JP3979400B2 - 前方道路対応制御装置 - Google Patents
前方道路対応制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3979400B2 JP3979400B2 JP2004128340A JP2004128340A JP3979400B2 JP 3979400 B2 JP3979400 B2 JP 3979400B2 JP 2004128340 A JP2004128340 A JP 2004128340A JP 2004128340 A JP2004128340 A JP 2004128340A JP 3979400 B2 JP3979400 B2 JP 3979400B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- curve
- road
- host vehicle
- load
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 74
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 39
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 39
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 34
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 19
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 101100109110 Danio rerio aph1b gene Proteins 0.000 description 1
- 241000700159 Rattus Species 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
- B60K31/0083—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to centrifugal force acting on vehicle due to the path it is following
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
- B60W2050/0025—Transfer function weighting factor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
また、ナビゲーション装置からの情報を用いて警報の発生や車両制御を行う際に、前記ナビゲーション装置からの情報の誤差を加味して制御を行うようにした制御装置等も提案されている(例えば、特許文献2参照)。
そこで、この発明は上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、カーブ形状に即して適切なタイミングで警報の発生や減速制御を開始することの可能な前方道路対応制御装置を提供することを目的としている。
このとき、自車両の走行状態と前記自車両前方の道路形状情報とに基づいて、現在の走行速度でカーブに侵入した場合の、自車両が前方のカーブを通過する際にドライバにかかる負荷として、自車両が、カーブ区間の開始点から終了点まで、又はカーブ区間の開始点からカーブ区間内の最小旋回半径点までの所定区間を走行する際にドライバにかかる負荷の総和を推定し、この推定した負荷の総和に基づいて前方道路対応処理を行う。
まず、第1の実施の形態を説明する。
図1は、第1の実施の形態における前方道路対応制御装置の一例を示す車両概略構成図である。なお、この車両は、自動変速機及びコンベンショナルディファレンシャルギヤを搭載した後輪駆動車両であり、制動装置は、前後輪とも、左右輪の制動力を独立に制御可能としている。
図1中の符号1はブレーキペダル、2はブースタ、3はマスタシリンダ、4はリザーバであり、通常は、ドライバによるブレーキペダル1の踏込み量に応じて、マスタシリンダ3で昇圧された制動流体圧が、各車輪5FL〜5RRの各ホイールシリンダ6FL〜6RRに供給されるようになっているが、このマスタシリンダ3と各ホイールシリンダ6FL〜6RRとの間には制動流体圧制御回路7が介挿されており、この制動流体圧制御回路7内で、各ホイールシリンダ6FL〜6RRの制動流体圧を個別に制御することも可能となっている。
なお、この駆動トルクコントロールユニット12は、単独で、駆動輪である後輪5RL、5RRの駆動トルクを制御することも可能であるが、前述したコントロールユニット8から駆動トルクの指令値が入力されたときには、その駆動トルク指令値を参照しながら駆動輪トルクを制御する。
また、車両には、自車両前方に、前記コントロールユニット8で後述の減速制御が作動するようなカーブが存在する場合に、これをドライバに警告するための警報装置23が設けられている。この警報装置23は、音声やブザー音を発生するためのスピーカやモニタを含んで構成され、表示情報及び音声情報によって警告を発することにより、減速度が発生することをドライバに通知するようになっている。
そして、前記コントロールユニット8は、各種センサの検出信号に基づいて、旋回走行時における自車両の走行速度が、安定走行可能な目標速度となるように減速度を発生させると共に、減速度を発生する以前に警報装置23を作動させ、前方に減速度を発生させる必要のあるカーブが存在することを通知するようになっている。
なお、ここでは、前左右輪速度Vwfl、Vwfrに基づいて走行速度Vを算出するようにした場合について説明したが、例えば、車両に公知のアンチスキッド制御を行うABS制御手段が搭載されており、このABS制御手段によりアンチスキッド制御が行われている場合には、このアンチスキッド制御での処理過程で推定される推定車体速を用いるようにすればよい。
なお、ここでは、連続する3つのノードの座標から旋回半径を算出するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、隣接するノード間を結ぶ直線どうしがなす角度を用いて旋回半径を算出するようにしてもよく、要は、各ノードにおける旋回半径を算出することができればどのような方法を用いても良い。
具体的には、自車両前方の各ノードの中で、旋回半径の絶対値が最初に判断設定値Rin以下となるノードをカーブ区間の開始点とする。例えば図3の場合には、ノードN3がカーブ区間の開始点となる。
そして、カーブ区間の開始点以降のノードの中で、旋回半径が極小値又は極大値となる最初のノードを、カーブ区間の最小旋回半径点とする。つまり、図3の場合にはノードN6が最小旋回半径点となる。また、最小旋回半径点以降のノードの中で、旋回半径の絶対値が最初に判断設定値Rout以上となるノードの一つ前のノード、又は、旋回半径の符号が反転するノードの一つ前のノードをカーブ区間の終了点とする。つまり、図3の場合には、旋回半径の符号が反転するノードN10の一つ前のノードN9がカーブ区間の終了点となる。
なお、前記判断設定値Routは、前記判断設定値Rinよりも大きな値に設定される。また、このカーブ区間の設定は、自車両から予め設定したプレビュー距離だけ前方のプレビュー区間について行う。前記プレビュー距離は、コントロールユニット8の処理負荷や走行速度等に応じて設定される。
Rrat=ΔR/Lp ……(1)
なお、(1)式中のLpはノード間の距離(=Ln−(Ln−1))、ΔRはノード間の旋回半径の差(=|Rn|−|Rn−1|)である。
また、自車両がカーブ区間内に存在する場合には、カーブの終了点以降のノードについてカーブ区間の設定を行うようにすればよい。また、プレビュー区間内に既に設定されたカーブ区間が存在する場合にはこのカーブの終了点以降のノードについてカーブ区間の設定を行うようにしてもよい。
なお、ここでは、路面摩擦係数を、制駆動力と各車輪に発生するスリップ率との関係から推定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、路面摩擦係数を推定することができればどのような方法であってもよい。
Ygen=V2/|Rn| ……(2)
TWL=Σ〔Ygen×{(Ldn+1)/V}〕 ……(3)
なお、ここでは、前記(3)式に基づいてドライバの負荷総計TWLを算出するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、ノード間の横加速度の変化も考慮して積算するようにしてもよく、積算方法は限定されるものではない。
TWLs=Kμ×Ygs×(LD/V) ……(4)
なお、式(4)中のLDは、カーブ開始点からカーブ終了点までの距離、Ygsは、通常走行時に作用する横加速度の代表値であって、例えば、0.25〔g〕程度に設定される。
このようにして負荷総計基準値TWLsを算出したならばステップS9に移行し、カーブへの進入に対する警報の作動判断を行う。ここでは、前記負荷総計TWLと、負荷総計基準値TWLsの偏差に基づいて判断する。つまり負荷総計TWLから負荷総計基準値TWLsを減算した偏差ΔTWLが、警報作動判断しきい値TWLwrよりも大きいときに警報作動と判断する。
この警報作動判断しきい値TWLwrは、車両特性等に応じて設定される値であって固定値であってもよく、また、ドライバが設定操作を行うことによって、警報作動判断しきい値TWLwrを予め設定した範囲内で変更することができるようにしてもよい。
カーブ区間に安定走行可能な車速で進入した場合には、各ノードにおける負荷TWL(Rn)は、通常走行時の負荷と同等となるため、図5に斜線で示す負荷総計基準値TWLsと同等となるが、オーバースピード傾向で進入した場合には、各ノードにおける負荷TWL(Rn)は、走行速度Vが大きいときほど負荷TWL(Rn)は大きくなり、また、旋回半径Rnが小さいときほど負荷TWL(Rn)は大きくなって、旋回半径が比較的大きいカーブ区間の開始点の負荷は比較的小さいが、最小旋回半径点前後の旋回半径が比較的小さい区間では負荷は大きくなり、結果的に、各ノードにおける負荷TWL(Rn)の総和は、図5に斜線で示す負荷基準値TWLsよりも大きくなる。
この制御開始許可フラグFokは、ステップS9の処理で警報作動と判断されたときに“OFF”に設定される。この制御開始許可フラグFokが“OFF”に設定されるということは、新たな減速制御の開始が許可されていないことを表す。そして、カーブ終了点を通過したとき、この減速制御開始許可フラグFokは“ON”に設定される。つまり、警報作動と判断された時点以後、カーブ終了点を通過するまでは減速制御開始許可フラグFokは“OFF”に設定され、この間、新たな減速制御の開始が禁止される。
まず、前記減速制御開始許可制御フラグFokが“OFF”のとき、つまり、減速制御の開始が許可されておらず、すなわち減速制御作動中の場合には、前記ステップS7で算出した負荷総計TWLと負荷総計基準値TWLsとの偏差ΔTWLに応じて次式(5)から算出する。
Xgs=min{Kg×(ΔTWL−TWLcnt),Xgs0} ……(5)
また、目標減速度XgsがXgs>0となったときには減速制御の開始と判断し、減速制御作動フラグFgを“ON”に設定する。逆に目標減速度XgsがXgs≦0となったときには、減速制御を行う必要はないと判断し減速制御作動フラグFgを“OFF”に設定する。
具体的には、まず、前記ステップS11で算出された目標減速度Xgsに基づき次式(6)にしたがって、制御目標制動流体圧Pcを算出する。
Pc=Kb1×Xgs ……(6)
なお、(6)式中のKb1は、目標減速度Xgsを制動流体圧に換算するための換算係数であって、ブレーキ諸元を含む車両諸元により定まる定数である。
PsF=max(Pm、Pc)
PsR=h(PsF) ……(7)
なお、(7)式中の、関数max( )は、( )内の何れか大きい方を選択することを表す。また、関数hは、最適な前後制動力配分となるように前輪の制動流体圧から後輪の制動流体圧を算出するための関数である。
Psfl=Psfr=PsF
Psrl=Psrr=PsR ……(8)
Trq=f(Acc)−g(Pc) ……(9)
なお、(9)式中のg(Pc)は、減速制御による制動流体圧により発生すると予測される制動トルクを算出する関数である。前記(9)式からわかるように、減速制御作動中は、減速制御により発生する制動トルク分を差し引いて、駆動トルクを発生させるようになっている。
また、前記偏差ΔTWLが警報判断しきい値TWLwrを上回っているときには、この間、警報装置23を作動させ、ドライバに自車両前方に減速を行う必要のあるカーブが存在することを通知したり、また、減速制御の作動を予め通知したりするための表示を行ったり或いは警報を発生させたりする等といった処理を行う。そして、偏差ΔTWLが警報判断しきい値TWLwrを下回ったとき、或いは、制御開始許可フラグFokが“ON”となったときには、警報装置23の作動を停止する。
以上の処理によって、図2に示す演算処理が終了したならば、タイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
コントロールユニット8では、ナビゲーション装置20から、自車両前方の所定区間内のノード情報を逐次入力し、プレビュー区間について各ノードにおける旋回半径を算出し、これに基づいてカーブ区間を特定する(ステップS4)。そして、現在の走行速度Vと、各ノードの旋回半径とに基づいて自車両が現在の走行速度Vで各ノードを実際に通過したときの車両に発生すると予測される推定横加速度Ygenを算出し(ステップS6)、これに基づいて、自車両が現在の走行状況でカーブに進入した場合に、カーブ区間を通過する際にドライバにかかる負荷総計TWLを推定する(ステップS7)。また、カーブ区間に安定走行可能な走行速度で進入した場合に通常ドライバにかかる負荷である、負荷総計基準値TWLsを算出し(ステップS8)、負荷総計TWLと負荷総計基準値TWLsとの偏差ΔTWLを算出する。
なお、上記第1の実施の形態においては、前記負荷総計TWLを、横加速度から推定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、カーブ走行時に車両に発生するヨーレートを推定し、このヨーレートに基づいて負荷総計TWLを算出するようにしてもよい。なお、前記ヨーレートは、例えば、現在の走行速度Vと各ノードの旋回半径Rn(推定ヨーレートφe;φe=V/|Rn|)に基づいて推定するようにすればよい。
この第2の実施の形態は、上記第1の実施の形態において、コントロールユニット8で実行される演算処理の処理手順が異なること以外は、上記第1の実施の形態と同様であるので、同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
図7は、第2の実施の形態におけるコントロールユニット8での処理手順の一例を示すフローチャートである。図7において、ステップS1からステップS4の処理は、上記第1の実施の形態と同様であって、ステップS4の処理でカーブ区間を設定したならばステップS4aに移行する。
そして、前記最小旋回半径点間の距離LMが、しきい値LMs以下であって連続カーブであると判断されるときには連続カーブフラグFrを“ON”に設定し、連続カーブであると判断されないときには連続カーブフラグFrを“OFF”に設定する。
LM/V≦Tms ……(10)
なお、式(10)中のTmsは、判断しきい値であって固定値とする。つまり、この(10)式では、最小旋回半径点から最小旋回半径点までの到達時間がしきい値Tmsよりも短いときに連続するカーブであると判断するようになっている。
このようにして連続するカーブであるかどうかを判断したならばステップS5に移行し、上記第1の実施の形態と同様にして路面摩擦係数μを推定する。
Tstr=Kstr×(V2/|Rn|) ……(11)
なお、式(11)中のKstrは車両諸元から決定される定数である。なお、ここでは、簡単のために定数としているが、タイヤやサスペンション特性を考慮して推定横加速度に応じて変更するようにしてもよい。なお、この推定横加速度は、上記第1の実施の形態と同様にして算出すればよい。
まず、連続カーブフラグFrが“OFF”である場合、つまり、連続するカーブではないときには、次式(12)にしたがって、第1のカーブ区間のカーブ開始点から終了点までに入力されると推定される推定アテアリングトルク入力量の積分値を算出し、これをドライバの負荷総計TWLstrを推定する。
TWLstr=Σ{Tstr×(Ldn+1/V)} ……(12)
そして、このようにして算出した第1のカーブ区間の負荷総計TWLstr1と、第2のカーブ区間の負荷総計TWLstr2との和を連続するカーブ区間におけるドライバの負荷総計TWLsumとする。なお、第1のカーブ区間と第2のカーブ区間との間に、ドライバにかかる負荷は無視するものとする。
例えば、より手前側に位置する第1のカーブ区間の方がより重要と考え、第1のカーブ区間におけるドライバの負荷総計TWLstr1の重みをより大きくし、次式(13)から算出するようにしてもよい。
TWLsum=Kc×TWLstr1+(1−Kc)×TWLstr2
……(13)
なお、式(13)中のKcは、手前のカーブ区間の重み係数であって、0<Kc<1を満足する値である。
TWLstrs=Kμ×Tstrnol×(LD/V) ……(14)
なお、式(14)中のLDは、カーブ開始点からカーブ終了点までの距離を表す。このLDは、連続カーブフラグFrが“ON”である場合には、2つのカーブ区間の長さ、つまり、第1のカーブ区間のカーブ開始点からカーブ終了点までの距離と、第2のカーブ区間のカーブ開始点からカーブ終了点までの距離との和となる。また、(14)式中のTstrnolは、通常カーブ走行時にドライバが入力する必要があると予測されるステアリングトルク入力の代表値であって、例えば、20〔N〕程度に設定される。
なお、ステップS29の処理では、ステップS27で算出した各車輪の目標制動流体圧Psiを発生するよう前記制動流体圧制御回路7に向けて制御信号を出力し、また、ステップS28で算出した目標駆動トルクTrqを発生するよう駆動トルクコントロールユニット12に制御信号を出力する。
今、例えば、図8(a)に示すように、一つのカーブ区間からなるカーブDを走行する場合には、上記第1の実施の形態と同様にして、各ノードの旋回半径に応じてカーブ区間が検出されるが、この場合、プレビュー区間内に旋回半径が最小となる最小旋回半径点が一つしかないから、連続カーブ判断フラグFrは“OFF”に設定される。このため、検出された一つのカーブ区間における負荷総計TWLstr1が負荷総計TWLsumとなり、また、この第1のカーブ区間の長さに応じて負荷総計しきい値TWLstrsが設定される。
ここで、前記負荷総計TWLstrを、ステアリングトルクとして入力すべき推定ステアリングトルク入力量Tstrに基づいて算出するようにしているから、実際にドライバにかかる負荷に応じて、警報や減速制御の開始タイミングや、減速制御における制御量を設定することができ、この場合も上記第1の実施の形態と同様に、ドライバの負荷に応じたタイミングで且つドライバの負荷に適した制御量相当の減速制御を行うことができ、ドライバが、警報の発生や減速制御の開始のタイミングがずれていると違和感を覚えたり減速制御量の過不足感を覚えたりすることを回避することができる。
そして、この二つの最小旋回半径点間の距離LMがそのしきい値LMs以下である場合には、二つのカーブ区間は連続していると判断され、連続カーブ判断フラグFrが“ON”に設定される。
そして、第1のカーブ区間及び第2のカーブ区間を通過する際の負荷総計TWLsumに基づいて警報作動判断や減速制御の開始タイミング及びその制御量が設定されることになる。
なお、この第2の実施の形態においては、ステアリングトルク入力量を推定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、ドライバが実際に操作を行う必要があると予測されるステアリング操作量を推定し、これに基づいてドライバにかかる負荷総計を算出するようにしてもよい。また、上記第1の実施の形態と同様に、車両に作用するヨーレートや横加速度等を推定しこれに基づいて負荷総計を算出するようにしてもよい。
この第3の実施の形態は、上記第1の実施の形態において、コントロールユニット8で実行される演算処理が異なること以外は、同様であるので同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
図9は、第3の実施の形態における演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
この第3の実施の形態においては、ステップS1からステップS5の処理は上記第1の実施の形態と同様であって、ステップS5の処理で路面摩擦係数を算出したならばステップS31に移行し、目標ノードを設定する。具体的には、前記ステップS3で検出した旋回半径が最小となる最小旋回半径点に相当するノードを目標ノードとする。
Yglim=Ks×Kμ ……(15)
なお、式(15)中のKsは、許容横加速度算出係数であって、例えば0.8〔g〕程度の固定値に設定される。前記許容横加速度算出係数Ksは、ここでは、固定値としているが、例えば、図10に示すように走行速度Vに応じて許容横加速度算出係数Ksを変化させてもよい。
Xgs=(V2−Vr2)/(2×Ln)
=(V2−Yglim×|Rn|/(2×Ln) ……(16)
ΔXgs=min{Kg×(ΔTWL−TWLcnt)、ΔXgs0}
……(17)
なお、(17)式においてmin{ }は、{ }内のより小さい方を選択することを表す。また、ΔXgs0は、目標減速度の補正量ΔXgsの制限値であって固定値とする。
すなわち、制御開始許可フラグFokが“OFF”であるときには、目標減速度補正値Xgshを次式(18)で算出する。
Xgsh=min(Xgs+ΔXgs、Xgs0) ……(18)
なお、(18)式において、Xgs0は、目標減速度の制限値であって、ナビゲーション装置の信頼性に応じて設定される固定値であって、例えば0.3〔g〕程度に設定される。
なお、ここでは、前記目標減速度Xgsを、これに補正量ΔXgsを加算することによって補正するようにした場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、偏差ΔTWLから制御開始判断しきい値TWLcntを減算した値に応じて補正ゲインを求め、これを目標減速度Xgsに乗算することによって、目標減速度Xgsを補正するようにしてもよい。
Xgsh≧Xgw ……(19)
また、減速制御開始許可フラグFokが“ON”であり且つ警報作動フラグFwが“ON”であるときには、次式(20)を満足するとき警報作動と判断する。
Xgsh≧Xgsw−Khw ……(20)
そして、制御開始許可フラグFokが“OFF”のときには、警報禁止と判断し、警報を発生させない。
また、前記警報作動フラグFwが“ON”に設定されているときには、警報装置23を作動させ、ドライバに自車両前方に減速を行う必要のあるカーブが存在することを通知したり、また、減速制御の作動を予め通知したりするための表示を行ったり或いは警報を発生させたりする等といった処理を行う。一方、警報作動フラグFwが“OFF”に設定されているときには、警報装置23の作動を停止する。
このように、この第3の実施の形態においては、カーブ走行時に最も重要となる最小旋回半径点を目標ノードとし、この目標ノードを通過する際に自車両に発生する横加速度が路面摩擦係数Kμに応じて算出される許容横加速度Yglim相当となるように目標減速度Xgsを算出し、これに、ドライバにかかる負荷をあるしきい値よりも小さくし得る補正量ΔXgsを加算した目標減速度補正値Xgshを達成するように減速制御を行うようにしたから、カーブ走行時に最も重要となる最小旋回半径点を通過する際の自車両の走行速度を安定した走行速度まで低減することができカーブ区間を安定走行することができると共に、カーブ走行時にドライバにかかる負荷が大きくなることを回避することができ、ドライバにかかる負荷の軽減と適切な減速制御とを両立させることができ、ドライバに違和感を与えることなく適切なタイミングで適正量の制御を行うことができる。
なお、上記各実施の形態においては、制動力を発生させると共に、この制動力相当の駆動力を低減することによって、減速度を発生させるようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、エンジン等の出力、つまり駆動力を低減させること、変速機のギヤ比を変更すること、制動流体圧を増圧させて制動力を増加させること等のうち、少なくとも何れか1つ、また、これらを組み合わせて減速度を発生させるようにしてもよい。
また、第2の実施の形態において、図7のステップS2の処理が走行状態検出手段に対応し、ステップS21、S22の処理が負荷推定手段に対応し、ステップS24からステップS28の処理が前方道路対応処理手段に対応し、ステップS4aの処理が連続カーブ検出手段に対応している。
また、第3の実施の形態において、図9のステップS2の処理が走行状態検出手段に対応し、ステップS35の処理が負荷推定手段に対応し、ステップS33からステップS41の処理が前方道路対応処理手段に対応し、ステップS33の処理が目標減速度算出手段に対応し、ステップS34からステップS38の処理が補正手段に対応している。
6FL〜6RR ホイールシリンダ
7 制動流体圧制御回路
8 コントロールユニット
9 エンジン
10 自動変速機
11 スロットルバルブ
12 駆動トルクコントロールユニット
15 加速度センサ
16 ヨーレートセンサ
17 マスタシリンダ圧センサ
18 アクセル開度センサ
19 操舵角センサ
20 ナビゲーション装置
21 ステアリングホイール
22FL〜22RR 車輪速度センサ
23 警報装置
Claims (9)
- 自車両前方の道路形状情報を獲得する道路情報獲得手段と、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記道路情報獲得手段で獲得した道路形状情報と前記走行状態検出手段で検出した自車両の走行状態とに基づいて自車両が前方のカーブを通過する際にドライバにかかる負荷として、自車両が、カーブ区間の開始点から終了点まで、又はカーブ区間の開始点からカーブ区間内の最小旋回半径点までの所定区間を走行する際にドライバにかかる負荷の総和を推定する負荷推定手段と、
自車両が前記カーブを安定走行できるように、少なくとも車両の走行状態を制御するか又は警報を発生する前方道路対応処理を前以って行う前方道路対応処理手段と、を備え、
当該前方道路対応処理手段は、前記負荷推定手段で推定した負荷の総和に基づいて前記前方道路対応処理を行うことを特徴とする前方道路対応制御装置。 - 前記道路情報獲得手段は、自車両前方のカーブ形状及びカーブ区間に関するカーブ情報を獲得し、
前記負荷推定手段は、自車両が前記カーブを通過する際に車両に発生すると予測される横加速度又はヨーレート、又は自車両が前記カーブを通過する際に必要と予測される操舵操作量又は操舵トルク入力量のうちの何れかを負荷相当値とし、
前記走行状態検出手段で検出された自車両の走行状態と前記道路情報獲得手段で獲得したカーブ情報とに基づいて、前記所定区間における前記負荷相当値の総和を推定し、
当該負荷相当値の総和に基づいて前記負荷の総和を推定することを特徴とする請求項1記載の前方道路対応制御装置。 - 前記道路情報獲得手段で獲得した自車両前方のカーブ情報に基づいて自車両前方に連続したカーブ区間が存在するかどうかを検出する連続カーブ検出手段を備え、
前記負荷推定手段は、前記連続カーブ検出手段で連続するカーブ区間の存在が検出されたときには連続するカーブ区間全体を前記所定区間として前記負荷相当値の総和を推定することを特徴とする請求項2記載の前方道路対応制御装置。 - 前記前方道路対応処理手段は、減速度を発生させることにより前記車両の走行状態を制御する減速制御を行い、
前記負荷推定手段で推定した前記負荷の総和が、自車両が前記所定区間を安定走行可能な速度で走行した場合にドライバにかかる負荷の総和相当の基準値以下となるように減速制御を行うことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の前方道路対応制御装置。 - 前記前方道路対応処理手段は、減速度を発生させることにより前記車両の走行状態を制御する減速制御を行い、
前記負荷推定手段で推定した前記負荷の総和と、自車両が前記所定区間を安定走行可能な速度で走行した場合にドライバにかかる負荷の総和相当の基準値との差に基づいて目標減速度を設定し、
当該目標減速度を達成するように減速制御を行うことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の前方道路対応制御装置。 - 前記走行状態検出手段は自車両の走行速度を検出し、
前記前方道路対応処理手段は、減速度を発生させることにより前記車両の走行状態を制御する減速制御を行い、
前記道路情報獲得手段で獲得したカーブ情報に基づいて自車両前方のカーブの旋回半径が最小となる最小旋回半径及びこの最小旋回半径地点までの自車両からの距離を検出し、
前記最小旋回半径及び最小旋回半径地点までの自車両からの距離と前記自車両の走行速度とに基づいて、前記カーブを安定走行し得る自車両の目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
前記負荷推定手段で推定した前記負荷の総和に基づいて前記目標減速度算出手段で算出した目標減速度を補正する補正手段と、を備え、
前記補正手段で補正した目標減速度を達成するよう減速制御を行うことを特徴とする請求項2記載の前方道路対応制御装置。 - 前記前方道路対応処理手段は、車両に作用する駆動トルクを低減すること、変速機のギヤ比を変更すること、及び車両に作用する制動力を増加させることの少なくとも何れか一つを行うことにより、前記減速制御を行うことを特徴とする請求項4から請求項6の何れか1項に記載の前方道路対応制御装置。
- 前記道路情報獲得手段は、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、
道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、を備え、
前記自車両位置検出手段で検出した自車両の現在位置に基づき、前記道路情報記憶手段で記憶する道路情報から自車両前方の道路形状情報を獲得することを特徴とする請求項1から請求項7の何れか1項に記載の前方道路対応制御装置。 - 前記道路情報獲得手段は、道路側に配設された道路形状情報を送信する道路情報提供手段と通信を行って前記道路形状情報を獲得することを特徴とする請求項1から請求項7の何れか1項に記載の前方道路対応制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004128340A JP3979400B2 (ja) | 2004-04-23 | 2004-04-23 | 前方道路対応制御装置 |
US11/111,766 US7337055B2 (en) | 2004-04-23 | 2005-04-22 | Adaptive cruise control system for automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004128340A JP3979400B2 (ja) | 2004-04-23 | 2004-04-23 | 前方道路対応制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005309955A JP2005309955A (ja) | 2005-11-04 |
JP3979400B2 true JP3979400B2 (ja) | 2007-09-19 |
Family
ID=35137549
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004128340A Expired - Fee Related JP3979400B2 (ja) | 2004-04-23 | 2004-04-23 | 前方道路対応制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7337055B2 (ja) |
JP (1) | JP3979400B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
USRE49334E1 (en) | 2005-10-04 | 2022-12-13 | Hoffberg Family Trust 2 | Multifactorial optimization system and method |
Families Citing this family (94)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
US7751973B2 (en) * | 2004-05-04 | 2010-07-06 | Visteon Global Technologies, Inc. | Curve warning system |
JP2006025470A (ja) * | 2004-07-06 | 2006-01-26 | Moric Co Ltd | 電動車両の駆動制御装置 |
US7881496B2 (en) | 2004-09-30 | 2011-02-01 | Donnelly Corporation | Vision system for vehicle |
US20060259233A1 (en) * | 2005-05-11 | 2006-11-16 | Industrial Technology Research Institute | Road precursory and vehicle trip recording method of navigation system |
JP2007038933A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP4742818B2 (ja) * | 2005-11-07 | 2011-08-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用減速制御装置 |
US11186173B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-11-30 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11279234B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-22 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11254211B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-02-22 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11370302B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-06-28 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11345236B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-05-31 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11267338B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-08 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11220179B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-01-11 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system determining route segment length |
US11207980B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-12-28 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system responsive to traffic conditions |
US11247564B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-02-15 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11186174B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-11-30 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11225144B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-01-18 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11285810B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-29 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11084377B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-08-10 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system responsive to voice commands from a Gps enabled device |
US11279233B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-22 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11180025B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-11-23 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11267339B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-08 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11214144B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-01-04 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11351863B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-06-07 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11207981B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-12-28 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11186175B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-11-30 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US11325468B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-05-10 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
US10882399B2 (en) | 2005-11-17 | 2021-01-05 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US11390165B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-07-19 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
US8712650B2 (en) | 2005-11-17 | 2014-04-29 | Invent.Ly, Llc | Power management systems and designs |
US11230190B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-01-25 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
KR100793869B1 (ko) * | 2005-12-17 | 2008-01-15 | 현대자동차주식회사 | 차량의 차간거리 제어 시스템 |
JP2008012975A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Xanavi Informatics Corp | 車両走行制御システム |
JP2008056226A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-03-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 |
JP4432941B2 (ja) * | 2006-08-07 | 2010-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
US7972045B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-07-05 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
JP4595949B2 (ja) * | 2007-03-02 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 制駆動力制御装置 |
JP4457136B2 (ja) | 2007-09-27 | 2010-04-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御システム |
US20090107749A1 (en) * | 2007-10-30 | 2009-04-30 | Textron Inc. | Closed Loop Traction System for Light-Weight Utility Vehicles |
EP2082936B1 (en) | 2008-01-23 | 2012-06-20 | Aisin AW Co., Ltd. | Speed control device for vehicle on curves |
JP5546106B2 (ja) * | 2008-01-23 | 2014-07-09 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
US8532904B2 (en) * | 2008-02-15 | 2013-09-10 | Aisin Aw Co., Ltd. | Driving support device, driving support method, and driving support program |
JP4475342B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2010-06-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路形状推定装置、道路形状推定方法及びプログラム |
JP4992813B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2012-08-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
DE102008020488B4 (de) * | 2008-04-23 | 2012-03-29 | Navigon Ag | Verfahren zum Betrieb einer Einrichtung zur Ermittlung eines Streckenverlaufs |
US9182241B2 (en) | 2008-05-30 | 2015-11-10 | Here Global B.V. | Data mining in a digital map database to identify unusually narrow lanes or roads and enabling precautionary actions in a vehicle |
US8466810B2 (en) | 2008-05-30 | 2013-06-18 | Navteq B.V. | Data mining in a digital map database to identify intersections located at hill bottoms and enabling precautionary actions in a vehicle |
US9121716B2 (en) | 2008-05-30 | 2015-09-01 | Here Global B.V. | Data mining in a digital map database to identify insufficient superelevation along roads and enabling precautionary actions in a vehicle |
US9134133B2 (en) | 2008-05-30 | 2015-09-15 | Here Global B.V. | Data mining to identify locations of potentially hazardous conditions for vehicle operation and use thereof |
US8775073B2 (en) | 2008-05-30 | 2014-07-08 | Navteq B.V. | Data mining in a digital map database to identify insufficient merge lanes along roads and enabling precautionary actions in a vehicle |
US10648817B2 (en) | 2008-05-30 | 2020-05-12 | Here Global B.V. | Data mining in a digital map database to identify speed changes on upcoming curves along roads and enabling precautionary actions in a vehicle |
US8698649B2 (en) * | 2008-05-30 | 2014-04-15 | Navteq B.V. | Data mining in a digital map database to identify decreasing radius of curvature along roads and enabling precautionary actions in a vehicle |
US8688369B2 (en) | 2008-05-30 | 2014-04-01 | Navteq B.V. | Data mining in a digital map database to identify blind intersections along roads and enabling precautionary actions in a vehicle |
JP2010076697A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Advics Co Ltd | 車両の速度制御装置 |
JP5137764B2 (ja) * | 2008-09-29 | 2013-02-06 | 株式会社アドヴィックス | 車両の速度制御装置 |
JP5286027B2 (ja) * | 2008-10-28 | 2013-09-11 | 株式会社アドヴィックス | 車両安定化制御装置 |
ES2343296B1 (es) * | 2008-12-18 | 2011-06-06 | Fundacion Para La Promocion De La Innovacion, Investigacion Y Desarrollo Tecn.Ind.Automocion Galicia | Sistema de control de crucero adaptativo provisto de asistencia por vision. |
DE112008004200B4 (de) * | 2008-12-26 | 2023-02-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrtroutenschätzvorrichtung und Fahrtroutenschätzverfahren, das in dieser Vorrichtung verwendet wird |
JP5363906B2 (ja) | 2009-08-05 | 2013-12-11 | 株式会社アドヴィックス | 車両の速度制御装置 |
US8640838B2 (en) | 2010-05-06 | 2014-02-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Torque compensation method and system |
EP2695786A4 (en) * | 2011-04-08 | 2016-08-24 | Toyota Motor Co Ltd | DRIVER ASSISTANCE SYSTEM |
DE102011102426A1 (de) * | 2011-05-25 | 2012-11-29 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines längsführenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
US10457209B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with multi-paned view |
US9319637B2 (en) | 2012-03-27 | 2016-04-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with lens pollution detection |
KR101371464B1 (ko) | 2012-09-06 | 2014-03-10 | 기아자동차주식회사 | 차속 자동 제어 시스템 및 방법 |
US9707896B2 (en) | 2012-10-15 | 2017-07-18 | Magna Electronics Inc. | Vehicle camera lens dirt protection via air flow |
US9445057B2 (en) | 2013-02-20 | 2016-09-13 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with dirt detection |
KR102137933B1 (ko) * | 2013-11-28 | 2020-07-27 | 현대모비스 주식회사 | 차량 코너링 제어 방법 및 그 장치 |
JP6390095B2 (ja) * | 2013-12-18 | 2018-09-19 | 株式会社ジェイテクト | 車両制御装置 |
CN103786722A (zh) * | 2014-02-20 | 2014-05-14 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车辆安全驾驶系统 |
US9463804B2 (en) * | 2014-11-11 | 2016-10-11 | Ford Global Tehnologies, LLC | Vehicle cornering modes |
DE102015203270A1 (de) * | 2015-02-24 | 2016-08-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Anpassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit für ein Fahrzeug |
JP2016159683A (ja) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | 富士通テン株式会社 | 車両制御装置、車両制御システム、および、車両制御方法 |
CN105644363B (zh) * | 2016-01-11 | 2019-07-02 | 贵州大学 | 一种防止误踩油门踏板智能控制系统及控制方法 |
JP6752875B2 (ja) * | 2016-02-26 | 2020-09-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置 |
KR102039487B1 (ko) | 2016-11-11 | 2019-11-26 | 엘지전자 주식회사 | 차량 주행 제어 장치 및 방법 |
US10379538B1 (en) * | 2017-03-20 | 2019-08-13 | Zoox, Inc. | Trajectory generation using motion primitives |
JP6773911B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2020-10-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム |
JP6972793B2 (ja) * | 2017-09-04 | 2021-11-24 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
JP6976142B2 (ja) * | 2017-11-09 | 2021-12-08 | 日立Astemo株式会社 | 車両運動制御装置、その方法、そのプログラム、及びそのシステム、並びに、目標軌道生成装置、その方法、そのプログラム、及びそのシステム |
CN110308717B (zh) | 2018-03-27 | 2020-12-22 | 广州汽车集团股份有限公司 | 控制自主式移动机器移动的方法、装置、机器及存储介质 |
JP7127489B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2022-08-30 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
CN111137287B (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-08 | 联创汽车电子有限公司 | 车道偏离预警方法和预警系统 |
CN111645683A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | Acc系统请求esc动态驻车方法、系统、车辆及存储介质 |
US20220073098A1 (en) * | 2020-09-09 | 2022-03-10 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for predicting lateral acceleration prior to an automated lane change |
JP2023017648A (ja) * | 2021-07-26 | 2023-02-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用表示装置、車両用表示システム、車両用表示方法及びプログラム |
DE102021003873A1 (de) * | 2021-07-27 | 2023-02-02 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zur Begrenzung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs beim Durchfahren einer Kurve |
CN116118751B (zh) * | 2023-04-19 | 2023-08-29 | 深圳佑驾创新科技有限公司 | 车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3133770B2 (ja) | 1991-01-18 | 2001-02-13 | マツダ株式会社 | 自動車の走行システム |
US5673039A (en) * | 1992-04-13 | 1997-09-30 | Pietzsch Ag | Method of monitoring vehicular traffic and of providing information to drivers and system for carring out the method |
JP3216461B2 (ja) | 1995-01-20 | 2001-10-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動車の前方道路状況対応制御装置 |
JP4364338B2 (ja) | 1998-03-11 | 2009-11-18 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両制御装置 |
JP4843879B2 (ja) | 2001-08-07 | 2011-12-21 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置 |
US7751973B2 (en) * | 2004-05-04 | 2010-07-06 | Visteon Global Technologies, Inc. | Curve warning system |
US8874477B2 (en) * | 2005-10-04 | 2014-10-28 | Steven Mark Hoffberg | Multifactorial optimization system and method |
-
2004
- 2004-04-23 JP JP2004128340A patent/JP3979400B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-04-22 US US11/111,766 patent/US7337055B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
USRE49334E1 (en) | 2005-10-04 | 2022-12-13 | Hoffberg Family Trust 2 | Multifactorial optimization system and method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005309955A (ja) | 2005-11-04 |
US7337055B2 (en) | 2008-02-26 |
US20050240334A1 (en) | 2005-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3979400B2 (ja) | 前方道路対応制御装置 | |
US7269493B2 (en) | Lane departure prevention apparatus | |
JP4534754B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4665622B2 (ja) | 自車位置検出装置、ナビゲーション装置及び減速制御装置 | |
JP3736413B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP5251216B2 (ja) | 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 | |
JP4162013B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP3661684B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2004231131A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2004243787A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4466360B2 (ja) | 車線逸脱防止制御装置 | |
JP4124050B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP5206138B2 (ja) | 車両用減速制御装置 | |
JP4911131B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4396514B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP5262292B2 (ja) | 車両用減速制御装置及びその方法 | |
JP5407326B2 (ja) | 車両用加減速制御装置及びその方法 | |
JP2006175979A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP5668321B2 (ja) | カーブ進入制御装置 | |
JP4466365B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2009202711A (ja) | 車両用走行制御装置及びその方法 | |
JP4760008B2 (ja) | 車両用減速制御及び警報装置 | |
JP4492321B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP3979393B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP3891102B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051026 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060613 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060620 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060804 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070327 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070605 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100706 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110706 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120706 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120706 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130706 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |