JP2731873B2

JP2731873B2 - 洗車機

Info

Publication number: JP2731873B2
Application number: JP3025648A
Authority: JP
Inventors: 栄治荒木; 吉彦沓掛; 光須山; 寿郎成田; 武治野村; 正永吉川; 光春和田
Original assignee: EMU KEE SEIKO KK
Current assignee: EMU KEE SEIKO KK
Priority date: 1991-01-25
Filing date: 1991-01-25
Publication date: 1998-03-25
Anticipated expiration: 2013-03-25
Also published as: JPH04331650A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、洗車機本体もしくは
自動車の走行に伴い自動車の車体面に沿って洗浄動作を
行なう各種処理装置を備え、自動車を自動洗浄するタイ
プの洗車機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の洗車機では、破損の危険が
ある突起物を備えた自動車を洗車する場合、突起物の位
置に至ったときに回避キーを押して処理装置を回避動作
させるよう操作していた。しかし、こうした装置では洗
車中に作業員が付き添って操作する必要があり負担とな
るばかりか、操作ミスにより破損を招く危険もあった。

【０００３】また、タクシー表示灯やドアミラー等の特
定の突起物を指定入力するキーを備えて、洗車開始時に
キー入力があると指定された突起物に応じた所定の位置
で回避動作する洗車機も知られている。しかし、こうし
た装置では突起物に対する回避位置が自動車端部からの
距離等で予めプログラムされており、どんな自動車にも
対応できるよう余裕をみた広い範囲で回避動作せざるを
得ず、回避動作に伴う広い範囲の洗い残しが生じてしま
う欠点がある。

【０００４】これに対し本件出願人は、特開平２−２２
５１６０号公報に示すように自動車の上面レベルの変化
を見て突起物を検出し、これを自動回避する洗車機を発
明した。これにより、従来のようなキー操作を必要とせ
ずに突起物の回避ができ、操作ミスを解消して作業員の
負担を大幅に軽減できた。しかし、こうした装置では、
車体上面レベルの急激な変化を監視して突起物を検出す
るため、車体面自体に急傾斜した面等があったり、上面
レベルの急激な変化としてはとらえられない突起物があ
ったりして、誤検出の可能性が残されているが、洗車機
で実際に突起物と認識したか否かが何ら示されないた
め、洗浄動作が突起物位置まで達してからはじめて誤検
出が判明し、突起物等に損傷を及ぼすといった最悪の事
態を招く恐れがあった。また、車体上面に存する突起物
をあるがまま検出するだけでその突起物の種別まで判定
することができないため、検出した突起物が回避を要す
るか否かの判断ができず、不必要な回避動作をしてしま
い洗い残しを生じる不都合もあった。例えばフェンダー
ミラーは、車体の両側方にあって上方へ突出するため、
上面レベルの変化により突起物と認識できるが、側方へ
逃げているため必ずしも上面ブラシ等を回避させる必要
がないのである。更に、この従来の洗車機では、車体上
面に突出しないドアミラーは突起物と認識することがで
きず自動回避が不可能であった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従って、この発明の第
１の課題とするところは、従来のようにキー操作により
回避動作をさせることなく突起物を認識して自動回避を
可能にすると共に、突起物と認識した事実を作業者に分
かり易く表示して、誤検出を早期に発見することができ
ないか、という点にある。また、この発明の第２の課題
とするところは、従来のようにキー操作により回避動作
をさせることなく突起物を認識して自動回避を可能にす
る一方で、不必要な回避動作をキャンセルする手段を設
けて、安全で且つ洗い残しのない装置が得られないか、
という点にある。更に、この発明の第３の課題とすると
ころは、自動車側面にあるドアミラーについてもその有
無および位置を検出して自動回避できる洗車機が得られ
ないか、という点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、洗車機本体
もしくは自動車の走行に伴い自動車の車体面に沿って洗
浄動作を行なう各種処理装置を備え、自動車を自動洗浄
するタイプの洗車機において、洗車機本体もしくは自動
車の移動に伴い前記処理装置での洗浄動作より先行して
所定の間隔で連続して自動車の上面レベルを検出する手
段と、該検出手段で与える上面レベルもしくはその変化
率に応じて車体上の突起物を認識する手段と、該認識手
段で認識した突起物の位置を記憶する手段と、該記憶手
段で与える突起物の位置に基づき前記処理装置を回避動
作させるよう制御する手段と、前記検出手段で与える上
面レベルに基づく自動車のシルエットと前記認識手段で
認識した突起物とを表示する手段とを備えて、上記第１
の課題を解決しようとするものである。

【０００７】ここで、前記上面レベル検出手段で与える
上面レベルに基づいて「ルーフ前端」「ルーフ後端」と
いった予め定められた複数の車形基準点を所定の順序で
認識する手段を備え、前記突起物認識手段ではこの車形
基準点と前記記憶手段で与える突起物の位置とに基づい
て突起物の種別を判定し、前記表示手段ではこの判定さ
れた突起物の種別を表示することが望ましい。

【０００８】また、洗車機本体もしくは自動車の走行に
伴い自動車の車体面に沿って洗浄動作を行なう各種処理
装置を備え、自動車を自動洗浄するタイプの洗車機にお
いて、突起物の自動回避をするモードかしないモードか
を選択する手段と、洗車機本体もしくは自動車の移動に
伴い所定の間隔で連続して自動車の上面レベルを検出す
る手段と、該検出手段で与える上面レベルもしくはその
変化率に応じて車体上の突起物を認識する手段と、該認
識手段で認識した突起物の位置を記憶する手段と、前記
選択手段で自動回避をするモードが選択されていれば、
前記記憶手段で与える突起物の位置に基づき前記処理装
置を回避動作させるよう制御し、前記選択手段で自動回
避をしないモードが選択されていれば、前記記憶手段で
与える突起物の位置に基づく回避動作はしないように制
御する手段とを備えて、上記第２の課題の解決をはかっ
たものである。

【０００９】更に、洗車機本体もしくは自動車の走行に
伴い自動車の車体面に沿って洗浄動作を行なう各種処理
装置を備え、自動車を自動洗浄するタイプの洗車機にお
いて、洗車機本体もしくは自動車の移動に伴い所定の間
隔で連続して自動車の上面レベルを検出する手段と、該
検出手段で与える上面レベルの変化を監視してフェンダ
ーミラーを認識する手段と、前記検出手段で与える上面
レベルに基づき認識される車形に基づきドアミラーの位
置を推定する手段と、前記認識手段でフェンダーミラー
を認識すると必要に応じてこのフェンダーミラー位置で
前記処理装置を回避動作させ、フェンダーミラーを認識
できない場合は必要に応じて前記推定手段で推定したド
アミラー位置で前記処理装置を回避動作させるよう制御
する手段とを備えて、上記第３の課題の解決をはかった
ものである。

【００１０】ここで、前記認識手段では、前記上面レベ
ル検出手段で与える上面レベルに基づいて自動車のボン
ネット部分を認識し、このボンネット部分で所定範囲を
越える上面レベルの変動があるとき、その変動部をフェ
ンダーミラーと認識すれば良い。

【００１１】

【作用】これにより、第１の発明によれば、上面レベル
もしくはその変化率に応じて突起物が自動的に認識され
自動的に回避動作するので、キー操作を必要とすること
なく突起物を自動回避でき、しかも自動車のシルエット
と認識した突起物とを表示する手段とを備え、自動車の
シルエットと対比して認識された突起物を確認できるの
で、万一突起物の誤検出があったとしても表示を監視す
れば早期に発見でき、迅速な対応が可能になる。

【００１２】また、第２の発明によれば、自動回避をし
ないモードを選択でき、このモードが選択されていれ
ば、認識した突起物の位置に基づく回避はしないように
動作させることができ、例えば極端な突出のないフェン
ダーミラーやドアミラー等に対し不必要な回避動作をす
ることがないよう設定して、洗い残しのない洗車ができ
る。

【００１３】更に、第３の発明によれば、上面レベルの
検出に基づきフェンダーミラーを認識し、フェンダーミ
ラーの有無により上面レベルには表れないドアミラーの
位置を推定できるので、フェンダーミラーとドアミラー
のいずれが装着されている自動車でも、それぞれのミラ
ーを自動回避することができる。

【００１４】

【実施例】以下その実施例について図面を基に説明す
る。図１は本発明の一実施例を示す正面説明図、図２は
同じく側面説明図で、門型に形成されレール２・２上を
往復走行する門型洗車機１を例示している。３〜６は処
理装置で、３は自動車上面をブラッシングする上面ブラ
シ、４・４は自動車の側面および前後面をブラッシング
する側面ブラシ、５は自動車上面へ空気を吹き付けて乾
燥をはかる上面ブロワノズル、６・６は自動車側面へ空
気を吹き付ける側面ブロワノズルである。これら処理装
置はいずれも公知の作動手段により洗車機１内方へ移動
可能に設けられ、自動車車体に沿って作用する。７・７
は洗車機１の走行用モータ、８はモータ７・７の出力軸
に取り付けられるロータリーエンコーダで、モータ７・
７を正逆駆動して洗車機１を前後進させ、これに伴い洗
車機１が単位距離移動するとロータリーエンコーダ８が
パルス出力する。

【００１５】図３は上記実施例要部の正面説明図で、洗
車する自動車の上面レベルを検出する手段を示し、図２
に示すように洗車機１の前記ブラシ装置３・４・４より
前方に位置して設けられている。１０・１１は洗車機１
の洗車エリアを挾んで発光素子１０ａ・１１ａと受光素
子１０ｂ・１１ｂとを対向させた２組のビームセンサ、
１２・１２はビームセンサ１０・１１を取付けレール１
３・１３に沿って昇降可能とされたキャリア、１４はキ
ャリア１２・１２を昇降させる減速機付きモータ、１５
はモータ１４の駆動に伴いパルス出力するロータリーエ
ンコーダ、１６・１７はキャリア１２・１２の下限位置
および上限位置を検出するマイクロスイッチ、１８はモ
ータ１４の駆動制御部である。

【００１６】ビームセンサ１０・１１は発光素子１０ａ
・１１ａからのビーム信号が自動車に遮られたのを受光
素子１０ｂ・１１ｂで検知して車体検出を行う。駆動制
御部１８はビームセンサ１０・１１およびマイクロスイ
ッチ１６・１７からの信号に応じてモータ１４の駆動を
制御し、キャリア１２・１２を前記上限位置と下限位置
との間において自動車の上面形状をなぞるように移動さ
せる。すなわち、両方のビームセンサ１０・１１が車体
検出状態にあればモータ１４を正転させてキャリア１２
・１２を上昇させ、下方のビームセンサ１０のみが車体
検出状態であればモータ１４を停止してキャリア１２・
１２を定位地に保持し、両方のビームセンサ１０・１１
が検出状態になければモータ１４を逆転させてキャリア
１２・１２を下降させる。このように自動車上面が常に
ビームセンサ１０・１１の間に位置するようキャリア１
２・１２を昇降させ、これに伴うキャリア１２・１２の
昇降位置をロータリーエンコーダ１５からのパルス信号
をカウントすることにより求めて、洗車する自動車の上
面レベルが連続的に検出できるよう構成されている。な
お、この上面レベルの検出は洗車機１の１回目の往工程
において行われ、ここで検出された上面レベルを記憶し
て同工程におけるブラシ装置３・４・４のブラッシング
をはじめ以後の工程における処理装置３〜６の制御に利
用される。

【００１７】図４は上記実施例の制御系を示すブロック
図で、２０は制御部、２１は操作パネル、２２は前記処
理装置３〜６およびモータ７・７等からなる出力機器で
ある。制御部２０はマイクロコンピュータを備え、操作
パネル２１における入力に応じてプログラムスタート
し、出力機器２２をそれぞれ所定のタイミングで駆動し
て洗車を開始すると共に、前記エンコーダ８・１５やビ
ームセンサ１０・１１からの信号を参照しつつ出力機器
２２の動作制御を行う。

【００１８】操作パネル２１は、洗車機１の前面に設け
られ、希望の洗車コースを設定するコース設定キー２１
ａと、設定した洗車コースの開始入力を行うスタートキ
ー２１ｂとを備え、コース設定キー２１ａでコースを設
定した後スタートキー２１ｂを押せば希望の洗車を開始
できる。コース設定キー２１ａはワックスがけの有無等
に応じた異なる複数の洗車コースが設定され、希望のコ
ースに該当したキーを押して設定する。スタートキー２
１ｂでは「自動回避」モードと「回避解除」モードのう
ちいずれかのモードで洗車を行うかを選択でき、「自動
回避」モードでは後述する突起物認識手段２０ｅで認識
した突起物の位置で処理装置を自動的に回避動作させて
洗車を行い、「回避解除」モードでは自動回避動作を行
うことなく洗車を行う。操作パネル２１にはこの他に洗
車を緊急停止する停止キーや処理装置をキー操作で回避
動作させる回避キーといった公知の操作手段が備えら
れ、万一制御部２０で突起物の認識ミスがあった場合
は、洗車を緊急停止したりキー操作で回避させることが
できる。

【００１９】２３は操作パネル２１に付設される表示装
置で、ＬＣＤディスプレイから成り、洗車中には後述す
る制御部２０の検出手段２０ａ・２０ｂで検出した走行
位置と上面レベルとを表示面に座標表示し、図５に示す
ように洗車する自動車のシルエットを表示する。図５は
洗車機１の１回目の往行に伴い自動車の上面レベルを検
出し終えた時の表示例で、検出中には検出したシルエッ
トが順次伸び足されていくように表示され、どの部分を
検出中かが目視できる。ここで実行中の洗車が前記「自
動回避」モードで実行されていれば、突起物認識手段２
０ｅが突起物を認識すると図５に示したようにその突起
物部分を反転表示すると共に判定された突起物の種別を
表示し回避動作の対象部分を明確にする。

【００２０】図６は前記制御部２０の構成を説明するブ
ロック図で、２０ａは走行位置検出手段、２０ｂは上面
レベル検出手段、２０ｃは検出データの記憶手段、２０
ｄは基準点認識手段、２０ｅは突起物認識手段、２０ｆ
はおよび前記処理装置３〜６の制御手段である。

【００２１】走行位置検出手段２０ａは、前記ロータリ
ーエンコーダ８から発信されるパルス信号をカウントし
て洗車機１の走行位置Ｌを検出するもので、洗車機１の
走行開始位置を起点として洗車機１が前進時にパルス入
力されると＋１カウントし後退時にパルス入力されると
−１カウントして、このカウント数で位置Ｌを与える。
上面レベル検出手段２０ｂは、前記ロータリーエンコー
ダ１５から発信されるパルス信号をカウントして得たキ
ャリア１２・１２の昇降位置を上面レベルＨとして検出
するもので、キャリア１２・１２の下限位置を起点とし
て上昇時のパルス毎に＋１カウントし下降時のパルスご
とに−１カウントして、このカウント数で上面レベルＨ
を与える。検出データ記憶手段２０ｃは、前記両検出手
段２０ａ・２０ｂで与える走行位置Ｌと上面レベルＨと
をテーブル化して記憶する。

【００２２】基準点認識手段２０ｄは、前記上面レベル
検出手段２０ｂで与える上面レベルＨに基づき車形基準
点を認識する。以下その認識方法を図７を用いて説明す
る。この実施例では図７に示すように車体の前端ａ、ボ
ンネットとフロントガラスの境界ｂ、ルーフ前端ｃ、ル
ーフ後端ｄ、および車体の後端ｅを基準点として順次認
識し、その位置を記憶手段２０ｃへ記憶させる。車体前
端ａは、上面レベルＨが予め設定された車体下限高さＢ
minを越えた時点を検出して認識される。境界ｂは、上
面レベルＨが予め設定されたルーフ下限高さＲmin未満
で、且つ洗車機１が所定距離Ｌ１走行する間の上面レベ
ルの変化が所定値Ｈ１未満からＨ１以上に変わった時点
を検出して認識される。なおワゴン等のいわゆるワンボ
ックス車においてはボンネットがなく境界ｂの検出がで
きないので、上面レベルＨがルーフ下限高さＲminに達
した時点で境界ｂの認識を放棄し次の基準点の認識に移
行する。ルーフ前端ｃは、上面レベルＨが予め設定され
たルーフ下限高さＲminを越え、且つ洗車機１が所定距
離Ｌ２走行する間の上面レベルの変化が所定値Ｈ２未満
となった時点を検出して認識される。ルーフ後端ｄは、
上面レベルＨが前記ルーフ下限高さＲmin以上にあって
洗車機１が所定距離Ｌ３走行する間の上面レベルの変化
が所定値Ｈ３を越えるか、上面レベルＨがルーフ下限高
さＲmin以下になるかした時点を検出して認識される。
車体後端ｅは、上面レベルＨが車体下限高さＢmin以下
になった時点を検出して認識される。

【００２３】突起物認識手段２０ｅは、前記上面レベル
検出手段２０ｂで与える上面レベルＨと基準点認識手段
２０ｄで認識した基準点とに基づき突起物を認識する。
すなわち、洗車機１が所定距離Ｌ４走行する間に上面レ
ベルが所定値Ｈ４以上の上昇をした場合を突起上昇、逆
に所定距離Ｌ４の間に所定値Ｈ４以上の下降をした場合
を突起下降とそれぞれ規定し（なお、Ｈ４／Ｌ４＞Ｈ１
／Ｌ１、Ｈ４／Ｌ４＞Ｈ３／Ｌ３なる関係にある）、突
起上昇および突起下降の有無、突起の基準点に基づく位
置、および予め記録された突起の種別判定用のデータに
基づいて突起物の認識を行い、その突起物の位置を前記
記憶手段２０ｃへ記憶させる。この突起物の検出例を図
８を用いて説明する。基準点ａ・ｂ間に突起上昇と突起
下降が認められ、この突起の高さΔＨがフェンダーミラ
ー用所定値Ｈｆ以上であれば「フェンダーミラー有り」
と判断し、突起上昇の起点Ｌｆ１と突起下降の終点Ｌｆ
２とを記憶する。また、基準点ｃ・ｄ間に突起上昇と突
起下降が認められ、突起の高さΔＨがタクシー用所定値
Ｈｔ以上であれば「タクシー表示灯有り」と判断し、フ
ェンダーミラーの場合と同様に起点Ｌｔ１と終点Ｌｔ２
とを記憶する。更に、基準点ｄの前後所定範囲Ｌ５内に
突起下降が認められれば「ルーフスポイラー有り」と判
断し、突起下降の所定値手前を起点Ｌｓ１とし突起下降
の終点Ｌｓ２と共に記憶する。なお、この他にもルーフ
キャリアやリアスポイラー等の突起物もそれぞれの認識
条件を設定しておけば容易に認識できる。

【００２４】制御手段２０ｆは、前記「自動回避」モー
ドで洗車を行う際に前記突起物認識手段２０ｅで認識し
た突起物に処理装置３〜６で損傷を及ぼさぬよう回避動
作させる。すなわち、制御手段２０ｆではビームセンサ
１０・１１の車体検出位置から各処理装置までの前後距
離差を補正値として走行位置検出手段２０ａで与える洗
車機１の走行位置に基づいて各処理装置の位置を検知
し、処理装置が突起物認識手段２０ｅで認識した突起物
の位置に至るとその処理装置を自動車から退避させるよ
う制御する。また、突起物認識手段２０ｅにおける検出
結果に基づき車体上面以外に表われる突起物を推測し、
この回避動作を与える。例えば、突起物認識手段２０ｅ
で基準点ａ・ｂ間に突起物がなくフェンダーミラー無し
と判断すると、代わりに車体側面にドアミラーがあると
判断してドアミラー位置を推定し、推定した位置で処理
装置を回避させるよう制御する。以下いくつかの制御例
を図９を用いて説明する。なお、図９は洗車機１の往行
に伴いブラシ装置３・４・４を作動させた時の動作を例
示している。

【００２５】(１)「フェンダーミラー有り」の場合（図
９(ａ)参照）突起物認識手段２０ｅで「フェンダーミラー有り」と判
断すると、制御手段２０ｆでは記憶された起点Ｌｆ１お
よび終点Ｌｆ２に基づいて処理装置のうち側面ブラシ４
・４および側面ブロワノズル６・６を自動車より回避動
作させる。すなわち、制御手段２０ｆは各処理装置の中
心位置を検知し起点Ｌｆ１および終点Ｌｆ２より各装置
に応じた所定のオフセット値Ｌoff1・Ｌoff2だけ前後に
余裕をみて車体より退避させる。なお、必要に応じて上
面ブラシ３および上面ブロワノズル５をこのフェンダー
ミラー位置で回避動作させることも可能であるが、通常
上面ブラシ３および上面ブロワノズル５は直接フェンダ
ーミラーに圧接することのないサイズに設定されている
ため、本例では回避動作しない。

【００２６】(２)「フェンダーミラー無し」の場合（図
９(ｂ)参照）「フェンダーミラー無し」の場合、制御手段２０ｆでは
ドアミラー車と判断してドアミラー位置を推定し、その
推定位置に基づいて処理装置のうち側面ブラシ４・４お
よび側面ブロワノズル６・６を自動車より回避動作させ
る。すなわち、基準点認識手段２０ｄで認識した車形基
準点ｂに所定距離ｄｄ１・ｄｄ２を加味してドアミラー
の始点Ｌｄ１と終点Ｌｄ２を設定し、これを目標として
回避動作させるのである。

【００２７】(３)「タクシー表示灯有り」の場合（図９
(ｃ)参照）「タクシー表示灯有り」の場合、制御手段２０ｆでは記
憶された始点Ｌｔ１および終点Ｌｔ２にブラシ３のオフ
セット値Ｌoff1・Ｌoff2を加味した位置で処理装置のう
ち上面ブラシ３および上面ブロワノズル５を回避動作さ
せる。なお、ルーフキャリアやルーフスポイラーが有る
場合も同様にその始点と終点に基づいて上面ブラシ３お
よび上面ブロワノズル５を回避動作させれば良い。

【００２８】この実施例は以上のように構成され、自動
車の上面レベルを連続検出して突起物を認識し、この突
起物を自動回避する。認識した突起物はそれが車形基準
点に基づき自動車のどの位置に有るかに応じて種別が確
認される。これによりフェンダーミラーの有無が明確に
できるから、フェンダーミラーが有ればこれを回避する
と共に、フェンダーミラーが無ければドアミラー車と判
断しドアミラー位置を推定して自動回避を行うことがで
きる。また、操作パネル２１において「自動回避」モー
ドと「回避解除」モードとを選択でき、前記の自動回避
を伴う洗車の他に回避動作を含まずに洗車を行うことを
可能とし、例えばドアミラー車においてドアミラーを畳
んで回避動作を不要とし洗い残しの少ない洗車を行うこ
ともできる。操作パネル２１では表示装置２３を備え自
動車のシルエットを表示すると共に認識した突起物を明
確にできるので、万一突起物の認識ミス等があれば容易
に確認でき洗車を停止したりキー操作で回避させる等の
対応が可能となる。

【００２９】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく種々の実施態様が考えられる。例えば、自
動車をコンベヤ等で搬送させて洗車を行うタイプの洗車
機にも容易に採用でき、この場合は前記走行位置検出手
段２０ａでは自動車の走行位置を検出するよう構成すれ
ば良い。また、洗車機と自動車がそれぞれ相対移動する
タイプの洗車装置では、洗車機と自動車それぞれの走行
位置を検出できるよう構成しておけば同様に本発明を実
施できる。

【００３０】

【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、上
面レベルもしくはその変化率に応じて突起物が自動的に
認識され自動的に回避動作するので、キー操作を必要と
することなく突起物を自動回避でき、しかも自動車のシ
ルエットと認識した突起物とを表示する手段とを備え、
自動車のシルエットと対比して認識された突起物を確認
できるので、万一突起物の誤検出があったとしても表示
を監視していれば早期に発見でき、迅速な対応が可能に
なる。

【００３１】また、第２の発明によれば、自動回避をし
ないモードを選択でき、このモードが選択されていれ
ば、認識した突起物の位置に基づく回避はしないように
動作させることができ、例えば極端な突出のないフェン
ダーミラーやドアミラー等に対し不必要な回避動作をす
ることがないよう設定して、洗い残しのない洗車ができ
る。

【００３２】更に、第３の発明によれば、上面レベルの
検出に基づきフェンダーミラーを認識し、このフェンダ
ーミラーの有無により上面レベルには表れないドアミラ
ーの有無を判別し、いずれのミラーが有るかに応じて認
識したフェンダーミラーまたは推定したドアミラーの位
置で自動回避でき、フェンダーミラーとドアミラーのい
ずれが装着されている自動車でも、それがいずれのミラ
ーであるかを判別して確実に自動回避することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例の正面説明図。

【図２】実施例の側面説明図。

【図３】実施例要部の正面説明図。

【図４】実施例の制御系を示すブロック図。

【図５】実施例に備える表示装置の表示例図。

【図６】制御部の構成を説明するブロック図。

【図７】基準点認識手段における基準点認識方法の説明
図。

【図８】突起物認識手段における突起物認識方法の説明
図。

【図９】実施例の回避を伴う動作の説明図。

【符号の説明】

１洗車機３〜６処理装置２０制御部２０ａ走行位置検出手段２０ｂ上面レベル検出手段２０ｃ検出データ記憶手段２０ｄ基準点認識手段２０ｅ突起物認識手段２０ｆ制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者野村武治長野県更埴市大字雨宮1825番地エムケー精工株式会社商品開発研究所内 (72)発明者吉川正永長野県更埴市大字雨宮1825番地エムケー精工株式会社商品開発研究所内 (72)発明者和田光春長野県更埴市大字雨宮1825番地エムケー精工株式会社商品開発研究所内審査官山口直 (56)参考文献特開平２−225161（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】洗車機本体もしくは自動車の走行に伴い
自動車の車体面に沿って洗浄動作を行なう各種処理装置
を備え、自動車を自動洗浄するタイプの洗車機におい
て、洗車機本体もしくは自動車の移動に伴い前記処理装
置での洗浄動作より先行して所定の間隔で連続して自動
車の上面レベルを検出する手段と、該検出手段で与える
上面レベルもしくはその変化率に応じて車体上の突起物
を認識する手段と、該認識手段で認識した突起物の位置
を記憶する手段と、該記憶手段で与える突起物の位置に
基づき前記処理装置を回避動作させるよう制御する手段
と、前記検出手段で与える上面レベルに基づく自動車の
シルエットと前記認識手段で認識した突起物とを表示す
る手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【請求項２】請求項１記載の洗車機において、前記上
面レベル検出手段で与える上面レベルに基づいて「ルー
フ前端」「ルーフ後端」といった予め定められた複数の
車形基準点を所定の順序で認識する手段を備え、前記突
起物認識手段ではこの車形基準点と前記記憶手段で与え
る突起物の位置とに基づいて突起物の種別を判定し、前
記表示手段ではこの判定された突起物の種別を表示する
ことを特徴とする洗車機。
【請求項３】洗車機本体もしくは自動車の走行に伴い
自動車の車体面に沿って洗浄動作を行なう各種処理装置
を備え、自動車を自動洗浄するタイプの洗車機におい
て、突起物の自動回避をするモードかしないモードかを
選択する手段と、洗車機本体もしくは自動車の移動に伴
い所定の間隔で連続して自動車の上面レベルを検出する
手段と、該検出手段で与える上面レベルもしくはその変
化率に応じて車体上の突起物を認識する手段と、該認識
手段で認識した突起物の位置を記憶する手段と、前記選
択手段で自動回避をするモードが選択されていれば、前
記記憶手段で与える突起物の位置に基づき前記処理装置
を回避動作させるよう制御し、前記選択手段で自動回避
をしないモードが選択されていれば、前記記憶手段で与
える突起物の位置に基づく回避動作はしないように制御
する手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【請求項４】洗車機本体もしくは自動車の走行に伴い
自動車の車体面に沿って洗浄動作を行なう各種処理装置
を備え、自動車を自動洗浄するタイプの洗車機におい
て、洗車機本体もしくは自動車の移動に伴い所定の間隔
で連続して自動車の上面レベルを検出する手段と、該検
出手段で与える上面レベルの変化を監視してフェンダー
ミラーを認識する手段と、前記検出手段で与える上面レ
ベルに基づきドアミラーの位置を推定する手段と、前記
認識手段でフェンダーミラーを認識するとこのフェンダ
ーミラー位置で前記処理装置を回避動作させ、フェンダ
ーミラーを認識できない場合は前記推定手段で推定した
ドアミラー位置で前記処理装置を回避動作させるよう制
御する手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【請求項５】請求項４記載の洗車機において、前記認
識手段では、前記上面レベル検出手段で与える上面レベ
ルに基づいて自動車のボンネット部分を認識し、このボ
ンネット部分で所定範囲を越える上面レベルの変動があ
るとき、その変動部をフェンダーミラーと認識すること
を特徴とする洗車機。