JP5426503B2 - 搬送車両および運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送車両および運転支援装置に関し、特に、パレットに対して搬送車両を進行させるべき方向を運転者が容易に認識できる搬送車両および運転支援装置に関するものである。

従来より、大型鋼材などの重量物を載置する台部と、その台部の両側に設けられた台部を支持する脚部とにより構成されるパレットを搬送する搬送車両が知られている。搬送車両によりパレットを搬送する場合には、運転者が、搬送車両の荷台を下降させた状態で車両を走行させて、脚部が設けられていないパレットの前面側（又は、後面側）から台部の下に進入し、台部の下面全体を荷台により支持できる位置まで車両を進めて停車させる。その後、パレットの両側の脚部が地面から浮き上がるまで荷台を上昇させて車両にパレットを積載し、その状態で車両を走行させて目的地までパレットを搬送する。

ここで、パレットにおける両脚部間の幅は、一般的に搬送車両の荷台幅よりも、わずかに広く（例えば、２０ｃｍ）設計されている。そのため、運転者はパレットの台部の下に搬送車両を進入させる場合、搬送車両の荷台幅に対して余裕のないパレットの両脚部間に、搬送車両を進入させなければならず、運転者は搬送車両をパレットに衝突させずに台部の下に進入させることに、多大な労力を要していた。

これに対し、次の特許文献１には、パレットにレーザ光を照射し、その反射光から搬送車両とパレットとの相対位置や、搬送車両の進行方向を基準としたパレットの傾きを、数式を用いて算出し、その算出結果を運転席のディスプレイに表示する搬送車両が開示されている。この搬送車両によれば、ディスプレイに算出結果として表示される値が所定の許容範囲に収まるように、運転者が搬送車両の進行方向を調整することにより、運転者がパレットに対する搬送車両の進行方向を合せられるため、搬送車両をパレットの台部の下に進入させる場合の運転者の労力が軽減される。

また、次の特許文献２には、パレットにレーザ光を照射して、その反射光に基づいてパレットを左右対称に分ける中心線を算出し、そのパレットの中心線と、車両を左右対称に分ける中心線とが同一直線上に位置する場合に、ブザーを鳴らしたりランプを点灯する搬送車両が開示されている。この搬送車両によれば、ブザーやランプによる報知を手がかりとして、運転者が搬送車両の進行方向を調整することにより、運転者がパレットに対する搬送車両の進行方向を合せられるため、搬送車両をパレットの台部の下に進入させる場合の運転者の労力が軽減される。

特許第３４８１３６３号公報 特許第４３３００５０号公報

しかしながら、特許文献１に開示された搬送車両では、数式により算出された算出結果がディスプレイに表示されるだけなので、その算出結果である値からは、搬送車両をパレットの台部の下へ進入させるための進入経路を運転者が認識することは困難である。また、特許文献２に開示された搬送車両では、パレットを左右対称に分ける中心線と、車両を左右対称に分ける中心線とが同一直線上に位置したことを、ブザーやランプで運転者に報知するだけなので、やはり、搬送車両をパレットの台部の下へ進入させるための進入経路を運転者が認識することは困難である。よって、これらの搬送車両では、搬送車両をどの方向に進行させれば良いのか解りづらく、搬送車両をパレットの台部の下へ進入させる場合に、依然として運転者が労力を要するという問題点があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、パレットに対して搬送車両を進行させるべき方向を運転者が容易に認識できる搬送車両および運転支援装置を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段および発明の効果

請求項１記載の搬送車両によれば、レーダ波放射手段により少なくとも搬送車両の進入方向を含む所定のエリアへレーダ波が放射されると、そのレーダ波の反射波に基づいて所定のエリアに存在する反射物までの距離および方向が検出手段により検出される。そして、その検出結果に基づいて、所定のエリアのうちレーダ波により検出可能なエリアを表す第１エリアと、脚部または脚部以外の反射物の存在によりレーダ波による検出が不可能なエリアを表す第２エリアとを区別して所定のエリアを表す画像が画像生成手段により生成され、その画像が表示手段に表示される。よって、搬送車両がパレットの台部の下に進入する場合には、表示手段に表示される第２エリアの形状からパレットの脚部を含む反射物の存在を示す領域と、第１エリアの形状から反射物が存在しない領域とを運転者に視覚的に認識させることができる。従って、パレットに対して搬送車両が走行可能な領域を運転者が容易に把握できるので、搬送車両をパレットの台部の下へ進入させることが可能な進入経路を運転者が容易に見いだすことができる。故に、パレットに対して搬送車両を進行させるべき方向を運転者が容易に認識できるという効果がある。

請求項２記載の搬送車両によれば、請求項１の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、検出手段により検出される反射物が、パレットの脚部であると判別手段により判別されると、その反射物に対応する位置に所定のマークを付して所定のエリアを表す画像が画像生成手段により生成される。よって、表示手段に表示された画像を運転者が見た場合に、その画像に付された所定のマークから運転者がパレットの脚部の位置を直感的に認識できるので、パレットに対して搬送車両を進行させるべき方向を運転者がより容易に認識できるという効果がある。また、判別手段によって反射物がパレットの脚部であると判別されなければ所定のマークは付されないので、反射物に対応する位置に所定のマークが付されているか否かによって、運転者はその反射物がパレットの脚部であるか、それ以外であるかを容易に認識できる。よって、パレットの脚部以外の反射物が存在する場合に、パレットの脚部以外の反射物の存在を運転者が容易に認識できるという効果がある。

請求項３記載の搬送車両によれば、請求項２の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、パレットは、一方の側部に設けられた脚部と他方の側部に設けられた脚部とが対をなし、且つ、複数対の脚部が設けられた構成であり、パレットの両側部で対となる配置の反射物が検出手段により検出された場合に、当該対となる配置の反射物が判別手段によりパレットの脚部であると判別される。よって、配置が対になっているかに関係なく、個別に脚部を検出するよりも、パレットの脚部を的確に検出できるので、所定のエリアを表す画像に対して、パレットの脚部が存在する位置に的確に所定のマークを付して表示手段に表示させることができる。従って、パレットに対して搬送車両を進行させるべき方向を運転者が的確に認識できるという効果がある。

請求項４記載の搬送車両によれば、請求項３の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、判別手段によりパレットの脚部であると判別された、対となる反射物間の中間点が中間点取得手段により取得されると、その中間点に基づいて、パレットの両側部から等距離にある位置を表した中心線が中心線取得手段により取得される。そして、所定のエリアに対する搬送車両の両側面の位置を示す画像と、中心線取得手段により取得された中心線と平行であり、且つ、中心線からそれぞれ所定距離離隔した一対の直線とを付して所定のエリアを表す画像が画像生成手段により生成される。よって、搬送車両をパレットの台部の下に進入させる場合に、その通行可能な範囲の目安を運転者に認識させることができるという効果がある。

請求項５記載の搬送車両によれば、請求項１から４のいずれかの奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、画像上の距離と実際の距離との比を表す格子状の直線を付して所定のエリアを表す画像が画像生成手段により生成される。よって、運転者が搬送車両を目標位置まで進行させる場合に、進行方向に加えて、その進行距離を運転者が容易に認識できるという効果がある。

請求項６記載の運転支援装置によれば、この運転支援装置を用いて搬送車両を運転することによって、請求項１記載の搬送車両と同様の作用効果を奏する。

（ａ）は、搬送車両およびパレットを側面から見た模式図であり、（ｂ）は、搬送車両およびパレットを上面から見た模式図であり、（ｃ）は、搬送車両およびパレットを背面（後方）から見た模式図である。 搬送車両の電気的構成を模式的に示すブロック図である。 （ａ），（ｂ）は共に、ＩＣＴに表示される画面の一例を示すイメージ図である。 ＩＣＴに表示される画面の一例を示すイメージ図である。 制御装置で実行される周囲状況表示処理を示すフローチャートである。 制御装置で実行されるパレット脚判別処理を示すフローチャートである。 測定結果メモリに記憶されている測定結果の概略を説明するための説明図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、搬送車両１およびパレット１００を側面から見た模式図であり、図１（ｂ）は、搬送車両１およびパレット１００を上面から見た模式図であり、図１（ｃ）は、搬送車両１およびパレット１００を背面（後方）から見た模式図である。

図１においては、搬送車両１の左右方向を矢印Ｘで図示し、前後方向を矢印Ｙにより図示している。尚、以下の説明において、搬送車両１に設けられた第１運転室４Ａ側に搬送車両１が進むことを、搬送車両１が前進すると記載し、搬送車両１に設けられた第２運転室４Ｂ側に搬送車両１が進むことを、搬送車両１が後進すると記載する。

搬送車両１は、大型鋼材などの重量物が載置されるパレット１００を搬送する車両であり、荷台２を下降させた状態で前進させてパレット１００の架台部１００ａの下に進入し、その後、荷台２を上昇させてパレット１００を積載し目的地まで走行する。この搬送車両１は、運転者が搬送車両１を前進させて、又は、後進させて搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合に、搬送車両１の進行方向を含む周囲状況を画面に表示できるように構成されており、運転者がその画面を視認することで搬送車両１を進行させるべき方向を容易に認識できる。尚、搬送車両１の進行方向を含む周囲状況が表示される画面のことを、以後、周囲状況画面（図４参照）と称する。

詳細については後述するが、パレット１００の架台部１００ａの下に搬送車両１を進入させる場合、搬送車両１の走行可能な領域は狭く、運転者は、パレット１００の左脚部１００ｂ１および右脚部１００ｂ２すれすれに搬送車両１を走行させなければならない。そのため、これまでは運転者が熟練者でないと、搬送車両１を安全かつ速やかにパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることが困難であった。

本実施形態では、後述する周囲状況画面の中に、搬送車両１の周囲状況に加えて、搬送車両１がこれから走行することになる軌道ＫＬ，ＫＲ（図３（ｂ）参照）と、パレット１００の左脚部１００ｂ１および右脚部１００ｂ２において互いに向かい合う２つの側面のうち、左脚部１００ｂ１の側面の位置を示す線ＨＬ（図３（ｂ）参照）と、右脚部１００ｂ２の側面の位置を示す線ＨＲとを表示している。なお、左脚部１００ｂ１および右脚部１００ｂ２において互いに向かい合う２つの側面間の距離を、以後、パレット１００の内幅Ｗと称し、線ＨＬ，ＨＲのことを、パレットの内幅Ｗを示す線と称す。

よって、運転者は、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲの間に、搬送車両１の軌道ＫＬ，ＫＲが共に収まるように搬送車両１を進行させれば、衝突せずに安全に、パレット１００の架台部１００ａの下に搬送車両１を進入させることができる。よって、経験の浅い運転手でも、搬送車両１を安全かつ速やかにパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることができる。

まず、図１を参照して、搬送車両１の概略構成について説明し、その後、パレット１００の概略構成について説明する。図１（ａ），（ｂ）に示すように、搬送車両１は、荷台２と、第１運転室４Ａと、第２運転室４Ｂと、走行装置６と、第１レーザレーダ５Ａと、第２レーザレーダ５Ｂと、ステアリングセンサ装置１３とを主に有して構成されている。なお、図１では、発明の理解を容易とするために、搬送車両１の主要な構成のみが図示されている。

第１運転室４Ａ，第２運転室４Ｂは、搬送車両１の前後方向の端部に設けられ、それぞれがハンドルや運転席等を備えている。第１運転室４Ａが設けられている方を、搬送車両１の前方とし、第２運転室４Ｂが設けられている方を、搬送車両１の後方とする。尚、搬送車両１の運転に使用する運転室４Ａ，４Ｂは、運転者が各運転室４Ａ，４Ｂ内に設置されている運転室選択スイッチ（図示せず）を操作することにより、一方が選択されるように構成されている。

第１運転室４Ａには、搬送車両１の動作状態を管理するための車両管理ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１１と、周囲状況画面を作成するための制御装置４０と、搬送車両１の動作状態を表示したり、制御装置４０から出力される画像を表示するためのＩＣＴ（Intelligent Control Terminal）１０とが設けられている。

尚、ＩＣＴ１０、車両管理ＰＬＣ１１、制御装置４０の詳細については後述する。また、ＩＣＴ１０は、第１運転室４Ａおよび第２運転室４Ｂにそれぞれ設けられているが、車両管理ＰＬＣ１１および制御装置４０は、第１運転室４Ａにのみ設けられている。

搬送車両１は、第１運転室４Ａに運転者が乗り込んで運転した場合、主に前方に走行し、第２運転室４Ｂに運転者が乗り込んで運転した場合、主に後方に走行する。第１運転室４Ａまたは第２運転室４Ｂに設けられたハンドルが運転者により操作されると、そのハンドル操作に応じて、各走行装置６の車輪が荷台２に対し旋回するように構成されており、搬送車両１は、左旋回や右旋回しながら前方または後方に走行できる。

荷台２は、パレット１００を搬送する場合に、パレット１００が載置される部分であり、パレット１００における架台部１００ａの下面全体を支持する。本実施形態では、搬送車両１の上面全体が荷台２となっており、第１運転室４Ａおよび第２運転室４Ｂは、荷台２の下面よりも下に設けられている。

走行装置６は、荷台２を支持する油圧シリンダと、その油圧シリンダの伸縮によって上下動可能な車輪と、荷台２の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットとを有し、運転者からの指示に応じて荷台２の高さを変更できる。

この走行装置６は、荷台２の下部において、車両の前後方向に６列、車両の左右方向に２組（図１（ａ），図１（ｃ）参照）並べて設けられる。尚、一の走行装置６は、４個の車輪を有し、４つの各車輪が共に同一の角度に制御される。各走行装置６のうち、搬送車両１における進行方向の先頭の一列に並設される２組は、運転者のハンドル操作に応じて各車輪の角度が設定される一方、残りのものは、車両の前後方向に配置された各車輪が進行方向の先頭に配置された車輪と同一の経路を通過するように、各車輪の角度が制御される。

また、荷台２の下部であって各走行装置６の取付位置には、搬送車両１の操舵角を検出するためのステアリングセンサ装置１３がそれぞれ設けられている。即ち、各走行装置６ごとに、ステアリングセンサ装置１３が設けられている。このステアリングセンサ装置１３は、電気抵抗を利用した接触型のポテンショメータにより、走行装置６の車輪の角度を検出するように構成されており、各ステアリングセンサ装置１３に対応する走行装置６の車輪の角度はそれぞれ車両管理ＰＬＣ１１に出力される。車両管理ＰＬＣ１１では、各ステアリングセンサ装置１３から入力される各走行装置６の車輪の角度のうち、搬送車両１における進行方向の先頭の一列に並設されている２組の走行装置６の各車輪の操舵角を、搬送車両１の操舵角として、制御装置４０へ出力する（図２参照）。

第１運転室４Ａの前面中央には第１レーザレーダ５Ａが設置され、第２運転室４Ｂの前面中央には第２レーザレーダ５Ｂが設置されている。第１レーザレーダ５Ａは、搬送車両１の前方に存在する障害物を検出するためのセンサであり、第２レーザレーダ５Ｂは、搬送車両１の後方に存在する障害物を検出するためのセンサである。

第１レーザレーダ５Ａは、搬送車両１の前方（図１に向かって左方向）に向かってレーザ光を照射しその反射光を検出することで、レーザ光を反射した対象物までの距離ｒおよび角度θを測定する装置である。

この第１レーザレーザ５Ａは、最大２０ｍ先までの範囲を測定できると共に、搬送車両１の中心線を中央として２７０度の範囲を０．５度ピッチで走査できる。この走査は、一定間隔（例えば、２０ｍｓ）ごとに繰り返され、走査が終了する度に、対象物までの位置情報（ｒ，θ）が測定結果として制御装置４０へ出力される。尚、第１レーザレーダ５Ａの測定結果が制御装置４０へ出力される場合には、第１レーザレーダ５Ａが正常に動作しているかや、故障しているかなどの動作状態も、第１レーザレーダ５Ａから制御装置４０へ出力される。

第２レーザレーダ５Ｂは、第１レーザレーダ５Ａと同様に構成されているため、詳細な説明については省略するが、第２レーザレーダ５Ｂは、搬送車両１の後方（図１に向かって右方向）に向かってレーザ光を照射し、そのレーザ光を反射した対象物までの距離ｒおよび角度θを測定する装置であり、その測定結果と、第２レーザレーダ５Ｂが故障しているかなどの動作状態とを、制御装置４０へ出力する。

本実施形態では、運転者が第１運転室４Ａに乗り込んで運転する場合には、第１レーザレーダ５Ａから出力される測定結果が制御装置４０により取得されて、その測定結果に基づく周囲状況画面がＩＣＴ１０に表示される。一方、運転者が第２運転室４Ｂに乗り込んで運転する場合には、第２レーザレーダ５Ｂから出力される測定結果が制御装置４０により取得されて、その測定結果に基づく周辺状況画面がＩＣＴ１０に表示される。

次に、パレット１００の概略構成を説明する。図１（ａ）〜（ｃ）に示すように、パレット１００は、重量物が載置される架台部１００ａと、その架台部１００ａを支持すると共にその架台部１００ａと一体に設けられた脚部１００ｂとにより構成されている。脚部１００ｂは、架台部１００ａの左側縁部から地表に向かって垂直に設けられる左脚部１００ｂ１と、架台部１００ａの右側縁部から地表に向かって垂直に設けられる右脚部１００ｂ２とを有し、それぞれの脚部１００ｂ１，１００ｂ２は、トラス構造となるように複数の脚１１０が接合されて構成されている。

左脚部１００ｂ１を構成する各脚１１０と、右脚部１００ｂ２を構成する各脚１１０とは、パレット１００を上面から見て（図１（ｂ）参照）パレット１００を長手方向（Ｙ方向）に沿って等分する中心線を基準として、左右対称となるように配設されており、図１（ａ）に示すように、パレット１００を側面から見ると、左右対称に配設されている各脚１１０の輪郭がそれぞれ一致する。尚、以下の説明では、パレット１００において左右対称に配設されている一対の各脚１１０のことを、左右でペアとなる脚１１０と記載する。

また、図１（ｃ）に示すように、パレット１００の内幅Ｗは、搬送車両１の車幅（又は、荷台２の幅）に対して若干の余裕しか設けられていない。そのため、運転者は、搬送車両１の車幅に対して余裕のないパレット１００の両脚部１００ｂ１、１００ｂ２間に、搬送車両１を進入させなければならず、搬送車両１をパレット１００に衝突させずに架台部１００ａの下に進入させることに、多大な労力を要していた。

これに対して、本実施形態では、図３（ａ），図３（ｂ），図４を参照して後述するように、ＩＣＴ１０に表示される周囲状況画面を見れば、パレット１００における脚１１０の位置や、搬送車両１の周囲に存在する障害物の位置などを運転者が容易に認識できるので、パレット１００に対して搬送車両１が走行可能な領域を運転者が容易に把握できる。よって、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることが可能な進入経路を、運転者が容易に見いだすことができるので、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合にその適切な進行方向を運転者が容易に認識できる。従って、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合の運転者の労力を軽減できる。

運転者は、パレット１００を目的地まで搬送する場合、第１運転室４Ａおよび第２運転室４Ｂの一方に乗り込み、荷台２を下降させる。搬送車両１において荷台２を下降させると、地面から荷台２上面までの高さが、地面から架台部１００ａ下面までの高さよりも低くなり、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることが可能となる。運転者は、第１運転室４Ａに乗り込んでいる場合、荷台２を下降させた状態で、搬送車両１を前進させてパレット１００の架台部１００ａの下に進入し、架台部１００ａの下面全体を荷台２により支持できる位置まで進む。

尚、搬送車両１を前進させて、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合には、第１レーザレーダ５Ａによって、一定間隔（例えば、２０ｍｓ）ごとに走査が行われて、パレット１００の脚１１０や、その他の障害物（例えば、人など）が対象物として測定される。同様に、運転者が第２運転室４Ｂに乗り込み、荷台２を下降させた状態で、搬送車両１を後進させてパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合には、第２レーザレーダ５Ｂによって、パレット１００の脚１１０や、その他の障害物（例えば、人など）が対象物として測定される。

運転者は、架台部１００ａの下面全体を荷台２により支持できる位置まで搬送車両１を進めたら、一旦、搬送車両１を停車させて荷台２を上昇させる。これにより、架台部１００ａが荷台２に支持され、パレット１００の脚部１００ｂが地面から浮き上がり、搬送車両１にパレット１００が積載される。その後、運転者は搬送車両１を走行させてパレット１００を搬送し、目的地に到着したら荷台２を下降させて、パレット１００を地面に降ろす。そして、搬送車両１をそのまま前進させてパレット１００の架台部１１０ａの下から脱出しパレット１００の搬送を完了する。

図２は、搬送車両１の電気的構成を模式的に示すブロック図である。制御装置４０は、第１レーザレーダ５Ａまたは第２レーザレーダ５Ｂの測定結果に基づいて、周囲状況画面を作成するための装置であり、パーソナルコンピュータにより構成されている。本実施形態では、運転者が第１運転室４Ａに乗り込んで運転している場合、第１レーザレーダ５Ａの測定結果に基づいて周囲状況画面が作成され、その画面が各運転室４Ａ，４ＢのＩＣＴ１０にそれぞれ出力される。一方、運転者が第２運転室４Ｂに乗り込んで運転している場合、第２レーザレーダ５Ｂの測定結果に基づいて周囲状況画面が作成され、その画面が各運転室４Ａ，４Ｂの各ＩＣＴ１０にそれぞれ出力される。

また、制御装置４０の電源が投入されている間は、作成された周囲状況画面が常にＩＣＴ１０へ出力されると共に、その周囲状況画面が第１レーダレーダ５Ａまたは第２レーザレーダ５Ｂの走査周期に合わせて、定期的（例えば、２０ｍｓごと）に更新される。

制御装置４０は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、及びハードディスク４４を備え、これらがバスライン４５を介して入出力ポート４６にそれぞれ接続されている。入出力ポート４６には、上述した第１レーザレーダ５Ａと、第２レーザレーダ５Ｂと、各運転室４Ａ，４Ｂに設けられたＩＣＴ１０と、車両管理ＰＬＣ１１とが接続されている。車両管理ＰＬＣ１１には、ステアリングセンサ装置１３が接続されており、２つの各ＩＣＴ１０には、車両管理ＰＬＣ１１が接続されている。

ＣＰＵ４１は、バスライン４５により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ４２は、ＣＰＵ４１により実行される初期設定プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。

ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、測定結果メモリ４３ａと、パレット脚位置情報メモリ４３ｂとが設けられている。

測定結果メモリ４３ａは、第１レーザレーダ５Ａまたは第２レーザレーダ５Ｂにより行われた走査の測定結果が記憶されるメモリであり、第１レーザレーダ５Ａまたは第２レーザレーダ５Ｂにより検出された対象物の位置情報が記憶される。本実施形態では、運転者が第１運転室４Ａに乗り込んで運転しているか、第２運転室４Ｂに乗り込んで運転しているかが、後述する車両管理ＰＬＣ１１により検出されて、その検出結果が車両管理ＰＬＣ１１から制御装置４０へ入力される。

ＣＰＵ４１は、第１運転室４Ａにおいて運転が行われていれば、入出力ポート４６を介して入力される第１レーザレーダ５Ａの測定結果を測定結果メモリ４３ａに記憶し、第２運転室４Ｂにおいて運転が行われていれば、入出力ポート４６を介して入力される第２レーザレーダ５Ｂの測定結果を測定結果メモリ４３ａに記憶する。また、ＣＰＵ４１は、測定結果メモリ４３ａに記憶されている測定結果に基づいて、周囲状況画面を作成し、その画面を２つの各ＩＣＴ１０にそれぞれ出力する。

パレット脚位置情報メモリ４３ｂは、測定結果メモリ４３ａに記憶される位置情報のうち、パレット１００において左右ペアであるとＣＰＵ４１により判別された各脚１１０の位置情報が記憶されるメモリである。

ＣＰＵ４１は、後述するパレット脚判別処理（図６参照）を実行すると、まず、測定結果メモリ４３ａの測定結果に基づいて、パレット１００における左脚部１００ｂ１の各脚１１０と推定されるものの位置と、右脚部１００ｂ２の各脚１１０と推定されるものの位置とをそれぞれ抽出する。

その後、ＣＰＵ４１は、その抽出した脚１１０の中から左右でペアとなる脚１１０を探し、ペアとなる脚１１０があれば、パレット１００における脚１１０であると特定し、その特定した各脚１１０の位置情報を、パレット脚位置情報メモリ４３ｂに記憶する。ＣＰＵ４１は、周囲状況画面のうち、パレット脚位置情報メモリ４３ｂに記憶されている各位置情報に対応する画面位置に、パレット１００の脚１１０を示すマークＤ（図３（ｂ）参照）をそれぞれ表示する。

ハードディスク４４は、ＣＰＵ４１により実行される制御プログラム（図５に示す周囲状況表示処理、図６に示すパレット脚判別処理）や、各種データなどを書き換え可能に記憶するための記憶装置であり、ハードディスク４４に記憶されたデータは、制御装置４０の電源オフ後も保持される。

制御装置４０では、電源が投入され初期設定が終了すると、後述する周囲状況表示処理（図５参照）が実行開始され、後述する周囲状況画面（図３（ａ），図３（ｂ），図４参照）が作成される。そして、その周囲状況画面が２つの各ＩＣＴ１０にそれぞれ出力されて、その後は、繰り返し周囲状況表示処理が実行され、周囲状況画面が定期的に更新される。

また、ハードディスク４４には、パレット内幅メモリ４４ａが設けられており、パレット１００の内幅Ｗ（図１（ｃ）参照）が記憶されている。尚、パレット１００の内幅Ｗは、車種ごとにそれぞれ異なっており、搬送車両１の製造時には、車両や客先に応じてこのパレット内幅メモリ４４ａの値が設定される。

ＩＣＴ１０は、表示装置および入力装置の機能を有するタッチパネルにより構成されており、車両管理ＰＬＣ１１から入力される信号や、運転者によるタッチパネルの操作に基づいて、搬送車両１の各種状態やメニューボタンなどを表示する表示機能を有している。ＩＣＴ１０は、運転者により、メニューボタンの一つである周囲状況表示ボタン（図示せず）が押下されると、表示画面を切り替えて、制御装置４０から入力されている周囲状況画面を表示する。

車両管理ＰＬＣ１１は、搬送車両１に設けられている走行装置６などの各種装置の状態を検出すると共に、その検出結果をＩＣＴ１０へ出力する装置である。車両管理ＰＬＣ１１は、運転者が第１運転室４Ａに乗り込んで運転しているか、第２運転室４Ｂに乗り込んで運転しているかを、各運転室４Ａ，４Ｂに設置される運転室選択スイッチ（図示せず）の状態に基づいて検出し、その検出結果を制御装置４０へ出力する。

また、ＩＣＴ１０は、車両管理ＰＬＣ１１から入力される各種装置の状態に基づいて、搬送車両１の各種状態を示す画面を作成して表示し、運転者に報知する。尚、ステアリングセンサ装置１３により検出され、車両管理ＰＬＣ１１に取り込まれた搬送車両１の操舵角は、ＩＣＴ１０だけでなく制御装置４０にも出力される。制御装置４０は、車両管理ＰＬＣ１１から入力される操舵角に基づいて、搬送車両１がこれから走行することになる軌道ＫＬ，ＫＲを、周囲状況画面上に表示する（図３（ｂ）参照）。

次に、図３（ａ），図３（ｂ），図４を参照して、ＩＣＴ１０に表示される周囲状況画面の一例について説明する。各図は、運転者が第１運転室４Ａに乗り込み搬送車両１を前進させて、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させている場合に、制御装置４０により作成される周囲状況画面の一例を示している。

本実施形態では、最終的には図４に示す周囲状況画面が作成され、ＩＣＴ１０に表示される。図３（ａ），図３（ｂ）は、図４に示す画面が完成するまでの流れを段階的に説明するために添付した図面であり、図３（ａ）→図３（ｂ）→図４の順番に画面が作成される。

まず、図３（ａ）に示す周囲状況画面について説明する。周囲状況画面では、搬送車両１の上面から搬送車両１の進行方向を含む周囲状況を見ているように仮想的に表示が行われ、画面の上方が搬送車両１の進行方向となる。また、画面の中央下端には、第１運転室４Ａの先端部Ｆ（図１（ｂ）参照）が仮想的に表示される。尚、運転者が第２運転室４Ｂに乗り込み運転する場合には、画面の中央下端に、第２運転室４Ｂの先端部Ｆ（図示せず）が仮想的に表示される。

この先端部Ｆの表示位置は、画面表示の基準位置となっており、常に同じ位置に表示される。例えば、周囲状況画面にパレット１００や障害物などが表示されている場合に、搬送車両１が旋回すると、先端部Ｆの表示位置はそのままで、パレット１００や障害物などの表示位置が搬送車両１の旋回に応じて変化する。

図３（ａ）に示す周囲状況画面では、搬送車両１の周囲状況として、第１レーザレーダ５Ａの走査により障害物が検出されなかった障害物非検出エリアＡと、障害物の影となって測定が行えなかった検知不可能エリアＢとが、それぞれ異なる表示態様で表示される。例えば、障害物非検出エリアＡと、検知不可能エリアＢとが、運転者が区別可能に別々の色で表示される。

障害物非検出エリアＡは、障害物が検出されておらず、障害物の影とならないエリアである。よって、そのエリア内に障害物が現れた場合には、その障害物までの距離ｒおよび角度θを第１レーザレーダ５Ａにより測定できるので、障害物を検出可能なエリアであると言える。

ＣＰＵ４１は、障害物非検出エリアＡと、検知不可能エリアＢとを表示する場合、まず、車両の先端部Ｆを示す画面位置に、その先端部Ｆを示す色を設定する。また、周囲状況画面のうち車両の先端部Ｆを除く全体を、障害物非検出エリアＡを示す色に設定する。次に、ＲＡＭ４３の測定結果メモリ４３ａから、対象物の位置情報（「第１の位置情報」と称する）を一つ取得し、周囲状況画面のうち、その対象物の位置情報に対応する画面位置を算出する。そして、周囲状況画面のうち、第１レーザレーダ５Ａの設置位置に対応する画面位置と、その対象物の画面位置とを結ぶ直線（以後、「第１の直線」と称する）を算出する。

次に、位置情報を取得した対象物に対して、隣接している対象物があるか否かを判定し、その結果、隣接している対象物がない場合には、第１の直線のうち、第１レーザレーダ５Ａの画面位置から対象物の画面位置直前までの部分については、障害物非検出エリアＡを示す色のままとし、対象物の画面位置を含むそれ以降の部分を、検知不可能エリアＢを示す色に変更する。

一方、位置情報を取得した対象物に対して、隣接している対象物があるか否かを判定した結果、隣接している対象物がある場合には、測定結果メモリ４３ａから、その隣接する対象物の位置情報（「第２の位置情報」と称する）を取得し、周囲状況画面のうち、その隣接する対象物の位置情報に対応する画面位置を算出する。また、周囲状況画面のうち、第１レーザレーダ５Ａの設置位置に対応する画面位置と、その隣接する対象物の画面位置とを結ぶ直線（以後、「第２の直線」と称する）を算出する。

そして、第１の直線のうち、第１レーザレーダ５Ａの画面位置から対象物の画面位置直前までの部分については、障害物非検出エリアＡを示す色のままとし、対象物の画面位置を含むそれ以降の部分（以後、「第３の直線」と称する）を、検知不可能エリアＢを示す色に変更する。同様に、第２の直線のうち、第１レーザレーダ５Ａの画面位置から対象物の画面位置直前までの部分については、障害物非検出エリアＡを示す色のままとし、対象物の画面位置を含むそれ以降の部分（以後、「第４の直線」と称する）を、検知不可能エリアＢを示す色に変更する。更に、第３の直線における対象物の画面位置と、第４の直線における対象物の画面位置とを、検知不可能エリアＢを示す色の直線（以後、「第５の直線」と称する）で結ぶ。そして、第３の直線、第４の直線、第５の直線、及び、周囲状況画面の外周により囲まれるエリア全体を、検知不可能エリアＢを示す色に設定する。

以後は、第２の位置情報を、新たな第１の位置情報として、同様な処理を繰り返す。即ち、新たな第１の位置情報が示す対象物に対して、隣接している対象物があるか否かを判定し、その結果、隣接している対象物がある場合には、測定結果メモリ４３ａから、その隣接する対象物の位置情報を、新たな第２の位置情報として取得し、上述した処理を繰り返す。一方、隣接している対象物がない場合には、測定結果メモリ４３ａから、対象物の位置情報を新たに取得し、その取得した位置情報を新たな第１の位置情報として、上述した処理を繰り返す。ＣＰＵ４１は、測定結果メモリ４３ａから全ての位置情報を取得するまで、上述した処理を繰り返すことで、周囲状況画面上に、障害物非検出エリアＡと、検知不可能エリアＢとを表示する。

搬送車両１がパレット１００の架台部１００ａの下に進入している場合には、図３（ａ）に示すように、周囲状況画面に検知不可能エリアＢが複数表示される。検知不可能エリアＢ１，Ｂ２は、第１レーザレーダ５Ａの設置位置の関係上、死角となり測定が行えないエリアを示している。検知不可能エリアＢ３〜Ｂ８のそれぞれは、パレット１００の脚１１０が障害物として検出されたため、測定が行えなかったエリアを示している。また、検知不可能エリアＢ９は、パレット１００の脚１１０とは別の障害物（例えば、人）が検出されたため、測定が行えなかったエリアを示している。

このように、周囲状況画面には、障害物非検出エリアＡと、検知不可能エリアＢとが、運転者が区別可能に、別々の色で表示されるので、運転者が周囲状況画面を視認した場合に、障害物非検出エリアＡおよび検知不可能エリアＢの形状を運転者が視覚的に認識でき、搬送車両１により走行可能な領域を運転者が容易に把握できる。また、少なくともパレット１００の脚１１０の位置を運転者に視覚的に認識させることができる。よって、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることが可能な進入経路を、運転者が容易に見いだすことができるので、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合の運転者の労力を軽減できる。

尚、本実施形態では、障害物非検出エリアＡと、検知不可能エリアＢとを、運転者が区別可能に、別々の色で表示しているが、運転者が別々のエリアだと認識できれば良いので、エリアの模様が別々となるように表示しても良い。この場合にも、搬送車両１がパレット１００の架台部１００ａの下に進入する場合に、少なくともパレット１００の脚１１０の位置を運転者に視覚的に認識させることができる。

次に、図３（ｂ）に示す周囲状況画面について説明する。図３（ａ）に示す周囲状況画面が作成されると、次は、図３（ｂ）に示すように、その画面上に、パレット１００の脚１１０を示すマークＤや、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲや、搬送車両１がこれから走行することになる軌道ＫＬ，ＫＲなどが表示された画面が作成される。

尚、図３（ｂ）における線ＨＣは、画面上には表示されない仮想線であり、説明を分かり易くするために図中に加えたものである。図３（ｂ）では、線ＨＣと、図３（ａ）の画面から新たに表示されるマークＤと、線ＨＬ，ＨＲと、軌道ＫＬ，ＫＲとについてのみ説明し、図３（ａ）と重複する説明については省略する。

上述したように、搬送車両１がパレット１００の架台部１００ａの下に進入している場合には、障害物非検出エリアＡと、検知不可能エリアＢ１〜Ｂ９とがそれぞれ表示される。その後は、第１レーザレーダ５Ａの測定結果に基づいて、パレット１００における左脚部１００ｂ１の各脚１１０と推定されるものの位置と、右脚部１００ｂ２の各脚１１０と推定されるものの位置とがそれぞれ抽出される。

次に、その抽出された脚１１０の中から左右でペアとなる脚１１０を見つける処理が実行され、ペアとなる脚１１０が見つかった場合には、その見つかった各脚１１０が、パレット１００における脚１１０であると特定される。そして、パレット１００の脚１１０の位置が特定されると、その脚１１０の位置に対応する画面の表示位置に、パレット１００の脚１１０を示すマークＤが表示される。これにより、パレット１００の脚１１０の位置を、運転者に直ぐに認識させることができるので、各脚１１０の位置を運転者が直感的に認識できる。

尚、本実施形態では、脚１１０の断面形状が矩形状となるので、マークＤを矩形状にしている。よって、運転者が、マークＤを視認した場合に、運転者が脚１１０をイメージし易くなるので、各脚１１０の位置を運転者により直感的に認識させることができる。また、ペアとなる脚１１０が見つからなかった場合には、パレット１００の脚１１０を示すマークＤは表示されない。従って、運転者は、マークＤがあるか無いかによって、パレット１００の脚１１０であるか、それ以外の障害物（例えば、人）であるかを容易に認識できるので、パレット１００の脚１１０以外の障害物が存在する場合に、パレット１００の脚１１０以外の障害物の存在を容易に認識できる。

周囲状況画面にマークＤが表示されると、次に、パレット１００の中央を示す仮想中心線ＨＣ（画面上には表示せず）が算出され、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲが直線で表示される。詳細については後述するが、仮想中心線ＨＣは、パレット１００の脚１１０であると特定された各脚１１０の位置に基づいて算出される。また、線ＨＬ，ＨＲは、仮想中心線ＨＣを中央として両側に、仮想中心線ＨＣからの距離が「パレット１００の内幅Ｗ÷２」離れていることを示す画面位置に、それぞれ表示される。尚、線ＨＬは、パレット１００における左脚部１００ｂ１の内側の位置を示し、線ＨＲは、パレット１００における右脚部１００ｂ２の内側の位置を示す。

運転者は、搬送車両１が線ＨＬ，ＨＲに接触しないように搬送車両１を進行させれば、衝突せずに安全に、パレット１００の架台部１００ａの下に搬送車両１を進入させることができる。また、運転者は、線ＨＬ，ＨＲを視認することで、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合に、その通行可能な範囲の目安を認識できる。

尚、線ＨＬ，ＨＲを直線で表示しているので、パレット１００の左脚部１００ｂ１において、又、右脚部１００ｂ２において、各脚１１０を直線で繋いで線ＨＬ，線ＨＲを折れ線で表示する場合よりも、運転者がパレット１００の内幅Ｗを見易くなる。よって、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合に、搬送車両１を進行させるべき方向を運転者が容易に認識できる。また、本実施形態の周囲状況画面には、パレット１００の仮想中心線ＨＣを表示していないが、仮想中心線ＨＣを表示しても良い。

そして、周囲状況画面にパレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲが表示されると、次に、車両管理ＰＬＣ１１にから入力される搬送車両１の操舵角に基づいて、搬送車両１がこれから進行することになる軌道ＫＬ，ＫＲが表示される。軌道ＫＬは、運転者が現在のハンドル操作を維持して搬送車両１を進行させた場合に、その搬送車両１の左側面が通過する軌道を示しており、軌道ＫＲは、搬送車両１を進行させた場合に、その搬送車両１の右側面が通過する軌道を示している。

運転者は、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲの間に、搬送車両１の軌道ＫＬ，ＫＲが共に収まるように搬送車両１を進行させれば、衝突せずに安全に、パレット１００の架台部１００ａの下に搬送車両１を進入させることができる。言い換えれば、運転者は、線ＨＬおよび軌道ＫＬの間と、線ＨＲおよび軌道ＫＲの間とにそれぞれ隙間が生じる状態を保ちながら搬送車両１を進行させれば、衝突せずに安全に、パレット１００の架台部１００ａの下に搬送車両１を進入させることができる。

次に、図４に示す周囲状況画面について説明する。図３（ｂ）に示す周囲状況画面が作成されると、次は、図４に示すように、その画面上に、マス目Ｍが表示された画面が作成される。尚、図４では、図３（ｂ）の画面から新たに表示されるマス目Ｍについてのみ説明し、図３（ｂ）と重複する説明については省略する。

本実施形態では、周囲状況画面に、マークＤや、軌道ＫＬ，ＫＲや、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲが表示されると、図４に示すように、最後にマス目Ｍが表示される。このマス目Ｍの表示間隔は、実際の走行距離に換算すると２ｍ間隔となるように表示される。このように、周囲状況画面にマス目Ｍを表示することで、運転者が進行方向に加えて、目標位置までの進行距離を容易に認識できる。

以上、図３（ａ），図３（ｂ），図４を参照して説明したように、運転者が第１運転室４Ａに乗り込み搬送車両１を前進させて、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合には、第１レーザレーダ５Ａの測定結果に基づいて、制御装置４０により周囲状況画面が作成され、その画面が２つの各ＩＣＴ１０に出力される。また、周囲状況画面の中央下端には、第１運転室４Ａの先端部Ｆ（図１（ｂ）参照）が仮想的に表示される。

次に、図５を参照して、制御装置４０で実行される周囲状況表示処理について説明する。図５は、周囲状況表示処理を示すフローチャートである。この処理は、測定結果メモリ４３ａに記憶されている測定結果に対応する周囲状況画面を作成して、その画面を２つの各ＩＣＴ１０に出力するための処理であり、制御装置４０の電源が投入されてから、電源が遮断されるまで繰り返し実行される処理である。ＩＣＴ１０は、運転者によってメニューボタンの一つである周囲状況表示ボタン（図示せず）が押下されると、表示画面を切り替えて、制御装置４０から入力されている周囲状況画面を表示する。

以下の説明では、運転者が第１運転室４Ａに乗り込み搬送車両１を運転していることを前提に説明する。まず、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３の測定結果メモリ４３ａから第１レーダレーダ５Ａの測定結果を取得し（Ｓ１）、その測定結果に基づいて、障害物（対象物）が検出されなかった障害物非検出エリアＡと、障害物の影となって測定が行えなかった検知不可能エリアＢとを、運転者が区別可能にそれぞれ別々の色で表示した画面（図３（ａ）参照）を作成する（Ｓ２）。

上述したように、ＣＰＵ４１は、測定結果メモリ４３ａから障害物（対象物）の位置情報を一つずつ全て取得し、取得した各障害物の位置情報に基づいて、第１レーザレーダ５Ａの設置位置から各障害物が検出された直前までのエリアと、第１レーザレーダ５Ａがレーザ光を照射しても、その反射光が検出されなかったエリア（即ち、障害物が見つからなかったエリア）とを、障害物非検出エリアＡとする画面を作成する。また、検出された各障害物の影となって第１レーザレーダ５Ａのレーザ光が届かないエリアと、各障害物が検出された位置とを含むエリアとを、検知不可能エリアＢとして、作成した画面上に加える。

このＳ２の処理により、周囲状況画面が大まかに作成されることになる。この周囲状況画面によれば、障害物非検出エリアＡおよび検知不可能エリアＢの形状を運転者に視覚的に認識させられるので、パレット１００に対して搬送車両１が走行可能な領域を運転者に容易に認識させられる。また、搬送車両１がパレット１００の架台部１００ａの下に進入する場合に、少なくともパレット１００の脚１１０の位置を運転者に視覚的に認識させることができる。よって、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることが可能な進入経路を運転者が容易に見いだすことができるので、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合の運転者の労力を軽減できる。

次に、ＣＰＵ４１は、パレット脚判別処理を実行する（Ｓ３）。ここで、図６を参照して、制御装置４０で実行されるパレット脚判別処理（Ｓ３）について説明する。図６は、パレット脚判別処理（Ｓ３）を示すフローチャートである。この処理は、Ｓ１の処理で取得した測定結果に基づいて、パレット１００における脚１１０の位置を特定すると共に、その特定した脚１１０の位置情報をＲＡＭ４３のパレット脚位置情報メモリ４３ｂに記憶するための処理である。

まず、ＣＰＵ４１は、Ｓ１の処理で取得した測定結果に基づいて、パレット１００における左脚部１００ｂ１の脚１１０の位置をそれぞれ推定し（Ｓ２１）、次に、Ｓ１の処理で取得した測定結果に基づいて、パレット１００における右脚部１００ｂ２の脚１１０の位置をそれぞれ推定する（Ｓ２２）。

このＳ２１の処理、及び、Ｓ２２の処理では、第１レーザレーダ５Ａの測定結果から、一定以上の大きさを有する障害物の輪郭が全て抽出され、その抽出された各輪郭ごとに、その輪郭の形状が、パレット１００における脚１１０の輪郭の一部と類似しているかが判定される。ここで、脚１１０の輪郭の一部と類似していると判定されると、その障害物はパレットの脚１１０であると推定される。尚、ここでは、障害物の中から脚１１０であると推定されるものが抽出されるだけであり、脚１１０であるか否かまでは特定されない。

そして、ＣＰＵ４１は、パレット１００において、ペアとなる左右の脚１１０があるかを判別する（Ｓ２３）。尚、ペアとなる左右の脚１１０の判別方法については後述する。Ｓ２３の判別が肯定される場合には（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、ペアとなる左右の各脚１１０の全てについて、その位置情報をＲＡＭ４３のパレット脚位置情報メモリ４３ｂにそれぞれ記憶する（Ｓ２４）。

そして、このパレット脚判別処理を終了し、周囲状況表示処理に戻る。一方、Ｓ２３の判別が否定される場合には（Ｓ２３：Ｎｏ）、パレット脚位置情報メモリ４３ｂをクリアして（Ｓ２５）、このパレット脚判別処理を終了し、周囲状況表示処理に戻る。

ここで、図７を参照して、パレット１００の脚１１０の位置を推定する方法と、ペアとなる左右の脚１１０を判別する方法とについて説明する。図７は、測定結果メモリ４３ａに記憶されている測定結果の概要を説明するための説明図であり、障害物（対象物）が検出された場所を、搬送車両１の上面から搬送車両１の進行方向を見ているように仮想的に示したものである。図中では、障害物（対象物）の位置情報が示している場所を太線で図示しており、図の上方が搬送車両１の進行方向となる。

図７では、６つの障害物が検出されている状態を示しており、図面の右半分には、Ｌ字状の輪郭を有する障害物が、縦方向に等間隔で上・中・下と３つ検出され、図面の左半分には、Ｌ字を左に９０度回転させた輪郭を有する障害物が、縦方向に等間隔で３つ上・中・下と検出されている状態を示している。

上述したように、本実施形態では、障害物が検出されると、その障害物の輪郭の形状が、パレット１００における脚１１０の輪郭の一部に類似しているかが判別され、脚１１０の輪郭の一部に類似していれば、その障害物が脚１１０であると推定される。図７では、各障害物がそれぞれＬ字状の輪郭を有しており、脚１１０の輪郭と類似しているので、図面の左半分に存在する上・中・下の３つの障害物が、パレット１００の左脚部１００ｂ１を構成する各脚１１０であると推定され、図面の右半分に存在する上・中・下の３つの障害物が、パレット１００の右脚部１００ｂ２を構成する各脚１１０であると推定される。

障害物が脚１１０であると推定されると、次に、その推定された脚１１０の中に、ペアとなる左右の脚１１０があるかが判別される。この判別では、特定された複数の脚１１０の中から、第１レーザレーダ５Ａからの直線距離が同等である脚１１０を２つ抽出し、その２つの脚１１０間の距離が、ハードディスク４４のパレット内幅メモリ４４ａに記憶されているパレット１００の内幅Ｗに近似しているかが判別される。ここで、２つの脚１１０間の距離が、パレット１００の内幅Ｗに近似していれば、その２つの脚１１０が、ペアとなる左右の脚１１０であると判別される。

例えば、図７では、左脚部１００ｂ１を構成する上・中・下の３つの脚と、右脚部１００ｂ２を構成する上・中・下の３つの脚とのうち、下（図中の最下）の脚１１０同士が、ペアとなる左右の脚１１０であると判別される。同様に、中（図中の中央）の脚１１０同士も、上（図中の最上）の脚１１０同士も、それぞれペアとなる左右の脚１１０であると判別される。

ここで、ペアとなる左右の脚１１０であると判別された場合には、ペアとなる各脚１１０の位置情報が、ＲＡＭ４３のパレット脚位置情報メモリ４３ｂにそれぞれ記憶される。上述したように、本実施形態では、障害物の輪郭の形状だけから、パレット１００の脚１１０であるかを判別するのではなく、ペアとなる脚１１０が見つかり且つその距離がパレット１００の内幅Ｗに近似している場合に、パレット１００の脚１１０であると判別しているので、パレット１００の脚１１０と、それ以外の障害物とを的確に識別できる。

ここで、図５の説明に戻る。上述したパレット脚判別処理（Ｓ３）が終了したら、次に、ＣＰＵ４１は、そのパレット脚判別処理において、ペアとなる左右の脚１１０が見つかったかを判別する（Ｓ４）。ここでは、パレット脚位置情報メモリ４３ｂに位置情報が記憶されていれば、ペアとなる左右の脚１１０が見つかったと判定し、位置情報が記憶されていなければ、見つからなかったと判定する。Ｓ４の判別が否定される場合には（Ｓ４：Ｎｏ）、Ｓ１０の処理に移行する。一方、Ｓ４の判別が肯定される場合には（Ｓ４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３の処理において見つかった脚１１０の位置情報をパレット脚位置情報メモリ４３ｂから、１組（１ペア）分ずつ全て取得する（Ｓ５）。

次に、ＣＰＵ４１は、Ｓ２の処理で作成した画面上であり、Ｓ５の処理で取得した各位置情報に対応する画面位置に、パレット１００の脚１１０を示すマークＤをそれぞれ表示した画面を作成する（Ｓ６）。これにより、図３（ｂ）を参照して説明したように、パレット１００の脚１１０の位置を、運転者に直ぐに認識させることができるので、各脚１１０の位置を運転者が直感的に認識できる。よって、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることが可能な進入経路を運転者がより容易に見いだすことができる。

また、パレット１００の脚１１０以外の障害物には、脚１１０を示すマークＤは表示されないので、運転者は、マークＤがあるか無いかによって、パレット１００の脚１１０であるか、それ以外の障害物（例えば、人）であるかを容易に認識できる。更に、この脚１１０を示すマークＤは、ペアとなる脚１１０が見つかった場合にしか表示されない。よって、個別にパレット１００の脚１１０を見つけて、脚１１０を示すマークＤを表示するよりも、パレット１００の脚１１０が存在する位置に的確にそのマークＤを表示できる。

Ｓ６の処理が終了したら、次に、ＣＰＵ４１は、１組（１ペア）の左右の脚ごとに、２つの脚１１０の中間点を算出する（Ｓ７）。ここで、再び図７を参照して、２つの脚１１０の中間点を算出する方法について説明する。上述したパレット脚判別処理（Ｓ３）が実行され、ペアとなる左右の脚１１０が見つかった場合には、各脚１１０ごとに、その脚１１０の輪郭のうち第１レーザレーダ５Ａから最も近い１点が、脚１１０の基準点とされる。

例えば、図７に示すように、左脚部１００ｂ１を構成する上・中・下の３つの脚のうち下の脚１１０であれば、Ｌ字状である輪郭の頂点Ｐ１が基準点となり、右脚部１００ｂ２を構成する上・中・下の３つの脚のうち下の脚１１０であれば、Ｌ字状の頂点Ｐ２が基準点となる。そして、この２つの脚１１０の基準点に基づいて、中間点Ｃ１が算出される。同様に、中の脚１１０同士についても、上の脚１１０同士についても、それぞれ中間点Ｃ２，Ｃ３が算出される。

ここで、図５の説明に戻る。ＣＰＵ４１は、Ｓ７の処理により各中間点を算出したら、次に、その各中間点に基づいて回帰（近似）直線を算出して、それをパレット１００の仮想中心線ＨＣとする（Ｓ８）。そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ８の処理で算出したパレット１００の仮想中心線ＨＣ（画面上には表示せず）の両側に、その仮想中心線ＨＣから実際の距離が「パレットの内幅Ｗ÷２」離れていることを示す画面位置に、その仮想中心線ＨＣと平行になる直線を、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲとして表示した画面を作成する（Ｓ９）。そして、Ｓ１０の処理へ移行する。

このように、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲを表示することで、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合に、その通行可能な範囲の目安を運転者が認識できる。

また、一般的にパレット１００には、構造上、歪みが生じるため、パレット１００の左脚部１００ｂ１（右脚部１００ｂ２も同様）の各脚１１０は一直線上に並んでいない。もし、各脚１１０が一直線上に並んでいたとしても、第１レーザレーダ５Ａ（第２レーザレーダ５Ｂ）により走査を行った場合に、測定誤差が生じるので、各脚１１０が一直線上に並ぶように検出される可能性は低い。

よって、パレット１００の各脚１１０の位置をそのまま直線で結んで、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲとして表示すると、線ＨＬ，ＨＲが折れ線となり、運転者が見づらくなる。本実施形態では、パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲをそれぞれ１本の直線で表示しているので、折れ線で表示する場合よりも、運転者がパレット１００の内幅Ｗを認識し易くなる。よって、パレット１００に対して搬送車両１を進行させるべき方向を運転者が容易に認識することができる。

Ｓ１０の処理では、ＣＰＵ４１は、車両管理ＰＬＣ１１から入力されるステアリングセンサ装置１３の検出結果（操舵角）を取得する（Ｓ１０）。本実施形態では、各ステアリングセンサ装置１３のうち、搬送車両１における進行方向の先頭の一列に並設される２個の各ステアリングセンサ装置１３により検出されたそれぞれの操舵角が、車両管理ＰＬＣ１１を介して制御装置４０へ入力される。

ＣＰＵ４１は、入力された２個の操舵角の平均値を算出した後、その算出した操舵角に基づいて、搬送車両１がこれから進行することになる軌道ＫＬ，ＫＲを表示した画面（図３（ｂ）参照）を作成する（Ｓ１１）。尚、Ｓ４の処理が肯定されている場合には、Ｓ９の処理で作成した画面上に、軌道ＫＬ，ＫＲを表示した画面を作成し、Ｓ４の処理が否定されている場合には、Ｓ２の処理で作成した画面上に、軌道ＫＬ，ＫＲを表示した画面を作成する。

尚、搬送車両１では、運転者のハンドル操作に応じて、搬送車両１における進行方向の先頭の一列に並設された２組の走行装置６の各車輪の角度が設定される一方、残りの車輪は、車両の前後方向に配置された各車輪が進行方向の先頭に配置された車輪と同一の経路を通過するように、各車輪の角度が制御される。つまり、本実施形態の搬送車両１では、進行方向の先頭に並設された各車輪の操舵角に応じて、搬送車両１がこれから進行することになる軌道ＫＬ，ＫＲが一意に決まる。

Ｓ１１の処理が終了したら、次に、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１の処理で作成した画面上に、マス目Ｍを表示した画面（図４参照）を作成する（Ｓ１２）。このように、周囲状況画面にマス目Ｍを表示することで、運転者が進行方向に加えて、目標位置までの進行距離を容易に認識できる。次に、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理で作成した画面を、２つの各ＩＣＴ１０に出力して（Ｓ１３）、その後、第１レーザレーダ５Ａの走査間隔（例えば、２０ｍｓ）が経過するまで待機し（Ｓ１４）、Ｓ１の処理に戻る。そして、測定結果メモリ４３ａに記憶された新たな測定結果に基づいて、ＩＣＴ１０へ出力する周囲状況画像を更新する。

以上、運転者が第１運転室４Ａに乗り込み搬送車両１を運転しているものとして、図５に示す周囲状況表示処理を説明したが、運転者が第２運転室４Ｂに乗り込み搬送車両１を運転している場合には、第１レーザレーダ５Ａの測定結果に代えて、第２レーザレーダ５Ｂの測定結果に基づいて、上述した周囲状況画面が作成され、その画面が２つの各ＩＣＴ１０に出力される。

尚、上記実施形態に記載の「パレット１００の内幅Ｗを示す線ＨＬ，ＨＲ」が、特許請求の範囲に記載の「一対の直線」に対応する。また、上記実施形態に記載の「マス目Ｍ」が、特許請求の範囲に記載の「格子状の直線」に対応する。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

例えば、上記実施形態で挙げた具体的数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。

また、上記実施形態では、ペアとなる左右の脚１１０が見つかった場合に、その脚１１０が見つかった各位置に対応する画面位置に、パレット１００の脚１１０を示すマークＤを表示しているが、ペアとなる脚１１０が見つかったか否かに関係なく、個別にパレット１００の脚１１０を見つけて、脚１１０を示すマークＤを表示しても良い。この場合にも、パレット１００の脚１１０の位置を、運転者に直ぐに認識させることができるので、各脚１１０の位置を運転者が直感的に認識できる。よって、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることが可能な進入経路を運転者がより容易に見いだすことができる。従って、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させる場合の運転者の労力をより軽減できる。

また、上記実施形態では、マス目Ｍの表示間隔が、実際の走行距離に換算すると２ｍ間隔となるように構成しているが、マス目Ｍの表示間隔を、運転者が任意（１ｍ〜５ｍなど）の間隔に設定できるように構成しても良い。このようにすれば、運転者が搬送車両１を進行させたい距離に応じて、運転者がマス目Ｍの間隔を設定できるので、運転者が目標位置までの進行距離をさらに容易に認識できる。また、周囲状況画面の縦方向に並ぶマス目Ｍの数や、周囲状況画面の横方向に並ぶマス目Ｍの数を、運転者が任意に設定できるように構成しても良い。この場合には、マス目Ｍの数に応じてマス目Ｍの大きさを変化させる。この場合は、運転者が搬送車両１を進行させたい距離に応じて、運転者がマス目Ｍの数を設定できるので、運転者が目標位置までの進行距離を容易に認識できる。

また、上記実施形態では、脚１１０を示すマークＤを矩形状としているが、実際の脚１１０の断面形状となるように表示しても良い。実際の脚１１０の断面形状が表示されるので、運転者がマークＤを視認した場合に、運転者が脚１１０をイメージし易くなり、各脚１１０の位置を運転者により直感的に認識させることができる。

また、上記実施形態では、ステアリングセンサ装置１３が各走行装置６ごとに設けられているが、搬送車両１における進行方向の先頭の一列に並設される２組の走行装置６のうち、少なくとも１つに設けられていれば良い。また、ステアリングセンサ装置１３により操舵角を検出する代わりに、運転者のハンドル操作に基づいて設定される車輪の操舵角を取得するように構成しても良い。

また、上記実施形態では、車両の前方に第１運転室４Ａが設けられ、車両の後方に第２運転室４Ｂが設けられた２つの運転室４Ａ，４Ｂを有する搬送車両１について説明したが、車両の前方にだけ運転室が設けられ、車両の後方が荷台となっている搬送車両であっても、上記実施形態を適用できる。

また、上記実施形態の制御装置４０は、運転者が第１運転室４Ａに乗り込んで運転している場合、第１レーザレーダ５Ａの測定結果に基づく周囲状況画面を作成して、その画面を２つの各運転室４Ａ，４ＢのＩＣＴ１０に出力し、また、運転者が第２運転室４Ｂに乗り込んで運転している場合、第２レーザレーダ５Ｂの測定結果に基づく周囲状況画面を作成して、その画面を２つの各運転室４Ａ，４ＢのＩＣＴ１０に出力するように構成されている。これに対して、第１レーザレーダ５Ａの測定結果に基づく周囲状況画面と、第２レーザレーダ５Ｂの測定結果に基づく周囲状況画面とをそれぞれ作成して、２つの画面を各運転室４Ａ，４ＢのＩＣＴ１０にそれぞれ出力し、運転者が各運転席４Ａ，４ＢのＩＣＴ１０を操作することで、表示する周囲状況画面を切り替えられるように構成しても良い。これにより、運転者が搬送車両１の前方および後方をそれぞれ確認できるので、より安全に搬送車両１を走行させることができる。尚、このように構成する場合、例えば、ＲＡＭ４３内に、第１レーザレーダ５Ａの測定結果を記憶する測定結果メモリと、第２レーザレーダ５Ｂの測定結果を記憶する測定結果メモリとをそれぞれ設けておき、各測定結果メモリの測定結果ごとに、周囲状況表示処理を実行するように構成する。

また、上記実施形態の制御装置４０は、第１又は第２レーザレーダ５Ａ，５Ｂの測定結果に基づく周囲状況画面を２つの各運転室４Ａ，４ＢのＩＣＴ１０にそれぞれ出力したが、作成した周囲状況画面を、運転者が運転に使用している運転室４Ａ，４ＢのＩＣＴ１０だけに出力するように構成しても良い。

また、上記実施形態において周囲状況画面の作成方法を説明したが、この方法は一例であり、この方法に限らず別の方法を用いて周囲状況画面を作成しても良い。例えば、周囲状況画面を作成する場合、まず、周囲状況画面全体を、障害物検知不可能エリアＢを示す色に設定する。次に、ＲＡＭ４３の測定結果メモリ４３ａから、対象物の位置情報を一つずつ取得し、各対象物の位置情報ごとに、周囲状況画面における画面位置を算出する。そして、全ての対象物の位置情報について画面位置を算出できたら、次に、周囲状況画面のうち、第１レーザレーダ５Ａの設置位置に対応する画面位置を基準点とし、その基準点から画面の右側面に対して垂直に延ばした延長線を、基準点を中心として反時計回りに、その延長線が画面の左側面に対して垂直となるまで回転させる。ここで、その延長線が重なった順に、各対象物の画面位置を１つずつ繋いで行き、最後に延長線が重なった対象物の画面位置と、最初に延長線が重なった対称物の画面位置とを繋ぎ、多角形を作成する。そして、作成した多角形の内部を、障害物非検出エリアＡを示す色に設定して、その後、車両の先端部Ｆを示す画面位置に、その先端部Ｆを示す色を設定する。この方法で、周囲状況画面を作成しても良い。

また、上記実施形態では、図６に示すパレット脚判別処理（Ｓ３）を実行し、パレット１００においてペアとなる左右の脚１１０を判別しているが、パレット脚判別処理（Ｓ３）に限らず、別の処理を実行して、ペアとなる左右の脚１１０を判別しても良い。

例えば、ＲＡＭ４３の測定結果メモリ４３ａに記憶されている対象物の位置情報のうち、パレット１００の左脚部１００ｂ１が存在すると推定されるエリア（以下、「左脚推定エリア」と称す）内に入るものを特定する。また、測定結果メモリ４３ａに記憶されている対象物の位置情報のうち、パレット１００の右脚部１００ｂ２が存在すると推定されるエリア（以下、「右脚推定エリア」と称す）内に入るものを特定する。

次に、左脚推定エリア内に入っている対象物を一つ選択し、右脚推定エリア内に入っている対象物のうち、その一つ選択した対象物から最も近い距離に存在する対象物を一つ特定する。そして、一つ選択した左脚推定エリア内の対象物には、一つ特定した右脚推定エリア内の対象物が対応することを示すリスト（テーブルの一部）を作成する。尚、このリストは、左脚推定エリア内の対象物を基準として作成する。

以下同様に、左脚推定エリア内に入っている対象物を一つずつ選択して、選択した対象物ごとに、その対象物から最も近い距離に存在する右脚推定エリア内の対象物を一つ特定する。そして、一つずつ選択される左脚推定エリア内の対象物と、その選択された対象物に対して特定される右脚推定エリア内の対象物との対応を示すリストを、左脚推定エリア内の各対象物を基準として作成する。

これにより、左脚推定エリア内の各対象物について、その対象物から最も近い距離に存在する右脚推定エリア内の対象物を示すリストが作成され、その結果、左脚推定エリア内の各対象物を基準とするテーブル全体が作成される。次に、上述した手順と同様な手順で、右脚推定エリア内の各対象物を基準としたテーブルを作成する。即ち、右脚推定エリア内に入っている対象物を一つずつ選択して、選択した対象物ごとに、その対象物から最も近い距離に存在する左脚推定エリア内の対象物を一つ特定する。

そして、一つずつ選択される右脚推定エリア内の対象物と、その選択された対象物に対して特定される左脚推定エリア内の対象物との対応を示すリスト（テーブルの一部）を、右脚推定エリア内の各対象物を基準として作成する。これにより、右脚推定エリア内の各対象物について、その対象物から最も近い距離に存在する左脚推定エリア内の対象物を示すリストが作成され、その結果、右脚推定エリア内の各対象物を基準としたテーブル全体が作成される。

次に、左脚推定エリア内の各対象物を基準として作成したテーブル内から、左脚推定エリア内の対象物（第１の対象物）を一つ選択すると共に、その選択した第１の対象物に対応する右脚推定エリア内の対象物（第２の対象物）を取得する。そして、右脚推定エリア内の各対象物を基準として作成したテーブル内から、第２の対象物に対応するリストを探し、そのリストから第２の対象物に対応する左脚推定エリア内の対象物（第３の対象物）を取得する。

そして、第１の対象物と、第３の対象物とを比較し、第１の対象物と、第３の対象物とが同じものであれば（即ち、位置情報の示す位置が同一であれば）、第１の対象物と、第２の対象物とが、ペアとなる左右の脚１１０であると判別する。尚、第１の対象物と、第３の対象物とが別のものである場合や、右脚推定エリア内の各対象物を基準として作成したテーブル内に、第２の対象物に対応するリストが無い場合には、第１の対象物と、第２の対象物とは、ペアとなる左右の脚１１０ではないと判別する。

以後同様に、左脚推定エリア内の各対象物を基準として作成したテーブル内から、左脚推定エリア内の対象物（第１の対象物）を一つずつ選択し、左脚推定エリア内の各対象物（第１の対象物）について同様な判別処理を繰り返し行うことで、パレット１００においてペアとなる左右の脚１１０を判別できる。

１ 搬送車両
２ 荷台
５Ａ 第１レーザレーダ（検出手段）
５Ｂ 第２レーザレーダ（検出手段）
１０ ＩＣＴ（表示手段）
４０ 制御装置（運転支援装置）
１００ パレット
１００ａ 架台部（台部）
１００ｂ 脚部
Ａ 障害物非検出エリア（第１エリア）
Ｂ 検知不可能エリア（第２エリア）
Ｄ マーク（所定のマーク）
Ｓ２、Ｓ６、Ｓ９、Ｓ１２ 画像生成手段
Ｓ３ 判別手段
Ｓ７ 中間点取得手段
Ｓ８ 中心線取得手段

Claims (6)

1. 両側部に設けられた脚部と当該脚部によって支持される台部とを有するパレットの前記台部の下に進入し、前記台部の下において荷台を上昇させることにより前記パレットを積載し、搬送する搬送車両であって、
   少なくとも前記搬送車両の進入方向を含む所定のエリアへレーダ波を放射するレーダ波放射手段と、
   そのレーダ波放射手段により放射されるレーダ波の反射波に基づいて前記所定のエリアに存在する反射物までの距離および方向を検出する検出手段と、
   その検出手段による検出結果に基づいて、前記所定のエリアのうち前記レーダ波により検出可能なエリアを表す第１エリアと、前記脚部または前記脚部以外の反射物の存在により前記レーダ波による検出が不可能なエリアを表す第２エリアとを区別して前記所定のエリアを表す画像を生成する画像生成手段と、
   その画像生成手段により生成される前記所定のエリアを表す画像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする搬送車両。
2. 前記検出手段により検出される前記反射物が、前記パレットの脚部であるかを判別する判別手段を備え、
   前記画像生成手段は、
   前記判別手段により前記パレットの脚部であると判別された前記反射物に対応する位置に所定のマークを付して、前記所定のエリアを表す画像を生成することを特徴とする請求項１記載の搬送車両。
3. 前記パレットは、一方の側部に設けられた脚部と他方の側部に設けられた脚部とが対をなし、且つ、複数対の脚部が設けられた構成であって、
   前記判別手段は、前記パレットの両側部で対となる配置の反射物が前記検出手段により検出された場合に、当該対となる配置の反射物が前記パレットの脚部であると判別するものである請求項２記載の搬送車両。
4. 前記判別手段により前記パレットの脚部であると判別された、対となる反射物間の中間点を取得する中間点取得手段と、
   その中間点取得手段により取得される中間点に基づいて、前記パレットの前記両側部から等距離にある位置を表した中心線を取得する中心線取得手段とを備え、
   前記画像生成手段は、
   前記所定のエリアに対する前記搬送車両の両側面の位置を示す画像と、前記中心線取得手段により取得される前記中心線と平行であり、且つ、前記中心線からそれぞれ所定距離離隔した一対の直線とを付して、前記所定のエリアを表す画像を生成するものであることを特徴する請求項３記載の搬送車両。
5. 前記画像生成手段は、
   画像上の距離と実際の距離との比を表す格子状の直線を付して、前記所定のエリアを表す画像を生成するものであることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の搬送車両。
6. 両側部に設けられた脚部と当該脚部によって支持される台部とを有するパレットの前記台部の下に進入し、前記台部の下において荷台を上昇させることにより前記パレットを積載し、搬送する搬送車両の運転支援装置であって、
   少なくとも前記搬送車両の進入方向を含む所定のエリアへレーダ波を放射するレーダ波放射手段と、
   そのレーダ波放射手段により放射されるレーダ波の反射波に基づいて前記所定のエリアに存在する反射物までの距離および方向を検出する検出手段と、
   その検出手段による検出結果に基づいて、前記所定のエリアのうち前記レーダ波により検出可能なエリアを表す第１エリアと、前記脚部または前記脚部以外の反射物の存在により前記レーダ波による検出が不可能なエリアを表す第２エリアとを区別して前記所定のエリアを表す画像を生成する画像生成手段と、
   その画像生成手段により生成される前記所定のエリアを表す画像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
   

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