JP5363906B2 - 車両の速度制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る速度制御装置(以下、「本装置」と称呼する。)を搭載した車両の概略構成を示している。本装置は、車両の動力源であるエンジンEGと、自動変速機TMと、ブレーキアクチュエータBRKと、電子制御ユニットECUと、ナビゲーション装置NAVとを備えている。
右前輪ホイールシリンダWCfr, 左後輪ホイールシリンダWCrl, 右後輪ホイールシリンダWCrrを包括的に示している。
以下、上記のように構成された本装置により実行されるカーブ減速制御(車速制御)について説明する。カーブ減速制御とは、車両がカーブを適正に通過できるように、運転者の加減速操作(AP,BPの操作)にかかわらず(加減速操作がなされない場合において)、車両を減速させる制御である。車両の減速は、エンジンEGの出力低減、変速機TMのシフトダウン、及び、車輪ブレーキのうちの少なくとも1つを用いて達成される。
車両進行方向が図7、図8に示す(A)の場合を想定しながら説明する。この場合、屈曲度Rc[n]が直線区間に対応する値(曲率が概ね「0」、例えば、前記所定値kc1未満)となる中間位置Pmdが決定される。即ち、車両から見て屈曲方向が右方向であるCrfと、車両から見て屈曲方向が左方向であるCriとの間で、曲率が概ね「0」となる中間位置Pmdが演算される。そして、この中間位置Pmdが直線端点位置Py#として扱われ、上述のカーブ減速制御が実行される。
車両進行方向が図7、図8に示す(B)の場合を想定しながら説明する。この場合、屈曲度が大きい方(曲率半径が小さい方、或いは、曲率が大きい方)の屈曲度一定区間の端点位置がカーブ端点位置Px#として扱われ、更に、屈曲度の小さい方(曲率半径が大きい方、曲率が小さい方)の屈曲度一定区間の端点位置が直線端点位置Py#として扱われる。即ち、曲率半径Rmi<Rmkであるものとすると、地点Pxjがカーブ端点位置Px#として扱われ、地点Pxkが直線端点位置Py#として扱われて、上述のカーブ減速制御が実行される。
Claims (7)
- 車両の実際の速度を取得する車速取得手段と、
前記車両の位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両の前方における前記車両が走行している道路上の複数の位置データを取得する位置データ取得手段と、
前記位置データに対応する地点における前記道路の屈曲度を取得する屈曲度取得手段と、
前記複数の位置データ、及び前記屈曲度に基づいて、カーブの開始地点から始まる前記屈曲度が徐々に大きくなる進入緩和曲線区間と、前記進入緩和曲線区間に続く前記屈曲度が一定である屈曲度一定区間と、を含むカーブにおける、前記屈曲度一定区間を識別する屈曲度一定区間識別手段と、
前記屈曲度一定区間の一定の屈曲度を取得する一定屈曲度取得手段と、
前記屈曲度一定区間の開始地点の位置を決定する端点位置決定手段と、
前記屈曲度一定区間の前記一定屈曲度、前記屈曲度一定区間の前記開始地点の位置、及び、前記車両の位置に基づいて、前記車両の第1目標車速を演算し、前記第1目標車速と前記車両の実際の速度との比較結果に基づいて、前記車両を減速する車速制御を実行する制御手段と、
を備えた、車両の速度制御装置。 - 請求項1に記載の車両の速度制御装置において、
前記屈曲度取得手段は、
前記位置データに基づいて、前記道路上の第1地点、第2地点、及び第3地点を決定し、
前記第1地点及び前記第2地点を両端とする線分の第1垂直二等分線、及び、前記第2地点及び前記第3地点を両端とする線分の第2垂直二等分線を演算し、
前記第1垂直二等分線と前記第2垂直二等分線との交点に基づいて、前記第2地点における前記屈曲度を演算するように構成された、車両の速度制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の速度制御装置において、
前記制御手段は、
前記屈曲度一定区間の前記一定屈曲度、前記屈曲度一定区間の前記開始地点の位置、前記カーブの開始地点の位置、及び、前記車両の位置に基づいて、前記車両の第2目標車速を演算し、
前記第2目標車速と前記車両の実際の速度との比較結果に基づいて前記車速制御を実行するように構成された、車両の速度制御装置。 - 請求項3に記載の車両の速度制御装置において、
前記制御手段は、
前記第1目標車速と前記第2目標車速とのうち小さい方の車速を最終的な目標車速として決定し、
前記最終的な目標車速と前記車両の実際の速度との比較結果に基づいて前記車速制御を実行する車両の速度制御装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両の速度制御装置であって、
前記車両の位置と、前記カーブの開始地点の位置とに基づいて、前記車速制御の実行を許可する許可状態、及び、前記車速制御の実行を禁止する禁止状態のうちの何れかの状態を判定する判定手段を備え、
前記制御手段は、
前記許可状態が判定されている場合に前記車速制御を実行するとともに、前記禁止状態が判定されている場合に前記車速制御を実行しない車両の速度制御装置。 - 請求項5に記載の車両の速度制御装置において、
前記判定手段は、
前記車両の位置が前記カーブの開始地点を通過したことに基づいて、前記判定手段の判定結果を前記禁止状態から前記許可状態に切り換える車両の速度制御装置。 - 請求項5に記載の車両の速度制御装置であって、
前記車両の旋回運動の程度を表す旋回量を取得する旋回量取得手段を備え、
前記判定手段は、
前記車両の位置と前記カーブの開始地点の位置とに基づいて、前記旋回量に基づいて前記旋回量の積算値の演算を開始し、
前記積算値が所定値を超えたことに基づいて、前記判定手段の判定結果を前記禁止状態から前記許可状態に切り換える車両の速度制御装置。
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