JPH076294B2 - 鉄筋交差部分の自動結束方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の目的】 （産業上の利用分野） この発明は、鉄筋コンクリート建築物内に鉄筋をコンク
リートによって埋め込む際、鉄筋が所定位置から動くの
を防止するために、鉄筋をその交差部分で結束するのに
利用される鉄筋交差部分の自動結束方法に関するもので
ある。 （従来の技術） 従来の鉄筋コンクリート建築物では、コンクリートを流
し込んだ際に、所定位置に配設した鉄筋が動くのを防止
するために種々の手法が用いられているが、その中に
は、下記に説明する〜の手法で、交差した鉄筋の交
差部分を固定し、コンクリート内の所定位置に鉄筋を埋
め込んでいた。 建設現場での人手作業によって、鉄筋の交差部分を
針金で結束する手法。 工場でのスポット溶接によって、鉄筋の交差部分を
連続して固定する手法。 建設現場でのアーク溶接などによって、鉄筋の交差
部分を固定する手法。 （発明が解決しようとする問題点） ところが、上記したの手法では、鉄筋の交差部分を針
金を用いて一箇所ずつ人手作業によって結束するため、
作業能率が低く、施工コストがかかりすぎるという問題
点があった。 また、の手法では、工場で作業を行うため、機械化を
図ることができ、高い作業能率で鉄筋の交差部分を固定
することができるが、固定後の鉄筋を工場から建設現場
まで運搬するのに不便を来たし、しかも建設現場での設
置の際に重量物のために大がかりな機械設備を必要とす
るので、作業に手間がかかり、施工コストが増大すると
いう問題点があった。 さらに、の手法では、建設現場でアーク溶接などによ
って鉄筋の交差部分を固定すると、の針金による作業
以上に手間と施工コストとがかかるという問題点があっ
た。 したがって、鉄筋の交差部分の結束を、建設現場での容
易且つ迅速な作業によって行い、施工コストの低減をは
かることが望まれていた。 （発明の目的） そこでこの発明は、上記した従来の問題点に着目してな
されたもので、交差した鉄筋の交差部分の結束を、無人
作業によって順次行い、施工コストを低減することがで
きるようにした鉄筋交差部分の自動結束方法を提供する
ことを目的としている。

【発明の構成】

（問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するためのこの発明に係る鉄筋交差部
分の自動結束方法は、複数の交差した鉄筋のうち一方向
の鉄筋に沿って結束具台車を走行させ、前記結束具台車
に設けた位置センサーによる他方向の鉄筋の検知で当該
結束具台車を停止させると共に、鉄筋の交差部分を結束
する連結状のクリップをセットし且つ前記結束具台車に
昇降自在に設けた結束具を下降させて、前記結束具によ
りクリップに対し結束操作を加えて鉄筋の交差部分を結
束したのち、前記クリップの連結部分に対し外力を加え
て分離し、次いで前記結束具を上昇させると共に、当該
結束具に新規のクリップをセットし、前記結束具台車を
次の鉄筋の交差部分へ走行させることを特徴とするもの
である。 （実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。 〈実施例１〉 第１図〜第15図は、この発明の一実施例を示す図であ
る。 第１図において、１は自走式の無人作業車であり、この
無人作業車１は、一方向すなわち縦方向の鉄筋10上を走
行し、他方向すなわち横方向の鉄筋11と前記鉄筋10との
交差部分を順次結束するものである。 前記無人作業車１を詳細に説明すると、第４図にも示す
ように、台車２の後部には、鉄筋10,11の交差部分をク
リップ３の把持によって結束する昇降可能なエアー駆動
方式の結束具４と、横方向の鉄筋11を検知する位置セン
サー５とを備え、台車２上には、前記クリップ３を連結
板3aによって第15図に示す如く連続して連結して第１図
に示すようにコイル状のクリップコイル６にして巻取っ
たリール７と、無人作業車１の各部を制御する制御装置
８と、前記結束具４を駆動するコンプレッサー9aおよび
制御装置８に電源を供給する発電機9bを有した動力源９
とを備え、台車２の下部には、第２図および第３図にも
示すように、縦方向の鉄筋10を基準にして走行するガイ
ドローラ20と、鉄筋10,10の巾の変化に対応するフリー
ローラ21と、前記ガイドローラ20およびフリーローラ21
を制御装置８の指示に従って駆動し且つ電磁制動式ブレ
ーキで停止させるモータ22とを備えた構造のものであ
る。 前記クリップ３を説明すると、第６図にも示すように、
鉄筋10,11の交差部分を挾む一対の側片31,32と、両側片
31,32の基端を連結する可曲片33とを備え、前記両側片3
1,32の先端には、略同一円周上で、円弧状の舌片34およ
び突片35をそれぞれ内向きに連設してあると共に、両側
片31,32の先端の外周側に加えられた外力を連続して滑
らかに伝える湾曲部36,37を連設し、前記可曲片33は両
側片31,32に湾曲部36,37を介して外力を加えられた際に
曲がる構造のものである。なお、舌片34および突片35の
間に、交差した鉄筋10,11の交差部分を挾むのを容易に
する程度の巾の間口38を有している。 また、前記舌片34を詳細に説明すると、第９図にも示す
ように、該舌片34と同一円周上で且つ該舌片34を基準に
して第９図中斜め上方向に切起し形成した部分円弧状の
爪部34aを有している構造のものである。 さらに、前記突片35を詳細に説明すると、第７図および
第８図にも示すように、前記舌片34を挿通安内する段差
突起35aが該突片35を基準にして第７図および第８図中
下方向に切起し形成してあると共に、前記段差突起35a
に舌片34を挿通した際に前記爪部34aが当該段差突起35a
を切起し形成した後の開口35bから突出し、その爪部34a
の弾発範囲を規制する傾斜案内部35cが開口35bの第６図
中左端に該突片35を基準にして第７図中斜め上方向に折
曲形成し、前記爪部34aが該突片35の先端側を挾んだ状
態で掛止する掛止部35dを第７図および第８図中上方向
に折曲形成した構造のものである。 なお、前記クリップコイル６は、第15図に示すように、
クリップ３と連結板3aとの接続部分の両面に浅い溝6aを
形成し、僅かな外力を加えることによって分離し、１つ
のクリップ３として使用することが可能になるものであ
る。 前記結束具４を説明すると、第１図および第４図に示す
ように、制御装置８を指示によるエアー導入によって昇
降可能なスライダー41を備えると共に、このスライダー
41の先端には制御装置８のエアー導入によってクリップ
３を把持するチャック42を備えた構造のものであり、こ
のチャック42は平行状態で相互に近接移動可能にしたア
ーム43a,43bを有し、クリップコイル６のクリップ３を
一つづつ順次供給するクリップ供給装置44により、クリ
ップコイル６の先端のクリップ３をアーム43a,43bの間
にセットし、制御装置８の指示によるエアー導入によっ
てアーム43a,43bを近接移動させ、鉄筋10,11の交差部分
をクリップ３で結束するものである。 前記位置センサー５を説明すると、第３図に示すよう
に、ロッド51をスプリング51aによって引張った状態で
揺動可能に設けると共に、横方向の鉄筋11にロッド51が
当接した際にOFF状態になる検知スイッチ52を備えた構
造のものであり、ロッド51の当接によって横方向の鉄筋
11を検知するものである。 前記制御装置８を説明すると、台車２に設けた各部を第
５図に示す手順で動作させるものである。この制御装置
８による各部の動作を詳細に説明すると、ステップ101
において、モータ22を作動させて台車２を走行状態にす
る。そして、次のステップ102において、位置センサー
５がロッド51の当接によって横方向の鉄筋11を検知する
と、ステップ103において、モータ22の電磁制動式ブレ
ーキが作動して台車２を停止させる。続いて、次のステ
ップ104において、コンプレッサー9aのエアーを導入す
ることによって結束具４のスライダー41を下降させ、ス
テップ105において、結束具４のチャック42にエアーを
導入することによってアーム43a,43bを把持させて、ア
ーム43a,43bの間にセットされたクリップ３の巾を狭
め、ステップ106において、チャック42のアーム43a,43b
を開放することによって、クリップ３で鉄筋10,11の交
差部分を結束する。さらに、次のステップ107におい
て、結束具４のチャック42によってクリップコイル６の
連結板3aに外力を加え、前記交差部分において結束状態
にあるクリップ３を切離し、ステップ108において、結
束具４のスライダ41を上昇させ、ステップ109におい
て、クリップ供給装置44が新たなクリップ３をチャック
42のアーム43a,43bの間にセットし、ステップ101に戻っ
て台車２を走行状態にする構成を備えたものである。 次に、上記構成の無人作業車１の動作について説明す
る。 まず、発電機9bを作動させて、制御装置８およびコンプ
レッサ9aに電源を供給する。次いで、制御装置８を作動
させることによって、制御装置８の指示でモータ22が作
動して台車２を走行状態にする。 上記の走行状態において、位置センサー５のロッド51が
横方向の鉄筋11に当接することによって、停止位置を検
知すると、制御装置８の指示によってモータ22の電磁制
動式ブレーキが作動して台車２を停止する。 そして、制御装置８の指示によるエアー導入によって結
束具４のスライダー44を鉄筋10,11の交差部分へ下降さ
せると共に、チャック42へのエアー導入によってアーム
43a,43bを把持し、該チャック42のアーム43a,43bの間に
セットしてあるクリップ３の巾を狭める。 この状況を、第10図〜第13図を用いて詳細に説明する。 まず、平行状態で相互に近接移動するアーム43a,43bの
各ガイド溝43c,43dにクリップ３の湾曲部36,37をそれぞ
れ嵌合する。次いで、第10図に示すように、交差した鉄
筋10,11の交差部分をクリップ３の間口38を介して両側
片31,32で挾み、アーム43a,43bを相互に近接移動させて
両側片31,32の巾を狭める。 上記の状態を順を追って説明する。 アーム43a,43nを第10図に示す状態からさらに近接移動
させて両側片31,32の巾を狭めると、第11図に示すよう
に、可曲片33が撓みながら、舌片34の先端が突片35の挿
通突起35aに挿入する。このとき、舌片34から突出状態
の爪部34aは突片35に基端側から接触し、その弾性力に
抗して該舌片34と同一面になりながら嵌合していく。 そして、第12図に示す状態までアーム43a,43bを近接移
動させて両側片31,32の巾を狭め、開口35bに爪部34aの
先端が達すると、傾斜案内部35cの傾斜角度の範囲内で
爪部34aが弾発し、段差突起35aの切起し方向とは反対側
に突出することになる。 この状態で、制御装置８の指示によってチャック43を開
放し、アーム43a,43bから両側片31,32に加わる力を解除
すると、可曲片33の弾性によって両側片31,32が外側に
向かって拡がり、舌片34と爪部34aが突片35の先端部分
を挾んだ状態にすると共に、前記爪部34aの先端が掛止
部35dに当接して掛止状態になり、舌片34と突片35とが
連結状態になって鉄筋10,11の交差部分を第12図および
第13図に示すように結束する。 このとき、制御装置８の指示によって、結束具４のチャ
ック42がクリップコイル６の連結板3aに僅かな外力を加
え、結束状態にあるクリップ３を切離す。 そして、制御装置８の指示によって結束具４を上昇さ
せ、クリップ供給装置44が新たなクリップ３をチャック
42にセットし、モータ22を駆動して位置センサー５が横
方向の鉄筋11を検知するまで台車２を走行状態にする。 したがって、鉄筋10,11の交差部分を無人作業によって
順次結束して行くことが可能になる。 〈実施例２〉 第16図〜第21図は、この発明の他の実施例を示す図であ
る。 この実施例では、鉄筋10,11の交差部分の結束を、第16
図に示す構造のクリップ60で行う。 このクリップ60を説明すると、下側の鉄筋11に同一方向
から巻着する一対の側片61,62と、前記両側片61,62の基
端を上側の鉄筋10の径間隔をおいて水平状態でつなぐ連
結片63とを備えた構造のものである。 前記両側片61,62を説明すると、各先端の内側には傾斜
面64,65が形成してあり、外力を受けて下側の鉄筋11に
巻着した際、直交状態にある上側の鉄筋10との干渉を防
ぐようにしてある。 前記連結片63を説明すると、両側片61,62で上側の鉄筋1
0を挾んだ際、両側片61,62の連結部部分の内周側に、前
記鉄筋10に沿って当接する略半円状の当接部66を形成し
ており、両側片61,62を下側の鉄筋11に巻着した際、上
側の鉄筋10を保持するものである。 したがって、クリップ１の両側片61,62で上側の鉄筋10
を直交状態に挾むと共に、下側の鉄筋11に両側片61,62
を平行状態で当接させ、両側片61,62を下側の鉄筋11に
同一方向で巻着することによって、鉄筋10,11の交差部
分を結束する。 次に、上記したクリップ60を用いて鉄筋10,11の交差部
分を無人作業によって結束する場合を説明する。このと
き、クリップ60の両側片61,62を下側の鉄筋11に巻着す
るために第18図に示す結束具70を、前記実施例１で説明
した第１図に示す無人作業車１の台車２に設置して使用
する。 前記結束具70を説明すると、上下動可能で下降した際に
上側の鉄筋10の干渉を避ける位置においたスライダー71
と、このスライダー71を上下動させる昇降用エアシリン
ダー72とを備え、前記スライダー71には、クリップ60の
側片61,62を巻着する回転自在なフック73と、前記フッ
ク73をロッド74を介して回動させる巻着用エアシリンダ
ー75と、クリップ60を連続して連結したクリップフープ
76をセット位置に供給するクリップ供給装置77とを結束
具70の両面に備え、両側片61,62を同時に巻着する構造
のものである。 前記クリップフープ76を説明すると、第21図に示すよう
に、クリップ60の上下端を連続して連結した形状のもの
をプレス装置で成形し、フープ状のままにしたものであ
り、第１図に示すリール７に巻取ってコイル状にして使
用し、連結部分に浅い溝78を形成し、僅かな外力を加え
ることによって簡単に離れるようにしているため、一個
のクリップ60としての使用が可能になる構造のものであ
る。 次に、上記した結束具70を用いたクリップ60の施工を、
第19図および第20図を含めて説明する。 まず、縦方向の鉄筋10上を無人作業車が移動し、位置セ
ンサーが横方向の鉄筋11を検知すると、結束具70が前記
鉄筋11の近傍である第18図に示す位置関係になるように
して無人作業車を停止させる。 次いで、昇降用のエアシリンダー72の作動によって、結
束具70のスライダー71が第19図に示す状態まで下降す
る。 そして、巻着用エアシリンダー75の作動によって、ロッ
ド74を介してフック73を反時計方向に回転させ、クリッ
プ60の側片61,62を横方向の鉄筋11に巻着する。 この状態は、第17図に示す施工状態と同一になり、クリ
ップフープ76の連結部分に力を加えて切離し、鉄筋10,1
1の交差部分の結束を終了する。 そして、巻着用エアシリンダー75を引込み作動させるこ
とによって、フック73を時計方向に回転させて第19図に
示す状態まで戻す。 さらに、昇降用エアシリンダー72を上昇作動させて第18
図に示す状態までスライダー71を上昇させ、次いでクリ
ップ供給装置77がクリップフープ76をフック73のセット
位置に送給すると共に、無人作業車を次の結束位置へ移
動させる。 したがって、鉄筋10,11の交差部分を、無人作業によっ
て順次結束することが可能になる。 〈実施例３〉 第22図〜第25図は、この発明のさらに他の実施例を示す
図である。 この場合は、前記実施例２とは異なって上下に直交状態
で交差した鉄筋10,11の交差部分を、両側片61,62で挾ん
だ状態で結束を行なうものであり、連結片63の当接部66
を上側の鉄筋10に対して斜めに当接させた状態で両側片
61,62を下側の鉄筋11の各々反対側で平行状態となるよ
うに各側片2,3を反対方向に捩り、相反する方向から巻
着するようにした構造のものである。 〈実施例４〉 第26図〜第29図は、この発明のさらに他の実施例を示す
図である。 この場合のクリップ80は、鉄筋10,11の交差部分を挾む
一対の側片81,82と、両側片81,82の基端を上側の鉄筋10
の径間隔をおいてつなぐ連続片83とを備え、前記両側片
81,82の内側には、前記交差部分の下側の鉄筋11に対し
て直交状態で食い込む嵌着部84,85をそれぞれ形成した
構造のものであり、クリップ80をセットした昇降可能な
結束具の下降によって、前記交差部分の下側の鉄筋11に
嵌着部84,85が食い込むと共に、連結片83の当接部86が
上側の鉄筋10に沿って当接し、鉄筋10,11の交差部分を
結束するものである。 なお、上記したクリップ80は、第29図に示すように、上
下端を連続して連結した形状のものをプレス装置で成形
したクリップフープ87にすることが可能であり、このク
リップフープ87の連結部分には、両面に浅い溝88を形成
し、僅かな外力を加えることによってクリップ80が簡単
に離れ、一個のクリップ80として使用することが可能に
なる。 したがって、前記クリップフープ87を第１図に示すリー
ル７に巻取ってコイル状にし、結束具の下降によって鉄
筋10,11の交差部分をクリップ80で結束した際、結束具
が外力を加えることによって、クリップフープ87から結
束状態のクリップ80を切離し、クリップ供給装置によっ
て結束具に新たなクリップ80をセットすることができる
ため、無人作業によって鉄筋10,11の交差部分を順次結
束することが可能になる。 〈実施例５〉 第30図〜第33図は、この発明のさらに他の実施例を示す
図である。 この場合のクリップ90は、第31図に示す交差した上側の
鉄筋10に沿って当接する第１当接片91と、前記第１当接
片91を挾んだ状態で交差した下側の鉄筋11に沿って当接
する第２当接片92および第３当接片93とを備え、前記第
２および第３当接片92,93の両側端には、外力によって
下側の鉄筋11に巻着する可曲片94をそれぞれ設けた構造
のものであり、昇降可能な結束具の下降によってクリッ
プ90を鉄筋10,11の交差部分に第32図に示すように載置
した状態で、前記結束具が可曲片94に力を加えることに
よって、第32図の想像線で示すように可曲片94を下側の
鉄筋11に巻着し、鉄筋10,11の交差部分を結束するもの
である。 なお、上記したクリップ90は、第33図に示すように、上
下端を連結片95で連続して連結した形状のものをプレス
装置で成形してクリップフープ96にすることが可能であ
り、このクリップフープ96のクリップ90と連結片95との
連結部分に浅い溝97を形成し、僅かな外力を加えること
によってクリップ90が簡単に離れ、一個のクリップ90と
して使用することが可能になる。 したがって、前記クリップフープ96を第１図に示すリー
ル７に巻取ってコイル状にし、結束具の下降によって鉄
筋10,11の交差部分にクリップ90を載置し、結束具が可
曲片94を巻着した際、結束具がさらに外力をを加えるこ
とによってクリップフープ87から結束状態のクリップ90
を切離し、クリップ供給装置によって結束具に新たなク
リップ90をセットすることができるため、無人作業によ
って鉄筋10,11の交差部分を順次結束することが可能に
なる。 〈実施例６〉 第34図および第35図は、この発明のさらに他の実施例を
示す図である。 この場合のクリップ98は、第34図に示すように、ベルト
状に形成してあり、このクリップ98を鉄筋10,11の交差
部分に対し昇降可能な結束具で巻き付けたのちに、第35
図に示すように、前記交差部分の下側でクリップ１の両
端に折曲形成した垂下片98a,98bを当接させ、その垂下
片98a,98bの重合部分を結束具に備えたスポット溶接用
の電極99a,99bで加圧すると共に、電極99a,99bに電流を
供給して前記重合部分を溶着することによって連結し、
鉄筋10,11の交差部分をクリップ98で巻装するものであ
る。 なお、上記したクリップ98は、ベルト状のコイルに所定
の寸法間隔で浅い溝を両面に形成することによって、結
束具による僅かな外力を加えることで、クリップ98を一
個づつ切離して得ることができるため、鉄筋10,11の交
差部分を連続して結束することが可能になる。 したがって、結束具の下降によって鉄筋10,11の交差部
分にクリップ98を巻付けたのちに、クリップ98の重合部
分を溶着し、ベルト状のコイルに結束具で力を加えるこ
とによって、結束状態のクリップ98を切離し、結束具を
上昇させると共に、クリップ供給装置で新たなクリップ
98を結束具にセットするため、無人作業によって鉄筋1
0,11の交差部分を順次結束することが可能になる。 なお、上記した各実施例１〜６では、上下方向に昇降す
る結束具を説明したが、上下方向の昇降に加えて横方向
に移動する結束具でも、この発明の技術範囲に含まれる
ことは言うまでもないことである。

【発明の効果】

以上説明してきたように、この発明に係る鉄筋交差部分
の自動結束方向によれば、複数の交差した鉄筋のうち一
方向の鉄筋に沿って結束具台車を走行させ、前記結束具
台車に設けた位置センサーによる他方向の鉄筋の検知で
当該結束具台車を停止させると共に、鉄筋の交差部分を
結束する連結状のクリップをセットし且つ前記結束具台
車に昇降自在に設けた結束具を下降させて、前記結束具
によりクリップに対し結束操作を加えて鉄筋の交差部分
を結束したのち、前記クリップの連結部分に対し外力を
加えて分離し、次いで前記結束具を上昇させると共に、
当該結束具に新規のクリップをセットし、前記結束具台
車を次の鉄筋の交差部分へ走行させることにより、無人
作業によって鉄筋の交差部分の結束をクリップで順次行
うことができるため、従来に比べて人手および大がかり
な機械設備を必要とせずに、建設現場での迅速な作業を
行うことができると共に、施工コストを低減することが
できるという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第15図はこの発明の一実施例を示す図であり、
第１図は無人作業車の概略構造を示す斜視図、第２図は
第１図の駆動部分の構造を示す左側面図、第３図は第１
図の位置センサーの構造を示す部分破断図、第４図は無
人作業車の回路構成を示す機能ブロック図、第５図は制
御装置に内蔵されている作業手順を示すフローチャー
ト、第６図はクリップの構造を示す正面図、第７図は第
６図のＡ−Ａ線断面図、第８図は第６図のＢ−Ｂ線断面
図、第９図は第６図のＣ−Ｃ線断面図、第10図〜第13図
はクリップによる結束過程を順次示す説明図、第14図は
第13図の底面図、第15図は連結状態のクリップを示す正
面図、第16図〜第21図はこの発明の他の実施例を示す図
であり、第16図はクリップの構造を示す斜視図、第17図
は第16図のクリップを用いた施工後の状態を示す斜視
図、第18図〜第20図は第16図のクリップの施工作業を示
す各作業状態説明図、第21図はフープ状に連結したクリ
ップの構造を示す正面図、第22図〜第25図はこの発明の
さらに他の実施例を示す図であり、第22図はクリップの
構造を示す正面図、第23図は第22図の側面図、第24図は
第22図のクリップを用いた施工後の状態を示す正面図、
第25図は第24図の平面図、第26図〜第29図はこの発明の
さらに他の実施例を示す図であり、第26図（ａ）および
第26図（ｂ）はクリップの構造を示す各々正面図および
平面図、第27図は第26図のクリップを用いた施工後の状
態を示す正面図、第28図は第27図の底面図、第29図はフ
ープ状に連結したクリップの構造を示す正面図、第30図
〜第33図はこの発明のさらに他の実施例を示す図であ
り、第30図はクリップの構造を示す斜視図、第31図は第
30図のクリップを用いた施工後の状態を示す斜視図、第
32図は鉄筋の交差部分にクリップを載置した状態を示す
部分断面図、第33図はフープ状にしたクリップの構造を
示す正面図、第34図および第35図はこの発明のさらに他
の実施例を示す図であり、第34図はベルト状クリップに
よる鉄筋の結束状態を示す斜視図、第35図は結束作業を
示す正面図である。 ２……台車（結束具台車）、3,60,80,90,98……クリッ
プ、4,70……結束具、５……位置センサー、10……一方
向の鉄筋、11……他方向の鉄筋。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の交差した鉄筋のうち一方向の鉄筋に
   沿って結束具台車を走行させ、前記結束具台車に設けた
   位置センサーによる他方向の鉄筋の検知で当該結束具台
   車を停止させると共に、鉄筋の交差部分を結束する連結
   状のクリップをセットし且つ前記結束具台車に昇降自在
   に設けた結束具を下降させて、前記結束具によりクリッ
   プに対し結束操作を加えて鉄筋の交差部分を結束したの
   ち、前記クリップの連結部分に対し外力を加えて分離
   し、次いで前記結束具を上昇させると共に、当該結束具
   に新規のクリップをセットし、前記結束具台車を次の鉄
   筋の交差部分へ走行させることを特徴とする鉄筋交差部
   分の自動結束方法。