JP7459732B2 - 自己位置推定システム - Google Patents
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Claims (5)
- 移動体の周囲にレーザを照射し、前記移動体の周囲に位置する物体で反射されたレーザを受光することにより、前記物体でのレーザの反射強度と前記移動体から前記物体までの距離とを検出するレーザセンサと、
前記レーザセンサにより検出された前記移動体から前記物体までの距離データと前記移動体の周囲環境の地図情報とに基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体が走行する走行路に設置され、前記レーザセンサから照射されたレーザを前記地図情報として登録された前記物体よりも高い強度で反射させる反射部材と、
前記地図情報と前記反射部材の位置情報とを記憶する記憶部と、
前記自己位置推定部による前記移動体の自己位置推定の信頼度を判定する信頼度判定部とを備え、
前記レーザセンサは、前記反射部材で反射されたレーザを受光することにより、前記反射部材でのレーザの反射強度と前記移動体から前記反射部材までの距離とを更に検出し、
前記信頼度判定部は、前記レーザセンサにより検出された前記レーザの反射強度データ及び前記移動体からの距離データに基づいて、前記記憶部に記憶された位置情報に相当する反射部材で反射されたレーザが存在するかどうかを判断し、前記記憶部に記憶された位置情報に相当する反射部材で反射されたレーザが存在するときは、前記自己位置推定部による前記移動体の自己位置推定の信頼度が高いと判定する自己位置推定システム。 - 前記信頼度判定部は、前記レーザの反射強度データに基づいて、前記反射部材で反射されたレーザを抽出し、前記移動体からの距離データに基づいて、前記反射部材におけるレーザの反射位置が前記記憶部に記憶された反射部材の位置情報と合致するかどうかを判断し、前記反射部材におけるレーザの反射位置が前記記憶部に記憶された反射部材の位置情報と合致するときは、前記自己位置推定部による前記移動体の自己位置推定の信頼度が高いと判定する請求項1記載の自己位置推定システム。
- 前記反射部材は、前記走行路の所定エリアに複数設置されている請求項2記載の自己位置推定システム。
- 前記信頼度判定部は、前記レーザの反射強度データに基づいて、前記複数の反射部材で反射されたレーザを抽出し、前記複数の反射部材におけるレーザの反射位置が前記記憶部に記憶された反射部材の位置情報と合致するときは、前記自己位置推定部による前記移動体の自己位置推定の信頼度が高いと判定する請求項3記載の自己位置推定システム。
- 前記信頼度判定部は、前記移動体からの距離データに基づいて、前記複数の反射部材のうち前記移動体からの距離が規定値以下である反射部材を選択し、前記レーザの反射強度データに基づいて、前記移動体からの距離が前記規定値以下である反射部材で反射されたレーザを抽出する請求項3または4記載の自己位置推定システム。
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