーダシステム２の位置を変化させる（ステ
ップＳ１０７）。具体的には、レーザレーダシステム２
から照射されるレーザ光の照射範囲の上下方向の中心軸
をステップＳ１００でセットした位置より上方にセット
する。上方にセットした場合のレーザ光の上下方向の照
射範囲は、ステップＳ１００でセットしたレーザ光の上
下方向の照射範囲と一部ラップしてもよい。
【００２１】次に、最大検知距離ＤｍａｘをＤ１＋αに
設定して測定を行う（ステップＳ１０８，Ｓ１０９）。
ここで、αは、レーザレーダシステムの計測精度等を考
慮して、例えば１ｍといった値を設定する。
設定して測定を行う（ステップＳ１０８，Ｓ１０９）。
ここで、αは、レーザレーダシステムの計測精度等を考
慮して、例えば１ｍといった値を設定する。
【００２２】このように、自車線上にいるにもかかわら
ず物体を認識していた状態から認識していない状態に移
る場合というのは、先行車が自車に接近して先行車後部
のリフレクタがレーザレーダシステムの検知エリアの上
方に外れた場合か、または自車線上から離脱したと考え
られる。そのため、先行車が存在するならば、最大検知
距離ＤｍａｘをＤ１＋αに設定しているため、接近した
車両を見逃すことはない。また、検知距離に制限を与え
ているので、自車線上方の看板等の誤検知を低減でき
る。
ず物体を認識していた状態から認識していない状態に移
る場合というのは、先行車が自車に接近して先行車後部
のリフレクタがレーザレーダシステムの検知エリアの上
方に外れた場合か、または自車線上から離脱したと考え
られる。そのため、先行車が存在するならば、最大検知
距離ＤｍａｘをＤ１＋αに設定しているため、接近した
車両を見逃すことはない。また、検知距離に制限を与え
ているので、自車線上方の看板等の誤検知を低減でき
る。
【００２３】そして、物体を認識しているか否かを判定
し（ステップＳ１１０）、物体を認識していると判定さ
れた場合には、ステップＳ１０９に戻りレーザレーダシ
ステム２を上方に向けたまま測定を継続し（ステップＳ
１１０）、認識をしていないと判定された場合は、車線
変更などで自車線を離脱したと判断してステップＳ１０
０に戻り、レーザレーダシステム２を通常の方向に戻し
て測定を行う。
し（ステップＳ１１０）、物体を認識していると判定さ
れた場合には、ステップＳ１０９に戻りレーザレーダシ
ステム２を上方に向けたまま測定を継続し（ステップＳ
１１０）、認識をしていないと判定された場合は、車線
変更などで自車線を離脱したと判断してステップＳ１０
０に戻り、レーザレーダシステム２を通常の方向に戻し
て測定を行う。
【００２４】次に、図３に基づいて、先行車認識装置に
よる先行車の認識状況について説明する。まず、図３
（ａ）に示すように、先行車１０１であるトラックが遠
方に存在する場合は、第１の検知エリア１０２内にリフ
レクタ１０３が存在するので、先行車として認識されて
いる。次に自車１０４がトラック１０１に接近するが、
図３（ｂ）の状態ではまだ第１の検知エリア１０２内に
トラック１０１のリフレクタ１０３が存在するので、認
識されている。さらに接近して図３（ｃ）のような状態
になると、トラック１０１のリフレクタ１０３が第１の
検知エリア１０２の上方に外れるので、トラック１０１
を見失うことになるが、先行車が接近している状態で先
行車が認識できなくなった場合には、レーザレーダシス
テム２を上方に向ける条件を満足することになるので、
図３（ｄ）に示すように、レーザレーダシステム２を上
向きに切り替えて第２の検知エリア１０５とすると共
に、最大検知距離ＤｍａｘをＤ１＋αに設定する。この
時点では、リフレクタ１０３は第２の検知エリア１０５
内に存在するので、トラック１０１は認識される。ここ
でトラック１０１が加速もしくは自車１０４が減速して
距離が離れて図３（ｅ）のような状態になると、トラッ
ク１０１は最大検知距離Ｄｍａｘより離れているので、
レーザレーダシステム２はトラック１０１を見失うこと
になるが、この場合には、レーザレーダシステム２は第
１の検知エリア１０２に戻される。
よる先行車の認識状況について説明する。まず、図３
（ａ）に示すように、先行車１０１であるトラックが遠
方に存在する場合は、第１の検知エリア１０２内にリフ
レクタ１０３が存在するので、先行車として認識されて
いる。次に自車１０４がトラック１０１に接近するが、
図３（ｂ）の状態ではまだ第１の検知エリア１０２内に
トラック１０１のリフレクタ１０３が存在するので、認
識されている。さらに接近して図３（ｃ）のような状態
になると、トラック１０１のリフレクタ１０３が第１の
検知エリア１０２の上方に外れるので、トラック１０１
を見失うことになるが、先行車が接近している状態で先
行車が認識できなくなった場合には、レーザレーダシス
テム２を上方に向ける条件を満足することになるので、
図３（ｄ）に示すように、レーザレーダシステム２を上
向きに切り替えて第２の検知エリア１０５とすると共
に、最大検知距離ＤｍａｘをＤ１＋αに設定する。この
時点では、リフレクタ１０３は第２の検知エリア１０５
内に存在するので、トラック１０１は認識される。ここ
でトラック１０１が加速もしくは自車１０４が減速して
距離が離れて図３（ｅ）のような状態になると、トラッ
ク１０１は最大検知距離Ｄｍａｘより離れているので、
レーザレーダシステム２はトラック１０１を見失うこと
になるが、この場合には、レーザレーダシステム２は第
１の検知エリア１０２に戻される。
【００２５】図４は、トラック１０１が接近しながら車
線変更をしたために、トラック１０１を見失った場合に
ついて表している。図４（ａ）は、上からみた図であ
り、図４（ｂ）は横から見た図である。
線変更をしたために、トラック１０１を見失った場合に
ついて表している。図４（ａ）は、上からみた図であ
り、図４（ｂ）は横から見た図である。
【００２６】このような場合でも、レーザレーダシステ
ム２を上方に向ける条件を満足しているので、レーザレ
ーダシステム２は上方に向けられてしまうが、第２の検
知エリアの最大検知距離をＤ１＋αに設定しているた
め、自車線上方に存在する看板１０６を誤検出すること
がない。
ム２を上方に向ける条件を満足しているので、レーザレ
ーダシステム２は上方に向けられてしまうが、第２の検
知エリアの最大検知距離をＤ１＋αに設定しているた
め、自車線上方に存在する看板１０６を誤検出すること
がない。
【００２７】上記実施の形態においては、レーザレーダ
システム２の上下方向の向きを切り換え、かつ、上方向
に向けたときの最大検知距離を見失い時の距離Ｄ１＋α
で設定しているため、リフレクタが高い位置に装着され
ている車両に接近したことによる先行車の見失いを防ぐ
ことができるとともに、看板等の誤検出も低減されると
いう効果が得られる。なお、最大検知距離を見失い時の
距離Ｄ１としてもよい。
システム２の上下方向の向きを切り換え、かつ、上方向
に向けたときの最大検知距離を見失い時の距離Ｄ１＋α
で設定しているため、リフレクタが高い位置に装着され
ている車両に接近したことによる先行車の見失いを防ぐ
ことができるとともに、看板等の誤検出も低減されると
いう効果が得られる。なお、最大検知距離を見失い時の
距離Ｄ１としてもよい。
【００２８】また、検知距離の制限を与える方法として
は、見失い時の距離に依存しない所定値で制限を与える
方法も考えられるが、リフレクタが最も高い位置に装着
されている車両を想定して、見失うことがないように長
めの設定が必要となり、例えば、リフレクタの最大地上
高を１．５ｍに想定した場合は、２６ｍまでの検知距離
を確保する必要がある。しかし、実際には地上高１．０
ｍにリフレクタが装着されている車両の場合は、１１．
５ｍまでは検知できるはずなので、必要以上の距離を確
保していることになり、自車線上方に存在する看板等の
誤検知の可能性を増大させるものであり、好ましくな
い。そこで、本実施の形態では、見失い時の距離に依存
する距離で制限をかけるようにしている。
は、見失い時の距離に依存しない所定値で制限を与える
方法も考えられるが、リフレクタが最も高い位置に装着
されている車両を想定して、見失うことがないように長
めの設定が必要となり、例えば、リフレクタの最大地上
高を１．５ｍに想定した場合は、２６ｍまでの検知距離
を確保する必要がある。しかし、実際には地上高１．０
ｍにリフレクタが装着されている車両の場合は、１１．
５ｍまでは検知できるはずなので、必要以上の距離を確
保していることになり、自車線上方に存在する看板等の
誤検知の可能性を増大させるものであり、好ましくな
い。そこで、本実施の形態では、見失い時の距離に依存
する距離で制限をかけるようにしている。
【００２９】上記実施の形態では、レーザレーダシステ
ム２自体をモータ３で上方に向けることにより、２つの
検知エリアを切り換えるようにしているが、これに限る
ものではなく、図２に示すフローチャートのステップＳ
１０７において、レーザ光の照射範囲を上方向に広げる
ようにしてもよい。また、レーザレーダシステム２に第
１の検知エリアと第２の検知エリアを含む範囲で上下方
向にスキャン可能なスキャン機構を設け、スキャン角度
に応じて第１の検知エリアと第２の検知エリアとを切り
換えるようにしてもよい。さらに、レーザレーダシステ
ム２を２つ設け、一方は、図２に示すフローチャートの
ステップＳ１００〜Ｓ１０６を担当し、他方は、ステッ
プＳ１０７〜Ｓ１１０を担当することにより、モータ３
が不要になる。
ム２自体をモータ３で上方に向けることにより、２つの
検知エリアを切り換えるようにしているが、これに限る
ものではなく、図２に示すフローチャートのステップＳ
１０７において、レーザ光の照射範囲を上方向に広げる
ようにしてもよい。また、レーザレーダシステム２に第
１の検知エリアと第２の検知エリアを含む範囲で上下方
向にスキャン可能なスキャン機構を設け、スキャン角度
に応じて第１の検知エリアと第２の検知エリアとを切り
換えるようにしてもよい。さらに、レーザレーダシステ
ム２を２つ設け、一方は、図２に示すフローチャートの
ステップＳ１００〜Ｓ１０６を担当し、他方は、ステッ
プＳ１０７〜Ｓ１１０を担当することにより、モータ３
が不要になる。
【００３０】
【発明の効果】本発明では、第１の検知エリアにおい
て、先行車に接近していると判定され、かつ、先行車が
検知されなくなったと判定された場合、第１の検知エリ
アよりも上方向の検知エリアを少なくとも含む第２の検
知エリアに切り換えるとともに、第２の検知エリアにお
ける最大検知距離を、検知エリア切換手段による切換え
前の先行車までの距離に基づいて設定したため、リフレ
クタが高い位置に装着されている先行車に接近したこと
による見失いを防ぐことができるとともに、自車線上方
の看板等の物体の誤検出も低減されるという効果が得ら
れる。
て、先行車に接近していると判定され、かつ、先行車が
検知されなくなったと判定された場合、第１の検知エリ
アよりも上方向の検知エリアを少なくとも含む第２の検
知エリアに切り換えるとともに、第２の検知エリアにお
ける最大検知距離を、検知エリア切換手段による切換え
前の先行車までの距離に基づいて設定したため、リフレ
クタが高い位置に装着されている先行車に接近したこと
による見失いを防ぐことができるとともに、自車線上方
の看板等の物体の誤検出も低減されるという効果が得ら
れる。
【００３１】また、検知エリア切換手段により第２の検
知エリアに切り換えた後、第２の検知エリアにおいて先
行車が検知されていないと判定された場合には、第１の
検知エリアにもどるようにしたため、遠方に存在する先
行車の検知遅れを極力短くすることができるという効果
がある。
知エリアに切り換えた後、第２の検知エリアにおいて先
行車が検知されていないと判定された場合には、第１の
検知エリアにもどるようにしたため、遠方に存在する先
行車の検知遅れを極力短くすることができるという効果
がある。
【図１】本発明による先行車認識装置の一実施の形態を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】コントロールユニットの処理内容を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図３】本実施の形態の先行車認識装置による先行車の
認識状況の説明図である。
認識状況の説明図である。
【図４】本実施の形態の先行車認識装置による先行車の
認識状況の説明図である。
認識状況の説明図である。
１ 先行車認識装置 ２ レーザレーダシステム ３ モータ ４ コントロールユニット ５ アクチュエータ ６ 表示装置 ７ 電源回路 ８ レーザダイオード ９ 駆動回路 １０ 発光レンズ １１ 受光レンズ １２ レーザダイオード １３ 増幅回路 １４ 信号処理装置 １５ 車速センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 3D044 AA25 AA31 AB01 AC26 AC56 AC59 AD04 AD21 AE03 AE04 3G093 AA01 BA04 BA14 BA23 CB10 DB05 DB16 DB18 EA09 EB04 5H180 CC03 CC14 LL01 LL04 5J070 AC02 AC06 AE01 AF03 AH19 AK21 AK22 BF02 BF03 BF10 BF16 5J084 AA05 AB01 AC02 AD01 BA03 BA14 EA02 EA04 EA07 EA20 EA22
Claims (7)
- 【請求項１】 自車前方の第１の検知エリアと、該第１
の検知エリアよりも上方向の検知エリアを少なくとも含
む第２の検知エリアとが切換え可能で、かつ、検知エリ
アにおける先行車までの距離を計測する測距手段と、 前記先行車までの距離に基づき先行車を検知しているか
否かを判定する検知状態判定手段と、 前記先行車までの距離に基づき自車が先行車に接近して
いるか否かを判定する接近判定手段と、 前記第１の検知エリアにおいて、先行車に接近している
と判定され、かつ、先行車が検知されなくなったと判定
された場合、検知エリアを前記第１の検知エリアから前
記第２の検知エリアに切り換える検知エリア切換手段
と、 前記第２の検知エリアにおける最大検知距離を、前記検
知エリア切換手段による切換え前の先行車までの距離に
基づいて設定する検知距離制限手段と、 を有することを特徴とする先行車認識装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の先行車認識装置におい
て、 前記測距手段は、レーザ光の送受光により距離を計測す
るものであることを特徴とする先行車認識装置。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の先行車認識装
置において、 前記検知エリア切換手段により第２の検知エリアに切り
換えた後、前記第２の検知エリアにおいて先行車が検知
されていないと判定された場合には、前記第１の検知エ
リアに切り換える第２の検知エリア切換手段をさらに有
することを特徴とする先行車認識装置。 - 【請求項４】 請求項２に記載の先行車認識装置におい
て、 前記測距手段は、レーザ光の上下方向の照射範囲の中心
軸を上下させることにより、前記第１の検知エリアと前
記第２の検知エリアとを切り換えることを特徴とする先
行車認識装置。 - 【請求項５】 請求項２に記載の先行車認識装置におい
て、 前記測距手段は、前記第１の検知エリアを特定するレー
ザ光の照射範囲を上方向に広げることにより、前記第２
の検知エリアに切り換えることを特徴とする先行車認識
装置。 - 【請求項６】 請求項１または２に記載の先行車認識装
置において、 前記測距手段は、前記第１の検知エリアを有する第１の
送受光部と、前記第２の検知エリアを有する第２の送受
光部とを有し、 前記第１の送受光部と前記第２の送受光部とを切り換え
ることにより、前記第１の検知エリアと前記第２の検知
エリアとを切り換えることを特徴とする先行車認識装
置。 - 【請求項７】 請求項１または２に記載の先行車認識装
置において、 前記測距手段は、レーザの照射方向を上下方向にスキャ
ンし、照射角度に応じて前記第１の検知エリアと前記第
２の検知エリアとを切り換えることを特徴とする先行車
認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12582399A JP3514166B2 (ja) | 1999-05-06 | 1999-05-06 | 先行車認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12582399A JP3514166B2 (ja) | 1999-05-06 | 1999-05-06 | 先行車認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000315299A true JP2000315299A (ja) | 2000-11-14 |
| JP3514166B2 JP3514166B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=14919833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12582399A Expired - Fee Related JP3514166B2 (ja) | 1999-05-06 | 1999-05-06 | 先行車認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3514166B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6671037B2 (en) | 2001-11-09 | 2003-12-30 | Denso Corporation | Optical object detecting apparatus designed to selectively shift light emitting window |
| JPWO2002099456A1 (ja) * | 2001-05-30 | 2004-09-16 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| JP2006098220A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
| JP2006337295A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Omron Corp | 車両用測距装置 |
| JP2007240446A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Omron Corp | 車両用測距装置 |
| JP2018507479A (ja) * | 2015-02-02 | 2018-03-15 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 自動車用の運転者支援システム |
| JP2019138636A (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-22 | 京セラ株式会社 | 物体検出装置、物体検出システム |
| CN110775049A (zh) * | 2018-07-27 | 2020-02-11 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种泊车系统及泊车控制方法 |
| JP2022141781A (ja) * | 2016-09-20 | 2022-09-29 | イノヴィズ テクノロジーズ リミテッド | Ｌｉｄａｒシステム及び方法 |
-
1999
- 1999-05-06 JP JP12582399A patent/JP3514166B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7570197B2 (en) | 2001-05-30 | 2009-08-04 | Hitachi, Ltd. | Radar device |
| JPWO2002099456A1 (ja) * | 2001-05-30 | 2004-09-16 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| US6671037B2 (en) | 2001-11-09 | 2003-12-30 | Denso Corporation | Optical object detecting apparatus designed to selectively shift light emitting window |
| JP2006098220A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
| JP4720137B2 (ja) * | 2004-09-29 | 2011-07-13 | 日産自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
| JP2006337295A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Omron Corp | 車両用測距装置 |
| JP2007240446A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Omron Corp | 車両用測距装置 |
| JP2018507479A (ja) * | 2015-02-02 | 2018-03-15 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 自動車用の運転者支援システム |
| US10460605B2 (en) | 2015-02-02 | 2019-10-29 | Robert Bosch Gmbh | Driver assistance system for a motor vehicle |
| JP2020126664A (ja) * | 2015-02-02 | 2020-08-20 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 自動車用の運転者支援システム |
| JP2022141781A (ja) * | 2016-09-20 | 2022-09-29 | イノヴィズ テクノロジーズ リミテッド | Ｌｉｄａｒシステム及び方法 |
| JP7241223B2 (ja) | 2016-09-20 | 2023-03-16 | イノヴィズ テクノロジーズ リミテッド | Ｌｉｄａｒシステム及び方法 |
| JP2019138636A (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-22 | 京セラ株式会社 | 物体検出装置、物体検出システム |
| JP7193234B2 (ja) | 2018-02-06 | 2022-12-20 | 京セラ株式会社 | 物体検出装置、物体検出システム |
| CN110775049A (zh) * | 2018-07-27 | 2020-02-11 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种泊车系统及泊车控制方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3514166B2 (ja) | 2004-03-31 |
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