JP4595949B2 - 制駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
図1、図2及び図5を参照して、第1実施形態について説明する。
ここでは、最小旋回半径の捕捉、目標減速度の算出許可判定が行われる。
ステップS001では、ナビゲーションシステム装置95から送信される、予め設定された車両の前方探索範囲内の道路の道路旋回半径gradの読み込みが行われる。即ち、ナビゲーションシステム装置95から送信される、一つのコーナーに含まれるある一つの地点の半径gradの情報の読み込みが行われる。
ステップS002では、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)が0以外の値であるか否かが判定される。その判定の結果、道路旋回半径grad(i)が0以外の値であると判定された場合には、ステップS003に進み、そうでない場合にはステップS006に進む。
ステップS003では、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)が、制御フローの前回のサイクルの上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i−1)から変化しているか否かが判定される。その判定の結果、変化していれば、ステップS004に進み、そうでない場合にはステップS005に進む。前回のサイクルの値から変化していれば、それは、道路旋回半径の最小値(最小旋回半径)である可能性があると判断されて、ステップS004に進む。
ステップS004では、最小旋回半径捕捉処理前提条件がONとされる。ステップS004の次に、ステップS007に進む。
ステップS005では、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)(402)が予め設定された第1所定値r1よりも大きいか否かが判定される。その判定の結果、肯定的に判定された場合には、ステップS006に進み、そうでない場合にはステップS007に進む。
ステップS006では、最小旋回半径捕捉処理前提条件403がOFFとされる。ステップS006は、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)が0である場合(ステップS002否定)や、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)が予め設定された第1所定値r1よりも大きい場合(ステップS005否定、図2では図示せず。)に実行され、これらの場合には、最小旋回半径の捕捉処理を行う必要が無いためである。ステップS006の次には、ステップS007に進む。
ステップS007では、最小旋回半径捕捉処理前提条件がONであるか否かが判定される。その判定の結果、肯定的に判定されればステップS008に進み、そうでない場合にはステップS013に進む。
ステップS008では、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)が予め設定された第2所定値r2以下であるか否かが判定される。その判定の結果、肯定的に判定された場合にはステップS009に進み、そうでない場合にはステップS012に進む。
ステップS009では、最小旋回半径捕捉処理前提条件が制御フローの前回のサイクルでOFFであったか否かが判定される。その判定の結果、肯定的に判定されれば、ステップS011に進み、そうでない場合にはステップS010に進む。
ステップS010では、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)が、制御フローの前回のサイクルの上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i−1)から予め設定された第3所定値r3を引いた値以下であるか否かが判定される。その判定の結果、肯定的に判定された場合には、ステップS011に進み、そうでない場合にはステップS012に進む。
ステップS011では、最小旋回判定捕捉処理許可判定(404)がONとされる。ステップS011の次にステップS014に進む。
ステップS012では、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)が、前回のサイクルの上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i−1)に予め設定された第4所定値r4を足した値以上であるか否かが判定される。その判定の結果、肯定的に判定された場合には、ステップS013に進み、そうでない場合にはステップS014に進む。
ステップS013では、最小旋回半径捕捉処理許可判定404がOFFとされる。ステップS013の次に、ステップS014が行われる。
ステップS014では、最小旋回半径捕捉処理許可判定がONであるか否かが判定される。その判定の結果、最小旋回半径捕捉処理許可判定がONであると判定された場合には、ステップS015に進み、そうでない場合にはステップS016に進む。
ステップS015では、最小旋回半径405の捕捉処理が行われる。最小旋回半径405の捕捉処理では、各サイクルの上記ステップS001で読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)が、随時、最小旋回半径405として更新される。
ステップS016では、目標減速度に基づく減速制御の開始が許可される。即ち、上記のように、ステップS015にて随時更新された最新の最小旋回半径405及び目標旋回車速407に基づいて目標減速度408が求められ、その目標減速度408に基づいて減速制御が開始される。即ち、ステップS016では、最小旋回半径405及び目標旋回車速407の更新は行われない。目標減速度408は、コーナー入口までの距離L(401)によって変化するため、サイクル毎のステップS016にて、目標減速度408が算出される。ステップS016の次に、本制御フローはリターンされる。
まず、図2のT1のタイミングで、道路旋回半径grad(i)(符号402)の読み込み(ステップS001)が行われる(開始される)。そして、T1のタイミングでは、道路旋回半径grad(i)(402)は0ではないため(ステップS002肯定)、ステップS003に進む。T1のタイミングでは、前回のサイクルの値が無いため、ステップS003は肯定的に判定されて、ステップS004に進み、最小旋回半径捕捉処理前提条件403がONとされ、ステップS007は肯定的に判定されて、ステップS008に進む。
T1時点の後、T2時点までの間は、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)(402)は、0ではないため、ステップS002は肯定的に判定され、ステップS003に進み、道路旋回半径grad(i)が、前回のサイクルの上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i−1)から変化していないため、ステップS003は否定的に判定されて、ステップS005に進む。道路旋回半径grad(i)(402)が第1所定値r1よりも大きくないため、ステップS005は否定的に判定されて、ステップS007に進む。
T2時点では、上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i)(402)は、0ではないため、ステップS002は肯定的に判定され、ステップS003に進み、道路旋回半径grad(i)が、前回のサイクルの上記ステップS001にて読み込みが行われた道路旋回半径grad(i−1)から変化しているため、ステップS003は肯定的に判定されて、ステップS004に進む。ステップS004で、最小旋回半径捕捉処理前提条件403がONとされる(T2時点では、既に最小旋回半径捕捉処理前提条件403はONである)。よって、ステップS007は肯定的に判定され、ステップS008に進む。
T2時点からT3時点までの間の動作は、上記T2時点の動作と同様である。
T3時点では、ステップS001→ステップS002肯定→ステップS003肯定→ステップS004→ステップS007肯定→ステップS008肯定→ステップS009否定という動作が行われる。T3の時点では、道路旋回半径grad(i)(402)が減少傾向から増加傾向に転じたことが検出される。よって、T3の時点では、道路旋回半径grad(i)(402)が前回のサイクルのときの道路旋回半径grad(i−1)から第3所定値r3以上減少していないと判定される(ステップS010否定)とともに、道路旋回半径grad(i)(402)が前回のサイクルのときの道路旋回半径grad(i−1)から第4所定値r4以上増加していると判定される(ステップS012肯定)ため、ステップS013に進む。ステップS013にて、最小旋回半径捕捉処理許可判定404がOFFとされると、ステップS014は否定的に判定される。これにより、最小旋回半径405及び目標旋回車速407の更新(ステップS015)が実行されることが無く、ステップS016にて、最新(T3時点)の最小旋回半径405及び目標旋回車速407に基づいて、目標減速度408が求められ、その目標減速度408に基づいて減速制御が開始される。これによりT3の時点から暫く経過した後は、実車速406が低下している。
T3時点の後、T4時点までの間の途中までは、上記T3時点の動作と同様である。T3時点の後、T4時点までの間の途中からは、ステップS001→ステップS002肯定→ステップS003否定→ステップS005否定→ステップS007肯定→ステップS008肯定→ステップS009否定→ステップS010否定→ステップS012否定→ステップS014否定→ステップS016という動作が行われる。
T4時点では、道路旋回半径grad(i)(402)は、0であるため、ステップS002は否定的に判定され、ステップS006に進み、最小旋回半径捕捉処理前提条件403がOFFとされる。続くステップS007では、否定的に判定されるため、ステップS013に進む。ステップS013にて最小旋回半径捕捉処理許可判定404がOFFにされる(本例では既にT3時点でOFFになっている)。この場合、引き続きステップS014が否定的に判定されるため、ステップS016にて減速制御が継続して実行される。
T4時点の後は、上記T4時点の動作と同様である。
次に、図3を参照して、第2実施形態について説明する。
第2実施形態は、通信異常から復帰した場合等、突然小さい道路旋回半径R情報が入力される場合の制御に関する。第2実施形態において、上記第1実施形態と共通する部分についての説明は省略し、特徴部分についてのみ説明する。
T6時点以前は、通信異常により道路旋回半径grad(i)(402)が0として読み込まれるため、ステップS002は否定的に判定され、最小旋回半径捕捉処理前提条件403はOFFとされている(ステップS006)。よって、ステップS007は否定的に判定され、ステップS013にて最小旋回半径捕捉処理許可判定404はOFFとされている。よって、ステップS014は否定的に判定され、ステップS016に進むが、最小旋回半径405が未だ捕捉されていないため、減速制御は行われない。
T6時点では、通信異常から復帰して突然小さな値で道路旋回半径grad(i)(402)が入力され、ステップS001では、その道路旋回半径grad(i)(402)の値が読み込まれる。よって、ステップS002及びステップS003は肯定的に判定されることから、ステップS004にて、最小旋回半径捕捉処理前提条件403がONとされる。よって、続くステップS007では、肯定的に判定され、ステップS008では、道路旋回半径grad(i)(402)が第2所定値r2よりも小さいため、肯定的に判定されて、ステップS009に進む。
T6の後、T7時点までの動作は、上記T6時点の動作と同様である。
T7時点では、ステップS001→ステップS002肯定→ステップS003肯定→ステップS004→ステップS007肯定→ステップS008肯定→ステップS009否定という動作が行われる。T7の時点では、道路旋回半径grad(i)(402)が増加傾向に転じたことが検出される。よって、T7の時点では、道路旋回半径grad(i)(402)が前回のサイクルのときの道路旋回半径grad(i−1)から第3所定値r3以上減少していないと判定される(ステップS010否定)とともに、道路旋回半径grad(i)(402)が前回のサイクルのときの道路旋回半径grad(i−1)から第4所定値r4以上増加していると判定される(ステップS012肯定)ため、ステップS013に進む。
T7の後、T8時点までの動作は、上記T7時点の動作と同様である。
T8時点では、道路旋回半径grad(i)(402)は、0であるため、ステップS002は否定的に判定され、ステップS006に進み、最小旋回半径捕捉処理前提条件403がOFFとされる。続くステップS007では、否定的に判定されるため、ステップS013に進む。ステップS013にて最小旋回半径捕捉処理許可判定404がOFFにされる(本例では既にT7時点でOFFになっている)。この場合、引き続きステップS014が否定的に判定されるため、ステップS016にて減速制御が継続して実行される。
T8時点の後は、上記T8時点の動作と同様である。
次に、図4を参照して、第3実施形態について説明する。
第3実施形態は、通信異常等により、突然、道路旋回半径R情報が無くなり、道路旋回半径R=0とされた場合の制御に関する。第3実施形態において、上記第1実施形態と共通する部分についての説明は省略し、特徴部分についてのみ説明する。
T1時点からT10時点の前までの動作は、上記図2と同様である。
T10時点では、通信異常により、道路旋回半径grad(i)(402)が0として読み込まれる。よって、ステップS002は否定的に判定され、ステップS006にて、最小旋回半径捕捉処理前提条件403がOFFとされる。続くステップS007では、否定的に判定されるため、ステップS013にて、最小旋回半径捕捉処理許可判定404がOFFとされる。これにより、ステップS014が否定的に判定され、ステップS016が行われる。即ち、最小旋回半径の捕捉処理を禁止とし、最小旋回半径405及び目標旋回車速407の更新(ステップS015)を中止し、最新(T10時点)の最小旋回半径405及び目標旋回車速407に基づいて、目標減速度408が求められ、その目標減速度408に基づいて減速制御が開始される。これによりT10の時点から暫く経過した後は、実車速406が低下している。
40 エンジン
90 加速度センサ
95 ナビゲーションシステム装置
113 アクセル開度センサ
114 スロットル開度センサ
116 エンジン回転数センサ
122 車速センサ
123 シフトポジションセンサ
130 制御回路
131 CPU
133 ROM
200 ブレーキ装置
230 ブレーキ制御回路
401 コーナー入口までの距離
402 ナビゲーションシステム装置から送信される道路旋回半径
403 最小旋回半径捕捉処理前提条件
404 最小旋回半径捕捉処理許可判定
405 最小旋回半径
406 実車速
407 目標旋回車速
408 目標減速度
G1 第1減速度
G2 第2減速度
L コーナー入口までの距離
r1 第1所定値
r2 第2所定値
Claims (4)
- 外部情報から得られる前方のコーナーのコーナー半径に基づいて目標旋回車速が設定された場合に、前記目標旋回車速に基づいて制駆動力を制御する制駆動力制御装置であって、
基準半径が設定された場合に、前記基準半径に基づいて前記目標旋回車速が設定され、
前記基準半径は、前記外部情報から随時得られる前記コーナーに含まれる複数の地点の前記コーナー半径の値に、予め設定された第1所定値よりも小さな値で、かつ、前記第1所定値よりも小さな値として予め設定された第2所定値以下である値が含まれる場合に、前記複数の地点の前記コーナー半径の値の最小値に設定され、
前記第1所定値は、前記基準半径の捕捉処理を実行しないと判定される前記コーナー半径の下限であり、
前記第2所定値は、前記目標旋回車速に基づく制駆動力の制御が行われる前記コーナーの最小旋回半径の最大値であって、
前記複数の地点の前記コーナー半径の値に、前記第1所定値よりも小さく、かつ前記第2所定値以下である値が含まれない場合、前記基準半径が設定されない
ことを特徴とする制駆動力制御装置。 - 請求項1記載の制駆動力制御装置において、
前記複数の地点の前記コーナー半径の値は、前記外部情報から前記コーナーの形状に沿って随時得られ、
前記コーナー半径の値が、前記第1所定値よりも小さく、かつ前記第2所定値以下であって、かつ前記コーナーの形状に沿って減少傾向にあるときには、前記コーナー半径の値が得られるごとに前記基準半径を前記得られた前記コーナー半径の値に更新し、
前記コーナー半径の値が、前記コーナーの形状に沿って増加傾向に転じたときには、前記基準半径の更新を中止する
ことを特徴とする制駆動力制御装置。 - 請求項2記載の制駆動力制御装置において、
前記コーナー半径の値が、前記第1所定値よりも小さく、かつ前記第2所定値以下であって、かつ前記コーナーの形状に沿って減少傾向にあるときであっても、得られた前記コーナー半径の値がゼロになったときには、前記ゼロの値を採用することなく前記基準半径の更新を中止する
ことを特徴とする制駆動力制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の制駆動力制御装置において、
前記目標旋回車速に基づく制駆動力制御は、前記基準半径の更新が中止されたときから許可される
ことを特徴とする制駆動力制御装置。
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