CN107165416A - 一种建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,属于建筑领域。本发明包括布设于钢筋网边部的两横向轨,两横向轨上设有相对移动的位移机构,所述位移机构上设置的捆扎器,使使所述捆扎器在钢筋网的上方任意位置移动;所述捆扎器内设有缠绕钢丝的钢丝绕棍,所述捆扎器的底部设有捆扎集结头,所述钢丝绕棍上缠绕的钢丝连接至捆扎集结头;所述捆扎器在钢筋网上方位移,当捆扎集结头对准钢筋交接点时,捆扎集结头用钢丝捆扎形成捆扎结。可自动化地完成对钢筋网的捆扎,解决现有钢筋捆扎过程中全部依赖人力进行的诸多弊端,通过智能化设备完成混凝土浇灌前的钢筋捆扎,整个捆扎过程均自动化地完成,避免了工人在暴晒的环境下进行施工。
Description
技术领域
本发明涉及建筑施工领域,尤其是一种建筑物的混凝土施工过程中,专用于预埋钢筋捆扎的智能设施。
背景技术
建筑物(楼宇、桥梁、道路等)的施工过程中,在混凝土浇灌之前,需要横竖方向上预埋若干钢筋,再在钢筋的交接点用钢丝将其进行捆扎形成钢筋网络。
目前,钢筋网络的形成现场,普遍是利用人工蹲于钢筋上,手工地用钢丝将钢筋的交接点进行捆扎,钢筋网的捆扎效率极其低下,随着人力成本的越来越高,使得施工费用不断增加;另外,建筑物的钢筋混扎施工现场经常都处于暴晒等恶劣环境,造成工人施工较为困难,同时,工人长期下蹲地捆扎施工,容易造成腰椎疲劳形成职业病。基于上述种种原因,都需要研发一种智能化预埋钢筋捆扎设施。
发明内容
本发明的发明目的在于:针对上述存在的问题,提供一种建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,解决现有钢筋捆扎过程中全部依赖人力进行的诸多弊端,通过智能化设备完成混凝土浇灌前的钢筋捆扎,整个捆扎过程均自动化地完成,避免了工人在暴晒的环境下进行施工,大大提供了工作效率,降低了施工成本。
本发明采用的技术方案如下:
本发明的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,包括布设于钢筋网边部的两横向轨,两横向轨上设有相对移动的位移机构,所述位移机构上设置的捆扎器,使使所述捆扎器在钢筋网的上方任意位置移动;所述捆扎器内设有缠绕钢丝的钢丝绕棍,所述捆扎器的底部设有捆扎集结头,所述钢丝绕棍上缠绕的钢丝连接至捆扎集结头;所述捆扎器在钢筋网上方位移,当捆扎集结头对准钢筋交接点时,捆扎集结头用钢丝捆扎形成捆扎结。可通过位移机构在钢筋网上方移动,从而使捆扎器在钢筋网的横向上任意位置移动;当捆扎器对准钢筋交接点时,可通过捆扎集结头处将钢丝捆扎在该钢筋交接点,形成捆扎结固定钢筋形成钢筋网;从而可自动化地完成对钢筋网的捆扎,解决现有钢筋捆扎过程中全部依赖人力进行的诸多弊端,通过智能化设备完成混凝土浇灌前的钢筋捆扎,整个捆扎过程均自动化地完成,避免了工人在暴晒的环境下进行施工,大大提供了工作效率,降低了施工成本。
进一步地,所述捆扎器的底部上均布有4个捆扎集结头,所述捆扎器内设有4个钢丝绕棍,其中每个钢丝绕棍上缠绕的钢丝对应连接一个捆扎集结头;所述捆扎器的底部上设有8个金属探测头,所述金属探测头用于检测捆扎器下方的钢筋以确定钢筋交接点位置,其中两个金属探测头分别在横、纵两个方向对应一个捆扎集结头,用于捆扎集结头对准钢筋交接点。金属探头可以对其正对的钢筋进行检测,通过横纵两个维度上对同一平面上的钢筋交接点进行定位。
进一步地,所述位移机构包括横向行走机构、纵向轨和纵向行走机构;其中横向行走机构设于横向轨上可相对移动,所述纵向轨的两端设于横向行走机构上;所述纵向行走机构设于捆扎器的底部,且配合于纵向轨上相对移动。通过横向行走机构和纵向行走机构,完成捆扎器在钢筋网上方任务位置的行走。
进一步地,所述捆扎集结头包括导丝槽、导向头、切断器、卷绕筒和卷绕头,所述导丝槽设为开有缺口的环状,所述导丝槽的缺口处设有切断器和向内的导向头,使所述钢丝从导丝槽经导向头绕钢筋交接点返回导丝槽中成圈状,并用切断器切断钢丝;所述导丝槽的中部设有卷绕筒,所述卷绕筒内设有相对转动的卷绕头;当钢丝绕成圈状后,切断器切断钢丝;卷绕头的头部伸入钢丝圈,并卷绕头将钢丝圈捆扎于钢筋交接点上形成捆扎结。可通过捆扎集结头将钢丝缠绕于钢筋交接点处并形成圈,再经过卷绕筒进行卷绕使钢丝捆扎于钢筋交接点,形成捆扎结确保钢筋之间的连接稳靠。
进一步地,所述导向头活动连接于导丝槽上,且所述导向头与导丝槽的连接处设有导向弹簧;所述卷绕头的头部处设有将钢丝捆扎成结的缺口,所述卷绕头的尾部处设有驱动卷绕头伸缩和转动的电机;利于钢丝缠绕于钢筋交接点,同时更利于将钢丝卷绕于钢筋交接点,从而捆扎成捆扎结。
进一步地,所述钢丝绕棍上的钢丝通过递推机构传递至捆扎集结头,所述递推机构设于导丝槽的入口处;所述递推机构包括递推外壳,所述递推外壳的两端面上设有钢丝出入口,所述递推外壳内设有两相互匹配的夹紧块,所述夹紧块的底部通过夹紧弹簧连接于递推外壳的内底部,所述递推外壳前端设有吸合夹紧块的电磁铁,所述递推外壳后端通过回位弹簧连接于夹紧块。
进一步地,所述夹紧块的前端设有磁体,所述磁体与电磁铁能相互吸合和斥离;所述递推外壳的两侧壁上设有环形导向槽,所述夹紧块的两侧上设有滑动块,所述滑动块匹配于环形导向槽内滑动。
进一步地,所述环形导向槽包括两端连接成环的前行槽与回退槽,其中前行槽位于回退槽上方;所述前行槽呈水平布置,所述回退槽呈中间低两端高的弧状。
进一步地,所述夹紧块顶部的中间为圆弧凸起,使夹紧块的顶部呈中间高两端低的结构;所述夹紧块的顶面铺设有橡胶层。
进一步地,还包括控制系统,所述控制系统包括初设建模模块、位置调控模块、送切丝模块、捆扎模块及控制模块;
其中初设建模模块,用于预设钢筋网的参数信息,通过数学建模形成钢筋网模型,并设置初始点及行进捆扎路线,将捆扎路线信息传递至控制模块;
位置调控模块,用于探测在钢筋网上的位置,判断捆扎集结头是否对准钢筋交接点位置,若是则向控制模块发送位置确认信号,若否,则控制捆扎器进行位置微调;接受控制模块发出的位置变化信号,控制捆扎器进行位置调整;
送切丝模块,用于接收控制模块的送丝信号和切断信号,控制递推机构运动将钢丝送入导丝槽形成钢丝圈,控制切断器切断钢丝;
捆扎模块,用于接收控制模块的捆扎信号,控制卷绕头伸缩和旋转,用钢丝捆扎形成捆扎结;
控制模块,用于接收初设建模模块传递的捆扎路线信息;接收位置调控模块传递的位置确认信号后,向送切丝模块发送送丝信号和切断信号,再向捆扎模块发送捆扎信号;基于捆扎路线信息向位置调控模块中发送位置变化信号。
进一步地,所述初设建模模块,包括参数采集模块、数据传输模块、数模模块、路线规划模块;所述参数采集模块,用于采集钢筋网的数量、间距、直径等参数信息,将参数信息传递至数模模块;所述数模模块,接收钢筋网的参数信息,并通过虚拟在第一象限坐标系内模拟平面钢筋网模型,并以虚拟坐标原点为基准,模拟出各钢筋交接点的位置坐标,再将模拟信号传递至路线规划模块;所述路线规划模块,将虚拟坐标原点作为基准,以每4个钢筋交接点的位置坐标分为一小组,模拟捆扎器的捆扎线路,再将捆扎路线信息通过数据传输模块传递至控制器;
所述位置调控模块,包括探测模块、比较模块、行进模块和位置模块,所述探测模块,用于接收金属探测头传递的探测信号,并将探测信号以同一钢筋交接点位置处的2信号划分为同一组的方式,将探测信号分组为(a1/a2)、(b1/b2)、(c1/c2)、(d1/d2),再传递至比较模块;所述比较模拟,接收分组的探测信号,将同一组的两个信号进行对比,若同一组的两个信号均探测为下方为钢筋,则标记为Y,否则标记为N,若所有信号标记为Y,则向控制模块发送位置确认信号,若所有信号中存在标记为N,则向行进模块反馈微调信号;行进模块控制位移机构,针对该组的探测信号为N的钢筋交接点位置进行微调,直至比较模块不再反馈微调信号;位置模块,用于接收控制模块传递的位置变化信号,控制位移机构进行位置变化;
送切丝模块,包括送丝模块和切断模块,所述送丝模块用于接收控制模块传递的送丝信号,并控制递推机构运动将钢丝送入导丝槽形成钢丝圈;所述切断模块用于接收控制模块传递的切断信号,控制切断器切断钢丝;
捆扎模块,用于接收控制模块的捆扎信号,控制卷绕头伸缩和旋转,用钢丝捆扎形成捆扎结,并向控制模块反馈信号;
控制模块,用于接收初设建模模块传递的捆扎路线信息;接收位置调控模块传递的位置确认信号后,向送切丝模块发送送丝信号和切断信号,再向捆扎模块发送捆扎信号;接收捆扎模块反馈的信号,基于捆扎路线信息,模拟下一组钢筋交接点位置,并向位置调控模块中发送位置变化信号。
综上所述,由于采用了上述技术方案,本发明的有益效果是:
1、 预设按照设计图纸,铺设好横向和纵向钢筋后,再将捆扎设备架设好,再通过在捆扎设备中设定各种参数,捆扎设备依据程序自动化地实现找点、定位、纠偏、送丝、切断、绕丝等动作,从而使得整个过程自动化地实现;同时一个捆扎设备同时对4个钢筋交接点进行捆扎,大大提高了预埋钢筋的捆扎效率,节约了人工成本。
2、整个过程均自动化地完成,人为操作过程极少,解决现有钢筋捆扎过程中全部依赖人力进行的诸多弊端,通过智能化设备完成混凝土浇灌前的钢筋捆扎,整个捆扎过程均自动化地完成,避免了工人在暴晒的环境下进行施工,大大提供了工作效率,降低了施工成本。
3、捆扎设备的控制系统,能够根据预设的各种参数,完成自我定位、航行、纠偏、捆扎等过程,精确度和自动化程度较高。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明,其中:
图1是本发明捆扎设备的施工现场图。
图2是本发明捆扎设备的结构示意图。
图3是本发明中捆扎集结头的结构示意图。
图4是本发明的控制原理图;
图5是本发明中的递推机构的结构示意图。
图中标记:100-钢筋网、200-捆扎器、201-捆扎集结头、202-金属探测头、203-纵向行走机构、204-钢丝绕棍、205-钢丝、211-导丝槽、212-导向头、213-切断器、214-卷绕筒、215-卷绕头、300-纵向轨、400-横向轨、500-横向行走机构、600-捆扎结、700-递推机构、701-夹紧块、702-夹紧弹簧、703-电磁铁、704-回位弹簧。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征,或公开的所有方法或过程中的步骤,除了互相排斥的特征和/或步骤以外,均可以以任何方式组合。
本说明书(包括任何附加权利要求、摘要)中公开的任一特征,除非特别叙述,均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即,除非特别叙述,每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1至图5所示,本发明的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,包括布设于钢筋网边部的两横向轨400,两横向轨400上设有相对移动的位移机构,所述位移机构上设置的捆扎器200,使使所述捆扎器200在钢筋网的上方任意位置移动;所述捆扎器200内设有缠绕钢丝205的钢丝绕棍204,所述捆扎器200的底部设有捆扎集结头201,所述钢丝绕棍204上缠绕的钢丝205连接至捆扎集结头201;所述捆扎器200在钢筋网上方位移,当捆扎集结头201对准钢筋交接点时,捆扎集结头201用钢丝205捆扎形成捆扎结600。
在捆扎器200的底部上均布有4个捆扎集结头201,所述捆扎器200内设有4个钢丝绕棍204,其中每个钢丝绕棍204上缠绕的钢丝205对应连接一个捆扎集结头201;所述捆扎器200的底部上设有8个金属探测头202,所述金属探测头202用于检测捆扎器200下方的钢筋以确定钢筋交接点位置,其中两个金属探测头202分别在横、纵两个方向对应一个捆扎集结头201,用于捆扎集结头201对准钢筋交接点。本发明中可同时对4个钢筋交接点进行捆扎,大大提高了捆扎效率,其中每两个金属探测头分别在横、纵两个方向对应一个捆扎集结头,金属探测头分别在纵横两个方向上确定钢筋交接点的位置,且用于判断捆扎集结头是否对准钢筋交接点,继而便于捆扎器自动化地对钢筋网交接点进行捆扎,解决现有钢筋捆扎过程中全部依赖人力进行的诸多弊端,通过捆扎器完成混凝土浇灌前的钢筋捆扎,整个捆扎过程均能自动化地完成,避免了工人在暴晒的环境下进行施工,大大提供了工作效率,降低了施工成本。
所述位移机构包括横向行走机构500、纵向轨300和纵向行走机构203;其中横向行走机构500设于横向轨400上可相对移动,所述纵向轨300的两端设于横向行走机构500上;所述纵向行走机构203设于捆扎器200的底部,且配合于纵向轨300上相对移动。可用于精确控制捆扎器在钢筋网上方的任务位置,使得整个捆扎器能对任意的钢筋交接点进行捆扎。
其中所述捆扎集结头201包括导丝槽211、导向头212、切断器214、卷绕筒214和卷绕头215,所述导丝槽211设为开有缺口的环状,所述导丝槽211的缺口处设有切断器214和向内的导向头212,使所述钢丝205从导丝槽211经导向头212绕钢筋交接点返回导丝槽211中成圈状,并用切断器214切断钢丝205;所述导丝槽211的中部设有卷绕筒214,所述卷绕筒214内设有相对转动的卷绕头215;当钢丝绕成圈状后,切断器214切断钢丝205;卷绕头215的头部伸入钢丝圈,并卷绕头215将钢丝圈捆扎于钢筋交接点上形成捆扎结600。可通过捆扎集结头将钢丝缠绕于钢筋交接点处并形成圈,再经过卷绕筒进行卷绕使钢丝捆扎于钢筋交接点,形成捆扎结确保钢筋之间的连接稳靠。
所述导向头212活动连接于导丝槽211上,且所述导向头212与导丝槽211的连接处设有导向弹簧;所述卷绕头215的头部处设有将钢丝205捆扎成结的缺口,所述卷绕头215的尾部处设有驱动卷绕头215伸缩和转动的电机。继而便于控制卷绕头215的伸缩和旋转,继而控制钢丝的卷绕成结,实现对钢筋的捆扎。
所述钢丝绕棍204上的钢丝通过递推机构700传递至捆扎集结头201,所述递推机构700设于导丝槽211的入口处;所述递推机构700包括递推外壳,所述递推外壳的两端面上设有钢丝出入口,所述递推外壳内设有两相互匹配的夹紧块701,所述夹紧块701的底部通过夹紧弹簧702连接于递推外壳的内底部,所述递推外壳前端设有吸合夹紧块701的电磁铁703,所述递推外壳后端通过回位弹簧704连接于夹紧块701。可通过夹紧块701的相互配合,将钢丝从后端向前端传递,继而可配合捆扎集结头201将钢丝卷绕于钢筋交接点上,使得整个钢丝的捆扎过程可自动化地完成。
所述夹紧块701的前端设有磁体,所述磁体与电磁铁703能相互吸合和斥离;所述递推外壳的两侧壁上设有环形导向槽,所述夹紧块701的两侧上设有滑动块,所述滑动块匹配于环形导向槽内滑动。可通过磁体与电磁铁之间的磁吸,控制夹紧块701向前端的移动,同时通过环形导向槽控制夹紧块701的位置,便于对钢丝的传递。
所述环形导向槽包括两端连接成环的前行槽与回退槽,其中前行槽位于回退槽上方;所述前行槽呈水平布置,所述回退槽呈中间低两端高的弧状。前行槽与回退槽分别用于夹紧块701前进和后退的路径,确保夹紧块701之间的距离,从而便于控制夹紧块701前进时将钢丝传递至前方。
所述夹紧块701顶部的中间为圆弧凸起,使夹紧块701的顶部呈中间高两端低的结构;所述夹紧块701的顶面铺设有橡胶层,增大摩擦力,利于夹紧块701的顶面与钢丝的接触。
本发明的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,包括控制系统,所述控制系统包括初设建模模块、位置调控模块、送切丝模块、捆扎模块及控制模块;
其中初设建模模块,用于预设钢筋网的参数信息,通过数学建模形成钢筋网模型,并设置初始点及行进捆扎路线,将捆扎路线信息传递至控制模块;具体地:所述初设建模模块,包括参数采集模块、数据传输模块、数模模块、路线规划模块;所述参数采集模块,用于采集钢筋网的数量、间距、直径等参数信息,将参数信息传递至数模模块;所述数模模块,接收钢筋网的参数信息,并通过虚拟在第一象限坐标系内模拟平面钢筋网模型,并以虚拟坐标原点为基准,模拟出各钢筋交接点的位置坐标,再将模拟信号传递至路线规划模块;所述路线规划模块,将虚拟坐标原点作为基准,以每4个钢筋交接点的位置坐标分为一小组,模拟捆扎器200的捆扎线路,再将捆扎路线信息通过数据传输模块传递至控制器;
其中位置调控模块,用于探测在钢筋网上的位置,判断捆扎集结头201是否对准钢筋交接点位置,若是则向控制模块发送位置确认信号,若否,则控制捆扎器200进行位置微调;接受控制模块发出的位置变化信号,控制捆扎器200进行位置调整;具体地:所述位置调控模块,包括探测模块、比较模块、行进模块和位置模块,所述探测模块,用于接收金属探测头传递的探测信号,并将探测信号以同一钢筋交接点位置处的2信号划分为同一组的方式,将探测信号分组为a1/a2、b1/b2、c1/c2、d1/d2,再传递至比较模块;所述比较模拟,接收分组的探测信号,将同一组的两个信号进行对比,若同一组的两个信号均探测为下方为钢筋,则标记为Y,否则标记为N,若所有信号标记为Y,则向控制模块发送位置确认信号,若所有信号中存在标记为N,则向行进模块反馈微调信号;行进模块控制位移机构,针对该组的探测信号为N的钢筋交接点位置进行微调,直至比较模块不再反馈微调信号;位置模块,用于接收控制模块传递的位置变化信号,控制位移机构进行位置变化;
其中送切丝模块,用于接收控制模块的送丝信号和切断信号,控制递推机构700运动将钢丝205送入导丝槽211总形成钢丝圈,控制切断器214切断钢丝205;具体地送切丝模块,包括送丝模块和切断模块,所述送丝模块用于接收控制模块传递的送丝信号,并控制递推机构700运动将钢丝205送入导丝槽211总形成钢丝圈;所述切断模块用于接收控制模块传递的切断信号,控制切断器214切断钢丝205;
捆扎模块,用于接收控制模块的捆扎信号,控制卷绕头215伸缩和旋转,用钢丝205捆扎形成捆扎结600,并向控制模块反馈信号;
控制模块,用于接收初设建模模块传递的捆扎路线信息;接收位置调控模块传递的位置确认信号后,向送切丝模块发送送丝信号和切断信号,再向捆扎模块发送捆扎信号;接收捆扎模块反馈的信号,基于捆扎路线信息,模拟下一组钢筋交接点位置,并向位置调控模块中发送位置变化信号。
本发明的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,具有以下有益效果:
1、预设按照设计图纸,铺设好横向和纵向钢筋后,再将捆扎设备架设好,再通过在捆扎设备中设定各种参数,捆扎设备依据程序自动化地实现找点、定位、纠偏、送丝、切断、绕丝等动作,从而使得整个过程自动化地实现;同时一个捆扎设备同时对4个钢筋交接点进行捆扎,大大提高了预埋钢筋的捆扎效率,节约了人工成本。
2、整个过程均自动化地完成,人为操作过程极少,解决现有钢筋捆扎过程中全部依赖人力进行的诸多弊端,通过智能化设备完成混凝土浇灌前的钢筋捆扎,整个捆扎过程均自动化地完成,避免了工人在暴晒的环境下进行施工,大大提供了工作效率,降低了施工成本。
3、捆扎设备的控制系统,能够根据预设的各种参数,完成自我定位、航行、纠偏、捆扎等过程,精确度和自动化程度较高。
本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合,以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。
Claims (8)
1.一种建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,其特征在于:包括布设于钢筋网边部的两横向轨(400),两横向轨(400)上设有相对移动的位移机构,所述位移机构上设置的捆扎器(200),使使所述捆扎器(200)在钢筋网的上方任意位置移动;所述捆扎器(200)内设有缠绕钢丝(205)的钢丝绕棍(204),所述捆扎器(200)的底部设有捆扎集结头(201),所述钢丝绕棍(204)上缠绕的钢丝(205)连接至捆扎集结头(201);所述捆扎器(200)在钢筋网上方位移,当捆扎集结头(201)对准钢筋交接点时,捆扎集结头(201)用钢丝(205)捆扎形成捆扎结(600)。
2.如权利要求1所述的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,其特征在于:所述捆扎器(200)的底部上均布有4个捆扎集结头(201),所述捆扎器(200)内设有4个钢丝绕棍(204),其中每个钢丝绕棍(204)上缠绕的钢丝(205)对应连接一个捆扎集结头(201);所述捆扎器(200)的底部上设有8个金属探测头(202),所述金属探测头(202)用于检测捆扎器(200)下方的钢筋以确定钢筋交接点位置,其中两个金属探测头(202)分别在横、纵两个方向对应一个捆扎集结头(201),用于捆扎集结头(201)对准钢筋交接点。
3.如权利要求2所述的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,其特征在于:所述位移机构包括横向行走机构(500)、纵向轨(300)和纵向行走机构(203);其中横向行走机构(500)设于横向轨(400)上可相对移动,所述纵向轨(300)的两端设于横向行走机构(500)上;所述纵向行走机构(203)设于捆扎器(200)的底部,且配合于纵向轨(300)上相对移动。
4.如权利要求2或3所述的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,其特征在于:所述捆扎集结头(201)包括导丝槽(211)、导向头(212)、切断器(214)、卷绕筒(214)和卷绕头(215),所述导丝槽(211)设为开有缺口的环状,所述导丝槽(211)的缺口处设有切断器(214)和向内的导向头(212),使所述钢丝(205)从导丝槽(211)经导向头(212)绕钢筋交接点返回导丝槽(211)中成圈状,并用切断器(214)切断钢丝(205);所述导丝槽(211)的中部设有卷绕筒(214),所述卷绕筒(214)内设有相对转动的卷绕头(215);当钢丝绕成圈状后,切断器(214)切断钢丝(205);卷绕头(215)的头部伸入钢丝圈,并卷绕头(215)将钢丝圈捆扎于钢筋交接点上形成捆扎结(600)。
5.如权利要求4所述的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,其特征在于:所述导向头(212)活动连接于导丝槽(211)上,且所述导向头(212)与导丝槽(211)的连接处设有导向弹簧;所述卷绕头(215)的头部处设有将钢丝(205)捆扎成结的缺口,所述卷绕头(215)的尾部处设有驱动卷绕头(215)伸缩和转动的电机。
6.如权利要求5所述的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,其特征在于:所述钢丝绕棍(204)上的钢丝通过递推机构(700)传递至捆扎集结头(201),所述递推机构(700)设于导丝槽(211)的入口处;所述递推机构(700)内设有两相互匹配的夹紧块(701),所述夹紧块(701)的底部通过夹紧弹簧(702)连接于递推机构(700)底部,所述递推机构(700)的前段设有可吸合夹紧块(701)的电磁铁(703),所述夹紧块(701)的后端通过回位弹簧(704)连接于夹紧块(701)。
7.如权利要求6所述的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,其特征在于:还包括控制系统,所述控制系统包括初设建模模块、位置调控模块、送切丝模块、捆扎模块及控制模块;
其中初设建模模块,用于预设钢筋网的参数信息,通过数学建模形成钢筋网模型,并设置初始点及行进捆扎路线,将捆扎路线信息传递至控制模块;
位置调控模块,用于探测在钢筋网上的位置,判断捆扎集结头(201)是否对准钢筋交接点位置,若是则向控制模块发送位置确认信号,若否,则控制捆扎器(200)进行位置微调;接受控制模块发出的位置变化信号,控制捆扎器(200)进行位置调整;
送切丝模块,用于接收控制模块的送丝信号和切断信号,控制递推机构(700)运动将钢丝(205)送入导丝槽(211)总形成钢丝圈,控制切断器(214)切断钢丝(205);
捆扎模块,用于接收控制模块的捆扎信号,控制卷绕头(215)伸缩和旋转,用钢丝(205)捆扎形成捆扎结(600);
控制模块,用于接收初设建模模块传递的捆扎路线信息;接收位置调控模块传递的位置确认信号后,向送切丝模块发送送丝信号和切断信号,再向捆扎模块发送捆扎信号;基于捆扎路线信息向位置调控模块中发送位置变化信号。
8.如权利要求7所述的建筑物混凝土的预埋钢筋智能捆扎设备,其特征在于:
所述初设建模模块,包括参数采集模块、数据传输模块、数模模块、路线规划模块;所述参数采集模块,用于采集钢筋网的数量、间距、直径等参数信息,将参数信息传递至数模模块;所述数模模块,接收钢筋网的参数信息,并通过虚拟在第一象限坐标系内模拟平面钢筋网模型,并以虚拟坐标原点为基准,模拟出各钢筋交接点的位置坐标,再将模拟信号传递至路线规划模块;所述路线规划模块,将虚拟坐标原点作为基准,以每4个钢筋交接点的位置坐标分为一小组,模拟捆扎器(200)的捆扎线路,再将捆扎路线信息通过数据传输模块传递至控制器;
所述位置调控模块,包括探测模块、比较模块、行进模块和位置模块,所述探测模块,用于接收金属探测头传递的探测信号,并将探测信号以同一钢筋交接点位置处的2信号划分为同一组的方式,将探测信号分组为(a1/a2)、(b1/b2)、(c1/c2)、(d1/d2),再传递至比较模块;所述比较模拟,接收分组的探测信号,将同一组的两个信号进行对比,若同一组的两个信号均探测为下方为钢筋,则标记为Y,否则标记为N,若所有信号标记为Y,则向控制模块发送位置确认信号,若所有信号中存在标记为N,则向行进模块反馈微调信号;行进模块控制位移机构,针对该组的探测信号为N的钢筋交接点位置进行微调,直至比较模块不再反馈微调信号;位置模块,用于接收控制模块传递的位置变化信号,控制位移机构进行位置变化;
送切丝模块,包括送丝模块和切断模块,所述送丝模块用于接收控制模块传递的送丝信号,并控制递推机构(700)运动将钢丝(205)送入导丝槽(211)总形成钢丝圈;所述切断模块用于接收控制模块传递的切断信号,控制切断器(214)切断钢丝(205);
捆扎模块,用于接收控制模块的捆扎信号,控制卷绕头(215)伸缩和旋转,用钢丝(205)捆扎形成捆扎结(600),并向控制模块反馈信号;
控制模块,用于接收初设建模模块传递的捆扎路线信息;接收位置调控模块传递的位置确认信号后,向送切丝模块发送送丝信号和切断信号,再向捆扎模块发送捆扎信号;接收捆扎模块反馈的信号,基于捆扎路线信息,模拟下一组钢筋交接点位置,并向位置调控模块中发送位置变化信号。
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