JP6661236B2 - 搬送車の走行誘導システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送車の走行誘導システムに関し、特に、車両の周囲にいる作業者が互いに連携しながら誘導できる搬送車の走行誘導システムに関するものである。

従来、工場等において、搬送物が戴置されたパレットを積載し、自律走行により運搬する無人搬送車が知られている。パレットは極力小型に形成されるので、無人搬送車をパレット内へ進入させた場合の隙間は僅かなものとなる。よって、無人搬送車に搬送物を載置するため、無人搬送車をパレット内へ進入させる場合には、無人搬送車の周囲に複数の作業者を配置し、互いに連携しながら無人搬送車をパレット内へ誘導するようにしていた。

特許文献１には、車両の前部および後部に警報用のスピーカを取り付け、そのスピーカから発せられるメロディや警報音によって、周囲の作業者に車両の進行方向や異常状態の報知を行う無人搬送車が開示されている。

特開２０１２−１９８７５６号公報

しかしながら、特許文献１の無人搬送車は、単に警報用のスピーカが車両の前部および後部に設けられるだけなので、車両側方にいる作業者には、かかるスピーカから発せられる警報音が聞き取り難い。また車両の前方および後方の作業者であっても、車両の警報音は聞き取れるものの、他の作業者の掛け声などは聞き取り難く、結果、車両周囲の作業者が互いに連携しながら無人搬送車を誘導することは困難であった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、車両の周囲にいる作業者が互いに連携しながら誘導できる搬送車の走行誘導システムを提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の搬送車の走行誘導システムは、車両と、その車両を前進走行、後進走行および横行走行させることが可能な走行制御手段とを有し、自動走行および手動走行が可能な搬送車と、その搬送車の走行制御手段にアクセスして前記車両を手動走行させて誘導する走行誘導手段とを備え、音声を入力するマイクと、そのマイクへ入力された音声信号を無線送信する子機側送信手段とを有し、前記車両と別体に構成された複数の無線子機と、その複数の無線子機から無線送信された音声信号を受信する親機側受信手段を備えた無線親機と、前記車両の前部、後部および側部にそれぞれ配設され、前記無線親機が受信した音声信号を出力する車両スピーカとを備えている。

請求項１記載の搬送車の走行誘導システムによれば、まず搬送車の周囲に無線子機を所持した複数の作業者を配置し、その状態で、走行誘導手段を操作して搬送車の誘導を開始する。走行誘導手段の操作者は、周囲の作業者の掛け声をもとに、搬送車の走行を調整しながら誘導する。ここで、周囲の作業者の掛け声は、無線子機のマイクへ入力され、子機側送信手段によって送信され、無線親機の親機側受信手段によって受信される。無線親機で受信された作業者の掛け声は、車両の前部、後部および側部にそれぞれ配設された車両スピーカから発せられ、走行誘導手段の操作者および周囲の作業者へ報される。よって、周囲の作業者の掛け声を元に、作業者間で互いに連携しながら搬送車を誘導できるという効果がある。従って、パレット内などの僅かな隙間しかない領域への搬送車の誘導をも比較的容易に行うことができる。

また作業者の掛け声は、車両の前部、後部および側部にそれぞれ配設された車両スピーカを介して他の作業者に報されるので、車両周囲の作業者は搬送車の誘導状況を適切に把握できる。よって、車両周囲の作業者への注意喚起を十分なものにして、搬送車の誘導作業の安全性を向上できるという効果がある。更に、車両スピーカは、車両の前部、後部および側部にそれぞれ配設されるので、騒音の激しい工場内等においても、車両周囲の作業者へ、各作業者の掛け声を報せることができるという効果がある。

請求項２記載の搬送車の走行誘導システムによれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。無線子機の子機側受信手段によって、他の無線子機から送信された音声信号が受信されると、その音声信号は無線子機の子機スピーカから発せられる。即ち、作業者の掛け声等が１台の無線子機へ入力されると、その掛け声等は他の無線子機で受信され、これを受信した無線子機のスピーカから発せられる。よって、無線子機を所持した作業者であれば、車両スピーカからの音が聞こえないような場所にいたとしても、無線信号の届く範囲において、各作業者の掛け声を元に、他の作業者と互いに連携しながら搬送車を誘導できるという効果がある。即ち、無線子機を所持することで、搬送車の誘導を、搬送車から離れた場所においても支援できるという効果がある。

請求項３記載の搬送車の走行誘導システムによれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。無線子機から送信された音声信号が、無線親機の親機側受信手段で受信されると、車両スピーカから発せられると共に、親機側送信手段によって複数の無線子機へ送信される。かかる音声信号が無線子機の子機側受信手段で受信されると、その無線子機の子機スピーカから発せられる。即ち、作業者の掛け声等が１台の無線子機へ入力されると、その掛け声等は無線親機で受信され、車両の前部、後部および側部にそれぞれ配設された車両スピーカから発せられると共に、他の複数の無線子機に送信され、これを受信した無線子機のスピーカから発せられる。よって、無線子機を所持した作業者であれば、車両スピーカからの音が聞こえないような場所にいたとしても、無線信号の届く範囲において、各作業者の掛け声を元に、他の作業者と互いに連携しながら搬送車を誘導できるという効果がある。即ち、無線子機を所持することで、搬送車の誘導を、搬送車から離れた場所においても支援できるという効果がある。

請求項４記載の搬送車の走行誘導システムによれば、請求項２または３が奏する効果に加え、次の効果を奏する。走行誘導手段は、搬送車と別体に構成されるものの、無線親機と、その無線親機が受信した音声信号を出力する誘導スピーカとを有している。よって、走行誘導手段の操作者は、車両スピーカからの音が聞こえない場所においても、誘導スピーカから発せられる車両周囲の作業者の掛け声等を元に、搬送車を誘導できるという効果がある。

加えて、走行誘導手段は、音声を入力するマイクを有し、そのマイクへ入力された音声信号は、無線親機によって複数の無線子機へ送信されると共に車両スピーカへ出力される。よって、車両周囲の作業者への指示も、マイクを介して入力することで、複数の無線子機へ送信され、無線子機の子機スピーカから発せられると共に、車両の前部、後部および側部にそれぞれ配設された車両スピーカから発せられる。よって、走行誘導手段の操作者は、車両周囲の作業者から離れた場所においても、各作業者へ的確に指示を出しつつ、搬送車を誘導できるという効果がある。

請求項５記載の搬送車の走行誘導システムによれば、請求項１から４のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。搬送車が大型化すればするほど、車両周囲の騒音状態は場所によって異なったものとなる。請求項５によれば、車両の前部、後部および側部にそれぞれ配設された車両スピーカは、音量調節手段によって、その配設エリア毎に音量調節が可能に構成される。よって、搬送車の誘導時に、エリアに応じた音量でスピーカを発音させられるという効果がある。なお、当然のことながら、車両スピーカのそれぞれに音量調節手段を設けるようにしても良い。

請求項６記載の搬送車の走行誘導システムによれば、請求項５が奏する効果に加え、初期音量設定手段によって複数の車両スピーカの初期音量は所定音量に設定される。よって、大音量や音が聞こえないほどの小音量に設定された状態で本誘導システムの電源が切られた場合であっても、本誘導システムの作動時には車両スピーカの初期音量は所定音量に戻される。従って、本システムの作動時に、いきなり大音量で車両スピーカが発音したり、車両スピーカが発音していても、それを聞き取れなかったりするというトラブルを解消できるという効果がある。

（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送車の走行誘導システムを構成する無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車の正面図である。 無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。 音量設定処理を示すフローチャートである。 無人搬送車の走行誘導システムの一例を示す無人搬送車およびパレットの側面図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送車の走行誘導システム１００を構成する無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車１の正面図である。

図１に示すように、無人搬送車１は、車両２（車体）と、制御装置３と、ボリュームＶ１〜Ｖ６と、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２と、ランプＬ１〜Ｌ１２とを備えている（ボリュームＶ４〜Ｖ６、車両スピーカＳＰ７〜ＳＰ１２及びランプＬ７〜Ｌ１２は、図２参照）。車両２は、上面視矩形状に形成されると共に、車両２の下方には、車両２を走行させるための車輪２ａが車両２の左右に６個ずつ、計１２個設けられる。

各車輪２ａは、後述する回転駆動装置３６（図２参照）からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して車軸（図示せず）回りに回転可能に構成される。また、各車輪２ａは、後述する操舵駆動装置３７（図２参照）からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角で旋回可能に構成される。よって、無人搬送車１を前進走行および後進走行させることができ、所望の方向へ旋回走行させることや、スピンさせることもできる。また、全ての車輪２ａを同じ操舵角に保って横行走行させることもできる。

車両２の前部には、制御装置３が配設される。制御装置３は、工場内の上位プロコンから出力される指示に基づいて車両２の走行やリフタ（図示せず）の昇降を制御するための装置である。制御装置３には、その制御装置３に各種指示を入力するためのペンダントスイッチ３９が接続される。このペンダントスイッチ３９は、作業者Ｈによって操作され、車両２を手動走行させる場合に使用される。

車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２は、後述する無線親機Ｔで受信された音声や、車両２の走行状態に応じた音声メッセージを出力するためのスピーカである。車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２は、車両２の前部、後部及び側部のそれぞれの面（前面、後面および側面）において、車両２の内部側に（即ち、車両２から突出しないように）配設される。

車両スピーカＳＰ１，ＳＰ２は、車両２の正面において、車両２の幅方向に沿って所定の間隔を隔ててそれぞれ配設され、車両スピーカＳＰ３〜ＳＰ６は、車両２の側面において、車両２の長手方向に沿ってそれぞれの間隔が等間隔になるように配設される。車両スピーカＳＰ７，ＳＰ８は、車両２の後面において、車両２の幅方向に沿って所定の間隔を隔ててそれぞれ配設され、車両スピーカＳＰ９〜ＳＰ１２は、車両スピーカＳＰ３〜ＳＰ６が配設される面とは反対側の側面において、車両２の長手方向に沿ってそれぞれの間隔が等間隔になるように配設される。

ボリュームＶ１〜Ｖ６は、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から出力される音量を調節するためのものである。ボリュームＶ１は、車両スピーカＳＰ１，ＳＰ２の音量を、ボリュームＶ２は、車両スピーカＳＰ３，ＳＰ４の音量を、ボリュームＶ３は、車両スピーカＳＰ５，ＳＰ６の音量を、ボリュームＶ４は、車両スピーカＳＰ７，ＳＰ８の音量を、ボリュームＶ５は、車両スピーカＳＰ９，ＳＰ１０の音量を、ボリュームＶ６は、車両スピーカＳＰ１１，ＳＰ１２の音量を、それぞれ調節可能に構成される。また、ボリュームＶ１〜Ｖ６は、それぞれがボリュームを調節するエリアにおける２個のスピーカの間に配設される（例えば、ボリュームＶ１は、車両スピーカＳＰ１，ＳＰ２の間に配設され、ボリュームＶ３は、車両スピーカＳＰ５，ＳＰ６の間に配設される）。

これにより、作業者Ｈは、ボリュームＶ１〜Ｖ６を調節することで、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の配設エリア毎に音量を調節することが可能となる（例えば、ボリュームＶ１を調節することで、車両２の前方側のエリアへ出力される音量を調節することができ、ボリュームＶ３を調節することで、車両２の側部における後方側のエリアへ出力される音量を調節することができる）。

ランプＬ１〜Ｌ１２は、無人搬送車１の移動を車両２の周囲に報知するためのランプである。このランプＬ１〜Ｌ１２は、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２のそれぞれの上部に配設される（ランプＬ１は、車両スピーカＳＰ１の上部に、ランプＬ２は、車両スピーカＳＰ２の上部に、・・・ランプＬ１２は、車両スピーカＳＰ１２の上部に、それぞれ配設される）と共に、車両２の内部側に（即ち、車両２から突出しないように）配設される。

次いで、図２を参照して、無人搬送車１の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車１の電気的構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置３は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３及びＨＤＤ３４を備え、無人搬送車１の各部を制御するための装置である。ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３及びＨＤＤ３４は、バスライン４１を介して入出力ポート３５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート３５には、回転駆動装置３６、操舵駆動装置３７、受信装置３８、ペンダントスイッチ３９、ランプＬ１〜Ｌ１２、無線親機Ｔ，アンプＡＭ１〜ＡＭ６及びボリュームＶ１〜Ｖ６がそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３１は、バスライン４１により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２には、音量初期値メモリ３２ａが設けられる。

音量初期値メモリ３２ａは、無人搬送車１のエンジン始動時（制御装置３の電源投入時）に車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から出力される初期音量を常に一定にするための音量の初期値データが格納されている。この音量初期値メモリ３２ａに格納される音量の初期値データは、後述する音量設定処理において、無人搬送車１のエンジン始動時における音量メモリＡＭ１ａ〜ＡＭ６ａの初期値として使用される。

ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１の制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。ＨＤＤ３４は、書換え可能な不揮発性の記憶装置である。このＨＤＤ３４には、音声メッセージデータ３４ａが設けられる。音声メッセージデータ３４ａは、車両２が自動で走行する際に、その走行状態を周囲に報知するための音声メッセージのデータが格納されている。この音声メッセージデータ３４ａは、無人搬送車１が自動走行に切り替えられた場合に、車両２の走行状態に応じた音声メッセージを車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から出力する際に使用される。この場合、例えば、車両２が横行走行または旋回走行する場合は、その横行または旋回する方向を周囲に報知する音声メッセージが出力される。また、車両２が後進走行やスピンをする場合は、その動作を行う旨を周囲に報知する音声メッセージが出力される。

回転駆動装置３６は、左右６組（即ち１２個）の車輪２ａへそれぞれ回転駆動力を付与する１２個の回転モータ（図示せず）と、それぞれの回転モータをＣＰＵ３１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備え、各車輪２ａを回転駆動させるための装置である。ＣＰＵ３１が各回転モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、１２個の車輪２ａをそれぞれ独立して回転させることができる。

操舵駆動装置３７は、１２個の車輪２ａへそれぞれ操舵駆動力を付与する１２個の操舵モータ（図示せず）と、それぞれの操舵モータをＣＰＵ３１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備え、各車輪２ａを操舵駆動させるための装置である。ＣＰＵ３１が各操舵モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、１２個の車輪２ａをそれぞれ独立して旋回させることができる。

受信装置３８は、工場内に設置された上位のプロセスコンピュータ（以下「上位プロコン」と称す）から送信される、所望のステーションへの誘導走行を開始させる指示や、その行き先の指示の各種データを受信するための無線装置である。この受信装置３８は、上位プロコンから送信されたデータを受信する受信部（図示せず）と、その受信部により受信したデータをＣＰＵ３１に出力するための処理回路（図示せず）とを備えている。

ペンダントスイッチ３９は、操作者の音声が入力される誘導マイク３９ａと、後述する無線親機Ｔが送信または受信した音声が出力される誘導スピーカ３９ｂと、車両２の走行を停止させる停止指示、手動操作による走行を行うための手動走行指示および手動操舵指示を入力するための複数のスイッチ（図示せず）と、それらスイッチからの入力をＣＰＵ３１に出力するための処理回路（図示せず）とを備えている。ペンダントスイッチ３９は、誘導マイク３９ａに入力された音声（音声信号）を入出力ポート３５を介して無線親機Ｔ及びアンプＡＭ１〜ＡＭ６に出力可能に構成されると共に、後述する無線親機Ｔから出力される音声を誘導スピーカ３９ｂから出力可能に構成される。

無線親機Ｔは、車両２の内部に配設されると共に、後述する無線子機ｔ１〜ｔ６に設けられる子機アンテナｔ１ａ〜ｔ６ａと音声信号を相互に送受信するための親機アンテナＴａが設けられ、無線子機ｔ１〜ｔ６から受信した音声信号を入出力ポート３５を介してペンダントスイッチ３９及び後述するアンプＡＭ１〜ＡＭ６に出力可能に構成される。

無線子機ｔ１〜ｔ６は、各作業者Ｈが両手を解放した状態で会話するために各作業者Ｈの頭にそれぞれ装着されるヘッドセットとして構成される。無線子機ｔ１〜ｔ６は、上述した子機アンテナｔ１ａ〜ｔ６ａと、作業者Ｈの音声が入力される子機マイクｔ１ｂ〜ｔ６ｂと、子機アンテナｔ１ａ〜ｔ６ａで受信した音声信号を出力するための子機スピーカｔ１ｃ〜ｔ６ｃとを備えている。

アンプＡＭ１〜ＡＭ６は、ＣＰＵ３１から出力される音声メッセージ及び無線親機Ｔから出力される音声信号を増幅し、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２へ出力するための装置であり、車両２の内部に配設される。このアンプＡＭ１〜ＡＭ６は、音量メモリＡＭ１ａ〜ＡＭ６ａと、ＣＰＵ３１から出力される音声メッセージ及び無線親機Ｔから出力される音声信号を増幅するための処理回路（図示せず）とを備える。

音量メモリＡＭ１ａ〜ＡＭ６ａは、作業者ＨによってボリュームＶ１〜Ｖ６が操作された際に、その操作量に応じた音量値を保存するためのメモリである。即ち、アンプＡＭ１〜ＡＭ６は、それぞれに設けられる音量メモリＡＭ１ａ〜ＡＭ６ａに保存された音量値に基づいて音声信号を増幅し、各車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２に出力する。

車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２は、アンプＡＭ１〜ＡＭ６によって増幅された音声信号を車両２の周囲に放音するためのスピーカである。車両スピーカＳＰ１，ＳＰ２は、アンプＡＭ１に、車両スピーカＳＰ３，ＳＰ４は、アンプＡＭ２に、車両スピーカＳＰ５，ＳＰ６は、アンプＡＭ３に、車両スピーカＳＰ７，ＳＰ８は、アンプＡＭ４に、車両スピーカＳＰ９，ＳＰ１０は、アンプＡＭ５に、車両スピーカＳＰ１１，ＳＰ１２は、アンプＡＭ６に、それぞれ接続されている。

ここで、誘導マイク３９ａに入力された音声（音声信号）は、入出力ポート３５を介して無線親機Ｔ及びアンプＡＭ１〜ＡＭ６に出力される。その無線親機Ｔに入力された音声は、無線子機ｔ１〜ｔ６に送信され、子機スピーカｔ１ｃ〜ｔ６ｃから出力される。また、アンプＡＭ１〜ＡＭ６に入力された音声は、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から出力される。

また、例えば、無線子機ｔ１の子機マイクｔ１ｂに入力された音声（音声信号）は、無線親機Ｔに送信され、無線親機Ｔから他の全ての無線子機ｔ２〜ｔ６に送信されると共に、無線親機Ｔから入出力ポート３５を介してペンダントスイッチ３９及びアンプＡＭ１〜ＡＭ６に出力される。それら無線子機ｔ２〜ｔ６、ペンダントスイッチ３９及びアンプＡＭ１〜ＡＭ６に受信または入力された音声は、それぞれ子機スピーカｔ２ｃ〜ｔ６ｃ、誘導スピーカ３９ｂ及び車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から出力される。

ボリュームＶ１〜Ｖ６は、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の音量（アンプＡＭ１〜ＡＭ６による音声信号の増幅度）を調節するためのものであり、それら車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から出力される音量を０〜１００ｄＢまで調節可能に構成される。ボリュームＶ１が操作されると、その操作量に応じた音量値が音量メモリＡＭ１ａに保存され、ボリュームＶ２が操作されると、その操作量に応じた音量値が音量メモリＡＭ２ａに保存される。ボリュームＶ３〜Ｖ６も同様に、それらが操作されると、その操作量に応じた音量値が音量メモリＡＭ３ａ〜ＡＭ６ａに保存される。これにより、例えば、作業者ＨがボリュームＶ１を操作した場合、その操作量に応じた音量値が音量メモリＡＭａ１に保存される。アンプＡＭ１は、その保存された音量値に基づいて音声信号を増幅し、スピーカＳＰ１，ＳＰ２に出力する。よって、上述した通り、作業者Ｈは、ボリュームＶ１を操作することにより、スピーカＳＰ１，ＳＰ２の音量を調節することができる。

次いで、図３を参照して、無人搬送車１の制御装置３で実行される処理について説明する。図３は、音量設定処理を示すフローチャートである。図３の音量設定処理は、無人搬送車１のエンジンが始動され、制御装置３に電源が投入されると実行される。

図３に示すように、制御装置３のＣＰＵ３１は、音量初期値メモリ３２ａの値を各音量メモリＡＭ１ａ〜ＡＭ６ａに書き込む（Ｓ１）。次に、変数ｉの値を１に設定し（Ｓ２）、ボリュームＶｉの操作が有るか否かを確認する（Ｓ３）。ボリュームＶｉの操作が確認された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、その操作量に応じた音量値に音量メモリＡＭｉａの値を更新する（Ｓ４）。一方、Ｓ３の処理において、ボリュームＶｉの操作が確認されない場合（Ｓ３：Ｎｏ）及びＳ４の処理の後、ＣＰＵ３１は、変数ｉに１を加算し（Ｓ５）、その変数ｉが６より大きいか否かを確認する（Ｓ６）。変数ｉが６よりも大きい場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）は、Ｓ２の処理に戻り、変数ｉが６以下の場合（Ｓ６：Ｎｏ）は、Ｓ３の処理に戻る。この音量設定処理により、ボリュームＶ１〜Ｖ６によって車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の音量を変更することができると共に、無人搬送車１のエンジン始動時（制御装置３の電源投入時）には、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から出力される初期音量を常に一定の音量にすることができる。

次いで、図４を参照し、無人搬送車の走行誘導システム１００の一例について説明する。図４は、無人搬送車の走行誘導システム１００の一例を示す無人搬送車１及びパレットＰの側面図である。

図４に示すように、パレットＰは、搬送物が載置される台部Ｐａと、その台部Ｐａを支持する複数の脚部Ｐｂとを備える。車両２の車幅（図４の紙面垂直方向における車両２の幅）寸法に対して、その車幅方向における各脚部Ｐｂ間の幅寸法は僅かに大きく（例えば、６０ｃｍ大きく）形成される。

本実施形態の無人搬送車の走行誘導システム１００では、パレットＰへ無人搬送車１を誘導する場合、無人搬送車１の周囲に無線子機ｔ１〜ｔ６をそれぞれ装着した複数の作業者Ｈを配置し、その状態で、作業者Ｈにペンダントスイッチ３９を操作させて無人搬送車１の誘導を開始する。ペンダントスイッチ３９の操作者は、周囲の作業者Ｈの掛け声をもとに、無人搬送車１の走行を調整しながら誘導する。

ここで、周囲の作業者Ｈの掛け声は、無線子機ｔ１〜ｔ６の子機マイクｔ１ｂ〜ｔ６ｂへ入力され、子機アンテナｔ１ａ〜ｔ６ａと、親機アンテナＴａとを介して無線親機Ｔによって受信される。無線親機Ｔで受信された作業者Ｈの掛け声は、入出力ポート３５を介してペンダントスイッチ３９及びアンプＡＭ１〜ＡＭ６へ出力され、誘導スピーカ３９ｂと、車両２の前部、後部および側部にそれぞれ配設された車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２とから発せられ、ペンダントスイッチ３９の操作者および周囲の作業者Ｈへ報される。よって、周囲の作業者Ｈの掛け声を元に、作業者Ｈ間で互いに連携しながら無人搬送車１を誘導できる。従って、車両２の車幅寸法に対して各脚部Ｐ２の幅寸法が僅かに大きく形成される場合であっても、パレットＰ内への無人搬送車１の誘導を容易に行うことができる。

また作業者Ｈの掛け声は、車両２の前部、後部および側部にそれぞれ配設された車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２を介して他の作業者（無線子機ｔ１〜ｔ６を装着していない作業者）に報されるので、車両２の周囲の他の作業者は無人搬送車１の誘導状況を適切に把握できる。よって、車両２の周囲の他の作業者への注意喚起を十分なものにして、無人搬送車１の誘導作業の安全性を向上できる。更に、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２は、車両２の前部、後部および側部にそれぞれ配設されるので、騒音の激しい工場内においても、車両２の周囲の他の作業者へ、各作業者Ｈの掛け声を報せることができる。

更に、無人搬送車１が車両２の長手方向（図４の左右方向）に縦長に（例えば、２０ｍ以上で）形成される場合であっても、車両２の側部に車両スピーカＳＰ３〜ＳＰ６，ＳＰ９〜ＳＰ１２が配設されるので、車両２の長手方向中央付近で作業する他の作業者に対しても注意喚起を十分に行うことができる。また、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２は、１００ｄＢの大音量の音声を出力できるので、車両２の周囲の騒音が激しい場合であっても、他の作業者に対して十分に注意喚起できる。

また、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２は、車両２の側部において、車両２の内部側に（即ち、車両２から突出しないように）配設されるので、車両２の側部に車両スピーカＳＰ３〜ＳＰ６，ＳＰ９〜ＳＰ１２を設けた場合であっても、パレットＰへの進入の妨げになることを抑制できる。

また、無線子機ｔ１〜ｔ６から送信された音声信号（作業者Ｈの掛け声）は、親機アンテナＴａと、子機アンテナｔ１ａ〜ｔ６ａを介して子機スピーカｔ１ｃ〜ｔ６ｃから発せられる。即ち、作業者Ｈの掛け声が１台の無線子機、例えば、無線子機ｔ１へ入力されると、その掛け声は無線親機Ｔで受信され、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から発せられると共に、他の複数の無線子機ｔ２〜ｔ６に送信され、これを受信した無線子機ｔ２〜ｔ６の子機スピーカｔ２ｃ〜ｔ６ｃから発せられる。

よって、無線子機ｔ１〜ｔ６を所持した作業者Ｈであれば、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２からの音が聞こえないような場所にいたとしても、無線信号の届く範囲において、各作業者Ｈの掛け声を元に、作業者Ｈと互いに連携しながら無人搬送車１を誘導できる。即ち、無線子機ｔ１〜ｔ６を装着することで、無人搬送車１の誘導を、無人搬送車１から離れた場所においても支援できる。更に、それら無線子機ｔ１〜ｔ６は、作業者Ｈに装着可能なヘッドセットで構成されるため、作業者Ｈの両手を解放できる。よって、例えば、拡声器やトランシーバを手にして作業する場合に比べ、作業効率を向上できる。

また、ペンダントスイッチ３９は、誘導マイク３９ａと、誘導スピーカ３９ｂとを備えているので、ペンダントスイッチ３９の操作者は、各作業者Ｈへ的確に指示を出しつつ、誘導スピーカ３９ｂから発せられる車両２の周囲の作業者Ｈの掛け声を元に無人搬送車１を誘導できる。

また、無人搬送車１が大型化すればするほど（例えば、車両２の長手方向における長さが２０ｍ以上である場合）、車両２の周囲の騒音状態は場所によって異なったものとなる。これに対して、本実施形態の無人搬送車の走行誘導システム１００によれば、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２は、ボリュームＶ１〜Ｖ６によって、その配設エリア毎に音量調節が可能に構成される。よって、無人搬送車１の誘導時に、エリアに応じた音量で車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２を発音させられる。

また、上述の通り、ボリュームＶ１〜Ｖ６によって車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の音量が変更された場合であっても、無人搬送車１のエンジン始動時（制御装置３の電源投入時）には、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の初期音量は常に一定の音量（例えば、６０ｄＢ）に設定される。よって、大音量や音が聞こえないほどの小音量に設定された状態で無人搬送車の走行誘導システム１００（無人搬送車１）の電源が切られた場合であっても、無人搬送車の走行誘導システム１００の作動時（無人搬送車１のエンジン始動時）には車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の初期音量は所定の音量に戻される。従って、無人搬送車の走行誘導システム１００の作動時に、例えば、１００ｄＢの大音量でいきなり車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２が発音することや、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の発音が聞き取れなかったりするというトラブルを解消できる。

また、無人搬送車１のペンダントスイッチ３９での誘導後、自動走行に切り替えられた場合には、車両２の走行状態に応じた音声メッセージが出力されるので、作業者Ｈが誘導作業を終えて無線子機ｔ１〜ｔ６を取り外した場合であっても、無人搬送車１の走行に対する注意喚起を十分に行うことができる。

以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車１を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、本発明をユニットキャリアなどに適用しても良い。即ち、本発明は、ペンダントスイッチ３９により走行操作を行う車両または無線により走行操作を行う車両等、搬送車であればいずれの車両に対しても適用することができる。

上記実施形態では、１台のアンプＡＭ１〜ＡＭ６に対して２台の車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２が接続される（例えば、アンプＡＭ１に対して車両スピーカＳＰ１，ＳＰ２が接続される）場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、１台のアンプに対して１台の車両スピーカを接続しても良いし、１台のアンプに対して３台以上の車両スピーカを接続するように構成しても良い。

上記実施形態では、ボリュームＶ１〜Ｖ６によって、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の配設エリア毎に音量の調節をする場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２のそれぞれに音量調節手段（ボリューム）を設けるようにしても良い。

上記実施形態では、ペンダントスイッチ３９が制御装置３に接続され、無線親機Ｔが車両２の内部に設けられる場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、無線親機Ｔをペンダントスイッチ３９に内蔵し、ペンダントスイッチ３９を車両２と別体に構成しても良い。この場合、無人搬送車１の誘導を車両２から離れた場所で無線操作によって手動走行させる場合であっても、ペンダントスイッチ３９には、誘導マイク３９ａ及び誘導スピーカ３９ｂが設けられるので、誘導マイク３９ａで各作業者Ｈへ的確に指示を出しつつ、誘導スピーカ３９ｂから発せられる車両２の周囲の作業者Ｈの掛け声を元に、無人搬送車１を誘導できる。

上記実施形態では、ペンダントスイッチ３９に誘導マイク３９ａ及び誘導スピーカ３９ｂが設けられる場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、ペンダントスイッチ３９を誘導マイク３９ａ及び誘導スピーカ３９ｂを設けずに構成しても良い。この場合は、ペンダントスイッチ３９の操作者は、無線子機ｔ１〜ｔ６を装着することにより、子機マイクｔ１ｂ〜ｔ６ｂで各作業者Ｈへ的確に指示を出しつつ、子機スピーカｔ１ｃ〜ｔ６ｃから発せられる車両２の周囲の作業者Ｈの掛け声を元に、無人搬送車１を誘導できる。

上記実施形態では、無人搬送車１のエンジン始動時（制御装置３の電源投入時）に車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の初期音量が常に一定の音量（例えば、６０ｄＢ）に設定される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、ボリュームＶ１〜Ｖ６によって車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の音量が変更され、その音量が無人搬送車１のエンジン始動時にも維持される構成にしても良い。この場合、ボリュームＶ１〜Ｖ６での操作によって変更された音量値を記憶するメモリを各ランプＬ１〜Ｌ１２に設け、その音量値が所定の音量（例えば、４０ｄＢ）よりも小さい場合にランプＬ１〜Ｌ１２を点滅させるように構成する。これにより、車両スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２の音量が小さく設定された状態であることを周囲に報知し、スピーカＳＰ１〜ＳＰ１２から音声が出力されているものの、それが聞こえていないことを周囲の作業者Ｈに報知することができる。

上記実施形態では、無線子機ｔ１〜ｔ６がヘッドセットで構成され、子機マイクｔ１ｂ〜ｔ６ｂ及び子機スピーカｔ１ｃ〜ｔ６ｃを備える場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、無線子機ｔ１〜ｔ６は、少なくとも子機マイクｔ１ｂ〜ｔ６ｂを備える構成であれば良い。また、ヘッドセットではなく、トランシーバ等の作業者Ｈが手に持つ形態の無線機でも良い。

上記実施形態では、無線子機ｔ１〜ｔ６それぞれの間での音声の送受信が、無線親機Ｔを介して行われる場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、無線子機ｔ１〜ｔ６それぞれの間で直接音声の送受信が可能な構成でも良い。

１ 無人搬送車（搬送車）
２ 車両
３０ 制御装置（走行制御手段）
３９ ペンダントスイッチ（走行誘導手段）
３９ａ 誘導マイク（マイク）
３９ｂ 誘導スピーカ
５０ アンプ（初期音量設定手段）
１００ 無人搬送車の走行誘導システム
ＡＭ１ａ〜ＡＭ６ａ 音量メモリ（初期音量設定手段））
ＳＰ１〜ＳＰ１２ 車両スピーカ
Ｔ 無線親機
Ｔａ 親機アンテナ（親機側送信手段、親機側受信手段）
ｔ１〜ｔ６ 無線子機
ｔ１ａ〜ｔ６ａ 子機アンテナ（子機側送信手段、子機側受信手段）
ｔ１ｂ〜ｔ６ｂ 子機マイク（マイク）
ｔ１ｃ〜ｔ６ｃ 子機スピーカ
Ｖ１〜Ｖ６ ボリューム（音量調節手段）

Claims (6)

1. 車両と、その車両を前進走行、後進走行および横行走行させることが可能な走行制御手段とを有し、自動走行および手動走行が可能な搬送車と、
   その搬送車の走行制御手段にアクセスして前記車両を手動走行させて誘導する走行誘導手段と、
   を備えた搬送車の走行誘導システムにおいて、
   音声を入力するマイクと、そのマイクへ入力された音声信号を無線送信する子機側送信手段とを有し、前記車両と別体に構成された複数の無線子機と、
   その複数の無線子機から無線送信された音声信号を受信する親機側受信手段を備えた無線親機と、
   前記車両の前部、後部および側部にそれぞれ配設され、前記無線親機が受信した音声信号を出力する車両スピーカとを備えていることを特徴とする搬送車の走行誘導システム。
2. 前記無線子機は、他の前記無線子機から送信された音声信号を受信する子機側受信手段と、その子機側受信手段で受信された音声信号を出力する子機スピーカとを有していることを特徴とする請求項１記載の搬送車の走行誘導システム。
3. 前記無線親機は、前記無線子機から受信した音声信号を、複数の前記無線子機へ送信する親機側送信手段を有し、
   前記無線子機は、前記無線親機から送信された音声信号を受信する子機側受信手段と、その子機側受信手段で受信された音声信号を出力する子機スピーカとを有していることを特徴とする請求項１記載の搬送車の走行誘導システム。
4. 前記走行誘導手段は、前記搬送車と別体に構成されると共に、前記無線親機と、前記無線親機が受信した音声信号を出力する誘導スピーカと、音声を入力するマイクとを有し、前記無線親機は、そのマイクへ入力された音声信号を複数の前記無線子機へ送信すると共に前記車両スピーカへ出力するものであることを特徴とする請求項２または３に記載の搬送車の走行誘導システム。
5. 前記車両に配設された複数の前記車両スピーカの音量を、その車両スピーカの配設エリア毎に調節可能な音量調節手段を備えていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の搬送車の走行誘導システム。
6. 複数の前記車両スピーカの初期音量を所定音量に設定する初期音量設定手段を備えていることを特徴とする請求項５記載の搬送車の走行誘導システム。

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