CN110936924A - 轨道车辆清洗方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种轨道车辆清洗方法及设备，属于机械设备清洗技术领域。其中，所述方法包括：获取车辆清洗指令，清洗指令中包括待清洗车辆的位置信息；根据待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制清洗设备中的移动组件移动，以使清洗设备移动至待清洗车辆处；根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，控制清洗组件沿各待清洗面移动。由此，通过这种车辆清洗方法，从而不仅无需建设特定的清洗场所，节约了空间，降低了建设和维护成本，而且可以根据待清洗车辆的形状确定清洗轨迹，适应性好，提升了清洗效果。

Description

轨道车辆清洗方法及设备

技术领域

本申请涉及机械设备清洗技术领域，尤其涉及一种轨道车辆清洗方法及设备。

背景技术

当今我国经济快速发展，各种新型交通工具的发展也如火如荼。近年来，高铁、地铁等轨道交通工具已深入人们的生活，云轨、云巴等小运量的新兴交通工具也逐步进入人们的视野，给人们的出行和社会发展带来了深刻的影响。轨道车辆在长时间运行之后，车身会沾染很多污垢，不仅影响美观，而且会影响相关设备的性能和寿命，因此需要有专用的轨道车辆清洗设备对轨道车辆进行清洗。

随着我国铁路及城市轨道交通的飞速发展，对轨道车辆清洗设备的要求也越来越高。相关技术中，轨道车辆清洗设备不仅占地面积大，安装复杂，需要在轨道车辆运行线路上建设特定的清洗场所，增加了建设和维护成本，而且由于不同应用区域、不同是生产厂家的车辆外形差异较大，现有轨道清洗设备无法自动适配不同车型的端面曲线，适应性差，造成清洗效果不理想。

发明内容

本申请提出的轨道车辆清洗方法及设备，用于解决相关技术中，现有轨道车辆清洗方法不仅占地面积大，安装复杂，需要在轨道车辆运行线路上建设特定的清洗场所，增加了建设和维护成本，而且无法自动适配不同车型的端面曲线，适应性差的问题。

本申请一方面实施例提出的轨道车辆清洗方法，包括：获取车辆清洗指令，所述清洗指令中包括待清洗车辆的位置信息；根据所述待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制所述清洗设备中的移动组件移动，以使所述清洗设备移动至所述待清洗车辆处；根据所述待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定所述清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，控制所述清洗组件沿所述各待清洗面移动。

本申请另一方面实施例提出的轨道车辆清洗设备，包括：本体，及设置在所述本体中的移动组件、控制组件、动力电池、存储组件及清洗组件；所述移动组件，用于在所述控制组件控制下带动所述轨道车辆清洗设备移动；所述动力电池，用于为所述轨道车辆清洗设备提供动力；所述存储组件，用于存储清洗用品；所述清洗组件，用于利用所述存储组件中的清洗用品，清洗轨道车辆；所述控制组件，用于根据获取的清洗指令，控制所述清洗设备中移动组件及清洗组件的状态，以实现执行如前所述的轨道车辆清洗方法。

本申请实施例提供的轨道车辆清洗方法及设备，可以获取车辆清洗指令，并根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制清洗设备中的移动组件移动，以使清洗设备移动至待清洗车辆处，进而根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，控制清洗组件沿各待清洗面移动。由此，通过根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，并控制清洗设备中的移动组件，清洗设备可以自行移动至待清洗车辆处，之后清洗设备即可根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，控制清洗设备中的清洗组件沿各待清洗面移动并清洗，从而不仅无需建设特定的清洗场所，节约了空间，降低了建设和维护成本，而且可以根据待清洗车辆的形状确定清洗轨迹，适应性好，提升了清洗效果。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种轨道车辆清洗方法的流程示意图；

图2为本申请实施例所提供的另一种轨道车辆清洗方法的流程示意图；

图3为本申请实施例所提供的另一种轨道车辆清洗方法的流程示意图；

图4-1为本申请实施例所提供的一种轨道车辆清洗设备的主视图；

图4-2为本申请实施例所提供的一种轨道车辆清洗设备的俯视图；

图4-3为本申请实施例所提供的一种轨道车辆清洗设备的侧面剖面图；

图5为本申请实施例所提供的一种补给设备的结构示意图；

图6为本申请实施例所提供的轨道车辆清洗设备与补给设备连接的示意图；

图7为本申请实施例所提供的轨道车辆清洗设备、补给设备、控制中心、移动控制设备之间的通信示意图。

附图标记说明：轨道车辆清洗设备-40、本体-41、移动组件42、控制组件43、动力电池44、存储组件45、清洗组件46、显示组件47、探测组件48、安全提示灯49、防喷溅挡板410、可视化窗口411、对接组件412、补给设备50、供液装置51、自动充电装置52、控制中心60、移动控制设备70。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请实施例针对现有轨道车辆清洗方法不仅占地面积大，安装复杂，需要在轨道车辆运行线路上建设特定的清洗场所，增加了建设和维护成本，而且无法自动适配不同车型的端面曲线，适应性差的问题，提出一种轨道车辆清洗方法。

本申请实施例提供的轨道车辆清洗方法，可以获取车辆清洗指令，并根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制清洗设备中的移动组件移动，以使清洗设备移动至待清洗车辆处，进而根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，控制清洗组件沿各待清洗面移动。由此，通过根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，并控制清洗设备中的移动组件，清洗设备可以自行移动至待清洗车辆处，之后清洗设备即可根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，控制清洗设备中的清洗组件沿各待清洗面移动并清洗，从而不仅无需建设特定的清洗场所，节约了空间，降低了建设和维护成本，而且可以根据待清洗车辆的形状确定清洗轨迹，适应性好，提升了清洗效果。

下面参考附图对本申请提供的轨道车辆清洗方法及设备进行详细描述。

图1为本申请实施例所提供的一种轨道车辆清洗方法的流程示意图。

如图1所示，该轨道车辆清洗方法，包括以下步骤：

步骤101，获取车辆清洗指令，所述清洗指令中包括待清洗车辆的位置信息。

需要说明的是，车辆清洗指令，可以是由车站运营人员利用移动控制设备发送的。车站运营人员可以在车辆结束一天的运行计划运行至车站断电后，发送车辆清洗指令。或者也可以预设清洗车辆的时间周期，比如每两天清洗一次车辆，以使得保证车辆清洁的同时，节约资源。

其中，车辆的位置信息，可以是车辆的全球地位系统(Global PositioningSystem，简称GPS)信息。可以由通过移动控制设备中的通信模块与车辆的通信模块建立通信，并获取车辆的GPS信息。

在本申请实施例中，可以通过控制中心中的通信模块获取移动控制设备发送的车辆清洗指令。

步骤102，根据所述待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制所述清洗设备中的移动组件移动，以使所述清洗设备移动至所述待清洗车辆处。

需要说明的是，清洗设备中包括移动组件，以使得清洗设备可以根据控制指令自行移动。在本申请实施例中，获取到车辆清洗指令之后，即可根据清洗指令确定清洗设备并分配给待清洗车辆。比如，可以指定距离待清洗车辆最近并处于空闲状态的清洗设备清洗待清洗车辆。

可以理解的是，确定出清洗设备之后，则可以根据待清洗车辆的位置信息以及清洗设备当前的位置信息，确定出移动路径，并控制清洗设备中的移动组件按照确定出的移动路径移动，以使清洗设备移动至待清洗车辆处。

进一步的，清洗设备中还可以包括探测组件，实时对清洗设备的周边环境进行探测，以保证清洗设备在移动或清洗过程中安全。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤102，还可以包括：

在所述清洗设备移动的过程中，根据所述探测组件返回的探测信号，确定所述清洗设备移动前方的环境信息；

若所述清洗设备移动前方的环境中存在障碍物，则控制所述清洗设备的移动组件停止移动。

在本申请实施例中，清洗设备的探测组件可以包括激光传感器和超声波传感器。激光传感器可以探测到物体的轮廓，超声波传感器可以探测到其自身与物体之间的距离。因此，探测组件返回的探测信号中可以包括清洗设备移动前方的物体的轮廓信息和距离信息，进而可以将获取到的物体的轮廓信息拟合，并融合距离信息，确定清洗设备移动前方的环境信息。

具体的，在清洗设备向待清洗车辆移动的过程中，若根据探测信息确定清洗设备移动前方不存在物体，或确定前方的物体为待清洗车辆，则可以继续移动；若根据探测信息确定清洗设备移动前方存在障碍物且不是待清洗车辆，则确定前方环境异常，并控制清洗设备的移动组件停止移动，以保证清洗设备可以安全运行，避免人员伤亡或财物损失。

需要说明的是，在确定清洗设备移动前方的环境中存在障碍物，并控制清洗设备停止移动后，还可以控制清洗设备进入待机状态，并向控制中心发送“环境异常”警示信息，以使得运营人员可以及时进行查看，排除障碍物。

步骤103，根据所述待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定所述清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，控制所述清洗组件沿所述各待清洗面移动。

在本申请实施例中，可以根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，并控制清洗组件按照确定出的清洗轨迹移动，以使得清洗设备可以自动适配各种车型的车辆，提升清洗效果。

进一步的，可以提前保存各种车型的轮廓信息，并预设车辆的标识与车辆轮廓信息的映射关系，以使得可以根据车辆的标识，确定出车辆的轮廓信息。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，所述清洗指令中还包括待清洗车辆的标识，上述步骤103之前，还可以包括：

根据所述待清洗车辆的标识，确定所述待清洗车辆的各待清洗面的形状。

其中，车辆的标识，是指可以将车辆唯一确定的信息，比如，可以是车辆的车组号等。

需要说明的是，在获取到车辆清洗指令之后，可以根据车辆清洗指令中的车辆的标识，以及预设的车辆的标识与车辆轮廓信息的映射关系，确定待清洗车辆的轮廓信息，进而根据轮廓信息确定待清洗车辆的各待清洗面的形状，并根据各待清洗面的形状，设定清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，使得清洗组件沿待清洗车辆的各待清洗面移动。

进一步的，清洗设备中还可以包括探测组件，因此，可以利用探测组件探测车辆的轮廓信息，进而确定清洗设备中清洗组件的清洗轨迹。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤103之前，还可以包括：

根据所述清洗设备中的探测组件返回的探测信号，确定所述待清洗车辆各待清洗面的形状。

需要说明的是，探测组件中可以包括激光传感器和超声波传感器，激光传感器可以探测到物体的轮廓信息，超声波传感器可以探测到其自身与物体之间的距离信息。在本申请实施例中，可以通过轮廓拟合算法拟合激光传感器获取到的数据，拟合出待清洗车辆的断面轮廓及车身轮廓，进而根据车身轮廓，确定待清洗车辆各待清洗面的形状。

在本申请实施例一种可能的实现形式中，在清洗设备清洗待清洗车辆的过程中，还可以根据探测组件返回的探测信息，实时检测清洗设备移动前方及周围的环境信息，若确定存在其他物体与清洗设备之间的距离小于预设的阈值，则可以向控制中心发送“环境异常”报警信息，并根据控制中心返回的控制指令，控制清洗设备中的移动组件停止移动，并进入待机状态，以确保清洗设备在作业过程中的安全性。

需要说明的是，其他物体与清洗设备之间的距离阈值可以根据实际需要预设，本申请实施例对此不做限定。

本申请实施例提供的轨道车辆清洗方法，可以获取车辆清洗指令，并根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制清洗设备中的移动组件移动，以使清洗设备移动至待清洗车辆处，进而根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，控制清洗组件沿各待清洗面移动。由此，通过根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，并控制清洗设备中的移动组件，清洗设备可以自行移动至待清洗车辆处，之后清洗设备即可根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，控制清洗设备中的清洗组件沿各待清洗面移动并清洗，从而不仅无需建设特定的清洗场所，节约了空间，降低了建设和维护成本，而且可以根据待清洗车辆的形状确定清洗轨迹，适应性好，提升了清洗效果。

在本申请一种可能实现形式中，在获取到清洗指令之后，还可以首先对清洗设备进行检测，如检测清洗设备是否存在故障，以及电量、清洗物品是否足够等，以保证清洗设备可以完成本次清洗任务。

下面结合图2，对本申请实施例提供的轨道车辆清洗方法进行进一步说明。

图2为本申请实施例所提供的另一种轨道车辆清洗方法的流程示意图。

如图2所示，该轨道车辆清洗方法，包括以下步骤：

步骤201，获取车辆清洗指令，所述清洗指令中包括待清洗车辆的位置信息。

上述步骤201的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。

步骤202，检测所述清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足预设条件，若是，则执行步骤204；否则，执行步骤203。

步骤203，向控制中心返回任务失败消息，以使所述控制中心向其余清洗设备下发清洗指令。

其中，清洗用品，可以包括清洗用水和洗涤剂。

需要说明的是，在本申请实施例中，可以根据清洗设备清洗一辆车辆所需的电量和清洗用品的用量，分别预设清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品剩余量的阈值，并在控制清洗设备移动至待清洗车辆处，清洗待清洗车辆之前，通过与清洗设备中的通信模块建立连接，获取清洗设备动力电池的剩余电量以及存储组件中清洗用品的剩余量信息，进而检测清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中的清洗用品，是否分别满足第一预设条件。

具体的，若满足第一预设条件，则可以确定清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量可以完成本次的清洗任务，即可以控制清洗设备移动至待清洗车辆处，清洗车辆；若不满足预设条件，则可以确定清洗设备力的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量不足以完成本次清洗任务，即可以向控制中心返回任务失败消息，以使控制中心可以向其余清洗设备下发清洗指令。

举例来说，清洗设备清洗一辆车辆所需的电量为其动力电池总电量的20％，所需的清洗用品的用量为其总量的30％，则可以将第一预设条件预设为“动力电池的剩余电量大于20％”和“存储组件中清洗用品的剩余量大于30％”。若检测到清洗设备的动力电池的剩余电量和存储组件中清洗用品的剩余量分别大于20％和30％，即满足第一预设条件，则可以控制清洗设备移动至待清洗车辆处执行清洗任务；若检测到清洗设备的动力电池的剩余电量小于20％或存储组件中清洗用品的剩余量小于30％，即不满足第一预设条件，则可以向控制中心返回任务失败消息，并向其余清洗设备下发清洗指令。

步骤204，根据所述待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制所述清洗设备中的移动组件移动，以使所述清洗设备移动至所述待清洗车辆处。

步骤205，根据所述待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定所述清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，控制所述清洗组件沿所述各待清洗面移动。

上述步骤204-205的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的轨道车辆清洗方法，可以获取车辆清洗指令，并检测清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第一预设条件，若满足，则可以根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制清洗设备移动至待清洗车辆处，清洗待清洗车辆；若不满足，则可以向控制中心返回任务失败消息，以使所述控制中心向其余清洗设备下发清洗指令。由此，通过检测清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第一预设条件，确保执行清洗指令的清洗设备可以完成该次清洗任务，从而不仅避免了清洗设备在清洗过程中停止工作，提高了清洗效率，而且提高了清洗设备的使用性。

在本申请一种可能实现形式中，若检测到清洗设备动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量不满足预设条件，还可以控制清洗设备移动至补给设备处，以对清洗设备进行充电或补给清洁用品。

下面结合图3，对本申请实施例提供的轨道车辆清洗方法进行进一步说明。

图3为本申请实施例所提供的另一种轨道车辆清洗方法的流程示意图。

如图3所示，该轨道车辆清洗方法，包括以下步骤：

步骤301，获取车辆清洗指令，所述清洗指令中包括待清洗车辆的位置信息。

步骤302，检测所述清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第一预设条件。

上述步骤301-302的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。

步骤303，若否，则根据所述清洗设备当前的位置信息及预设的补给设备的位置信息，控制所述清洗设备中的移动组件移动，以使所述清洗设备移动至所述补给设备处。

其中，补给设备可以包括充电设备和供液设备，充电设备可以为清洗设备进行充电，供液设备可以为清洗设备补充清洗用品。

需要说明的是，在本申请实施例中，可以提前预设补给设备的位置信息，并在清洗设备需要补给电量或清洗用品时，查找预设的补给设备的位置信息，确定与清洗设备当前的位置信息相符的补给设备，比如，可以是与清洗设备当前的位置距离最近的补给设备。进而根据清洗设备当前的位置信息以及补给设备的位置信息，确定清洗设备的移动路径，并控制清洗设备的移动组件按照确定的移动路径，移动至补给设备处。

进一步的，在控制清洗设备移动至对应的补给设备处之后，需要通过控制中心向补给设备发送补给指令，以使得补给设备获知当前有清洗设备需要进行补给。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤303之后，还可以包括：

向控制中心发送补给请求，所述补给请求中包含所述清洗设备当前所在的位置信息，以使所述控制中心根据所述清洗设备当前所在的位置信息，向对应的补给设备发送补给指令。

可以理解的是，在向控制中心发送补给请求时，可以将清洗设备当前所在的位置信息，即对应的补给设备的位置信息，发送给控制中心，以使控制中心可以根据清洗设备当前所在的位置信息确定其对应的补给设备，并向其发送补给指令。

步骤304，向所述补给设备发送补给指令。

步骤305，根据所述补给设备发送的对接信号，控制所述清洗设备中的对接组件与所述补给设备中的对接组件对接。

可以理解的是，在清洗设备与补给设备进行对接之前，可以向补给设备发送补给指令，若接收到补给设备发送的对接信号，则可以确定补给设备当前处于可用状态，即可以控制清洗设备中的对接组件与补给设备中的对接组件对接，以进行对清洗设备电量或清洗用品的补给。

进一步的，在对清洗设备进行补给的过程中，可以实时检测清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量，以判断清洗设备是否完成了补给。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤305之后，还可以包括：

在补给过程中，检测所述清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第二预设条件；

若是，则向所述补给设备发送补给完成消息，以使所述补给设备停止向所述清洗设备进行补给。

在本申请实施例中，可以通过与清洗设备中的通信模块建立连接，获取清洗设备的动力电池的剩余电量以及存储组件中清洗用品的剩余量信息。

需要说明的是，清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量分别需要满足的第二预设条件，可以根据实际需要预设，本申请实施例对此不做限定，比如，第二预设条件可以是“动力电池的剩余电量大于90％，存储组件中清洗用品的剩余量大于90％”。

可以理解的是，若检测到清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第二预设条件，则可以确定补给设备已对清洗设备完成补给，即可以向补给设备的通信模块，发送补给完成消息，以使补给设备停止向所述清洗设备进行补给。

进一步的，为使运营人员可以随时了解到清洁设备的补给情况，还可以将检测到的清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量，实时显示在清洗设备的显示组件中。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，检测所述清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第二预设条件之后，还包括：

将所述动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量分别显示在所述清洗设备的显示组件上。

本申请实施例提供的轨道车辆清洗方法，可以检测清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第一预设条件，若不满足，则可以根据清洗设备当前的位置信息及预设的补给设备的位置信息，控制清洗设备中的移动组件移动，以使清洗设备移动至所述补给设备处，并向补给设备发送补给指令，进而根据补给设备发送的对接信号，控制清洗设备中的对接组件与补给设备中的对接组件对接，实现补给设备对清洗设备的补给。由此，通过检测清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量，保证了清洗设备动力电池的剩余电量或存储组件中清洗用品的剩余量不满足第一预设条件时，及时对清洗设备进行补给，从而保证了清洗设备可以长时间处于可用状态。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种轨道车辆清洗设备。

图4-1、图4-2、图4-3分别为本申请实施例提供的一种轨道车辆清洗设备的主视图、俯视图、侧面剖面图。

如图4-1、图4-2、图4-3所示，该轨道车辆清洗设备40，包括：本体41，及设置在所述本体41中的移动组件42、控制组件43、动力电池44、存储组件45及清洗组件46；

所述移动组件42，用于在所述控制组件43控制下带动所述轨道车辆清洗设备40移动；

所述动力电池44，用于为所述轨道车辆清洗设备40提供动力；

所述存储组件45，用于存储清洗用品；

所述清洗组件46，用于利用所述存储组件45中的清洗用品，清洗轨道车辆；

所述控制组件43，用于根据获取的清洗指令，控制所述清洗设备中移动组件及清洗组件的状态，以实现执行如前所述的轨道车辆清洗方法。

如图4-1、图4-2、图4-3所示，图4-1、图4-3中的虚线加粗部分为待清洗车辆的示意图，轨道车辆清洗设备40的本体41为中空设置，当对待清洗车辆进行清洗时，待清洗车辆位于轨道车辆清洗设备40的本体41的中空位置。本体41是轨道车辆清洗设备40的机械主体结构，其余组件均安装或搭载在本体41上。

在本申请实施例中，移动组件42包含电机以及走行轮，由动力电池44提供动力来源并由控制组件43进行控制，实现轨道清洗设备的自动移动。控制组件43由处理器、通信模块、存储模块构成，通信模块可以通过布置于车站的通讯基站与控制中心进行通信，并根据控制中心下发的控制指令，控制轨道车辆清洗设备40中的移动组件及清洗组件的状态，以完成对待清洗车辆的清洗，或对轨道车辆清洗设备40的补给等。动力电池44，可以为轨道车辆清洗设备40的各组件提供动力。存储组件45，用于存储清洗用品，其中清洗用品可以包括清洁用水和洗涤液，存储组件45可以分为清洁用水储蓄装置和洗涤液装置，分别用来存储清洁用水和洗涤液。

进一步的，清洗组件46设置在本体41的内侧壁外侧，清洗组件46中可以包括高压喷气除尘装置、洗涤液雾化喷淋装置、旋转清洗滚筒、喷淋装置和烘干装置。清洗组件46可以利用存储组件45中的清洗用品，并根据控制组件43下发的清洗轨迹移动，清洗待清洗车辆的各待清洗面。

进一步的，为使运营维护人员可以随时监控轨道车辆清洗设备40的状态，可以将动力电池44的剩余电量以及存储组件45中的清洗用品的剩余量等信息，在轨道车辆清洗设备40中显示。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，轨道车辆清洗设备40，还可以包括：设置在本体41上的显示组件47。

需要说明的是，在本申请实施例中，显示组件47可以用来显示轨道车辆清洗设备40的状态信息，如剩余电量、清洗用品的剩余量等信息。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现形式中，轨道车辆清洗设备40还可以包括探测组件48，用于探测待清洗车辆的轮廓信息和轨道车辆清洗设备40移动前方的环境信息。探测组件48可以包括激光传感器和超声波传感器，激光传感器可以探测到物体的轮廓信息，超声波传感器可以探测到其自身与物体之间的距离信息。

在本申请实施例中，在轨道车辆清洗设备40向待清洗车辆或补给设备移动的过程中，以及在清洗待清洗车辆的过程中，探测组件48可以探测轨道车辆清洗设备40移动前方的环境信息，以确定移动前方是否安全。在向待清洗设备移动的过程中，控制组件43可以采集激光传感器和超声波传感器的信号，并通过轮廓拟合算法拟合激光传感器获取到的数据，拟合出探测到的物体的轮廓信息，进而根据物体的轮廓信息，判断探测到的物体是否为车辆，若不为车辆，则可以确定移动前方的环境异常，控制组件43可以向控制中心发送“环境异常”报警信息，并根据控制中心返回的控制指令，控制轨道车辆清洗设备40中的移动组件42停止移动，并进入待机状态。

在轨道车辆清洗设备40进行清洗车辆之前，控制组件43还可以根据探测组件48返回的探测信息，通过轮廓拟合算法拟合激光传感器获取到的数据，拟合出待清洗车辆的轮廓信息，进而根据待清洗车辆的轮廓信息，确定待清洗车辆各待清洗面的形状，之后根据各待清洗面的形状，确定清洗组件46的清洗轨迹，并控制清洗组件46按照清洗轨迹移动，以清洗待清洗车辆的各待清洗面。

在轨道车辆清洗设备40清洗待清洗车辆的过程中，控制组件43还可以根据探测组件48返回的探测信息，实时检测轨道车辆清洗设备40移动前方及周围的环境信息，若确定轨道车辆清洗设备40周围存在其他物体，控制组件43则可以向控制中心发送“环境异常”报警信息，并根据控制中心返回的控制指令，控制轨道车辆清洗设备40中的移动组件42停止移动，并进入待机状态，以确保轨道车辆清洗设备40在作业过程中的安全性。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现形式中，轨道车辆清洗设备40还可以包括安全提示灯49，如图4-1、图4-2所示，分别安装于轨道车辆清洗设备40的正面、后面和侧面。安全提示灯49可以在轨道车辆清洗设备40工作过程中，长亮或闪烁，以提醒周围的人员不要靠近轨道车辆清洗设备40，以避免发生危险。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现形式中，轨道车辆清洗设备40还可以包括防喷溅挡板410、可视化窗口411、对接组件412。防喷溅挡板410用于在轨道车辆清洗设备40在清洗车辆的过程中，防止清洗用品喷溅；可视化窗口411，用于运营维护人员观察清洗设备内部状态；对接组件412用于与站台的补给设备连接，以对轨道车辆清洗设备40进行自动充电或自动补液。

在本申请实施例中，轨道车辆清洗设备40可以通过控制组件43中的通信模块获取控制中心发送的车辆清洗指令，接收到车辆清洗指令之后，轨道车辆清洗设备40通过控制组件43结束待机状态，并断开与补给设备的连接，进行设备自检。在自检完成并且确定各组件均为正常，且动力电池44的剩余电量及存储组件45中的清洗用品的剩余量均满足第一预设条件之后，控制组件43根据待清洗车辆的位置信息以及轨道车辆清洗设备40当前的位置信息，确定移动路径，并控制移动组件按照移动路径移动，以使轨道车辆清洗设备40移动至待清洗车辆处。在移动过程中，控制探测组件48实时探测移动前方的环境信息，若发现移动前方存在障碍物，则控制移动组件停止移动，并向控制中心发送“环境异常”报警信息。

在轨道车辆清洗设备40移动至待清洗车辆的一个端面处之后，控制组件43控制探测组件48探测待清洗车辆的轮廓信息，控制组件43根据探测组件48返回的探测信息，确定待清洗车辆的各待清洗面的形状，进而确定清洗组件46的清洁轨迹，并控制清洗组件46按照清洁轨迹移动，清洗待清洗车辆的各待清洗面。当轨道车辆清洗设备40尾端离开待清洗车辆的另一端端面时，清洗过程结束，控制组件43控制清洗组件46停止运行，并向控制中心发送“清洗完成”信息。

在完成一次清洗过程之后，轨道车辆清洗设备40中的控制组件43判断是否有新的车辆清洗指令，若无，则根据预设的补给设备的位置信息，确定移动路径，并控制移动组件42按照移动路径移动，以使轨道车辆清洗设备40移动至补给设备处，进行补给。如图5、图6所示，分别为本申请实施例所提供的补给设备的结构示意图，以及轨道车辆清洗设备40与补给设备连接的示意图。由图5可知，补给设备50包括供液装置51和自动充电装置52，分别用于为轨道车辆清洗设备40补给清洗用品和自动充电。

若有新的车辆清洗指令，则再次进行设备自检，判断动力电池44的剩余电量及存储组件45中的清洗用品的剩余量均满足第一预设条件，若满足，继续重复上述清洗过程；若不满足，则通过控制组件43向控制中心发送“自检未通过”信息，则控制组件43控制移动组件移动，以使轨道车辆清洗设备40返回补给设备处进行自动充电或补液操作。

在轨道车辆清洗设备40移动至补给设备处之后，控制组件43向控制中心发送补给请求，控制中心根据轨道车辆清洗设备40当前所在的位置信息，确定补给设备，并向相应的补给设备发送补给指令，控制中心根据补给设备返回的对接指令，控制对接组件412与补给设备中的对接组件进行对接，以对轨道车辆清洗设备40进行补给。

在对轨道车辆清洗设备40进行补给的过程中，补给设备50中的供液装置51与自动充电装置52分别为轨道车辆清洗设备40补给清洗用品和电量。供液装置51中的液位传感器实时检测轨道车辆清洗设备40中存储组件45中清洗用品的剩余量，当确定清洗用品的剩余量满足第二预设条件时，供液装置51断开与轨道车辆清洗设备40的连接；自动充电装置52在对轨道车辆清洗设备40进行自动充电的过程中，实时检测动力电池44的剩余电量，当确定动力电池44的剩余电量满足第二预设条件时，自动充电装置52断开与轨道车辆清洗设备40的连接。

在本申请实施例中，轨道车辆清洗设备40与补给设备50均由控制中心控制，并利用自身的通信模块通过通信基站与控制中心建立通信。如图7所示，为轨道车辆清洗设备40、补给设备50、控制中心60、移动控制设备70之间的通信示意图。

通信基站由覆盖范围较广的露天天线、信号编码器组成，控制中心60由中央处理器、通讯模块、存储模块等主要模块组成。轨道车辆清洗设备40、补给设备50均通过其通信模块，利用无线局域网络(Wireless Fidelity，简称WiFi)，分别与布置于车站的通信基站进行通讯，通信基站通过第四代移动通信技术(简称4G)网络将接收到的信号发送至控制中心60，由控制中心60进行数据处理后将工作指令返回通信基站，并由通信基站进一步下发至指定装置或设备，实现轨道车辆清洗设备40与补给设备50的统筹控制。

移动控制设备70为手持式控制终端，车站运营人员可以通过移动控制设备70控制轨道车辆清洗设备40。移动控制设备70直接与控制中心60通过4G网络进行通信，移动控制设备70将控制指令发送至控制中心，实现对轨道车辆清洗设备40、补给设备50的状态控制，并可以获取控制中心60转发的轨道车辆清洗设备40、补给设备50的状态信息，从而实现对轨道车辆清洗设备40、补给设备50状态的实时监控。

本申请实施例提供的轨道车辆清洗设备，可以获取车辆清洗指令，并根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制清洗设备中的移动组件移动，以使清洗设备移动至待清洗车辆处，进而根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定清洗设备中清洗组件的清洗轨迹，控制清洗组件沿各待清洗面移动。由此，通过根据清洗指令中包括的待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，并控制清洗设备中的移动组件，清洗设备可以自行移动至待清洗车辆处，之后清洗设备即可根据待清洗车辆的各待清洗面的形状，控制清洗设备中的清洗组件沿各待清洗面移动并清洗，从而不仅无需建设特定的清洗场所，节约了空间，降低了建设和维护成本，而且可以根据待清洗车辆的形状确定清洗轨迹，适应性好，提升了清洗效果。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质。

其中，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的轨道车辆清洗方法。

为了实现上述实施例，本申请再一方面实施例提供一种计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的轨道车辆清洗方法。

一种可选实现形式中，本实施例可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户电子设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种轨道车辆清洗方法，其特征在于，包括：

获取车辆清洗指令，所述清洗指令中包括待清洗车辆的位置信息；

根据所述待清洗车辆的位置信息及清洗设备当前的位置信息，控制所述清洗设备中的移动组件移动，以使所述清洗设备移动至所述待清洗车辆处；

根据所述待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定所述清洗设备中的清洗组件的清洗轨迹，控制所述清洗组件沿所述各待清洗面移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洗指令中还包括待清洗车辆的标识；

所述根据所述待清洗车辆的各待清洗面的形状，控制所述清洗设备中清洗组件的清洗轨迹之前，还包括：

根据所述待清洗车辆的标识，确定所述待清洗车辆的各待清洗面的形状。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清洗车辆的各待清洗面的形状，设定所述清洗设备中清洗组件的清洗轨迹之前，还包括：

根据所述清洗设备中的探测组件返回的探测信号，确定所述待清洗车辆各待清洗面的形状。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述清洗设备移动的过程中，根据所述探测组件返回的探测信号，确定所述清洗设备移动前方的环境信息；

若所述清洗设备移动前方的环境中存在障碍物，则控制所述清洗设备的移动组件停止移动。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述获取车辆清洗指令之后，还包括：

检测所述清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第一预设条件；

若否，则向控制中心返回任务失败消息，以使所述控制中心向其余清洗设备下发清洗指令。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足预设条件之后，还包括：

若否，则根据所述清洗设备当前的位置信息及预设的补给设备的位置信息，控制所述清洗设备中的移动组件移动，以使所述清洗设备移动至所述补给设备处。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洗设备中的移动组件移动，以使所述清洗设备移动至所述补给设备处之后，还包括：

向所述补给设备发送补给指令；

根据所述补给设备发送的对接信号，控制所述清洗设备中的对接组件与所述补给设备中的对接组件对接。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洗设备中的对接组件与所述补给设备中的对接组件对接之后，还包括：

在补给过程中，检测所述清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第二预设条件；

若是，则向所述补给设备发送补给完成消息，以使所述补给设备停止向所述清洗设备进行补给。

9.如权利要求6-8任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洗设备中的移动组件移动，以使所述清洗设备移动至所述补给设备处之后，还包括：

向控制中心发送补给请求，所述补给请求中包含所述清洗设备当前所在的位置信息，以使所述控制中心根据所述清洗设备当前所在的位置信息，向对应的补给设备发送补给指令。

10.如权利要求6-8任一所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洗设备的动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量是否分别满足第二预设条件之后，还包括：

将所述动力电池的剩余电量及存储组件中清洗用品的剩余量分别显示在所述清洗设备的显示组件上。

11.一种轨道车辆清洗设备，其特征在于，包括：本体，及设置在所述本体中的移动组件、控制组件、动力电池、存储组件及清洗组件；

所述移动组件，用于在所述控制组件控制下带动所述轨道车辆清洗设备移动；

所述动力电池，用于为所述轨道车辆清洗设备提供动力；

所述存储组件，用于存储清洗用品；

所述清洗组件，用于利用所述存储组件中的清洗用品，清洗轨道车辆；

所述控制组件，用于根据获取的清洗指令，控制所述清洗设备中的移动组件及清洗组件的状态，以实现执行如权利要求1-9任一所述的轨道车辆清洗方法。

12.如权利要求11所述的清洗设备，其特征在于，所述本体为中空设置；

所述清洗组件设置在所述本体的内侧壁外侧。

13.如权利要求11所述的清洗设备，其特征在于，还包括：设置在所述本体上的显示组件。

Images