JP2001209432A - 無人搬送車のパレットへの進入誘導方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】パレットへの進入誘導を精度よくスムーズに行
うことができる無人搬送車のパレット進入誘導方法およ
びその装置を提供する。 【解決手段】パレット２０の脚部間に荷台１を進入し上
昇させて搬送する無人搬送車１０のパレットへの進入誘
導方法において、パレット２０の前方の地上に直線の地
上ガイド１８を設けるとともにパレット２０の架台２１
の下面にパレットガイド２６を設け、無人搬送車１０に
は地上ガイドセンサ１１とパレットガイドセンサ１２を
設け、さらに、パレット２０の脚部２２ａ、２２ｂまで
の距離を検知するパレット側面ガイドセンサ１５と走行
距離センサ１６とを設け、地上ガイド１８，パレットガ
イド２６を検知して誘導し、さらに、所定距離進入する
とパレット２０の脚部２２ａ、２２ｂまでの距離を検知
しながら誘導するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、製鉄所などの構内
で、重量物が載置された脚部を有するパレットを自力で
積み込み運搬できる無人搬送車に係わり、特にパレット
への進入誘導に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】製鉄所ではコイルや大型鋼材等の重量物
を、脚部を有するパレットに載置し、運搬車の荷台を下
降させてパレットの脚部間に潜り込み、しかる後、荷台
を上昇させて該パレットを担持して搬送するものが知ら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】近年、製鉄所内の物流
の合理化をさらに進める観点から、搬送車を無人運転に
したいという要望がある。ところで、この重量物を載置
したパレットは、その長さ（荷台長さ方向）がかなり長
いので、従来の運転者による搬送車でのパレットへの進
入においてもかなりの熟練を必要としており、経験の浅
い運転者では何度も進入のやり直しを行わなければなら
ないという状況である。

【０００４】したがって、無人搬送車を精度よくパレッ
トへ進入誘導ができることが無人運転導入の重要な要素
となっている。本発明は、このような背景の下になされ
たもので、パレットへの進入誘導を精度よくスムーズに
行うことができる無人搬送車のパレット進入誘導方法お
よびその装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では次の手段を採った。即ち、脚部を有する
パレットの脚部間に荷台を進入し上昇させて搬送する無
人搬送車のパレットへの進入誘導方法において、前記パ
レットの長手方向前方の地上に直線の地上ガイドを設け
るとともに該パレットの架台の下面にパレットの長手方
向に沿ってパレットガイドを設け、無人搬送車には該地
上ガイドを検知する地上ガイドセンサと該パレットガイ
ドを検知するパレットガイドセンサを設け、さらに、該
パレットの脚部までの間隙を検知するパレット側面ガイ
ドセンサと走行距離センサとを設け、パレットへの進入
時には、まず、地上ガイドを検知して無人搬送車をパレ
ットに対し直線上に誘導させ、パレットに進入後はパレ
ットガイドを検知して誘導し、さらに、所定距離進入す
るとパレットの脚部までの間隙を検知しながら誘導する
ようにしたことを特徴としている。

【０００６】この無人搬送車は搬送物が載置される架台
に脚部を備えたパレットの該脚部間に進入し、該パレッ
トを自力で荷台に積み込んで搬送するものであり、パレ
ットへの進入・退出以外の誘導方法についてはとくに限
定しない。例えば、比較的運搬距離が短い場合はパレッ
トの進入口に設けられる地上ガイドを目的地まで設けて
搬送経路としてもよいし、運搬距離が長い場合は、走行
経路の地図情報を記憶し、走行距離センサとジャイロス
コープなどを用いた現在位置認識装置によって現在位置
を計測し無人搬送車が予め設定した経路を走行するよう
に誘導すればよい。

【０００７】パレットへの進入誘導に使用する地上ガイ
ドセンサおよびパレットガイドセンサは、磁気センサ、
超音波センサ、光センサなど種々のものを使用すること
ができ特に限定しないが、屋外での使用に十分耐久性の
あるものを選定する必要があり、磁気テープを用いるの
が望ましい。なお、地上ガイドセンサおよびパレットガ
イドセンサは、地上ガイドとパレットガイドにそれぞれ
対応する位置に設けるが、無人搬送車がパレットへ進入
する方向が特定されている場合は、無人搬送車の中央に
設けなくてもよい。しかし、大型の無人搬送車を走行さ
せる場合はＵターンは困難である場合が多いので、無人
搬送車の荷台を平坦にし、パレットもいずれの側からも
進入できる（例えばスイッチバックなど）ようにするの
が望ましい。

【０００８】パレット側面ガイドセンサは超音波センサ
または光センサを用いる。また、走行距離センサは車載
の速度計を利用してもよいし、地上側にマーカを置き地
点検知によってもよい。本発明の方法を実施するに望ま
しい無人搬送車の構成は、請求項２に記載するように、
地上ガイドを検知する地上ガイドセンサと、荷台の長手
方向中心線上で荷台の前方に突出させて設けたパレット
ガイドを検知するパレットガイドセンサと、無人搬送車
の両側面に複数個設けたパレットの脚部との間隙を検知
するパレット側面ガイドセンサと、車軸などに設けた走
行距離を検知するための走行距離センサとを備え、予め
設定した所定距離間で対応する前記各センサの検知信号
に基づいて誘導させる制御装置を備えるのがよい。

【０００９】パレットガイドセンサの荷台からの突出量
は、長いほど無人搬送車がパレットへ進入するまでにパ
レットの中央部に誘導される精度が上がるが、走行では
邪魔になるので、短くしたい。荷台幅の半分の長さがあ
れば十分機能する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態
による無人搬送車とパレットの外観構成を示す斜視図で
ある。無人搬送車１０は全長にわたり平らな荷台１を有
し、複数の車輪２を備え、前後進いずれにも同じ速度で
走行できる。各車輪２はフレームに対してアームで取り
付けられ、アームを回動することによって荷台１の高さ
を変えることができるように構成されている。また、各
車輪とも操舵される構成を有している。

【００１１】車体フレームの中心線上の前部と後部に
は、磁気テープからなる地上ガイド１８を検知するため
の地上ガイドセンサ１１が設けられている。地上ガイド
センサ１１は地上ガイドの中心から左右のズレを検知し
て制御装置へ信号を送出する。磁気センサである地上ガ
イドセンサ１１は地上ガイドから常時一定の高さを保持
する必要があり、車体フレームのサスペンションなどの
影響を受けないように車軸フレームに取り付けられてい
る。なお、地上ガイドセンサ１１は無人搬送車１０の進
行方向の前側のものが使用され、このとき後側のものは
ＯＦＦにされる。

【００１２】また、荷台の前後両端には荷台より突出さ
せて、パレット２０のパレットガイド２６を検知するた
めのパレットガイドセンサ１２が設けられている。この
突出量は、荷台の幅寸法より若干短い程度の長さとして
いる。さらに、荷台１の両側端には、パレット２０の両
側の脚部２２ａ、２２ｂの内側面との間の距離を検知す
るための複数個のパレット側面ガイドセンサ１５が設け
られている。なお、パレットガイドセンサ１２には磁気
センサを、パレット側面ガイドセンサ１５には超音波セ
ンサを使用している。

【００１３】また、車輪２には、走行距離を検出するた
めの発電機型の走行距離センサ１６（図示してない）が
設けられている。これら、地上ガイドセンサ１１、パレ
ットガイドセンサ１２、パレット側面ガイドセンサ１５
および走行距離センサ１６の信号は無人搬送車１０に搭
載された制御装置に取り入れられ、演算処理してステア
リング装置を作動させるステアリング制御部へ出力され
る。

【００１４】８は、運転室で無人搬送車１０の走行制御
系が故障した場合や無人搬送に適さない場合に運転者に
よって運転できるようにするため設けられている。パレ
ット２０は、重量物が載置される架台２１の下部両側に
脚部２２ａ、２２ｂが一体に形成されており、図示して
ないが型鋼で骨組みしたものに鋼板が取り付けられた構
成となっている。

【００１５】このパレット２０の架台２１の裏面には、
長手方向中心に沿って磁気テープからなるパレットガイ
ド２６が貼着されている。次に、上記のように構成され
た無人搬送車１０が重量物が載置されたパレット２０を
荷台１に積載して搬送するにあたり、無人搬送車１０が
自動的にパレット２０に精度よく進入誘導する方法につ
いて説明する。

【００１６】図１は、本実施形態による無人搬送車１０
の制御装置３０の構成を示すブロック図である。この制
御装置３０は入力部３１と演算処理部３２と記憶部３３
とステアリング制御部３５から構成されている。

【００１７】入力部３１は地上ガイドセンサ１１、パレ
ットガイドセンサ１２、パレット側面ガイドセンサ１５
および走行距離センサ１６の信号を取り入れて演算処理
部３２で処理しやすい信号に変換して出力する。演算処
理部３２では入力部３１の情報と記憶部３３の情報から
演算処理を行いステアリング制御部３５へ出力する。

【００１８】記憶部３３では演算処理部３２での結果や
走行距離の情報を記憶するほか、演算処理に必要な基準
値を予め設定する場合の設定部も備えている。例えば、
地上ガイドセンサ１１からの情報からパレットガイドセ
ンサ１２の情報へ切り換える場合やパレットガイドセン
サ１２の情報からパレット側面ガイドセンサ１５の情報
へ切り換える場合の走行距離の設定などである。

【００１９】次に、上記した無人搬送車１０がパレット
２０へ進入する場合の動作について説明する。まず、こ
の無人搬送車１０には走行経路に沿って走行するための
自立走行制御装置が別途搭載されており、パレット２０
までの誘導はこれによっている。

【００２０】この自立走行制御装置は、走行経路の地図
情報を記憶し、走行距離センサとジャイロスコープなど
を用いた現在位置認識装置に基づいて現在位置を計測し
無人搬送車が予め設定した経路を走行するように誘導す
るものである。無人搬送車１０が自立走行して、パレッ
ト２０の前方に設けられた地上ガイド１８の入口地点を
検出すると停車し、自立走行制御装置をＯＦＦにする。
そして、無人搬送車１０の誘導を制御装置３０による制
御に切り換えて走行する。

【００２１】地上ガイド１８を地上ガイドセンサ１１で
検知しながら無人搬送車１０が地上ガイドに一致する、
即ち、パレット２０の長手方向中心線上に無人搬送車の
長手方向中心線が一致するように誘導する。この誘導制
御は地上ガイドセンサ１１からの信号を演算処理部３２
で演算し、記憶部３３に設定された左右方向の閾値の範
囲内にあるかどうかを判断し、範囲外である場合はステ
アリング制御部３５へ操舵指令することによって行われ
る。

【００２２】そして、所定距離走行すると、地上ガイド
センサ１１からの検知信号を無視し（パレットへの進入
誘導に使用しない）、パレットガイドセンサ１２による
検知信号に切り換える。この所定距離は、予め記憶部３
３に設定されたもので、パレットガイドセンサ１２がパ
レット２０内に進入しパレットガイド２６を検知できる
程度の距離となっている。

【００２３】パレットガイドセンサ１２は無人搬送車１
０のかなり前方に設けられているので、無人搬送車１０
の車体がパレット２０に進入する時点ではパレット２０
と無人搬送車１０の中心線が一致するように誘導され
る。そして、所定距離走行すると、パレットガイドセン
サ１２からの検知信号を無視（パレットへの進入誘導に
使用しない）し、パレット側面ガイドセンサ１５による
検知信号に切り換える。この所定距離は、予め記憶部３
３に設定されたもので、無人搬送車１０がパレット２０
に進入し、少なくともパレット側面ガイドセンサ１５の
２個（同一側面）の検知ができるまでの距離としてあ
る。

【００２４】これにより、無人搬送車１０は、パレット
側面ガイドセンサ１５の左右の検知信号がほぼ等しくな
るように、即ち、パレット２０に対して無人搬送車１０
がその中央部を走行するように誘導され、所定距離走行
すると停止する。次に、無人搬送車１０の荷台１を上昇
させパレット２０を担持した後、自立走行制御装置に切
り換えられる。そして、目的地へ自立走行によって運搬
される。

【００２５】目的地に到着すると、無人搬送車１０を停
止し、荷台１を下降させてパレット２０を降ろし、パレ
ット側面ガイドセンサ１５による検知とパレットガイド
２６の検知を行い上記とは逆の制御によってパレット２
０から退出する。以上、本発明の実施形態を図面を参照
して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。たとえば、
地上ガイドセンサ１１、パレットガイドセンサ１２、パ
レット側面ガイドセンサ１５への切り換えを、上記実施
形態においては、車軸に設けた走行距離センサを用いた
例を示したが、これに限定されることなく、所定距離の
地点にマーカを設けてこれを検知する手段を用いてもよ
い。この場合、マーカを検知する走行距離センサとして
地上ガイドセンサ１１を使用する構成とすればよい。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車のパレットへの誘導方法は、地上ガイドの検知で無人
搬送車をパレットに対し直線上に誘導させ、パレットに
進入後はパレットガイドの検知に切り換えて誘導し、さ
らに、所定距離進入するとパレット側面ガイドセンサの
検知に切り換えて誘導して、無人搬送車をパレットへ進
入させるようにしたので、無人搬送車の荷台が進行方向
に長い場合でも精度よくスムーズにパレットへ進入する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態による無人搬送車１０の制御装置３
０の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態による無人搬送車とパレッ
トの外観構成を示す斜視図である。

【符号の説明】

１…荷台 ２…走行車輪 ８…運転室 １０…無人搬送車 １１…地上ガイドセンサ １２…パレットガイドセンサ １５…パレット側面ガイドセンサ １６…走行距離センサ １８…地上ガイド ２０…パレット ２１…架台 ２２ａ，２２ｂ…脚部 ２６…パレットガイド ３０…制御装置 ３１…入力部 ３２…演算処理部 ３３…記憶部 ３５…ステアリング制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA01 AA09 BB05 CC03 CC06 CC10 EE03 EE06 EE13 EE15 EE24 GG07 GG10 GG12 GG23 GG24 GG25 GG29 QQ01

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】脚部を有するパレットの脚部間に荷台を進
   入し上昇させて搬送する無人搬送車のパレットへの進入
   誘導方法において、前記パレットの長手方向前方の地上
   に直線の地上ガイドを設けるとともに該パレットの架台
   の下面にパレットの長手方向に沿ってパレットガイドを
   設け、無人搬送車には該地上ガイドを検知する地上ガイ
   ドセンサと該パレットガイドを検知するパレットガイド
   センサを設け、さらに、該パレットの脚部までの間隙を
   検知するパレット側面ガイドセンサと走行距離センサと
   を設け、パレットへの進入時には、まず、地上ガイドを
   検知して無人搬送車をパレットに対し直線上に誘導さ
   せ、パレットに進入後はパレットガイドを検知して誘導
   し、さらに、所定距離進入するとパレットの脚部までの
   間隙を検知しながら誘導するようにしたことを特徴とす
   る無人搬送車のパレットへの進入誘導方法。
2. 【請求項２】請求項１記載の無人搬送車のパレットへの
   進入誘導方法を実施するため、地上ガイドを検知する地
   上ガイドセンサと、荷台の長手方向中心線上で荷台の前
   方に突出させて設けたパレットガイドを検知するパレッ
   トガイドセンサと、無人搬送車の両側面に複数個設けた
   パレットの脚部との間隙を検知するパレット側面ガイド
   センサと、車軸などに設けた走行距離を検知するための
   走行距離センサとを備え、予め設定した所定距離間で対
   応する前記各センサの検知信号に基づいて誘導させる制
   御装置を備えたことを特徴とする無人搬送車のパレット
   への進入誘導装置。