DE112008000560T5

DE112008000560T5 - Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät und Brems-/ Antriebskraftsteuerungsgerät

Info

Publication number: DE112008000560T5
Application number: DE112008000560T
Authority: DE
Inventors: Yoshio Ito
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-03-02
Filing date: 2008-02-26
Publication date: 2010-01-07
Also published as: US8275531B2; JP4595949B2; US20100100296A1; CN101631708A; CN101631708B; WO2008108220A1; JP2008213654A

Abstract

Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät zur Einstellung einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf der Grundlage eines Kurvenradius, der von externen Informationen erhalten wird, wobei ein Bezugsradius bei einer Einstellung der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf einen minimalen Wert von Werten des Kurvenradius bei einer Vielzahl von in einer Kurve beinhalteten Punkten eingestellt wird, welche von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten werden.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät und ein Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät, und betrifft insbesondere ein Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät und ein Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät zur Einstellung einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit, wenn ein Fahrzeug durch eine Kurve fährt, auf der Grundlage von Radiusinformationen einer Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, welche von außen zu einer beliebigen Zeit übertragen werden.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Ein Verfahren zum Einstellen der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit, wenn das Fahrzeug durch die Kurve fährt, auf der Grundlage der Radiusinformationen der Kurve vor dem Fahrzeug ist bekannt. Beispielsweise offenbart die japanische Patentoffenlegungsschrift Nummer H10-184903 (Patentdruckschrift 1) ein Verfahren zur Erfassung von Knotendaten von einer Navigationssystemvorrichtung, um einen Knotenradius für jeden Knoten zu erhalten, eine empfohlene Fahrgeschwindigkeit bei jedem Knoten von dem Knotenradius zu erhalten, eine Verzögerungskurve für jeden Knoten einzustellen und eine optimale Getriebeposition zu bestimmen, die für eine Verzögerung auf die empfohlene Fahrgeschwindigkeit von der Verzögerungskurve geeignet ist.

Patentdruckschrift 1: japanische Patentoffenlegungsschrift Nummer H10-184903

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM
Die vorstehend beschriebene Patentdruckschrift 1 offenbart kein Verfahren zum Berechnen einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit (empfohlene Fahrgeschwindigkeit) in einem Fall, bei dem die Radiusinformationen in Bezug auf eine Kurve momentan erfasst werden. Bei einer Berechnung der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit für alle momentan erfassten Radiusinformationen ändert sich, wenn sich beispielsweise der erfasste Radius von groß auf klein und dann wieder auf groß ändert, die berechnete Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit ebenso von groß auf klein und dann wieder auf groß, so dass sich eine Wirkung einer Verzögerungssteuerung, die auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit ausgeführt wird, ändern kann, wodurch eine Fahrbarkeit verschlechtert wird. Es ist wünschenswert, dass eine besser geeignete Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit eingestellt wird.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät sowie ein Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät bereitzustellen, die in der Lage sind, eine besser geeignete Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit einzustellen.
MITTEL ZUR LÖSUNG DER AUFGABE
Ein Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät zur Einstellung einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf der Grundlage eines Kurvenradius, der von externen Informationen erhalten wird, wobei ein Bezugsradius bei einer Einstellung der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf einen minimalen Wert von Werten des Kurvenradius bei einer Vielzahl von in einer Kurve beinhalteten Punkten eingestellt wird, welche von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten werden.
In dem Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Aktualisierung des Bezugsradius gestartet, wenn der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, welcher zu einer beliebigen Zeit von den externen Informationen erhalten wird, abnimmt, und die Aktualisierung des Bezugsradius beendet, wenn der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, zunimmt.
In dem Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Aktualisierung des Bezugsradius beendet, ohne einen Wert von Null anzuwenden, wenn nach dem Starten der Aktualisierung des Bezugsradius der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, Null wird.
In dem Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Aktualisierung des Bezugsradius gestartet, wenn vor dem Starten der Aktualisierung des Bezugsradius der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, nicht größer als ein im Voraus eingestellter Wert ist.
Ein Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät zur Einstellung einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf der Grundlage eines Kurvenradius, der von externen Informationen erhalten wird, und zur Steuerung einer Brems-/Antriebskraft auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit, wobei eine Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit, die durch das Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät eingestellt wird, als die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit verwendet wird.
In dem Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Brems-/ Antriebskraftsteuerung auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit gestattet, nachdem die Aktualisierung des Bezugsradius beendet ist.
WIRKUNG DER ERFINDUNG
Das Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß der vorliegenden Erfindung stellt eine Wirkung bereit, dass eine besser geeignete Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit eingestellt werden kann.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
1 zeigt ein Flussdiagramm, das einen Betrieb eines ersten Ausführungsbeispiels eines Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
2 zeigt ein Zeitablaufdiagramm, das den Betrieb gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel des Brems-/Antriebskraftsteuerungsgeräts gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
3 zeigt ein Zeitablaufdiagramm, das einen Betrieb gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel des Brems-/Antriebskraftsteuerungsgeräts gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
4 zeigt ein Zeitablaufdiagramm, das einen Betrieb gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel des Brems-/Antriebskraftsteuerungsgeräts gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
5 zeigt ein schematisches Konfigurationsdiagramm gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel des Brems-/Antriebskraftsteuerungsgeräts gemäß der vorliegenden Erfindung.
6 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Erhalten einer zweiten Verzögerung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel des Brems-/Antriebskraftsteuerungsgeräts gemäß der vorliegenden Erfindung.

10: Automatisches Getriebe
40: Kraftmaschine
90: Beschleunigungssensor
95: Navigationssystemvorrichtung
113: Beschleunigungseinrichtungsöffnungssensor
114: Drosselöffnungssensor
116: Kraftmaschinendrehzahlsensor
122: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
123: Schaltpositionssensor
130: Steuerungsschaltung
131: CPU
133: ROM
200: Bremsvorrichtung
230: Bremssteuerungsschaltung
401: Entfernung zu Kurveneingang
402: Von Navigationssystemvorrichtung übertragener Straßenabbiegeradius
403: Vorbedingung für Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius
404: Zulassungsbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius
405: Minimaler Abbiegeradius
406: Fahrzeug-Ist-Geschwindigkeit
407: Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit
408: Sollverzögerung
G1: Erste Verzögerung
G2: Zweite Verzögerung
L: Entfernung zu Kurveneingang
r1: Erster vorbestimmter Wert
r2: Zweiter vorbestimmter Wert

BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSFORM(EN) DER ERFINDUNG
Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel des Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
(Erstes Ausführungsbeispiel)
Ein erstes Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf die 1, 2 und 5 beschrieben.
Das vorliegende Ausführungsbeispiel betrifft ein Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät, das einen Straßenabbiegeradius R einer Kurve, der nicht größer als ein vorbestimmter Abbiegeradius ist, in einem Vorwärtssuchbereich von einer Navigationssystemvorrichtung empfängt, eine Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit Vt von dem Straßenabbiegeradius R und einer empfohlenen Abbiegeseiten-G erhält, und eine Sollverzögerung auf der Grundlage einer derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit V0, der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit Vt und einer Entfernung L zu einem Eingang der Kurve berechnet, wodurch eine Verzögerungssteuerung durch eine Bremse und ein Herunterschalten eines Getriebes ausgeführt werden.
In dem vorstehend beschriebenen Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät ändert sich, wenn die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit Vt und die Sollverzögerung von dem Straßenabbiegeradius R und der empfohlenen Abbiegeseiten-G berechnet wird, indem Informationen über den Straßenabbiegeradius R, die sich momentan in Bezug auf eine Kurve ändern (Radiusinformationen entsprechend einer Form der Kurve), die von der Navigationssystemvorrichtung bei einer vorbestimmten Entfernung vor der Kurve übertragen werden, wenn sich der Straßenabbiegeradius R beispielsweise von groß zu klein und dann wieder zu groß ändert, die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit Vt von groß zu klein und dann wieder zu groß, wobei sich die Sollverzögerung von klein zu groß und dann wieder zu klein ändert, so dass sich eine Wirkung der Verzögerungssteuerung in Abhängigkeit von einer Erfassungszeitsteuerung einer Verzögerungsabsicht (Beschleunigungseinrichtung aus oder Bremse ein) ändert, die eine Auslösebedingung der Verzögerungssteuerung ist.
Folglich wird gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein minimaler Abbiegeradius aus dem Straßenabbiegeradius-R-Informationen erfasst, die sich in Bezug auf eine Kurve momentan ändern (Straßenabbiegeradius-R-Informationen entsprechend der Kurvenform), wobei die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit Vt und die Sollverzögerung aus dem minimalen Abbiegeradius und der empfohlenen Abbiegeseiten-G berechnet werden.
Ebenso ist es zur Verhinderung einer Änderung der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit Vt konfiguriert, dass die Verzögerungssteuerung nicht während einer Zeitdauer von einem Start einer Erfassung des Straßenabbiegeradius R zu einem Abschluss der Erfassung des minimalen Abbiegeradius ausgeführt wird (siehe eine Zeitdauer zwischen T2 und T3 in 2, die nachstehend beschrieben ist).
Zumindest die drei nachstehend genannten Punkte sind Kennzeichen eines Verfahrens zum Erfassen des minimalen Abbiegeradius gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel.

(1) Eine ECU-Last nimmt immer zu, wenn eine Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius ausgeführt wird, so dass es beurteilt wird, die Erfassungsverarbeitung des vorstehend beschriebenen minimalen Abbiegeradius nur zu gestatten, wenn der von der Navigationssystemvorrichtung übertragene Straßenabbiegeradius R im Voraus innerhalb eines vorbestimmten Wertesatzes ist (siehe einen zweiten vorbestimmten Wert r2 in 2, die nachstehend beschrieben ist).
(2) Wenn ein Kurvenintervall klein ist, werden die Informationen bezüglich des Straßenabbiegeradius R kontinuierlich übertragen, so dass die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius startet, wenn der übertragene Straßenabbiegeradius R abnimmt. Es gibt jedoch einen Fall, bei dem die Informationen bezüglich eines kleinen Straßenabbiegeradius R plötzlich übertragen werden (siehe 3, die nachstehend in einem zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben ist), beispielsweise bei einer Wiederherstellung eines Übertragungsfehlers (beispielsweise wenn GPS-Informationen durch die Navigationssystemvorrichtung nicht empfangen werden können), so dass die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius startet, wenn der Straßenabbiegeradius R im Voraus innerhalb des vorbestimmten Wertsatzes ist, und wenn die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius gestattet ist (Schritt S011 in 1, die nachstehend beschrieben ist) (Schritt S015).
(3) Eine Beurteilung des Erfassungsabschlusses des minimalen Abbiegeradius wird ausgeführt, wenn der übertragene Straßenabbiegeradius R zunimmt (Schritt S012). Es gibt jedoch einen Fall, bei dem die Informationen bezüglich des Straßenabbiegeradius R plötzlich verloren gehen, wobei ein Abbiegeradius R = 0 aufgrund des Kommunikationsfehlers ist (siehe 4, die nachstehend in einem dritten Ausführungsbeispiel beschrieben ist), so dass die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius zu der Zeit des Kommunikationsfehlers verboten ist und eine Aktualisierung des minimalen Abbiegeradius gestoppt ist (Schritt S002 (Nein) → Schritt S006 → Schritt S007 (Nein) → Schritt S013).

Da eine Konfiguration des vorliegenden Ausführungsbeispiels mit Mitteln zur Erfassung von Straßenforminformationen (eine Kurve R und eine Entfernung von dem Fahrzeug zu der Kurve) vor dem Fahrzeug und zumindest einer Verzögerungssteuerungsvorrichtung versehen, wie beispielsweise einer automatischen Bremsbetätigungseinrichtung, einer regenerativen Bremse, einem automatischen Getriebe, das zu einer Herunterschaltsteuerung in der Lage ist, und einer elektronisch gesteuerten Drossel, die in der Lage ist, eine Verzögerung des Fahrzeugs zu steuern, wie es nachstehend ausführlich beschrieben ist.
In 5 stellen Bezugszeichen 10, 40 und 200 jeweils ein automatisches Stufengetriebe, eine Kraftmaschine und eine Bremsvorrichtung dar. Das automatische Getriebe 10 ist in der Lage, fünf Geschwindigkeiten bereitzustellen, indem ein hydraulischer Druck durch ein Einschalten/Ausschalten einer Energiezufuhr zu elektromagnetischen Ventilen 121a, 121b und 121c gesteuert wird. Obwohl drei elektromagnetische Ventile 121a, 121b und 121c in 5 gezeigt sind, ist die Anzahl der elektromagnetischen Ventile nicht auf drei begrenzt. Die elektromagnetischen Ventile 121a, 121b und 121c werden durch ein Signal von einer Steuerungsschaltung 130 angesteuert.
Ein Beschleunigungseinrichtungsöffnungssensor 113 erfasst eine Beschleunigungseinrichtungsöffnung. Ein Drosselöffnungssensor 114 erfasst eine Öffnung eines Drosselventils 43, das in einem Lufteinlassweg 41 der Kraftmaschine 40 angeordnet ist. Ein Kraftmaschinendrehzahlsensor 116 erfasst eine Drehzahl der Kraftmaschine 40. Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 122 erfasst die Drehzahl einer Ausgabewelle 120c des automatischen Getriebes 10, die proportional zu der Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Ein Schaltpositionssensor 123 erfasst eine Schaltposition. Ein Musterauswahlschalter 117 wird verwendet, wenn ein Getriebemuster angewiesen wird. Ein Beschleunigungssensor 90 erfasst eine Abbremsung bzw. Verzögerung (Verzögerungsbeschleunigung) des Fahrzeugs.
Eine fundamentale Funktion einer Navigationssystemvorrichtung 95 ist es, das Fahrzeug zu einem vorbestimmten Ziel zu führen, wobei die Navigationssystemvorrichtung 95 mit einer arithmetischen Verarbeitungseinheit, einem Informationsspeichermedium, in dem Informationen gespeichert sind, die zum Fahren des Fahrzeugs erforderlich sind (wie beispielsweise eine Karte, ein gerader Weg, eine Kurve, eine Steigung/ein Gefälle und eine Schnellstraße), einer ersten Informationserfassungsvorrichtung, die einen geomagnetischen Sensor, einen Kreiselkompass und einen Lenksensor umfasst, zur Erfassung einer derzeitigen Position des Fahrzeugs und einer Straßenbedingung durch eine autonome Navigation, und einer zweiten Informationserfassungsvorrichtung, die eine GPS-Antenne und einen GPS-Empfänger umfasst, zur Erfassung der derzeitigen Position des Fahrzeugs und der Straßenbedingung durch eine elektrische Navigation versehen ist.
Die Steuerungsschaltung 130 gibt Signale ein, die Erfassungsergebnisse des Beschleunigungseinrichtungsöffnungssensors 113, des Drosselöffnungssensors 114, des Kraftmaschinendrehzahlsensors 116, des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 122, des Schaltpositionssensors 123 und des Beschleunigungssensors 90 angeben, gibt ein Signal ein, das einen Umschaltzustand des Musterauswahlschalters 117 angibt, und gibt ein Signal von der Navigationssystemvorrichtung 95 ein.
Die Steuerungsschaltung 130 ist aus einem allgemein bekannten Mikrocomputer aufgebaut und ist mit einer CPU 131, einem RAM 132, einem ROM 133, einem Eingabeanschluss 134, einem Ausgabeanschluss 135 und einem gemeinsamen Bus 136 versehen. Die Signale von den vorstehend beschriebenen Sensoren 113, 114, 116, 123 und 90, das Signal von dem vorstehend beschriebenen Schalter 117 und das Signal von der Navigationssystemvorrichtung 95 werden dem Eingabeanschluss 134 eingegeben. Elektromagnetventil-Ansteuerungseinheiten 138a, 138b und 138c und eine Bremsenbremskraftsignalleitung L1 zu einer Bremssteuerungsschaltung 230 sind mit dem Ausgabeanschluss 135 verbunden. Ein Bremsenbremskraftsignal SG1 wird über die Bremsenbremskraftsignalleitung L1 übertragen.
In dem ROM 133 sind ein Betrieb (Steuerungsschritt), der in einem Flussdiagramm in 1 gezeigt ist, und eine in 6 gezeigte Abbildung im Voraus gespeichert, und ein (nicht gezeigter) Betrieb einer Schaltsteuerung ist gespeichert. Die Steuerungsschaltung 130 steuert ein Getriebeschalten des automatischen Getriebes 10 auf der Grundlage verschiedener eingegebener Steuerungsbedingungen.
Die Bremsvorrichtung 200 wird durch die Bremssteuerungsschaltung 230 zum Eingeben des Bremsenbremskraftsignals SG1 von der Steuerungsschaltung 130 gesteuert, wodurch das Fahrzeug abgebremst wird. Die Bremsvorrichtung 200 ist mit einer hydraulischen Steuerungsschaltung 220 und Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211 versehen, die jeweils bei Rädern 204, 205, 206 und 207 des Fahrzeugs bereitgestellt sind. Die Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211 steuern eine Bremskraft entsprechender Räder 204, 205, 206 und 207 durch einen hydraulischen Bremsdruck, der durch die hydraulische Steuerungsschaltung 200 gesteuert wird. Die hydraulische Steuerungsschaltung 220 wird durch die Bremssteuerungsschaltung 230 gesteuert.
Die hydraulische Steuerungsschaltung 220 führt die Bremssteuerung aus, indem der hydraulische Bremsdruck, der auf die Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211 aufzubringen ist, auf der Grundlage eines Bremssteuerungssignals SG2 gesteuert wird. Das Bremssteuerungssignal SG2 wird durch die Bremssteuerungsschaltung 230 auf der Grundlage des Bremsenbremskraftsignals SG1 erzeugt. Das Bremsenbremskraftsignal SG1 wird von der Steuerungsschaltung 130 des automatischen Getriebes 10 ausgegeben und der Bremssteuerungsschaltung 230 eingegeben. Eine Bremskraft, die dem Fahrzeug zu der Zeit der Bremssteuerung bereitzustellen ist, wird durch das Bremssteuerungssignal SG2 definiert, das durch die Bremssteuerungsschaltung 230 auf der Grundlage verschiedener Daten erzeugt wird, die in dem Bremsenbremskraftsignal SG1 beinhaltet sind.
Die Bremssteuerungsschaltung 230 ist aus einem allgemein bekannten Mikrocomputer aufgebaut und ist mit einer CPU 231, einem RAM 232, einem ROM 233, einem Eingabeanschluss 234, einem Ausgabeanschluss 235 und einem gemeinsamen Bus 236 versehen. Die hydraulische Steuerungsschaltung 220 ist mit dem Ausgabeanschluss 235 verbunden. Ein Betrieb, wenn das Bremssteuerungssignal SG2 auf der Grundlage der verschiedenen Daten erzeugt wird, die in dem Bremsenbremskraftsignal SG1 beinhaltet sind, ist in dem ROM 233 gespeichert. Die Bremssteuerungsschaltung 230 führt eine Steuerung der Bremsvorrichtung 200 (Bremssteuerung) auf der Grundlage der verschiedenen eingegebenen Steuerungsbedingungen aus.
Nachstehend ist ein Betrieb des vorliegenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben.
Hierbei wird der minimale Abbiegeradius erfasst und eine Berechnungserlaubnis der Sollverzögerung wird beurteilt.
In 2 stellt ein Bezugszeichen 401 die Entfernung L zu dem Kurveneingang dar. L wird durch eine Gleichung Anfangswert (in diesem Beispiel 200 m) – Fahrzeuggeschwindigkeit·Abtastzeit erhalten. Ein Bezugszeichen 402 stellt den Straßenabbiegeradius dar, der von der Navigationssystemvorrichtung 95 übertragen wird. Ein Bezugszeichen 403 stellt eine Vorbedingung für eine Erfassungsverarbeitung eines minimalen Abbiegeradius dar. Ein Bezugszeichen 404 stellt eine Erlaubnisbeurteilung einer Erfassungsverarbeitung eines minimalen Abbiegeradius dar. Ein Bezugszeichen 405 stellt den minimalen Abbiegeradius dar. Ein Bezugszeichen 406 stellt eine Fahrzeug-Ist-Geschwindigkeit dar. Ein Bezugszeichen 407 stellt die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit dar. Ein Bezugszeichen 408 stellt die Sollverzögerung dar. Zwischenzeitlich werden Anfangswerte der Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 und die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 auf AUS eingestellt.
Nachstehend ist der Betrieb in 1 beschrieben, und danach wird 2 ausführlich beschrieben.
[Schritt S001]
In einem Schritt S001 wird ein Straßenabbiegeradius grad der Straße in dem Vorwärtssuchbereich des Fahrzeugs, der im Voraus eingestellt wird, welcher von der Navigationssystemvorrichtung 95 übertragen wird, gelesen. Das heißt, es werden Informationen bezüglich des Radiusgradienten eines bestimmten Punktes, der in einer Kurve beinhaltet ist, welche von der Navigationssystemvorrichtung 95 übertragen werden, gelesen.
In jedem Zyklus eines in 1 gezeigten Steuerungsablaufs, der wiederholt ausgeführt wird, werden jedes Mal, wenn der Schritt S001 ausgeführt wird, die Informationen bezüglich des Straßenabbiegeradius grad entlang der Form der Kurve, der sich momentan in Bezug auf eine Kurve ändert, zu einer beliebigen Zeit von der Navigationssystemvorrichtung 95 übertragen. Der vorstehend beschriebene Vorwärtssuchbereich beträgt beispielsweise 200 m in einem in 2 gezeigten Beispiel.
[Schritt S002]
In einem Schritt S002 wird beurteilt, ob der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesene Straßenabbiegeradius grad(i) einen Wert aufweist, der zu 0 unterschiedlich ist. Als Ergebnis der Beurteilung schreitet, wenn beurteilt wird, dass der Straßenabbiegeradius grad(i) einen zu 0 unterschiedlichen Wert aufweist, eine Prozedur zu einem Schritt S003 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu einem Schritt S006 voranschreitet.
[Schritt S003]
In dem Schritt S003 wird beurteilt, ob der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesene Straßenabbiegeradius grad(i) sich zu einem Straßenabbiegeradius grad(i-1) ändert, der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 in einem vorangegangenen Zyklus des Steuerungsablaufs gelesen wird. Als Ergebnis der Beurteilung schreitet, wenn sich dieser geändert hat, die Prozedur zu einem Schritt S004 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu einem Schritt S005 voranschreitet. Wenn der Wert zu dem Wert des vorangegangenen Zyklus verändert ist, wird bestimmt, dass dieser ein minimaler Wert des Straßenabbiegeradius (minimaler Abbiegeradius) sein kann, wobei die Prozedur zu dem Schritt S004 voranschreitet.
[Schritt S004]
In dem Schritt S004 wird die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius auf EIN gesetzt. Nach dem Schritt S004 schreitet die Verarbeitung zu einem Schritt S007 voran.
[Schritt S005]
In dem Schritt S005 wird beurteilt, ob der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesene Straßenabbiegeradius grad(i) (402) größer ist als ein erster vorbestimmter Wert r1, der im Voraus eingestellt wird. Als Ergebnis dieser Beurteilung schreitet, wenn diese positiv ausfällt, die Prozedur zu dem Schritt S006 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu dem Schritt S007 voranschreitet.
Der erste vorbestimmte Wert r1 ist ein Wert, der nicht kleiner als ein zweiter vorbestimmter Wert r2 ist, der nachstehend beschrieben ist. Der erste vorbestimmte Wert r1 ist ein Schwellenwert zur Beurteilung, dass es nicht erforderlich ist, die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 auf EIN zu setzen, wenn der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) größer als der erste vorbestimmte Wert r1 ist.
[Schritt S006]
In dem Schritt S006 wird die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 auf AUS gesetzt. Dies ist darin begründet, dass der Schritt S006 ausgeführt wird, wenn der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesene Straßenabbiegeradius grad(i) 0 ist (Schritt S002 (Nein)), oder wenn der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesene Straßenabbiegeradius grad(i) größer als der erste vorbestimmte Schwellenwert r1 ist, der im Voraus eingestellt wird (Schritt S005 (Nein)), wobei es nicht erforderlich ist, die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius in derartigen Fällen auszuführen. Nach dem Schritt S006 schreitet die Verarbeitung zu dem Schritt S007 voran.
[Schritt S007]
In dem Schritt S007 wird beurteilt, ob die Vorbedingung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius auf EIN gesetzt ist. Als Ergebnis der Beurteilung schreitet, wenn diese positiv ausfällt, die Prozedur zu einem Schritt S008 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu einem Schritt S013 voranschreitet.
[Schritt S008]
In dem Schritt S008 wird beurteilt, ob der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesene Straßenabbiegeradius grad(i) nicht größer als der zweite vorbestimmte Wert r2 ist, der im Voraus eingestellt wird. Als Ergebnis der Beurteilung schreitet, wenn diese positiv ausfällt, die Verarbeitung zu einem Schritt S009 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu einem Schritt S012 voranschreitet.
Der Grund hierfür ist, dass, wenn der Straßenabbiegeradius grad(i) größer als der zweite vorbestimmte Wert r2 ist, die Kurvensteuerung (Verzögerungssteuerung durch das vorliegende Ausführungsbeispiel, Schritt S016) nicht ausgeführt wird, auch wenn der Straßenabbiegeradius grad(i) der minimale Abbiegeradius ist. Hierbei kann der zweite vorbestimmte Wert r2 beispielsweise 100 bis 200 m sein.
[Schritt S009]
In dem Schritt S009 wird beurteilt, ob die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius in dem vorangegangenen Zyklus des Steuerungsablaufs auf AUS gesetzt gewesen ist. Als Ergebnis dieser Beurteilung schreitet, wenn diese positiv ausfällt, die Prozedur zu einem Schritt S011 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu einem Schritt S010 voranschreitet.
[Schritt S010]
In dem Schritt S010 wird beurteilt, ob der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesene Straßenabbiegeradius grad(i) nicht größer als ein Wert ist, der durch Subtrahieren eines dritten vorbestimmten Werts r3, der im Voraus eingestellt wird, von dem in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 in dem vorangegangenen Zyklus des Steuerungsablaufs gelesenen Straßenabbiegeradius grad(i-1) ist. Als Ergebnis dieser Beurteilung schreitet, wenn diese positiv ausfällt, die Prozedur zu dem Schritt S011 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu dem Schritt S012 voranschreitet.
In dem Schritt S010 wird beurteilt, ob der Straßenabbiegeradius grad(i) um einen Wert, der nicht kleiner als der dritte vorbestimmte Wert r3 ist, von dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus abnimmt. Hierbei ist der dritte vorbestimmte Wert r3 auf einen derartigen Wert gesetzt, dass eine Verkleinerung in dem Straßenabbiegeradius grad(i) erkannt wird.
[Schritt S011]
In dem Schritt S011 wird die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius (404) auf EIN gesetzt. Nach dem Schritt S011 schreitet die Verarbeitung zu einem Schritt S014 voran.
[Schritt S012]
In dem Schritt S012 wird beurteilt, ob der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesene Straßenabbiegeradius grad(i) nicht kleiner als ein Wert ist, der durch Addieren eines vierten vorbestimmten Werts r4, der im Voraus eingestellt wird, zu dem in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 in dem vorangegangenen Zyklus gelesenen Straßenabbiegeradius grad(i-1) addiert wird. Als Ergebnis der Beurteilung schreitet, wenn diese positiv ausfällt, die Prozedur zu dem Schritt S013 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu dem Schritt S014 voranschreitet.
In dem Schritt S012 wird beurteilt, ob der Straßenabbiegeradius grad(i) um einen Wert, der nicht kleiner als der vierte vorbestimmte Wert r4 ist, zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus zunimmt. Hierbei wird der vierte vorbestimmte Wert r4 auf einen derartigen Wert eingestellt, dass eine Vergrößerung in dem Straßenabbiegeradius grad(i) erkannt wird.
[Schritt S013]
In dem Schritt S013 wird die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 auf AUS gesetzt. Nach dem Schritt S013 wird der Schritt S014 ausgeführt.
[Schritt S014]
In dem Schritt S014 wird beurteilt, ob die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius auf EIN gesetzt ist. Als Ergebnis der Beurteilung schreitet, wenn beurteilt wird, dass die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius auf EIN gesetzt ist, die Prozedur zu einem Schritt S015 voran, wobei, wenn dies nicht der Fall ist, die Prozedur zu einem Schritt S016 voranschreitet.
[Schritt S015]
In dem Schritt S015 wird die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 405 ausgeführt. In der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 405 wird der Straßenabbiegeradius grad(i), der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 in jedem Zyklus gelesen wird, zu einer beliebigen Zeit als der minimale Abbiegeradius 405 aktualisiert.
Ebenso wird in dem Schritt S015 die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 aktualisiert. Die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 wird als Vreq [m/s] in der nachstehenden Gleichung 1 erhalten. In der nachstehenden Gleichung 1 wird, indem der Wert des vorstehend beschriebenen minimalen Abbiegeradius 405, der zu einer beliebigen Zeit aktualisiert wird, der Kurve R zugewiesen wird, die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 zu einer beliebigen Zeit aktualisiert.
[Gleichung 1]

Vreq = √R × Gyt × g (1)wobei

R:

Kurven-R [m]

Gyt:

Sollseiten-G geeigneter Wert (beispielsweise 0,4 G)

g:

Erdbeschleunigung 9,8 [m/s²].

Ebenso wird in dem Schritt S015 die Sollverzögerung 408 berechnet. In 2 werden eine erste Verzögerung G1 und eine zweite Verzögerung G2 miteinander verglichen, wobei als ein Ergebnis des Vergleichs ein größerer Wert auf die Sollverzögerung 408 eingestellt wird. Die ersten und zweiten Verzögerungen G1 und G2 entsprechen jeweils Greqx und Greqy in der japanischen Patentoffenlegungsschritt Nummer 2006-256593 . Das heißt, die erste Verzögerung G1 wird durch die nachstehende Gleichung 2 berechnet. In der nachstehenden Gleichung 2 wird die in dem Schritt S015 berechnete Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 Vreq zugewiesen, und die erste Verzögerung G1 wird zu einer beliebigen Zeit in Abhängigkeit von der Entfernung L zu dem Kurveneingang aktualisiert. Die zweite Verzögerung G2 wird durch die nachstehende Gleichung 3 erhalten. [Gleichung 2]
wobei

V:: derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit [m/s]
L:: Entfernung von dem Fahrzeug zu dem Kurveneingang [m].

[Gleichung 3]
G2 = f{ΔGy} (3)wobei

ΔGy:: Differenz zwischen der Sollseiten-G und einer vorausgesagten Seiten-G
ΔGy: = Gyf – Gyt.

Die vorstehend beschriebene vorausgesagte Seiten-G ist die Seiten-G bei Eintritt in die Kurve mit der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit V, wobei, wenn die vorausgesagte Seiten-G auf Gyf eingestellt ist, diese durch die nachstehende Gleichung 4 erhalten wird. [Gleichung 4]
In der vorstehend beschriebenen Gleichung 4 wird der vorstehend beschriebene Wert des minimalen Abbiegeradius 405, der zu einer beliebigen Zeit aktualisiert wird, R zugewiesen, wobei hierdurch die vorausgesagte Seiten-G zu einer beliebigen Zeit aktualisiert wird.
Beispielsweise kann die zweite Verzögerung G2 auf der Grundlage der Seiten-G-Differenz ΔGy gemäß einer Beziehung (Abbildung) erhalten werden, die im Voraus eingestellt wird, wie es in 6 gezeigt ist.
Während in dem Schritt S015 die Sollverzögerung 408 erhalten wird, wird die Verzögerungssteuerung, die auf der Sollverzögerung 408 beruht, nicht ausgeführt. Während einer Zeitdauer, während der der Schritt S015 ausgeführt wird, d. h. einer Zeitdauer, während der die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius auf EIN gesetzt ist (Schritt S014 (Ja)), nimmt der Straßenabbiegeradius grad(i) zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus ab (Schritt S010 (Ja)), und der minimale Abbiegeradius 405 der Kurve ist noch nicht definiert (eine Erfassung des minimalen Abbiegeradius 406 ist noch nicht abgeschlossen). Folglich ändert sich in diesem Stadium die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407. Folglich wird die Verzögerungssteuerung während der Zeitdauer, in der der Schritt S015 ausgeführt wird, nicht ausgeführt.
[Schritt S016]
In dem Schritt S016 wird der Start der Verzögerungssteuerung auf der Grundlage der Sollverzögerung gestattet. Das heißt, wie es vorstehend beschrieben ist, die Sollverzögerung 408 wird auf der Grundlage des neuesten minimalen Abbiegeradius 405 und der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407, die zu einer beliebigen Zeit in dem Schritt S015 aktualisiert wird, erhalten, wobei die Verzögerungssteuerung auf der Grundlage der Sollverzögerung 408 gestartet wird. Das heißt, in dem Schritt S016 wird die Aktualisierung des minimalen Abbiegeradius 405 und der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 nicht ausgeführt. Die Sollverzögerung 408 ändert sich entsprechend der Entfernung L (401) zu dem Kurveneingang, so dass die Sollverzögerung 408 in dem Schritt S016 jedes Zyklus berechnet wird. Nach dem Schritt S016 wird zu diesem Steuerungsablauf zurückgesprungen.
Als nächstes ist der Betrieb des vorliegenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
[Betrieb zu einem Zeitpunkt T1]
Zuerst wird ein Lesen des Straßenabbiegeradius grad(i) (Bezugszeichen 402) (Schritt S001) zu einer Zeitsteuerung T1 in 2 ausgeführt (gestartet). Dann schreitet, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) zu der Zeitsteuerung T1 nicht 0 ist (Schritt S002 (Ja)), die Prozedur zu dem Schritt S003 voran. Zu der Zeitsteuerung T1 fällt, da der Wert in dem vorangegangenen Zyklus nicht vorhanden ist, der Schritt S003 positiv aus und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S004 voran, die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 wird auf EIN gesetzt, wobei der Schritt S007 positiv ausfällt und die Prozedur zu dem Schritt S008 voranschreitet.
Zu der Zeitsteuerung T1 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) größer als der vorbestimmte Wert r2 ist, der Schritt S008 negativ aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S012 voran.
Zu einem Zeitpunkt T1 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus zunimmt, der Schritt S012 positiv aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S013 voran. Dann wird die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 in dem Schritt S013 auf AUS gesetzt, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S014 voran.
Zu dem Zeitpunkt T1 wird, da die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 auf AUS gesetzt ist, der Schritt S014 verneint, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S016 voran. In dem Schritt S016 wird, obwohl die Verzögerungssteuerung auf der Grundlage des minimalen Abbiegeradius 405, der in dem Schritt S015 berechnet wird, und der Sollverzögerung, die auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 berechnet wird, gestartet wird, der Schritt S015 noch nicht zu dem Zeitpunkt T1 ausgeführt und der minimale Abbiegeradius 405 sowie der Sollabbiegeradius 407 werden nicht berechnet, so dass die Sollverzögerung 408 nicht berechnet wird und die Verzögerungssteuerung nicht ausgeführt wird.
Wie es vorstehend beschrieben ist, ist der Betrieb zu dem Zeitpunkt T1 derart, dass der Schritt S001 → der Schritt S002 (Ja) → der Schritt S003 (Ja) → der Schritt S004 → der Schritt S007 (Ja) → der Schritt S008 (Nein) → der Schritt S012 (Ja) → der Schritt S013 → der Schritt S014 (Nein) → der Schritt S016.
[Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 bis zu einem Zeitpunkt T2]
Während einer Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 bis zu einem Zeitpunkt T2 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402), der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesen wird, nicht 0 ist, der Schritt S002 positiv aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S003 voran, wobei, da der Straßenabbiegeradius grad(i) sich nicht zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) ändert, der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 in dem vorangegangenen Zyklus gelesen wird, der Schritt S003 negativ aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S005 voran. Da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) nicht größer als der erste vorbestimmte Wert r1 ist, fällt der Schritt S005 negativ aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S007 voran.
Das heißt, während der Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 bis zu dem Zeitpunkt T2 wird der Schritt S006 nicht ausgeführt, so dass die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403, die zu dem Zeitpunkt T1 auf EIN gesetzt ist, nicht auf AUS gesetzt wird. Folglich fällt der Schritt S007 positiv aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S008 voran.
Während der Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 bis zu dem Zeitpunkt T2 ist der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) größer als der vorbestimmte Wert r2, so dass der Schritt S008 negativ ausfällt und die Prozedur zu dem Schritt S012 voranschreitet.
Während der Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 bis zu dem Zeitpunkt T2 nimmt der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) nicht zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus zu, so dass der Schritt S012 negativ ausfällt und die Prozedur zu dem Schritt S014 voranschreitet.
Während der Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 bis zu dem Zeitpunkt T2 wird die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 auf AUS gesetzt, so dass der Schritt S014 negativ ausfällt und die Prozedur zu dem Schritt S016 voranschreitet. In dem Schritt S016 wird, obwohl die Verzögerungssteuerung auf der Grundlage des minimalen Abbiegeradius 405, der in dem Schritt S015 berechnet wird, und der Sollverzögerung, die auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 berechnet wird, gestartet wird, der Schritt S015 während der Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 bis zu dem Zeitpunkt T2 noch nicht ausgeführt, wobei der minimale Abbiegeradius 405 und die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 nicht berechnet werden, so dass die Sollverzögerung 408 nicht berechnet wird und die Verzögerungssteuerung nicht ausgeführt wird.
Wie es vorstehend beschrieben ist, ist der Betrieb nach dem Zeitpunkt T1 bis zu dem Zeitpunkt T2 derart, dass der Schritt S001 → der Schritt S002 (Ja) → der Schritt S003 (Nein) → der Schritt S005 (Nein) → der Schritt S007 (Ja) → der Schritt S008 (Nein) → der Schritt S012 (Nein) → der Schritt S014 (Nein) → der Schritt S016.
[Zeitpunkt T2]
Zu der Zeitsteuerung T2 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402), der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 gelesen wird, nicht 0 ist, der Schritt S002 positiv aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S003 voran, wobei der Schritt S003, da sich der Straßenabbiegeradius grad(i) zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1), der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 in dem vorangegangenen Zyklus gelesen wird, ändert, positiv ausfällt und die Prozedur zu dem Schritt S004 voranschreitet. In dem Schritt S004 wird die Vorbedingung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 auf EIN gesetzt (die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 ist zu dem Zeitpunkt T2 bereits auf EIN gesetzt). Folglich fällt der Schritt S007 positiv aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S008 voran.
Zu dem Zeitpunkt T2 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) kleiner als der vorbestimmte Wert r2 ist, der Schritt S008 positiv aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S009 voran. Zu dem Zeitpunkt T2 ist die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 nicht auf AUS in dem vorangegangenen Zyklus gesetzt, der Schritt S009 fällt negativ aus und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S010 voran. Zu dem Zeitpunkt T2 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus abnimmt, der Schritt S010 positiv aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S011 voran. Folglich wird zu dem Zeitpunkt T2 die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius (404) auf EIN gesetzt (Schritt S011), und der nachfolgende Schritt S014 fällt positiv aus und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S015 voran.
Folglich wird zu dem Zeitpunkt T2 der Schritt S015 ausgeführt und die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 405 wird ausgeführt. Das heißt, der Straßenabbiegeradius grad(i), der in dem vorstehend beschriebenen Schritt S001 in jedem Zyklus gelesen wird, wird zu einer beliebigen Zeit als der minimale Abbiegeradius 405 aktualisiert, die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 wird aktualisiert und die Sollverzögerung 408 wird berechnet. Zu dem Zeitpunkt T2 ist der Schritt S015 ausgeführt worden, so dass die Verzögerungssteuerung nicht ausgeführt wird.
Wie es vorstehend beschrieben ist, ist der Betrieb zu dem Zeitpunkt T2 derart, dass der Schritt S001 → der Schritt S002 (Ja) → der Schritt S003 (Ja) → der Schritt S004 → der Schritt S007 (Ja) → der Schritt S008 (Nein) → der Schritt S009 (Nein) → der Schritt S010 (Ja) → der Schritt S011 → der Schritt S014 (Ja) → der Schritt S015.
[Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T2 bis zu einem Zeitpunkt T3]
Der Betrieb während einer Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T2 bis zu einem Zeitpunkt T3 ist ähnlich zu dem Betrieb bei dem vorstehend beschriebenen Zeitpunkt T2.
[Zeitpunkt T3]
Zu dem Zeitpunkt T3 wird ein Betrieb in der Reihenfolge gemäß dem Schritt S001 → dem Schritt S002 (Ja) → dem Schritt S003 (Ja) → dem Schritt S004 → dem Schritt S007 (Ja) → dem Schritt S008 (Ja) → dem Schritt S009 (Nein) ausgeführt. Zu dem Zeitpunkt T3 wird erfasst, dass der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) eine Abnahme gestoppt hat und eine Zunahme gestartet hat. Folglich wird zu dem Zeitpunkt T3 beurteilt, dass der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) nicht um einen Wert, der kleiner als der dritte vorbestimmte Wert r3 ist, zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus abnimmt (Schritt S010 (Nein)), und es wird beurteilt, dass der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) um einen Wert, der nicht kleiner als der vierte vorbestimmte Wert r4 ist, zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus zunimmt (Schritt S012 (Ja)), so dass die Prozedur zu dem Schritt S013 voranschreitet. In dem Schritt S013 fällt, wenn die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 auf AUS gesetzt ist, der Schritt S014 negativ aus. Hierdurch wird die Aktualisierung des minimalen Abbiegeradius 405 und der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 (Schritt S015) nicht ausgeführt, die Sollverzögerung 408 wird auf der Grundlage des neuesten (zu dem Zeitpunkt T3) minimalen Abbiegeradius 405 und der neuesten Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 in dem Schritt S016 erhalten, und die Verzögerungssteuerung wird auf der Grundlage der Sollverzögerung 408 gestartet. Hierdurch nimmt die Fahrzeug-Ist-Geschwindigkeit 406 einige Zeit nach dem Zeitpunkt T3 ab.
[Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T3 bis zu einem Zeitpunkt T4]
Bis zu der Mitte einer Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T3 bis zu einem Zeitpunkt T4 ist der Betrieb ähnlich zu dem Betrieb bei dem vorstehend beschriebenen Zeitpunkt T3. Ab der Mitte der Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T3 bis zu dem Zeitpunkt T4 wird ein Betrieb in der Reihenfolge gemäß dem Schritt S001 → dem Schritt S002 (Ja) → dem Schritt S003 (Nein) → dem Schritt S005 (Nein) → dem Schritt S007 (Ja) → dem Schritt S008 (Ja) → dem Schritt S009 (Nein) → dem Schritt S010 (Nein) → dem Schritt S012 (Nein) → dem Schritt S014 (Nein) → dem Schritt S016 ausgeführt.
[Zeitpunkt T4]
Zu dem Zeitpunkt T4 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) 0 ist, der Schritt S002 negativ aus, und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S006 voran, wobei die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 auf AUS gesetzt ist. Da der nachfolgende Schritt S007 negativ ausfällt, schreitet die Prozedur zu dem Schritt S013 voran. In dem Schritt S013 wird die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung für den minimalen Abbiegeradius 404 auf AUS gesetzt (sie ist bereits zu dem Zeitpunkt T3 in diesem Beispiel auf AUS gesetzt). In diesem Fall wird, da der Schritt S014 ebenso negativ ausfällt, die Verzögerungssteuerung kontinuierlich bei dem Schritt S016 ausgeführt.
[Nach dem Zeitpunkt T4]
Nach dem Zeitpunkt T4 ist ein Betrieb ähnlich zu dem Betrieb bei dem vorstehend beschriebenen Zeitpunkt T4.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die nachstehend genannte Wirkung erhalten werden.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann der minimale Abbiegeradius (endgültiger aktualisierter Wert des minimalen Abbiegeradius 405) aus der Straßenabbiegeradius-R-Information erfasst werden, die sich momentan in Bezug auf eine Kurve ändert (die Straßenabbiegeradius-R- Information entsprechend der Kurvenform). Hierdurch wird verhindert, dass die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit entsprechend der Kurvenform einer Kurve variiert.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
Nachstehend ist ein zweites Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
Das zweite Ausführungsbeispiel betrifft eine Steuerung in einem Fall, bei dem eine kleine Straßenabbiegeradius-R-Information plötzlich eingegeben wird, wie beispielsweise in einem Fall einer Wiederherstellung nach einem Kommunikationsfehler. In dem zweiten Ausführungsbeispiel ist die Beschreibung des Abschnitts, der dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel gemein ist, weggelassen, wobei lediglich der zugehörige charakteristische Abschnitt beschrieben ist.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel wird, wenn die kleine Straßenabbiegeradius-R-Information plötzlich eingegeben wird, wie beispielsweise in einem Fall einer Wiederherstellung nach dem Kommunikationsfehler in der Mitte der Steuerung, da die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 des vorangegangenen Zyklus auf AUS gesetzt ist (Schritt S009 in 1 (Ja)), die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 auf EIN gesetzt (Schritt S011). Wenn der Straßenabbiegeradius R innerhalb des vorbestimmten Werts r2, der im Voraus eingestellt wird, liegt (Schritt S008 (Ja)), und die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius gestattet ist (Schritt S011), wird die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius gestartet (Schritt S014 (Ja), Schritt S015).
[Vor einem Zeitpunkt T6]
Vor einem Zeitpunkt T6 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) aufgrund des Kommunikationsfehlers als 0 gelesen wird, der Schritt S002 negativ aus und die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius (403) wird auf AUS gesetzt (Schritt S006). Folglich fällt der Schritt S007 negativ aus und die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 wird in dem Schritt S013 auf AUS gesetzt. Folglich wird, obwohl der Schritt S014 negativ ausfällt und die Prozedur zu dem Schritt S016 voranschreitet, der minimale Abbiegeradius 405 noch nicht erfasst, so dass die Verzögerungssteuerung nicht ausgeführt wird.
[Zeitpunkt T6]
Zu dem Zeitpunkt T6 wird der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) plötzlich als ein kleiner Wert nach einer Wiederherstellung nach dem Kommunikationsfehler eingegeben, und der Wert des Straßenabbiegeradius grad(i)(402) wird in dem Schritt S001 gelesen. Folglich wird, da die Schritte S002 und S003 positiv ausfallen, die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 in dem Schritt S004 auf EIN gesetzt. Folglich fällt der nachfolgende Schritt S007 positiv aus, und da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) kleiner als der zweite vorbestimmte Wert r2 in dem Schritt S008 ist, fällt dieser positiv aus und die Prozedur schreitet zu dem Schritt S009 voran.
In dem Schritt S009 fällt, da die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 in dem vorangegangenen Zyklus (vor dem Zeitpunkt T6) auf AUS gesetzt ist, dieser positiv aus. Folglich wird die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 in dem Schritt S011 auf EIN gesetzt, und der Schritt S014 fällt positiv aus, so dass die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 405 in dem Schritt S015 ausgeführt wird.
[Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T6 bis zu einem Zeitpunkt T7]
Ein Betrieb während einer Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T6 bis zu einem Zeitpunkt T7 ist ähnlich zu dem Betrieb bei dem vorstehend beschriebenen Zeitpunkt T6.
[Zeitpunkt T7]
Zu dem Zeitpunkt T7 wird ein Betrieb in der Reihenfolge gemäß dem Schritt S001 → dem Schritt S002 (Ja) → dem Schritt S003 (Ja) → dem Schritt S004 → dem Schritt S007 (Ja) → dem Schritt S008 (Ja) → dem Schritt S009 (Nein) ausgeführt. Zu dem Zeitpunkt T7 wird erfasst, dass der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) begonnen hat zuzunehmen. Folglich wird zu dem Zeitpunkt T7 beurteilt, dass der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) nicht um einen Wert, der nicht kleiner als der dritte vorbestimmte Wert r3 ist, zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus abnimmt (Schritt S010 (Nein)), und es wird beurteilt, dass der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) um einen Wert, der nicht kleiner als der vierte vorbestimmte Wert r4 ist, zu dem Straßenabbiegeradius grad(i-1) in dem vorangegangenen Zyklus zunimmt (Schritt S012 (Ja)), so dass die Prozedur zu dem Schritt S013 voranschreitet.
In dem Schritt S013 fällt, wenn die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 auf AUS gesetzt ist, der Schritt S014 negativ aus. Hierdurch wird die Aktualisierung des minimalen Abbiegeradius 405 und der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 (Schritt S015) nicht ausgeführt, wobei in dem Schritt S016 die Sollverzögerung 408 auf der Grundlage des neuesten (zu der Zeitdauer T7) minimalen Abbiegeradius 405 und der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 erhalten wird, und die Verzögerungssteuerung wird auf der Grundlage der Sollverzögerung 408 gestartet. Hierdurch nimmt die Fahrzeug-Ist-Geschwindigkeit 406 einige Zeit nach dem Zeitpunkt T7 ab.
[Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T7 bis zu einem Zeitpunkt T8]
Ein Betrieb während einer Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T7 bis zu einem Zeitpunkt T8 ist ähnlich zu dem Betrieb bei dem vorstehend beschriebenen Zeitpunkt T7.
[Zeitpunkt T8]
Zu dem Zeitpunkt T8 fällt, da der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) 0 ist, der Schritt S002 negativ aus, und die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 wird auf AUS gesetzt. Da der nachfolgende Schritt S007 negativ ausfällt, schreitet die Prozedur zu dem Schritt S013 voran. In dem Schritt S013 wird die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 auf AUS gesetzt (diese ist bereits zu dem Zeitpunkt T7 in diesem Beispiel auf AUS gesetzt). In diesem Fall fällt der Schritt S014 ebenso negativ aus, so dass die Verzögerungssteuerung in dem Schritt S016 kontinuierlich ausgeführt wird.
[Nach dem Zeitpunkt T8]
Nach dem Zeitpunkt T8 ist der Betrieb ähnlich zu dem Betrieb bei dem vorstehend beschriebenen Zeitpunkt T8.
Gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel kann, auch wenn die kleine Straßenabbiegeradius-R-Information plötzlich eingegeben wird, wie beispielsweise bei einer Wiederherstellung nach dem Kommunikationsfehler, der minimale Abbiegeradius sicher erfasst werden.
(Drittes Ausführungsbeispiel)
Nachstehend ist ein drittes Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
Das dritte Ausführungsbeispiel betrifft eine Steuerung in einem Fall, bei dem die Straßenabbiegeradius-R-Information aufgrund eines Kommunikationsfehlers oder dergleichen plötzlich verloren geht und der Straßenabbiegeradius R = 0 wird. In dem dritten Ausführungsbeispiel wird die Beschreibung des Abschnitts, der dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel gemein ist, weggelassen, wobei lediglich der zugehörige charakteristische Abschnitt beschrieben wird.
In dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel wird die Beurteilung eines Erfassungsabschlusses des minimalen Abbiegeradius ausgeführt, wenn der übertragene Straßenabbiegeradius R zunimmt (Schritt S012). In dem dritten Ausführungsbeispiel wird, wenn die Information bezüglich des Straßenabbiegeradius R in der Mitte der Steuerung aufgrund des Kommunikationsfehlers plötzlich verloren geht und der Straßenabbiegeradius R = 0 wird, die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius verhindert und die Aktualisierung des minimalen Abbiegeradius gestoppt (der Schritt S002 (Nein) → der Schritt S006 → der Schritt S007 (Nein) → der Schritt S013)
[Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 und vor einem Zeitpunkt T10]
Ein Betrieb während einer Zeitdauer nach dem Zeitpunkt T1 und vor einem Zeitpunkt T10 ist ähnlich zu dem Betrieb in der vorstehend beschriebenen 2.
[Zeitpunkt T10]
Zu dem Zeitpunkt T10 wird der Straßenabbiegeradius grad(i) (402) aufgrund des Kommunikationsfehlers als 0 gelesen. Folglich fällt der Schritt S002 negativ aus, und die Vorbedingung für die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 403 wird in dem Schritt S006 auf AUS gesetzt. Da der nachfolgende Schritt S007 negativ ausfällt, wird die Erlaubnisbeurteilung der Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius 404 in dem Schritt S013 auf AUS gesetzt. Hierdurch fällt der Schritt S014 negativ aus und der Schritt S016 wird ausgeführt. Das heißt, die Erfassungsverarbeitung des minimalen Abbiegeradius wird verhindert, die Aktualisierung des minimalen Abbiegeradius 405 und der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 (Schritt S015) wird gestoppt, die Sollverzögerung 408 wird auf der Grundlage des neuesten (zu dem Zeitpunkt T10) minimalen Abbiegeradius 405 und der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit 407 erhalten und die Verzögerungssteuerung wird auf der Grundlage der Sollverzögerung 408 gestartet. Hierdurch nimmt die Fahrzeug-Ist-Geschwindigkeit 406 einige Zeit nach dem Zeitpunkt T10 ab.
Gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ist es, auch wenn die Straßenabbiegeradius-R-Information aufgrund des Kommunikationsfehlers oder dergleichen plötzlich 0 wird, möglich, die Antriebskraftsteuerung auf der Grundlage des minimalen Abbiegeradius auszuführen, der bis dahin erfasst wird, ohne den Wert zu der Zeit des Kommunikationsfehlers anzuwenden.
Gemäß dem vorstehend beschriebenen ersten bis dritten Ausführungsbeispielen ist das nachstehend genannte Verfahren offenbart.
(Punkt 1)
Ein Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät zum Einstellen einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit (407) auf der Grundlage eines Kurvenradius (Straßenabbiegeradius grad(i) (402)), der von einer externen Information (Navigationssystemvorrichtung 95) erhalten wird, wobei ein Bezugsradius bei einer Einstellung der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf einen minimalen Wert (405) von Werten des Kurvenradius bei einer Vielzahl von in einer Kurve beinhalteten Punkten, welche von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten werden, eingestellt wird.
(Punkt 2)
Das Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß dem Punkt 1, wobei
eine Aktualisierung des Bezugsradius gestartet wird (Schritt S011), wenn der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von der externen Information zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, abnimmt (Schritt S010 (Ja)), und
die Aktualisierung des Bezugsradius beendet wird (Schritt S013), wenn der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von der externen Information zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, zunimmt (Schritt S012 (Ja)).
(Punkt 3)
Das Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß dem Punkt 2, wobei die Aktualisierung des Bezugsradius beendet wird, ohne einen Wert von 0 anzuwenden (Schritt S014 (Nein)), wenn nach einem Start der Aktualisierung des Bezugsradius der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von der externen Information zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, 0 wird (Schritt S002 (Nein)).
(Punkt 4)
Das Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß dem Punkt 2 oder 3, wobei die Aktualisierung des Bezugsradius gestartet wird, wenn vor einem Starten der Aktualisierung des Bezugsradius (Schritt S009 (Ja)) der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von der externen Information zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, nicht größer als ein im Voraus eingestellter Wert ist (Schritt S008 (Ja)).
(Punkt 5)
Ein Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät zur Einstellung einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf der Grundlage eines Kurvenradius, der von einer externen Information erhalten wird, und zur Steuerung einer Brems-/Antriebskraft auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit, wobei eine Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit, die durch das Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät gemäß einem der Punkte 1 bis 4 eingestellt wird, als die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit verwendet wird.
(Punkt 6)
Das Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät gemäß Punkt 5, wobei eine Brems-/Antriebskraftsteuerung auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit gestattet ist, wenn die Aktualisierung des Bezugsradius beendet ist (Schritt S013, Schritt S014 (Nein)).
Industrielle Anwendbarkeit
Wie es vorstehend beschrieben ist, sind das Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät und das Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung als ein Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät und ein Brems-/Antriebskraft-Steuerungsgerät zur Einstellung der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit geeignet, wenn das Fahrzeug durch eine Kurve fährt, auf der Grundlage der Radiusinformationen einer Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, welche zu einer beliebigen Zeit extern übertragen werden, wobei sie insbesondere zur Einstellung einer besser geeigneten Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit geeignet sind.
Zusammenfassung
Eine Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellvorrichtung zur Einstellung einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit entsprechend Kurvenradii, die von externen Informationen erhalten werden. Ein Bezugsradius, der zur Einstellung der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit verwendet wird, wird auf einen minimalen Wert der Kurvenradii von in einer Kurve beinhalteten Punkten, welche aufeinanderfolgend von den externen Informationen erhalten werden, eingestellt. Wenn die Werte der Kurvenradii der Punkte abnehmen (S010-Ja), wird die Aktualisierung der Bezugsradii gestartet (S011, S014 positiv, S015). Wenn die Werte der Kurvenradii zunehmen (S012-Ja), wird die Aktualisierung der Bezugsradii beendet (S013, S014 negativ, S016). Die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit kann in einer besser geeigneten Art und Weise bestimmt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- JP 10-184903 H [0002, 0002]
- JP 2006-256593 [0060]

Claims

Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät zur Einstellung einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf der Grundlage eines Kurvenradius, der von externen Informationen erhalten wird, wobei ein Bezugsradius bei einer Einstellung der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf einen minimalen Wert von Werten des Kurvenradius bei einer Vielzahl von in einer Kurve beinhalteten Punkten eingestellt wird, welche von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten werden.
Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät nach Anspruch 1, wobei eine Aktualisierung des Bezugsradius gestartet wird, wenn der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, welcher zu einer beliebigen Zeit von den externen Informationen erhalten wird, abnimmt, und die Aktualisierung des Bezugsradius beendet wird, wenn der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, zunimmt.
Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät nach Anspruch 2, wobei die Aktualisierung des Bezugsradius beendet wird, ohne einen Wert von Null anzuwenden, wenn nach dem Starten der Aktualisierung des Bezugsradius der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, Null wird.
Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Aktualisierung des Bezugsradius gestartet wird, wenn vor dem Starten der Aktualisierung des Bezugsradius der Wert des Kurvenradius bei der Vielzahl von in der Kurve beinhalteten Punkten, der von den externen Informationen zu einer beliebigen Zeit erhalten wird, nicht größer als ein im Voraus eingestellter Wert ist.
Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät zur Einstellung einer Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit auf der Grundlage eines Kurvenradius, der von externen Informationen erhalten wird, und zur Steuerung einer Brems-/Antriebskraft auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit, wobei eine Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit, die durch das Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeitseinstellgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4 eingestellt wird, als die Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit verwendet wird.
Brems-/Antriebskraftsteuerungsgerät nach Anspruch 5, wobei eine Brems-/Antriebskraftsteuerung auf der Grundlage der Fahrzeugabbiegesollgeschwindigkeit gestattet wird, nachdem die Aktualisierung des Bezugsradius beendet ist.