JP4595725B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Description
は定数である。車両が等速で走行しながらハンドルが一定速度で操作されると、車両の走行軌跡はクロソイド曲線になる。
r=a2/s(θ)
図2は、カーブを有する道路形状の一例を示す。図2では、車両の位置をPで表し、車両位置PからA地点までが直線、A地点からB地点までがクロソイド区間、B地点以降がカーブである。道路情報抽出手段7は、車両位置Pに基づいて道路地図DB14から、直線距離L1、クロソイド区間長L2、緩和率、カーブ長L3、カーブの曲率κ(=1/R)、を抽出する。
Vtgt_B = √(Gy×R) …(1)
なお、式(1)では道路勾配の影響は省略した、また、横加速度Gyは、運転者の運転スタイルや路面の摩擦係数μ等によって変動する値であり、運転者により設定されていてもよい。
クロソイド区間の終了時に推奨されるカーブ推奨速度Vtgt_Bに対し、クロソイド区間走行時の横加速度Gyの変化率が所定以下となる進入速度Vtgt_Aの算出について説明する。
Gy=V2/R
一定速度Vで走行した場合のクロソイド区間の横加速度Gyの変化率Jyは、クロソイド区間の走行時間がT=L2/Vであるので、次のように表せる。
Jy=Gy/T
=V3 /(L2・R)
したがって、横加速度Gyの変化率Jyを所定値Jy_max以下とするためには、クロソイド区間への進入速度Vtgt_Jyを次にように決定する。なお、所定値Jy_maxは運転者の運転スタイルに応じて可変の値であり、運転者は所望の所定値Jy_maxを設定できる。
Vtgt_Jy = 3√( Jy_max ・R・L2 ) … (2)
〔カーブ進入速度Vtgt_Bになるようクロソイド区間走行時の減速度が所定以下となるように進入速度Vtgt_Aを設定する〕
カーブ進入速度Vtgt_Bになるようクロソイド区間走行時の減速度が所定以下となる進入速度Vtgt_Aの算出について説明する。
Gx =(Vtgt_Gx−Vtgt_B)/T
走行時間Tは減速度一定であるのでその間の走行距離がL2であることから次のようになる。
T= 2・L2/ (Vtgt_Gx+Vtgt_B)
Tを上式に代入すれば、減速度Gxを表す式として次式が得られる。
Gx = (Vtgt_Gx2−Vtgt_B2)/2・L2
したがって、減速度Gxを所定値Gx_max以下とするためには、クロソイド区間への進入速度Vtgt_Gxを次にように決定する。なお、所定値Gx_maxは運転者の運転スタイルに応じて可変の値であり、運転者は所望の所定値Gx_maxを設定できる。
Vtgt_Gx = √( Vtgt_B2 + 2・L2・Gx_max ) … (3)
したがって、進入推奨速度設定手段8は、式(2)を用いて算出されるクロソイド区間への進入速度Vtgt_Jyと、式(3)を用いて算出されるクロソイド区間への進入速度Vtgt_Gxとの、小さい方をVtgt_Aとして設定する。
6 走行位置推定手段
7 道路情報抽出手段
8 進入推奨速度設定手段
9 カーブ推奨速度設定手段
10 報知手段
11 車速制御手段
Claims (2)
- 車両の走行位置を推定する走行位置推定手段と、
車両の走行方向前方の道路情報を抽出する道路情報抽出手段と、
前記道路情報抽出手段によりカーブの道路情報が抽出された場合に、該カーブを走行する際のカーブ推奨速度を設定するカーブ推奨速度設定手段と、
前記カーブ推奨速度設定手段により設定されたカーブ推奨速度に基づき、カーブ手前のクロソイド区間を走行中の車両の横加速度の変化率が所定以下となり、かつ、前記クロソイド区間を走行中の車両の減速度が所定以下となるように、前記カーブ推奨速度よりも大きい、前記クロソイド区間の開始位置に進入する際の進入推奨速度を設定する進入推奨速度設定手段と、
前記進入推奨速度設定手段により設定された前記進入推奨速度を報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記進入推奨速度設定手段により設定された前記進入推奨速度に対し所定の範囲の車速となるよう、前記クロソイド区間の開始位置の車速を制御する車速制御手段を有する、
ことを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。
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