JP7246737B2 - ロボットトラバースシステム及びこれを構成する台車ユニット - Google Patents
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Description
ここで、図1は、本発明のロボットトラバースシステムにより移動させる鉄筋結束ロボットが施工面に敷設された鉄筋上を自走している様子を示す模式図であり、図2は、本発明の台車ユニットを示す模式的斜視図であり、図3は、本発明のレールユニットを示す模式的斜視図であり、図4は、施工面に敷設された鉄筋上に、本発明のロボットトラバースシステムを配置した様子を示す説明図であり、図5は、鉄筋上を自走する鉄筋結束ロボットが本発明の台車フレームに移載する過程を示す模式図であり、図6Aは、鉄筋上を自走する鉄筋結束ロボットが本発明の台車フレームに移載する過程を示す模式図であり、図6Bは、本発明の台車ユニットの主要部を示す模式図であり、図7Aは、本発明の台車ユニットの乗降補助フレームの動作を示す模式図であり、図7Bは、本発明の台車ユニットの乗降補助フレームの動作を示す模式図であり、図7Cは、図7Bの主要部の拡大図であり、図8Aは、本発明のロボットトラバースシステムを使用した移動の過程を示す模式図であり、図8Bは、本発明のロボットトラバースシステムを使用した移動の過程を示す模式図であり、図9は、鉄筋結束ロボットが自走して本発明の台車ユニットから鉄筋上に移載する過程を示す模式図であり、図10は、鉄筋結束ロボットが本発明の台車ユニットから移載して他の鉄筋上を自走する様子を示す模式図であり、図11は、鉄筋結束ロボットが本発明の台車ユニットから移載して他の鉄筋上を自走する様子を示す模式図である。
110 台車ユニット
111 トラバース車輪
111a 内側車輪部
111b 外側車輪部
112 台車フレーム
112a 軸受け部
113 乗降補助フレーム
113a 揺動軸部
113b 揺動ベース部材
113c 乗降補助レール部
113d 補助レール間隔調整部材
113e 補助レール間隔調整孔部
113f 補助レール固定ネジ部
113g 鉄筋検知阻害部
113h 中央レール部
120 レールユニット
121 トラバースレール
122 レール支持体
123 係合フック
TR 第1鉄筋
LR 第2鉄筋
R 鉄筋結束ロボット
R0 ロボット車輪
R1 第1鉄筋検知装置
R2 第2鉄筋検知装置
Claims (4)
- 施工面に並列に敷設された複数の第1鉄筋と該複数の第1鉄筋のそれぞれに交差する方向に延びて該複数の第1鉄筋上に敷設された複数の第2鉄筋との交差部を結束して前記第2鉄筋を走行軌道として自走する鉄筋結束ロボットを前記第2鉄筋の相互間で移動させるロボットトラバースシステムであって、
前記複数の第2鉄筋上で前記第2鉄筋に対して直交配置する複数のトラバースレールと該複数のトラバースレールの相互間を等間隔に保持するレール支持体とを一体に形成したレールユニットと、
前記レールユニットのトラバースレール上を転動するトラバース車輪と該トラバース車輪の転動により前記トラバースレール上を移動する台車フレームと前記鉄筋結束ロボットを前記第2鉄筋と前記台車フレームとの相互間で乗降自在に移載する乗降補助フレームとを一体に形成した台車ユニットとで構成されていることを特徴とするロボットトラバースシステム。 - 施工面に並列に敷設された複数の第1鉄筋と該複数の第1鉄筋のそれぞれに交差する方向に延びて該複数の第1鉄筋上に敷設された複数の第2鉄筋との交差部を前記第1鉄筋を検知して結束する鉄筋結束ロボットが前記第2鉄筋を走行軌道として自走する施工空間で、前記複数の第2鉄筋上で前記第2鉄筋に対して直交配置する複数のトラバースレールと該複数のトラバースレールの相互間を等間隔に保持するレール支持体とを一体に形成したレールユニットと共働して前記鉄筋結束ロボットのロボットトラバースシステムを構成する台車ユニットであって、
前記レールユニットのトラバースレール上を転動するトラバース車輪と、
該トラバース車輪の転動により前記トラバースレール上を移動する台車フレームと、
前記第2鉄筋に接続して傾斜するロボット乗降位置と前記第2鉄筋と離間して水平なロボット搭載位置との間で前記トラバースレールと平行な揺動軸部を中心に揺動して前記鉄筋結束ロボットを乗降自在に移載する乗降補助フレームとを一体に形成したことを特徴とする台車ユニット。 - 前記トラバース車輪が、内側車輪部と外側車輪部とからなり、
前記揺動軸部が、前記内側車輪部の直近で前記内側車輪部と外側車輪部との間に位置決め配置されていることを特徴とする請求項2に記載の台車ユニット。 - 前記乗降補助フレームが、前記鉄筋結束ロボットによる前記第1鉄筋の検知を妨げる鉄筋検知阻害部を有していることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の台車ユニット。
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JP2020121371A JP7246737B2 (ja) | 2020-07-15 | 2020-07-15 | ロボットトラバースシステム及びこれを構成する台車ユニット |
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JP2020121371A JP7246737B2 (ja) | 2020-07-15 | 2020-07-15 | ロボットトラバースシステム及びこれを構成する台車ユニット |
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JP2022018328A JP2022018328A (ja) | 2022-01-27 |
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ID=80203925
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2020
- 2020-07-15 JP JP2020121371A patent/JP7246737B2/ja active Active
Patent Citations (1)
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