JP2021047680A - 自律走行体および自律走行体の制御方法 - Google Patents
自律走行体および自律走行体の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021047680A JP2021047680A JP2019170311A JP2019170311A JP2021047680A JP 2021047680 A JP2021047680 A JP 2021047680A JP 2019170311 A JP2019170311 A JP 2019170311A JP 2019170311 A JP2019170311 A JP 2019170311A JP 2021047680 A JP2021047680 A JP 2021047680A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- traveling body
- area
- search area
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000008859 change Effects 0.000 description 40
- 230000009471 action Effects 0.000 description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
この場合、既知障害物認識部は、センサの検出結果により推定される走行体の自己推定位置および予め記憶された環境地図に基づいて探索領域の制限前に探索領域内の障害物が既知障害物であることが認識できる。
この場合、センサの検出結果を予め記憶された環境地図と比較することにより探索領域の制限前に探索領域内の障害物が既知障害物であることが認識できる。
この場合、領域制限部が、走行経路の幅方向において探索領域を走行体から既知障害物の最も近い位置まで制限するので、既知障害物が制限された探索領域から外れ、障害物判定部は探索領域内に回避すべき既知障害物が存在すると判定することはない。
この場合、領域制限部は、探索領域を縮小して制限するとき、変更領域を探索領域の制限に対応して縮小する。このため、障害物の検出が必要な変更領域を狭くすることができ、障害物を検出するための負荷を低減することができる。
この場合、探索領域内に存在する障害物を未知障害物と判定するとき、探索部は走行体を回避させることが可能な回避可能領域が存在するか否かを探索する。回避可能領域が存在するとき、走行体は回避経路を走行して未知障害物を回避することができ、回避後に走行経路に復帰することができる。回避可能領域が存在しないとき走行体は停止することができる。
(1)走行体11が予め設定された走行経路Rを走行中に、探索領域A内に既知障害物H1が存在するとき、既知障害物H1を回避対象の障害物として認識しないように、制御装置17は探索領域Aを縮小して制限する。一方、制御装置17は、制限された探索領域Arにおいて既知障害物H1を除く障害物である未知障害物H2に対しては回避経路を探索する。このため、既知障害物H1が探索領域A内に存在しても、制御装置17は既知障害物H1に対する回避経路を探索することはない。その結果、走行体11が既知障害物H1を回避することによって走行体11が走行経路Rに復帰できなくなることはない。
○ 上記の実施形態では、センサは、レーザーレンジファインダ(LRF)の例を示したが、これに限定されない。センサは、走行体11と障害物との距離を示す相対座標を測定できる手段であればよく、例えば、ステレオカメラ等の手段であっても構わない。
○ 上記の実施形態では、制限された探索領域に一つの未知障害物が存在する場合について説明したが、この限りではない。制限された探索領域に複数の未知障害物が存在してもよい。例えば、制限された探索領域に第1障害物と第2障害物が存在する場合、X軸方向における回避可能領域の判定を行えばよい。複数の回避可能領域が存在するときには、いずれかの回避可能領域を選択すればよい。
○ 上記の実施形態では、図3のステップS06において、制御装置17は、変更領域B内に未知障害物H2が存在している場合、ステップS06にて継続して未知障害物H2が存在していると判定され、ステップS07の回避行動が継続して行われる例を示したが、これに限らない。例えば、ステップS06にて継続して未知障害物H2が存在していると判定された後、ステップS07の回避行動を行い、処理を終了してもよい。この場合、処理が終了した後には再びステップS01から制御が実施される。
○ 上記の実施形態では、ステップS10にて走行体11を停止する処理としたが変更してもよい。変更領域B(Br)内に障害物が存在し、かつ、回避可能領域Asが探索領域A(Ar)内に存在しない場合、制御装置17はステップS10の処理を適宜変更してもよい。例えば、走行経路Rとは別の走行経路を生成し、この走行経路に沿って走行体11を走行させてもよい。
○ 上記の実施形態では、全方向車輪を備えた走行体としたが、走行体はこれに限定されない。例えば、車輪を2つとし、2つの車輪の回転速度を異ならせることで操舵を行う二輪速度差制御により走行体の進行方向を変更してもよい。あるいは、車輪毎に個別の操舵機構を設けて、車輪毎に個別の操舵を行うことで進行方向を変更可能としてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷台を備えた荷搬送用の自律走行体としたが、自律走行体は荷搬送用に限定されない。自律走行体は、自律的な走行が可能な走行体であればよく、例えば、自律掃除機であってもよい。
11 走行体
17 制御装置(障害物判定部、既知障害物判定部、領域制限部、探索部、進行方向変更部、算出部)
18 センサ
A 探索領域
Ar 探索領域(縮小制限後)
As 回避可能領域
At 回避領域
B 変更領域
Br 変更領域(縮小変更後)
H1 既知障害物
H2 未知障害物
R 走行経路
Claims (7)
- 走行体と、
前記走行体に搭載されたセンサと、
前記センサの検出結果から前記走行体の進行する走行経路の方向に拡がる探索領域内に回避対象の障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記探索領域内に前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物から、水平方向のうち進行方向に交差する方向に、前記走行体を回避させることが可能な回避可能領域が存在するか否かを探索する探索部と、を備える自律走行体において、
予め存在が判明している既知障害物が前記探索領域に存在するとき、前記障害物判定部が前記既知障害物を回避対象の障害物として認識しないように前記探索領域を縮小して制限する領域制限部を備えることを特徴とする自律走行体。 - 前記探索領域内の前記既知障害物を前記走行体の自己推定位置および予め記憶された環境地図に基づいて認識する既知障害物認識部を備えていることを特徴とする請求項1記載の自律走行体。
- 前記探索領域内の前記既知障害物を前記センサの検出結果に基づいて認識する既知障害物認識部を備えていることを特徴とする請求項1記載の自律走行体。
- 前記領域制限部は、前記走行経路の幅方向において前記探索領域を前記走行体から前記既知障害物の最も近い位置まで制限することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の自律走行体。
- 前記領域制限部は、前記探索領域内に設定され、前記探索領域よりも狭い領域である変更領域を前記探索領域の制限に対応して縮小して制限することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載の自律走行体。
- 前記障害物判定部は、前記探索領域内に存在する前記障害物を未知障害物であると判定するとき、前記探索部は前記走行体を回避させることが可能な回避可能領域が存在するか否かを探索することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項記載の自律走行体。
- 走行体を走行させ、
前記走行体に搭載されたセンサの検出結果により前記走行体の進行する経路の方向に拡がる探索領域内に障害物が存在するか否かを判定し、
前記探索領域内に前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物から、水平方向のうち進行方向に交差する方向に、前記走行体を回避させることが可能な回避可能領域が存在するか否かを探索する自律走行体の制御方法において、
前記センサの検出結果に基づいて予め存在が判明している既知障害物が前記探索領域に存在するとき、前記既知障害物を回避対象の障害物として認識しないように前記探索領域を縮小して制限することを特徴とする自律走行体の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019170311A JP7367421B2 (ja) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 自律走行体および自律走行体の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019170311A JP7367421B2 (ja) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 自律走行体および自律走行体の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021047680A true JP2021047680A (ja) | 2021-03-25 |
JP7367421B2 JP7367421B2 (ja) | 2023-10-24 |
Family
ID=74876355
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019170311A Active JP7367421B2 (ja) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 自律走行体および自律走行体の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7367421B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023190480A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 清水建設株式会社 | 自律移動装置管理システム、自律移動装置管理方法及びプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012168990A (ja) * | 2012-06-11 | 2012-09-06 | Panasonic Corp | 自律移動装置 |
JP2016071566A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 日立建機株式会社 | 障害物回避システム |
JP2019109773A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
-
2019
- 2019-09-19 JP JP2019170311A patent/JP7367421B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012168990A (ja) * | 2012-06-11 | 2012-09-06 | Panasonic Corp | 自律移動装置 |
JP2016071566A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 日立建機株式会社 | 障害物回避システム |
JP2019109773A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023190480A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 清水建設株式会社 | 自律移動装置管理システム、自律移動装置管理方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7367421B2 (ja) | 2023-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11347227B2 (en) | Autonomous mobile apparatus | |
JP4462196B2 (ja) | 移動車両 | |
JP5062310B2 (ja) | 走行車 | |
JP6711138B2 (ja) | 自己位置推定装置、及び、自己位置推定方法 | |
KR20090125075A (ko) | 반자동 주차 기계 | |
JP2014197294A (ja) | 位置同定装置、及びそれを備えた移動ロボット | |
JP4670807B2 (ja) | 移動経路作成方法、自律移動体および自律移動体制御システム | |
JP2020004095A (ja) | 自律移動体制御装置及び自律移動体 | |
JP5553220B2 (ja) | 移動体 | |
JP7367421B2 (ja) | 自律走行体および自律走行体の制御方法 | |
JP7180218B2 (ja) | 自律走行台車 | |
US20230128959A1 (en) | Processing device, mobile robot, movement control system, processing method, and storage medium | |
JP7020290B2 (ja) | 自律移動体 | |
JP7325465B2 (ja) | 移動体の制御方法、移動体及びプログラム | |
JP6863325B2 (ja) | 清掃ロボットの走行経路生成装置 | |
JP6412207B2 (ja) | 位置同定装置 | |
JP2022013243A (ja) | 移動体制御装置、地図生成方法、及び地図生成プログラム | |
JP2022107946A (ja) | 自律走行体 | |
JP7180449B2 (ja) | 自律走行体 | |
JP2021076968A (ja) | 自律走行体 | |
JP7283085B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP7334708B2 (ja) | 自律移動体 | |
JP6795730B2 (ja) | 移動体の管理システム、移動体、走行管理装置およびコンピュータプログラム | |
JP6687313B1 (ja) | 搬送システム | |
JP7056591B2 (ja) | 走行制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230516 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230710 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230912 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230925 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7367421 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |