JP2008087726A - 車両の走行制御システム - Google Patents
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Abstract
自車両の前方の道路の形状の認識にあって自車位置との関係で迅速かつ正確に算出できる車両の走行制御システムの提供。
【解決手段】
少なくとも、車両の前方の道路の情報から前記車両の進行方向ベクトルと直交する線分の前記道路の中心線に至るまでの横位置距離を該進行方向ベクトルの伸張方向に沿った複数の計測点で検出する変位検出手段と、
この変位検出手段によって得られる各横位置距離の変化の線形性から道路形状を特定する道路形状認識手段と、
この道路形状認識手段の前記特定の結果に応じて前記車両の走行制御を行う走行制御手段と、
を備える。
【選択図】 図1
Description
この変位検出手段によって得られる各横位置距離の変化の線形性から道路形状を特定する道路形状認識手段と、
この道路形状認識手段の前記特定の結果に応じて前記車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えることを特徴とする。
この姿勢パラメータ演算手段の前記姿勢パラメータから前記車両の走行軌跡を示す軌跡パラメータを算出する軌跡パラメータ演算手段と、
この軌跡パラメータ演算手段の前記軌跡パラメータに応じて前記変位検出手段によって検出された前記横位置距離を補正する変位補正手段とを備えることを特徴とする。
前記第1の演算手段で算出された第1の軌跡パラメータと前記第2の算出手段で算出された第2の軌跡パラメータのうちいずれかの軌跡パラメータを前記変位補正手段に出力させる切換を前記道路形状認識手段で特定した道路形状に応じて行う出力切換部とを備えて構成されていることを特徴とする。
前記姿勢パラメータ演算手段によって算出される前記姿勢パラメータと、前記軌跡パラメータ演算手段によって算出される前記軌跡パラメータは、前記カーナビゲーションの画面に表示されることを特徴とする。
前記地図データに対して前記軌跡パラメータ演算手段による算出される前記軌跡パラメータと、前記道路形状認識手段で特定される道路形状に基づいて、前記地図データを更新することを特徴とする。
前記変位検出手段で検出された前記横位置距離から少なくともヨー角を算出する軌跡パラメータ演算手段と、
地図データを格納するカーナビゲーションを備え、
前記軌跡パラメータ演算手段によって算出されたヨー角を用いて前記ナビゲーションの地図データに自車位置を適合させるマップマッチングを行うことを特徴とする。
まず、図1は、本発明による車両の走行制御システムの全体構成の一実施例を示す概略ブロック図であり、たとえば自動車に搭載される走行制御システムを例に揚げて示している。この自動車の走行制御システムは、その後述する各種処理が、該自動車に搭載されるコンピュータに予めプログラミングされ、そのプログラムは予め定められた周期で繰り返し実行されるようになっている。
図2は、前記変位検出手段101における処理内容についての説明図である。図2は、自車両が道路201を走行する際において前方の該道路201が映像されているカメラ画像200を示している。このカメラ画像200は自車両の前方に搭載されたカメラによって取得した画像であり、その画像情報は前記変位検出手段101に入力されることは上述したとおりである。このカメラ画像200において、その水平方向にY軸206を一致づけ、垂直方向にX軸204を一致づけるとともに、自車位置205を座標原点Oとした座標系が設定されている。
図2に示すX軸204は、前記カメラの方向および自車両の進行方向ベクトルと同義であるため、各道路中心203の位置ベクトルQ1,Q2,Q3のY座標が横位置距離207に相当した値となる。したがって、このような画像処理を行うことにより、横位置距離207を介して道路中心線203を検出することが可能となる。
図3は前記道路形状認識手段102における処理内容についての説明図である。図3は、前記カメラ画像200のx軸方向に一致づけられる計測範囲Xを横軸に、この計測範囲Xに応じた前記横位置距離207を縦軸に示したグラフである。
S30=(Y30−Y20)/(X30−X20) ・・・(3)
このようにして算出される道路形状に関する情報は、前記軌跡パラメータ演算手段106に出力されるようになっている。
図5は、前記姿勢パラメータ演算手段103における処理内容の一実施例を示すフローチャートである。
次に、ステップ403において、操舵角δと車速VSPから、次式(5)に示すヨーイング運動の運動方程式を用いてヨーレート微分値γ’を算出し、ステップ404に進む。
ここで、γzは1周期前に演算したヨーレートγであり、βzは1周期前に演算した横滑り角βである。
ここで、式(6)における積分係数は演算周期に応じて決定される値である。
ここで、式(7)において、βzは1周期前に演算した横滑り角βであり、mは車両の慣性質量である。
ここで、式(8)において、積分係数は演算周期に応じて決定される値である。
図6は、前記軌跡パラメータ演算手段106における処理内容の一実施例を示したフローチャートである。
θ1=tan-1(SAVE) ・・・(10)
カメラは自車両の進行方向(車体前後方向)に指向させて取り付けられており、カメラ角度θ1は道路中心線と進行方向ベクトルとの角度に相当する。
y20=Y20−SAVE×20 ・・・(11b)
y30=Y30−SAVE×30 ・・・(11c)
Y1=(y10+y20+y30)/3 ・・・(12)
カメラオフセットY1とは、道路中心線203からの自車走行位置までの距離であり、図3において直線351および破線352の切片の平均値を示す。
Y=Yz+YVSP ・・・(14)
YVSP=VSP×sin(β+θ)×積分係数 ・・・(15)
ステップ504の判定条件が不成立の場合は、直線路を認識中と判断してステップ506に進み、ステップ506において、前式(10)および(12)によって算出されたカメラ角度θ1およびカメラオフセットY1の各情報、すなわち、次式(16)、(17)で示される直線路における軌跡パラメータ(θ、Y)を算出して処理を終了する。
Y=Y1(カメラオフセット) ・・・(17)
なお、上述した各演算において、式(9)ないし(12)の各演算は図1に示した第1の演算手段107によって行われ、式(13)ないし(15)の各演算は図1に示した第2の演算手段108によって行われるようになっている。
図7は、前記変位補正手段110の処理内容についての説明図である。図7は、前記軌跡パラメータ演算手段106から入力される軌跡パラメータ(θ,Y)に関する情報により補正された横位置距離が、計測範囲との関係で示されたグラフである。該グラフは、その横軸に計測範囲Xを、縦軸に横位置距離Yをとっており、前記の図3に対応したグラフとなっている。
図8は、前記道路形状認識手段102の道路形状認識結果に応じて、カーブ路の進入時に車両が減速制御される場合を示す説明図である。図8は、その上段において、自車両である車両703が、直線路701とその先に続くカーブ路702とから構成される道路700上を走行する場合を想定して示し、また、下段において、該車両703の走行する各地点(A、B、C、D)における車速度をプロットした折れ線グラフで示している。
図9は、前記カーナビゲーション111の地図データを自車両の車両軌跡を利用して補正する方法についての説明図である。該地図データの補正は、図1に示すように、変位補正手段110からの信号が該ナビゲータ111に入力されることによってなされ、補正後の前記横位置距離と車両軌跡の情報に基づいて下記に示すように行われる。
ここで積分係数は演算周期に応じて決定される値であり、Ymnはカメラ計測範囲(10m,20m,30m)である。
図10は、前記ヨー角θを用いてカーナビゲーションのマップマッチングを行う方法についての説明図である。
EAC = K1 × |θEL| + K2 × | SQ | ……(20)
ここで、K1,K2は重み係数である。
Q2=(X20、Y20) ・・・(22)
Q3=(X30、Y30) ・・・(23)
曲率一定のカーブの場合、道路形状は円の方程式で記述できるので、中心座標Cを(A、B)とすると、次式(24)〜(26)が得られる。
(X20−A)2 + (Y20−B)2=R2 ・・・(25)
(X30−A)2 + (Y30−B)2=R2 ・・・(26)
Q1,Q2,Q3の位置は変位検出手段101により既知であるため、これらの連立方程式を解くことにより中心座標Cおよび曲率半径Rを算出できる。
200……カメラ画像、201……道路、202……白線、203……道路中心線、205……自車位置、207……横位置距離、353……オフセット量、354……ヨー角、700……道路、701……直線路、702……カーブ路、703……車両、705……カーブ到達距離、706……減速距離。
Claims (7)
- 少なくとも、車両の前方の道路の情報から前記車両の進行方向ベクトルと直交する線分の前記道路の中心線に至るまでの横位置距離を該進行方向ベクトルの伸張方向に沿った複数の計測点で検出する変位検出手段と、
この変位検出手段によって得られる各横位置距離の変化の線形性から道路形状を特定する道路形状認識手段と、
この道路形状認識手段の前記特定の結果に応じて前記車両の走行制御を行う走行制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の走行制御システム。 - 車両のステア角および車速から前記車両の姿勢パラメータを算出する姿勢パラメータ演算手段と、
この姿勢パラメータ演算手段の前記姿勢パラメータから前記車両の走行軌跡を示す軌跡パラメータを算出する軌跡パラメータ演算手段と、
この軌跡パラメータ演算手段の前記軌跡パラメータに応じて前記変位検出手段によって検出された前記横位置距離を補正する変位補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御システム。 - 前記軌跡パラメータ演算手段は、前記変位検出手段によって検出された前記横位置距離から第1の軌跡パラメータを算出する第1の演算手段と、
前記姿勢パラメータ演算手段で演算された前記姿勢パラメータから第2の軌跡パラメータを算出する第2の演算手段と、
前記第1の演算手段で算出された第1の軌跡パラメータと前記第2の算出手段で算出された第2の軌跡パラメータのうちいずれかの軌跡パラメータを前記変位補正手段に出力させる切換を前記道路形状認識手段で特定した道路形状に応じて行う出力切換部と、
を備えて構成されていることを特徴とする請求項2に記載の車両の走行制御システム。 - 前記変位検出手段で検出する複数の前記計測点は、それら全てが道路上に位置づけられるように、それぞれ隣接する他の計測点との距離が調整される調整手段が備えられていることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御システム。
- カーナビゲーションを備え、
前記姿勢パラメータ演算手段によって算出される前記姿勢パラメータと、前記軌跡パラメータ演算手段によって算出される前記軌跡パラメータは、前記カーナビゲーションの画面に表示されることを特徴とする請求項2に記載の車両の走行制御システム。 - 地図データを格納するカーナビゲーションを備え、
前記地図データに対して前記軌跡パラメータ演算手段による算出される前記軌跡パラメータと、前記道路形状認識手段で特定される道路形状に基づいて、前記地図データを更新することを特徴とする請求項2に記載の車両の走行制御システム。 - 車両の前方の道路の情報から前記車両の進行方向ベクトルと直交する線分の前記道路の中心線に至るまでの横位置距離を該進行方向ベクトルの伸張方向に沿った複数の計測点で検出する変位検出手段と、
前記変位検出手段で検出された前記横位置距離から少なくともヨー角を算出する軌跡パラメータ演算手段と、
地図データを格納するカーナビゲーションを備え、
前記軌跡パラメータ演算手段によって算出されたヨー角を用いて前記ナビゲーションの地図データに自車位置を適合させるマップマッチングを行うことを特徴とする車両の走行制御システム。
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