JP3092803B1 - カーブ進入速度制御装置 - Google Patents
カーブ進入速度制御装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
Abstract
【要約】
【課題】同一カーブ内に複数のノードが設定されている
場合に、ノード毎に算出する許容進入速度のばらつきを
是正し、実際のカーブに沿った適正な警報、減速制御が
行われるようにする。 【解決手段】平滑化補正部２７ｆでは、同一カーブ内に
複数のノードが設定されると認識した場合、対象となる
ノードでの許容進入速度と、その前後のノードでの許容
進入速度とを読込み、対象となる許容進入速度と、対象
となるノード及びその手前のノードの各許容進入速度の
平均値と、対象となるノード及びその先のノードの各許
容進入速度との平均値とを比較し、その３値の中で中央
値を対象となるノードの許容進入速度として設定するこ
とで、同一カーブ内のノード毎に設定される許容進入速
度の平滑化を図る。
場合に、ノード毎に算出する許容進入速度のばらつきを
是正し、実際のカーブに沿った適正な警報、減速制御が
行われるようにする。 【解決手段】平滑化補正部２７ｆでは、同一カーブ内に
複数のノードが設定されると認識した場合、対象となる
ノードでの許容進入速度と、その前後のノードでの許容
進入速度とを読込み、対象となる許容進入速度と、対象
となるノード及びその手前のノードの各許容進入速度の
平均値と、対象となるノード及びその先のノードの各許
容進入速度との平均値とを比較し、その３値の中で中央
値を対象となるノードの許容進入速度として設定するこ
とで、同一カーブ内のノード毎に設定される許容進入速
度の平滑化を図る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同一カーブ内に連
続して存在する複数のノードデータに基づいてノード毎
に算出する許容進入速度を平滑化処理するカーブ進入速
度制御装置に関する。
続して存在する複数のノードデータに基づいてノード毎
に算出する許容進入速度を平滑化処理するカーブ進入速
度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ナビゲーション装置の道路マ
ップ上に表されている地点（ノード）に関するデータ
（ノードデータ）を用いて前方カーブに対する許容進入
速度を算出し、この許容進入速度以上の速度、すなわち
前方カーブに対するオーバスピード状態を検出し、警報
或いは減速制御を行う車両走行システムが、特開平４−
２３６６９９号公報等で提案されている。
ップ上に表されている地点（ノード）に関するデータ
（ノードデータ）を用いて前方カーブに対する許容進入
速度を算出し、この許容進入速度以上の速度、すなわち
前方カーブに対するオーバスピード状態を検出し、警報
或いは減速制御を行う車両走行システムが、特開平４−
２３６６９９号公報等で提案されている。
【０００３】又、本出願人は、特開平１１−２５２８号
公報において、ナビゲーション装置から送出される複数
のノードデータに基づき各ノード毎にカーブの曲率半径
を求める方法を提案している。
公報において、ナビゲーション装置から送出される複数
のノードデータに基づき各ノード毎にカーブの曲率半径
を求める方法を提案している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ナビゲーシ
ョン装置の道路マップデータには、同一カーブの中に複
数のノードが存在する場合が多い。
ョン装置の道路マップデータには、同一カーブの中に複
数のノードが存在する場合が多い。
【０００５】しかし、これらのノードは、その全てが道
路の中央を表示しているとは限らず、道路幅方向にある
程度のばらつきを有している。従って、各ノード毎に算
出したカーブ曲率半径にばらつきが生じ、当然の結果と
して、ノード毎のカーブ曲率半径に基づいて算出する許
容進入速度にも、同一カーブ内においてばらつきが存在
することになる。場合によっては、あるノードにおける
許容進入速度が極端に低くなり、そのノードに対して警
報や減速制御が行われ易くなり、その結果、極めて敏感
な警報や減速制御となってしまう。
路の中央を表示しているとは限らず、道路幅方向にある
程度のばらつきを有している。従って、各ノード毎に算
出したカーブ曲率半径にばらつきが生じ、当然の結果と
して、ノード毎のカーブ曲率半径に基づいて算出する許
容進入速度にも、同一カーブ内においてばらつきが存在
することになる。場合によっては、あるノードにおける
許容進入速度が極端に低くなり、そのノードに対して警
報や減速制御が行われ易くなり、その結果、極めて敏感
な警報や減速制御となってしまう。
【０００６】一方、それを防止するため、同一カーブ内
のノード毎に算出した許容進入速度を単純平均した場合
には、その平均値が、大きな値の許容進入速度をもつノ
ード、すなわち、直線に近いカーブ曲率半径が算出され
てしまったノードに強く影響されてしまい、鈍感な警
報、減速制御となってしまう問題がある。
のノード毎に算出した許容進入速度を単純平均した場合
には、その平均値が、大きな値の許容進入速度をもつノ
ード、すなわち、直線に近いカーブ曲率半径が算出され
てしまったノードに強く影響されてしまい、鈍感な警
報、減速制御となってしまう問題がある。
【０００７】本発明は、上記事情に鑑み、同一カーブ内
に複数のノードが設定されている場合であっても、ノー
ド毎に個別設定される許容進入速度のばらつきを是正
し、実際のカーブに沿った適正な警報、減速制御を行う
ことのできるカーブ進入速度制御装置を提供することを
目的とする。
に複数のノードが設定されている場合であっても、ノー
ド毎に個別設定される許容進入速度のばらつきを是正
し、実際のカーブに沿った適正な警報、減速制御を行う
ことのできるカーブ進入速度制御装置を提供することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明による第１のカーブ進入速度制御装置は、ナビゲ
ーション装置から送出される前方道路に関する複数のノ
ードデータに基づき少なくとも前方の対象となるカーブ
の曲率半径を算出し、該カーブの曲率半径に基づいて該
カーブに対する許容進入速度を設定するものにおいて、
同一カーブ内に複数のノードが連続して設定されてお
り、これら各ノード毎に算出した上記許容進入速度を、
互いに隣接するノード間で平滑化処理する平滑化補正部
を備えることを特徴とする。このような構成では、同一
カーブ内に複数のノードが連続して設定されている場
合、これら各ノード毎に算出した許容進入速度を、互い
に隣接するノード間で平滑化処理する。
本発明による第１のカーブ進入速度制御装置は、ナビゲ
ーション装置から送出される前方道路に関する複数のノ
ードデータに基づき少なくとも前方の対象となるカーブ
の曲率半径を算出し、該カーブの曲率半径に基づいて該
カーブに対する許容進入速度を設定するものにおいて、
同一カーブ内に複数のノードが連続して設定されてお
り、これら各ノード毎に算出した上記許容進入速度を、
互いに隣接するノード間で平滑化処理する平滑化補正部
を備えることを特徴とする。このような構成では、同一
カーブ内に複数のノードが連続して設定されている場
合、これら各ノード毎に算出した許容進入速度を、互い
に隣接するノード間で平滑化処理する。
【０００９】第２のカーブ進入速度制御装置は、第１の
カープ進入速度制御装置において、上記平滑化補正部
は、対象となるノードで算出した許容進入速度とその手
前のノードで算出した許容進入速度との平均値と、対象
となるノードで算出した許容進入速度とその先のノード
で算出した許容進入速度との平均値と、対象となるノー
ドで算出した許容進入速度自体との３値を比較し、上記
３値中の中央値を対象となるノードの許容進入速度とし
て設定することを特徴とする。このような構成では、対
象となるノードで算出した許容進入速度とその手前のノ
ードで算出した許容進入速度との平均値と、対象となる
ノードで算出した許容進入速度とその先のノードで算出
した許容進入速度との平均値と、対象となるノードで算
出した許容進入速度自体との３値を比較し、この３値中
で、中央値を対象となるノードの許容進入速度として設
定する。第３のカーブ進入速度制御装置は、第１のカー
プ進入速度制御装置において、上記平滑化補正部は、カ
ーブ入り口の対象となるノードで算出した許容進入速度
とその先のノードで算出した許容進入速度との平均値を
対象となるノードの許容進入速度として設定することを
特徴とする。このような構成では、カーブ入り口の対象
となるノードについては、カーブ入り口の対象となるノ
ードで算出した許容進入速度とその先のノードで算出し
た許容進入速度との平均値を許容進入速度として設定す
る。
カープ進入速度制御装置において、上記平滑化補正部
は、対象となるノードで算出した許容進入速度とその手
前のノードで算出した許容進入速度との平均値と、対象
となるノードで算出した許容進入速度とその先のノード
で算出した許容進入速度との平均値と、対象となるノー
ドで算出した許容進入速度自体との３値を比較し、上記
３値中の中央値を対象となるノードの許容進入速度とし
て設定することを特徴とする。このような構成では、対
象となるノードで算出した許容進入速度とその手前のノ
ードで算出した許容進入速度との平均値と、対象となる
ノードで算出した許容進入速度とその先のノードで算出
した許容進入速度との平均値と、対象となるノードで算
出した許容進入速度自体との３値を比較し、この３値中
で、中央値を対象となるノードの許容進入速度として設
定する。第３のカーブ進入速度制御装置は、第１のカー
プ進入速度制御装置において、上記平滑化補正部は、カ
ーブ入り口の対象となるノードで算出した許容進入速度
とその先のノードで算出した許容進入速度との平均値を
対象となるノードの許容進入速度として設定することを
特徴とする。このような構成では、カーブ入り口の対象
となるノードについては、カーブ入り口の対象となるノ
ードで算出した許容進入速度とその先のノードで算出し
た許容進入速度との平均値を許容進入速度として設定す
る。
【００１０】第４のカーブ進入速度制御装置は、第１〜
第３の何れかのカーブ進入速度制御措置において、上記
平滑化補正部は、カーブ出口の対象となるノードで算出
した許容進入速度と、該ノードで算出した許容進入速度
とその手前のノードで算出した許容進入速度との平均値
とを比較し、何れか大きい値を対象となるノードの許容
進入速度として設定することを特徴とする。このような
構成では、カーブ出口の対象となるノードについては、
カーブ出口の対象となるノードで算出した許容進入速度
と、このノードで算出した許容進入速度とその手前のノ
ードで算出した許容進入速度との平均値とを比較し、何
れか大きい値を対象となる許容進入速度として設定す
る。
第３の何れかのカーブ進入速度制御措置において、上記
平滑化補正部は、カーブ出口の対象となるノードで算出
した許容進入速度と、該ノードで算出した許容進入速度
とその手前のノードで算出した許容進入速度との平均値
とを比較し、何れか大きい値を対象となるノードの許容
進入速度として設定することを特徴とする。このような
構成では、カーブ出口の対象となるノードについては、
カーブ出口の対象となるノードで算出した許容進入速度
と、このノードで算出した許容進入速度とその手前のノ
ードで算出した許容進入速度との平均値とを比較し、何
れか大きい値を対象となる許容進入速度として設定す
る。
【００１１】第５のカーブ進入速度制御装置は、第１〜
第３の何れかに記載のカーブ進入速度制御装置におい
て、上記対象となるノードのノード間隔が道路幅に応じ
た設定値以上のときは上記平滑化処理を行わないことを
特徴とする。
第３の何れかに記載のカーブ進入速度制御装置におい
て、上記対象となるノードのノード間隔が道路幅に応じ
た設定値以上のときは上記平滑化処理を行わないことを
特徴とする。
【００１２】このような構成では、ノード間隔が道路幅
に応じた設定値以上のときは平滑化処理を行わず、ノー
ド毎に算出した許容進入速度をそのまま適用する。
に応じた設定値以上のときは平滑化処理を行わず、ノー
ド毎に算出した許容進入速度をそのまま適用する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の一
実施の形態を説明する。図１にカーブ進入速度制御装置
に設けられている制御部の機能ブロック図を示す。
実施の形態を説明する。図１にカーブ進入速度制御装置
に設けられている制御部の機能ブロック図を示す。
【００１４】このカーブ進入速度制御装置の制御部１の
入力側には、ヨーレートセンサ２で検出したヨーレート
τ、ハンドル角センサ３で検出した舵角δｆ、横加速度
センサ４で検出した横加速度Ｇｙ、車速センサ５で検出
した車速Ｖ、前後加速度センサ６で検出した前後加速
度、ブレーキ圧センサ９で検出したブレーキ圧等の各デ
ータが入力されると共に、ナビゲーション装置７、及び
道路形状検出装置１０から出力される各種信号が入力さ
れる。
入力側には、ヨーレートセンサ２で検出したヨーレート
τ、ハンドル角センサ３で検出した舵角δｆ、横加速度
センサ４で検出した横加速度Ｇｙ、車速センサ５で検出
した車速Ｖ、前後加速度センサ６で検出した前後加速
度、ブレーキ圧センサ９で検出したブレーキ圧等の各デ
ータが入力されると共に、ナビゲーション装置７、及び
道路形状検出装置１０から出力される各種信号が入力さ
れる。
【００１５】図３に示すように、ナビゲーション装置７
からは、自車走行ルートに関して送出されるノード数
ｎ、自車位置東経、自車位置北緯、及び、自車直後のノ
ードに関するデータ、自車直前のノードに関するデー
タ、自車前方２点目のノードに関するデータ、・・・・
・自車前方（ｎ−１）点目のノードに関するデータ等の
情報が定期的（例えば、５００ms毎）に出力される。
からは、自車走行ルートに関して送出されるノード数
ｎ、自車位置東経、自車位置北緯、及び、自車直後のノ
ードに関するデータ、自車直前のノードに関するデー
タ、自車前方２点目のノードに関するデータ、・・・・
・自車前方（ｎ−１）点目のノードに関するデータ等の
情報が定期的（例えば、５００ms毎）に出力される。
【００１６】又、道路形状検出装置１０は、ＣＣＤカメ
ラ等を用いて前方道路のカーブの状況（カーブの方向、
曲率の程度等）を検出し、その情報を制御部１へ出力す
る。
ラ等を用いて前方道路のカーブの状況（カーブの方向、
曲率の程度等）を検出し、その情報を制御部１へ出力す
る。
【００１７】制御部１では、各センサ２〜６，９、ナビ
ゲーション装置７、道路形状検出装置１０等で検出した
情報に基づき、走行路前方のカーブに対して現在の速度
で進入しても安定した状態で曲がれるか否かを演算し、
必要に応じてブザー、音声警報、警告灯等からなる警報
装置１１を駆動させて、運転者に報知する。
ゲーション装置７、道路形状検出装置１０等で検出した
情報に基づき、走行路前方のカーブに対して現在の速度
で進入しても安定した状態で曲がれるか否かを演算し、
必要に応じてブザー、音声警報、警告灯等からなる警報
装置１１を駆動させて、運転者に報知する。
【００１８】又、強制的に減速させる必要があるときは
減速装置１２に対して減速指令を出力する。減速装置１
２では、制御部１からの減速指令に従いトランスミッシ
ョンのシフトダウン、エンジントルクダウン、ブレーキ
作動等により減速制御を行う。
減速装置１２に対して減速指令を出力する。減速装置１
２では、制御部１からの減速指令に従いトランスミッシ
ョンのシフトダウン、エンジントルクダウン、ブレーキ
作動等により減速制御を行う。
【００１９】図１に示す制御部１では、先ず、路面摩擦
係数推定部２１で、ヨーレートτ、舵角δｆ、横加速度
Ｇｙ、車速Ｖ等、車両の挙動を把握するパラメータに基
づき、路面摩擦係数μを、例えば本出願人が先に提出し
た特開平８−２２７４号公報において既述した算出方法
を用いて推定する。又、道路勾配推定部２２において、
車速変化演算部２３で算出した車速Ｖの設定時間毎の変
化率と前後加速度とに基づき道路勾配ＳＬを推定する。
係数推定部２１で、ヨーレートτ、舵角δｆ、横加速度
Ｇｙ、車速Ｖ等、車両の挙動を把握するパラメータに基
づき、路面摩擦係数μを、例えば本出願人が先に提出し
た特開平８−２２７４号公報において既述した算出方法
を用いて推定する。又、道路勾配推定部２２において、
車速変化演算部２３で算出した車速Ｖの設定時間毎の変
化率と前後加速度とに基づき道路勾配ＳＬを推定する。
【００２０】又、許容減速度設定部２４で、路面摩擦係
数μと道路勾配ＳＬとから得られる道路状況に基づき、
車両が許容できる減速度である許容減速度ＸgLimを設定
する。尚、道路勾配ＳＬの推定方法、及び許容減速度Ｘ
gLimの算出方法については、本出願人が先に提出した特
開平１１−８３５０１号公報に既述されているため、こ
こでの説明は省略する。
数μと道路勾配ＳＬとから得られる道路状況に基づき、
車両が許容できる減速度である許容減速度ＸgLimを設定
する。尚、道路勾配ＳＬの推定方法、及び許容減速度Ｘ
gLimの算出方法については、本出願人が先に提出した特
開平１１−８３５０１号公報に既述されているため、こ
こでの説明は省略する。
【００２１】一方、前方道路属性演算記憶部２５では、
ナビゲーション装置７から送出されるノード毎の情報
（図３参照）に基づき、それら各々のノードについて一
つ前のノードとの間隔Ｌp、カーブ曲率半径ｒp等を演算
すると共に、各ノードの特異点を設定し、それぞれのノ
ード属性として、ＲＡＭ等の記憶手段に格納する。ま
た、交差点属性ｉp、道路幅属性ｗp等も各々のノード属
性として記憶手段に格納される。
ナビゲーション装置７から送出されるノード毎の情報
（図３参照）に基づき、それら各々のノードについて一
つ前のノードとの間隔Ｌp、カーブ曲率半径ｒp等を演算
すると共に、各ノードの特異点を設定し、それぞれのノ
ード属性として、ＲＡＭ等の記憶手段に格納する。ま
た、交差点属性ｉp、道路幅属性ｗp等も各々のノード属
性として記憶手段に格納される。
【００２２】すなわち、走行中のナビゲーション装置７
からは、図４に示すように、自車位置を基準とした各ノ
ードの座標Ｐ0 （xp[0] ，yp[0] ）、Ｐ1 （xp[1] ，yp
[1]）、…Ｐj-1 （xp[j-1] ，yp[j-1] ）、 Ｐj （xp
[j] ，yp[j] ）、…Ｐn-1 （xp[n-1] ，yp[n-1] ）に基
づき、ノードＰj に隣接するノードＰj-1 とのノード間
隔Ｌp[j]を次式から算出する。 Ｌp[j]＝｛（xp[j] −xp[j-1] ）2 ＋（yp[j] −yp[j-
1] ）2 ｝1/2 但し、１≦ｊ≦n-1 である。
からは、図４に示すように、自車位置を基準とした各ノ
ードの座標Ｐ0 （xp[0] ，yp[0] ）、Ｐ1 （xp[1] ，yp
[1]）、…Ｐj-1 （xp[j-1] ，yp[j-1] ）、 Ｐj （xp
[j] ，yp[j] ）、…Ｐn-1 （xp[n-1] ，yp[n-1] ）に基
づき、ノードＰj に隣接するノードＰj-1 とのノード間
隔Ｌp[j]を次式から算出する。 Ｌp[j]＝｛（xp[j] −xp[j-1] ）2 ＋（yp[j] −yp[j-
1] ）2 ｝1/2 但し、１≦ｊ≦n-1 である。
【００２３】次いで、ノードＰj での、ノード間隔Ｌp
[j]，Ｌp[j+1]の交差する角度であるノード角度ｔp[j]
（図５参照）を次式から算出する。 ｔp[j]＝ｓｉｎ-1 ［｛（xp[j-1] −xp[j] ）・（yp
[j] −yp[j+1] ）−（xp[j]−xp[j+1] ）・（yp[j-1]
−yp[j] ）｝／（Ｌp[j]・Ｌp[j+1] ）］ 尚、ここで得られたノード角度ｔp[j]は、右カーブの場
合、正値で表され、左カーブの場合、負値で表される。
[j]，Ｌp[j+1]の交差する角度であるノード角度ｔp[j]
（図５参照）を次式から算出する。 ｔp[j]＝ｓｉｎ-1 ［｛（xp[j-1] −xp[j] ）・（yp
[j] −yp[j+1] ）−（xp[j]−xp[j+1] ）・（yp[j-1]
−yp[j] ）｝／（Ｌp[j]・Ｌp[j+1] ）］ 尚、ここで得られたノード角度ｔp[j]は、右カーブの場
合、正値で表され、左カーブの場合、負値で表される。
【００２４】そして、ノード間隔Ｌp[j]，Ｌp[j+1] と
ノード角度ｔp[j]とに基づき、ノードＰj でのカーブ曲
率半径ｒp[j]を次式から算出する。 ｒp[j]＝ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）／２／ｔａｎ（｜
ｔp[j]｜／２） ここで、ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）は、何れか短い方
のノード間隔を選択する意味であり、図５では、Ｌp[j]
＜Ｌp[j+1]であるため、上式は、 ｒp[j]＝Ｌp[j]／２／ｔａｎ（｜ｔp[j]｜／２） となる。
ノード角度ｔp[j]とに基づき、ノードＰj でのカーブ曲
率半径ｒp[j]を次式から算出する。 ｒp[j]＝ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）／２／ｔａｎ（｜
ｔp[j]｜／２） ここで、ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）は、何れか短い方
のノード間隔を選択する意味であり、図５では、Ｌp[j]
＜Ｌp[j+1]であるため、上式は、 ｒp[j]＝Ｌp[j]／２／ｔａｎ（｜ｔp[j]｜／２） となる。
【００２５】又、各ノードにおいて、交差点がある場合
は、ナビゲーション装置７から送出される交差点フラグ
の値をそのまま用い、交差点属性ｉp[j]として格納す
る。すなわち、交差点属性ｉp[j]は、ナビゲーション装
置から送出される交差点フラグの値に基づき、交差点以
外の場合は、 ｉp[j]＝０ 交差点の場合は、 ｉp[j]＝１ ナビゲーション装置７による案内経路上の交差点の場合
には、 ｉp[j]＝２ に各々設定される。
は、ナビゲーション装置７から送出される交差点フラグ
の値をそのまま用い、交差点属性ｉp[j]として格納す
る。すなわち、交差点属性ｉp[j]は、ナビゲーション装
置から送出される交差点フラグの値に基づき、交差点以
外の場合は、 ｉp[j]＝０ 交差点の場合は、 ｉp[j]＝１ ナビゲーション装置７による案内経路上の交差点の場合
には、 ｉp[j]＝２ に各々設定される。
【００２６】更に、各ノードにおける道路幅についての
道路幅属性ｗp[j]は、ナビゲーション装置７から送られ
てくる道路幅フラグを用いて設定する。ナビゲーション
装置７から送出される道路幅フラグに対応する実際の道
路幅の範囲に対して、道路幅属性ｗp[j]は下表に示すよ
うな値となっている。
道路幅属性ｗp[j]は、ナビゲーション装置７から送られ
てくる道路幅フラグを用いて設定する。ナビゲーション
装置７から送出される道路幅フラグに対応する実際の道
路幅の範囲に対して、道路幅属性ｗp[j]は下表に示すよ
うな値となっている。
【００２７】更に、前方道路属性演算記憶部２５では、
カーブ曲率半径を計算する際の除外点となる特異点（ノ
ード）を設定する。すなわち、ナビゲーション装置７の
ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されているノードは、道路形状を
表すものであるが、必ずしも道路中心線を正確にトレー
スしているものではなく、一般的には、図８のノードｃ
或いはｄに示すように、道路幅の中でばらつきを持って
プロットされている。
カーブ曲率半径を計算する際の除外点となる特異点（ノ
ード）を設定する。すなわち、ナビゲーション装置７の
ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されているノードは、道路形状を
表すものであるが、必ずしも道路中心線を正確にトレー
スしているものではなく、一般的には、図８のノードｃ
或いはｄに示すように、道路幅の中でばらつきを持って
プロットされている。
【００２８】対象となるノードのノード角度が道路幅に
対して極端に屈曲しており、しかも、そのノード間隔が
異常に短い場合、このノード間隔に基づいてカーブ曲率
半径を算出すると、実際の道路のカーブ曲率半径よりも
極端に小さい値となってしまい、結果として、実際には
緩い曲率のカーブであっても、警報や減速制御が過敏に
行われてしまう。そのため、カーブ曲率半径を演算する
際には、このようなノードを特異点として計算から除外
することで、警報過敏或いは減速制御過敏を防止する。
対して極端に屈曲しており、しかも、そのノード間隔が
異常に短い場合、このノード間隔に基づいてカーブ曲率
半径を算出すると、実際の道路のカーブ曲率半径よりも
極端に小さい値となってしまい、結果として、実際には
緩い曲率のカーブであっても、警報や減速制御が過敏に
行われてしまう。そのため、カーブ曲率半径を演算する
際には、このようなノードを特異点として計算から除外
することで、警報過敏或いは減速制御過敏を防止する。
【００２９】各ノードが特異点であるか否かはフラグで
表されており、特異点フラグ＝０は正常、特異点フラグ
＝１は異常を表し、特異点フラグが１にセットされてい
るノードは、カーブ曲率半径を計算する際の除外点とな
る。すなわち、例えば図８のノードｄのカーブ曲率半径
ｒp[d]を算出しようとしたとき、その手前のノードｃの
特異点フラグが１にセットされている場合は、ノードｃ
を除外し、ノードｂ，ｄ，ｅの関係に基づいて、カーブ
曲率半径ｒp[d]を算出する。
表されており、特異点フラグ＝０は正常、特異点フラグ
＝１は異常を表し、特異点フラグが１にセットされてい
るノードは、カーブ曲率半径を計算する際の除外点とな
る。すなわち、例えば図８のノードｄのカーブ曲率半径
ｒp[d]を算出しようとしたとき、その手前のノードｃの
特異点フラグが１にセットされている場合は、ノードｃ
を除外し、ノードｂ，ｄ，ｅの関係に基づいて、カーブ
曲率半径ｒp[d]を算出する。
【００３０】この場合の特異点フラグを１にセットする
条件は、 １）ノード間隔が極端に短い ２）ノード角度が道路幅に対して極端に大きい 等であり、その他、特異点フラグが１にセットされてい
るノードが連続している場合には、その次の特異点フラ
グが０（正常）のノードで算出したカーブ曲率半径は無
効とし、当該ノードでは何ら制御を行わず自車をそのま
ま通過させるようにすることも可能である。
条件は、 １）ノード間隔が極端に短い ２）ノード角度が道路幅に対して極端に大きい 等であり、その他、特異点フラグが１にセットされてい
るノードが連続している場合には、その次の特異点フラ
グが０（正常）のノードで算出したカーブ曲率半径は無
効とし、当該ノードでは何ら制御を行わず自車をそのま
ま通過させるようにすることも可能である。
【００３１】許容横加速度設定部２６では、路面摩擦係
数μに応じて許容横加速度aylの基準値ayl1 を算出し、
この基準値ayl1 を道路勾配ＳＬで補正して、許容横加
速度ayl2を設定し、この許容横加速度ayl2をカーブ進入
限界速度（( ayl1／ｒp[j] ) 1/2 ）に応じて補正して最
終的な許容横加速度ayl を設定する。
数μに応じて許容横加速度aylの基準値ayl1 を算出し、
この基準値ayl1 を道路勾配ＳＬで補正して、許容横加
速度ayl2を設定し、この許容横加速度ayl2をカーブ進入
限界速度（( ayl1／ｒp[j] ) 1/2 ）に応じて補正して最
終的な許容横加速度ayl を設定する。
【００３２】ここで、基準値ayl1は、本出願人が先に提
出した特開平１１−８３５０１号公報に開示した通りで
あり、次式により求めることができる。 ayl1＝μ・Ｋμ・ｇ ここで、Ｋμは安全係数、ｇは重力加速度である。
出した特開平１１−８３５０１号公報に開示した通りで
あり、次式により求めることができる。 ayl1＝μ・Ｋμ・ｇ ここで、Ｋμは安全係数、ｇは重力加速度である。
【００３３】又、許容横加速度ayl2は、例えば次式から
求めることができる。 ayl2＝（ayl12 −（ｇ・ＳＬ／100 ）2 ）1/2
求めることができる。 ayl2＝（ayl12 −（ｇ・ＳＬ／100 ）2 ）1/2
【００３４】更に、許容横加速度aylは、例えば次式に
従って算出することができる。 ayl ＝ayl2・Ｋｖ ここで、Ｋｖは車速補正係数であり、カーブ進入限界速
度が大きくなるに従い小さな値になるように設定されて
いる。すなわち、高速コーナリング走行時の安全性を高
めるために、カーブ進入限界速度の増加に伴いカーブで
の許容横加速度aylが低下するように補正される。
従って算出することができる。 ayl ＝ayl2・Ｋｖ ここで、Ｋｖは車速補正係数であり、カーブ進入限界速
度が大きくなるに従い小さな値になるように設定されて
いる。すなわち、高速コーナリング走行時の安全性を高
めるために、カーブ進入限界速度の増加に伴いカーブで
の許容横加速度aylが低下するように補正される。
【００３５】この許容横加速度aylは、許容進入速度設
定部２７において読込まれる。図２に示すように、許容
進入速度設定部２７は、基準値設定部２７ａ、カーブ構
成ノード識別部２７ｂ、ノード角度足し込み演算部２７
ｃ、カーブ深さ補正部２７ｄ、タイトコーナ補正部２７
ｅ、平滑化補正部２７ｆで構成されている。
定部２７において読込まれる。図２に示すように、許容
進入速度設定部２７は、基準値設定部２７ａ、カーブ構
成ノード識別部２７ｂ、ノード角度足し込み演算部２７
ｃ、カーブ深さ補正部２７ｄ、タイトコーナ補正部２７
ｅ、平滑化補正部２７ｆで構成されている。
【００３６】基準値設定部２７ａは、各ノードについ
て、許容横加速度設定部２６で設定した許容横加速度ay
l と、前方道路属性演算記憶部２５に記憶されているカ
ーブ曲率半径ｒp[j]に基づき、ノードＰj への許容進入
速度の基準値ｖap0 を、次式に従って算出する。 ｖap0 ＝（ayl ・｜ｒp[j]｜）1/2 カーブ構成ノード識別部２７ｂは、同一カーブを構成す
るノード群を識別するもので、その目的は許容進入速度
基準値ｖap0を、後述するカーブ深さ（開き角度）ｔpa
で補正し、且つ、同一カーブ内の各ノードにおける許容
進入速度を平滑化処理することにある。
て、許容横加速度設定部２６で設定した許容横加速度ay
l と、前方道路属性演算記憶部２５に記憶されているカ
ーブ曲率半径ｒp[j]に基づき、ノードＰj への許容進入
速度の基準値ｖap0 を、次式に従って算出する。 ｖap0 ＝（ayl ・｜ｒp[j]｜）1/2 カーブ構成ノード識別部２７ｂは、同一カーブを構成す
るノード群を識別するもので、その目的は許容進入速度
基準値ｖap0を、後述するカーブ深さ（開き角度）ｔpa
で補正し、且つ、同一カーブ内の各ノードにおける許容
進入速度を平滑化処理することにある。
【００３７】一つのカーブを構成するパターンとして
は、図６に示すように、ノードＰj ひとつだけのもの
と、図７に示すように複数のノードＰj-1 ，Ｐj ，…で
構成されているものとがある。
は、図６に示すように、ノードＰj ひとつだけのもの
と、図７に示すように複数のノードＰj-1 ，Ｐj ，…で
構成されているものとがある。
【００３８】ここで、隣接するノードＰj-1 ，Ｐj が同
一カーブに属するか否かは、それらのノード間隔Ｌp[j]
と、ノード角度ｔp[j-1]，ｔp[j]の符号（正値(+)、或
いは負値(-)）で判断する。
一カーブに属するか否かは、それらのノード間隔Ｌp[j]
と、ノード角度ｔp[j-1]，ｔp[j]の符号（正値(+)、或
いは負値(-)）で判断する。
【００３９】すなわち、ノード間隔Ｌp[j]が所定値（Ｌ
K ・ｗp[j] ＬK ：定数）よりも小さく（Ｌp[j]＜
(ＬK ・ｗp[j])）、且つ、各々のノード角度ｔp[j-1]，
ｔp[j]の符号が同じ場合、ノードＰj-1 ，Ｐj が同一カ
ーブに属していると判定する。
K ・ｗp[j] ＬK ：定数）よりも小さく（Ｌp[j]＜
(ＬK ・ｗp[j])）、且つ、各々のノード角度ｔp[j-1]，
ｔp[j]の符号が同じ場合、ノードＰj-1 ，Ｐj が同一カ
ーブに属していると判定する。
【００４０】この条件に基づき、図７に示すノードＰj-
1 ，Ｐj ，Ｐj+1 ，Ｐj+2 を調べると、これらは、同一
カーブに属していることになる。
1 ，Ｐj ，Ｐj+1 ，Ｐj+2 を調べると、これらは、同一
カーブに属していることになる。
【００４１】ノード角度足し込み演算部２７ｃは、カー
ブ構成ノード識別部２７ｂで判断された同一カーブ上の
各ノードのノード角度を順に足し込んで、カーブ深さｔ
paを算出する。
ブ構成ノード識別部２７ｂで判断された同一カーブ上の
各ノードのノード角度を順に足し込んで、カーブ深さｔ
paを算出する。
【００４２】図７では、ノードＰj でのカーブ深さｔpa
は、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j] となり、同様に、ノードＰj+1 のカーブ深さｔpaは、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j]＋ｔp[j+1] となり、ノードＰj+2 のカーブ深さｔpaは、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j]＋ｔp[j+1]＋ｔp[j+2] となる。尚、図７に示すノードＰj-1 は、カーブの始ま
りであるため、このノードＰj-1 のカーブ深さtpaは、 tpa＝ｔp[j-1] となる。
は、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j] となり、同様に、ノードＰj+1 のカーブ深さｔpaは、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j]＋ｔp[j+1] となり、ノードＰj+2 のカーブ深さｔpaは、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j]＋ｔp[j+1]＋ｔp[j+2] となる。尚、図７に示すノードＰj-1 は、カーブの始ま
りであるため、このノードＰj-1 のカーブ深さtpaは、 tpa＝ｔp[j-1] となる。
【００４３】更に、図６に示すように、一つのノードＰ
j で同一カーブが構成されている場合は、このノードＰ
j に関するカーブ深さｔpaは、ノード角度ｔp[j]がその
まま代入され、 tpa＝ｔp[j] となる。
j で同一カーブが構成されている場合は、このノードＰ
j に関するカーブ深さｔpaは、ノード角度ｔp[j]がその
まま代入され、 tpa＝ｔp[j] となる。
【００４４】カーブ深さ補正部２７ｄは、基準値設定部
２７ａで設定した許容進入速度基準値ｖap0 を、次式に
基づきカーブ深さ補正係数ktにて補正して、許容進入速
度ｖap1 (m/sec)を算出する。 ｖap1＝ｖap0 ・kt
２７ａで設定した許容進入速度基準値ｖap0 を、次式に
基づきカーブ深さ補正係数ktにて補正して、許容進入速
度ｖap1 (m/sec)を算出する。 ｖap1＝ｖap0 ・kt
【００４５】カーブ深さ補正係数ktは、カーブ深さｔpa
が深くなるに従い、次第に小さくなる特性速度に設定さ
れる。すなわち、ここでは、カーブ深さｔpaが深くなる
に従い、許容進入速度補正値ｖap1 が小さな値になるよ
う補正を行う。
が深くなるに従い、次第に小さくなる特性速度に設定さ
れる。すなわち、ここでは、カーブ深さｔpaが深くなる
に従い、許容進入速度補正値ｖap1 が小さな値になるよ
う補正を行う。
【００４６】タイトコーナ補正部２７ｅは、道路幅ｗp
[j]に応じた所定値（ayl ・ｗp ・ｒwk）1/2 を、カー
ブ深さ補正部２７ｄで求めた許容進入速度ｖap1 と比較
して、大きい方を選択し、その選択した値を許容進入速
度ｖap2 として設定する。 ｖap2 ＝ｍａｘ｛ｖap1 、（ayl ・ｗp ・ｒwk）1/2
｝ ここで、設定割合ｒwk は，１，1.5，２，３等、道路幅
ｗp の定数倍を示す値（設定割合）で、固定値であって
も、可変値であっても良く、可変値の場合は、カーブ方
向、又は道路種別等に応じて可変設定する。
[j]に応じた所定値（ayl ・ｗp ・ｒwk）1/2 を、カー
ブ深さ補正部２７ｄで求めた許容進入速度ｖap1 と比較
して、大きい方を選択し、その選択した値を許容進入速
度ｖap2 として設定する。 ｖap2 ＝ｍａｘ｛ｖap1 、（ayl ・ｗp ・ｒwk）1/2
｝ ここで、設定割合ｒwk は，１，1.5，２，３等、道路幅
ｗp の定数倍を示す値（設定割合）で、固定値であって
も、可変値であっても良く、可変値の場合は、カーブ方
向、又は道路種別等に応じて可変設定する。
【００４７】その結果、道路幅ｗp[j]がせまいタイトコ
ーナであるときは、道路幅属性ｗp[j]に応じた所定値
（ayl ・ｗp ・ｒwk）1/2 が許容進入速度ｖap2 とし
て設定されることにより、許容進入速度が極端に小さな
値に設定されることを回避し、警報過敏を防止する。
ーナであるときは、道路幅属性ｗp[j]に応じた所定値
（ayl ・ｗp ・ｒwk）1/2 が許容進入速度ｖap2 とし
て設定されることにより、許容進入速度が極端に小さな
値に設定されることを回避し、警報過敏を防止する。
【００４８】平滑化補正部２７ｆは、カーブ構成ノード
識別部２７ｂにより同一カーブ上にあると識別されたノ
ード群について、各々の許容進入速度ｖap2 の平滑化処
理を行う。例えば、図７ではノードＰj-1 ，Ｐj ，Ｐj+
1 ，Ｐj+2 における各許容進入速度ｖap2[j-1]，ｖap2
[j]，ｖap2[j+1]，ｖap2[j+2]について平滑化処理が行
われる。この場合、ノード間隔Ｌp[j]が所定値（ＷK2・
ｗp[j] ＷK2：定数）よりも大きいときは（Ｌp[j]≧
ＷK2・ｗp[j]）、平滑化処理を行わず、各ノードで算出
した許容進入速度ｖap2を、当該ノードの最終的な許容
進入速度ｖapとして設定する。
識別部２７ｂにより同一カーブ上にあると識別されたノ
ード群について、各々の許容進入速度ｖap2 の平滑化処
理を行う。例えば、図７ではノードＰj-1 ，Ｐj ，Ｐj+
1 ，Ｐj+2 における各許容進入速度ｖap2[j-1]，ｖap2
[j]，ｖap2[j+1]，ｖap2[j+2]について平滑化処理が行
われる。この場合、ノード間隔Ｌp[j]が所定値（ＷK2・
ｗp[j] ＷK2：定数）よりも大きいときは（Ｌp[j]≧
ＷK2・ｗp[j]）、平滑化処理を行わず、各ノードで算出
した許容進入速度ｖap2を、当該ノードの最終的な許容
進入速度ｖapとして設定する。
【００４９】許容進入速度の平滑化処理を行う理由は以
下の通りである。同一カーブ内でも、そのカーブを構成
する複数のノードのそれぞれの許容進入速度ｖap2 に
は、ばらつきが存在し、そのままその中の最低値に基い
て警報・減速制御を行うと、極めて敏感な警報・減速制
御となってしまう。一方、それを防止するため、それら
の複数ノードの許容進入速度ｖap2 を単純平均化した値
に対して警報・減速制御を行うと、許容進入速度が大き
なノードに強く影響されて鈍感な警報・減速制御となっ
てしまう。本実施の形態では、これらを防止するため、
各構成ノードの許容進入速度ｖap2 について補正を行
う。
下の通りである。同一カーブ内でも、そのカーブを構成
する複数のノードのそれぞれの許容進入速度ｖap2 に
は、ばらつきが存在し、そのままその中の最低値に基い
て警報・減速制御を行うと、極めて敏感な警報・減速制
御となってしまう。一方、それを防止するため、それら
の複数ノードの許容進入速度ｖap2 を単純平均化した値
に対して警報・減速制御を行うと、許容進入速度が大き
なノードに強く影響されて鈍感な警報・減速制御となっ
てしまう。本実施の形態では、これらを防止するため、
各構成ノードの許容進入速度ｖap2 について補正を行
う。
【００５０】補正は、対象となるノードＰj の許容進入
速度を、その許容進入速度とその前後のノードＰj+1 ，
Ｐj-1 の許容進入速度の平均値と比較し、中央値をノー
ドＰj における最終的な許容進入速度ｖapとして採用す
る。
速度を、その許容進入速度とその前後のノードＰj+1 ，
Ｐj-1 の許容進入速度の平均値と比較し、中央値をノー
ドＰj における最終的な許容進入速度ｖapとして採用す
る。
【００５１】すなわち、例えば、図７では、 １）ノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]を読み込み、 ２）ノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]と次のノードＰ
j+1 の許容進入速度ｖap2[j+1]との平均値ｖap21を算出
し、 ｖap21＝（ｖap2[j]＋ｖap2[j+1]）／２ ３）ノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]と手前のノード
Ｐj-1 の許容進入速度ｖap2[j-1]との平均値ｖap20を算
出する。 ｖap20＝（ｖap2[j-1]＋ｖap2[j]）／２ そして、各値ｖap2[j]，ｖap21，ｖap20の中央値をノー
ドＰj における最終的な許容進入速度ｖapとして採用す
る。
j+1 の許容進入速度ｖap2[j+1]との平均値ｖap21を算出
し、 ｖap21＝（ｖap2[j]＋ｖap2[j+1]）／２ ３）ノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]と手前のノード
Ｐj-1 の許容進入速度ｖap2[j-1]との平均値ｖap20を算
出する。 ｖap20＝（ｖap2[j-1]＋ｖap2[j]）／２ そして、各値ｖap2[j]，ｖap21，ｖap20の中央値をノー
ドＰj における最終的な許容進入速度ｖapとして採用す
る。
【００５２】但し、カーブ入り口に相当するノードにつ
いては、そのノードの許容進入速度と次のノードの許容
進入速度との平均値を採用し、又カーブ出口に相当する
ノードでは、そのノードの許容進入速度と、その許容進
入速度と手前のノードの許容進入速度との平均値とを比
較し、大きい方の値を採用する。
いては、そのノードの許容進入速度と次のノードの許容
進入速度との平均値を採用し、又カーブ出口に相当する
ノードでは、そのノードの許容進入速度と、その許容進
入速度と手前のノードの許容進入速度との平均値とを比
較し、大きい方の値を採用する。
【００５３】尚、この場合、平均値ｖap21，ｖap20は、 ｖap21＝[（ｖap2[j]2 ＋ｖap2[j+1]2 ）／２]1/2 ｖap20＝[（ｖap2[j-1]2 ＋ｖap2[j]2 ）／２]1/2 として、二乗値により求めるようにしても良い。
【００５４】又、平滑化処理を行う際に、特異点フラグ
が１にセットされているノードがあるときは、当該ノー
ドをカーブ曲率半径計算除外点とし、その隣のノードの
許容進入速度を採用する。
が１にセットされているノードがあるときは、当該ノー
ドをカーブ曲率半径計算除外点とし、その隣のノードの
許容進入速度を採用する。
【００５５】すなわち、図８に示すように、同一カーブ
内において、ノードが自車前方にａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，
ｆの順で連続している場合、対象ノードがｃであり、
又、ノードｃの特異点フラグが１にセットされている場
合、ノードｂ，ｄ，ｅで算出した許容進入速度ｖap2
[b]，ｖap2[d]，ｖap2[e]を用いる。
内において、ノードが自車前方にａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，
ｆの順で連続している場合、対象ノードがｃであり、
又、ノードｃの特異点フラグが１にセットされている場
合、ノードｂ，ｄ，ｅで算出した許容進入速度ｖap2
[b]，ｖap2[d]，ｖap2[e]を用いる。
【００５６】ところで、自車がカーブを通過中である場
合、自車直前のノードの最終的な許容進入速度ｖapは、
直前ノードと、そのノードの手前のノード（通過ノー
ド）と、直前ノードの先のノードの各許容進入速度ｖap
2 に基いて同様の手順により求められる。
合、自車直前のノードの最終的な許容進入速度ｖapは、
直前ノードと、そのノードの手前のノード（通過ノー
ド）と、直前ノードの先のノードの各許容進入速度ｖap
2 に基いて同様の手順により求められる。
【００５７】しかし、例えば図８において、特異点フラ
グが１にセットされているノードｃが通過ノードである
場合、ノードｄにおける許容進入速度ｖapの計算が不能
となる。すなわち、自車直前のノードｄの許容進入速度
ｖapは、ノードｂ，ｄ，ｅにおいて求めた第２の許容進
入速度補正値に基づいて設定しなければならないが、前
述のように通過ノード（自車直後のノード）より後方の
ノードに関する情報はナビゲーション装置７から入力さ
れず、ノードｂの情報は消去されているためである。
グが１にセットされているノードｃが通過ノードである
場合、ノードｄにおける許容進入速度ｖapの計算が不能
となる。すなわち、自車直前のノードｄの許容進入速度
ｖapは、ノードｂ，ｄ，ｅにおいて求めた第２の許容進
入速度補正値に基づいて設定しなければならないが、前
述のように通過ノード（自車直後のノード）より後方の
ノードに関する情報はナビゲーション装置７から入力さ
れず、ノードｂの情報は消去されているためである。
【００５８】このような場合、ノードｄにおける許容進
入速度ｖapは、過去に設定した許容進入速度ｖapと、今
回算出した許容進入速度ｖap2[d]とを比較し、何れか大
きい方を、今回の許容進入速度ｖapとする。
入速度ｖapは、過去に設定した許容進入速度ｖapと、今
回算出した許容進入速度ｖap2[d]とを比較し、何れか大
きい方を、今回の許容進入速度ｖapとする。
【００５９】又、警報速度演算記憶部２８は、ナビゲー
ション装置７から送られたｎ個のノードのうち自車通過
直後のノード座標Ｐ0 から最遠点のノードＰn-1 迄の全
てのノードについて、許容進入速度設定部２７で設定し
た許容進入速度ｖap[j] 、前方道路属性演算記憶部２５
に記憶されている各ノードでのノード間隔Ｌp[j]、及び
許容減速度設定部２４で設定した許容減速度ＸgLimに基
づき、現自車位置での警報速度ｖw[j]を求める。
ション装置７から送られたｎ個のノードのうち自車通過
直後のノード座標Ｐ0 から最遠点のノードＰn-1 迄の全
てのノードについて、許容進入速度設定部２７で設定し
た許容進入速度ｖap[j] 、前方道路属性演算記憶部２５
に記憶されている各ノードでのノード間隔Ｌp[j]、及び
許容減速度設定部２４で設定した許容減速度ＸgLimに基
づき、現自車位置での警報速度ｖw[j]を求める。
【００６０】ここで、自車位置から各ノード迄の道のり
ＬＬ[j] は、ｊ＝１のとき、 ＬＬ[j] ＝（xp[1] 2 ＋yp[1] 2 ）1/2 ２≦ｊ≦n−１ のとき、 ＬＬ[j] ＝ＬＬ[1] ＋Ｌp[2]＋Ｌp[3]＋・・・＋Ｌp[j] となる。これより、各ノードに対する警報速度ｖw[j]
は、 ｖw[j]＝（ｖap[j] 2 ＋２・（Ｋx ・ＸgLiM）・ＬＬ
[j] ）1/2 で設定することができる。ここで、Ｋxは安全係数で、
本実施の形態では、0.5、すなわち、許容減速度ＸgLim
の５０％を安全減速度としている。
ＬＬ[j] は、ｊ＝１のとき、 ＬＬ[j] ＝（xp[1] 2 ＋yp[1] 2 ）1/2 ２≦ｊ≦n−１ のとき、 ＬＬ[j] ＝ＬＬ[1] ＋Ｌp[2]＋Ｌp[3]＋・・・＋Ｌp[j] となる。これより、各ノードに対する警報速度ｖw[j]
は、 ｖw[j]＝（ｖap[j] 2 ＋２・（Ｋx ・ＸgLiM）・ＬＬ
[j] ）1/2 で設定することができる。ここで、Ｋxは安全係数で、
本実施の形態では、0.5、すなわち、許容減速度ＸgLim
の５０％を安全減速度としている。
【００６１】警報判定出力部２９は、警報速度演算記憶
部２８で求めた各ノードに対する警報速度ｖw[j]の中で
最小の警報速度ｖw[j] と車速センサ５の出力信号に基
づいて算出した自車速度ｖとを比較し、更に、自車速度
ｖと最小警報速度ｖw[j] となる対象ノードでの許容進
入速度ｖap[j] とを比較する。
部２８で求めた各ノードに対する警報速度ｖw[j]の中で
最小の警報速度ｖw[j] と車速センサ５の出力信号に基
づいて算出した自車速度ｖとを比較し、更に、自車速度
ｖと最小警報速度ｖw[j] となる対象ノードでの許容進
入速度ｖap[j] とを比較する。
【００６２】そして、自車速度ｖが最小の警報速度ｖw
[j] より大きく、且つ自車速度ｖと許容進入速度ｖap
[j] との差が、許容値ｖk1（例えば、５km/h ）以上の
とき、オーバスピード状態であると判定する。
[j] より大きく、且つ自車速度ｖと許容進入速度ｖap
[j] との差が、許容値ｖk1（例えば、５km/h ）以上の
とき、オーバスピード状態であると判定する。
【００６３】従って、例えば、図９に示すように、自車
が一定速度ｖで走行している場合、この自車速度ｖが警
報速度ｖw[j] に対して、オーバスピード気味のとき
は、早期に警報が発せられ、或いは減速制御が行われ
る。一方、許容進入速度ｖap[j]に対して自車速度ｖの
超過量が、許容値ｖk1以下のときは、自車位置と対象ノ
ードの位置とが極めて近接したときに、自車速度ｖが警
報速度ｖw[j] を越えるが、警報及び減速制御は行われ
ない。これは許容進入速度ｖapには、予め安全余裕値が
加味されているため、実際上は問題とならないからであ
る。
が一定速度ｖで走行している場合、この自車速度ｖが警
報速度ｖw[j] に対して、オーバスピード気味のとき
は、早期に警報が発せられ、或いは減速制御が行われ
る。一方、許容進入速度ｖap[j]に対して自車速度ｖの
超過量が、許容値ｖk1以下のときは、自車位置と対象ノ
ードの位置とが極めて近接したときに、自車速度ｖが警
報速度ｖw[j] を越えるが、警報及び減速制御は行われ
ない。これは許容進入速度ｖapには、予め安全余裕値が
加味されているため、実際上は問題とならないからであ
る。
【００６４】減速判定出力部３０は、警報判定出力部２
９で警報対象と判定された場合、所定時間（例えば、２
sec ）経過しても、運転者が適切な減速操作を行わない
場合は、対象ノードに対して減速対象であると判定す
る。尚、本実施の形態では、ブレーキ圧センサ９からの
出力信号によりブレーキ圧を検出し、このブレーキ圧に
基づき、運転者のブレーキ操作が許容減速度設定部２４
で設定した減速度を達成しているか否かを調べ、減速度
が達成されていないときは減速対象と判定する。
９で警報対象と判定された場合、所定時間（例えば、２
sec ）経過しても、運転者が適切な減速操作を行わない
場合は、対象ノードに対して減速対象であると判定す
る。尚、本実施の形態では、ブレーキ圧センサ９からの
出力信号によりブレーキ圧を検出し、このブレーキ圧に
基づき、運転者のブレーキ操作が許容減速度設定部２４
で設定した減速度を達成しているか否かを調べ、減速度
が達成されていないときは減速対象と判定する。
【００６５】制御実行判断部３１は、上述した警報判定
出力部２９で警報対象と判定され、或いは減速判定出力
部３０で減速対象と判定されたノードに対し、実際に制
御を許可するか否かを判断する。
出力部２９で警報対象と判定され、或いは減速判定出力
部３０で減速対象と判定されたノードに対し、実際に制
御を許可するか否かを判断する。
【００６６】すなわち、先ず、警報対象と判定されたノ
ードに対し、この対象ノードが実際の道路上に存在する
か否かを、例えば前方道路属性演算記憶部２５に記憶さ
れている道路属性の中から対象ノードのカーブ曲率半径
ｒpを読込み、更に警報速度演算記憶部２８に記憶され
ている対象ノードまでの道のりＬＬを読込み、このカー
ブ曲率半径ｒp と道のりＬＬとを、道路形状検出装置１
０にて認識した前方道路のカーブ具合とカーブ開始点ま
での距離とに対してそれぞれ照合し、これらが一致した
場合は、対象ノードが実際の道路上に存在すると判断
し、警報或いは減速制御の実行許可を付与する。又、一
致しない場合は、ナビゲーション装置７のＣＤ−ＲＯＭ
等の記憶手段に記憶されている地図中の道路情報が、そ
の後の道路の新設や改修工事などで実際の道路と異なっ
ていることが考えられるため、対象ノードに対する警
報、および減速制御の実行は禁止する。
ードに対し、この対象ノードが実際の道路上に存在する
か否かを、例えば前方道路属性演算記憶部２５に記憶さ
れている道路属性の中から対象ノードのカーブ曲率半径
ｒpを読込み、更に警報速度演算記憶部２８に記憶され
ている対象ノードまでの道のりＬＬを読込み、このカー
ブ曲率半径ｒp と道のりＬＬとを、道路形状検出装置１
０にて認識した前方道路のカーブ具合とカーブ開始点ま
での距離とに対してそれぞれ照合し、これらが一致した
場合は、対象ノードが実際の道路上に存在すると判断
し、警報或いは減速制御の実行許可を付与する。又、一
致しない場合は、ナビゲーション装置７のＣＤ−ＲＯＭ
等の記憶手段に記憶されている地図中の道路情報が、そ
の後の道路の新設や改修工事などで実際の道路と異なっ
ていることが考えられるため、対象ノードに対する警
報、および減速制御の実行は禁止する。
【００６７】そして、制御実行判断部３１で、対象ノー
ドの警報制御、或いは減速制御の実行が許可されると、
警報判定出力２９から、警報装置１１に対して警報指令
信号を出力し、運転者に対してカーブに差し掛かってい
ることを報知し、運転者に注意を促す。又、減速判定出
力部３０から、減速装置１２に対して減速指令信号を出
力する。減速装置１２では、減速判定出力部３０からの
減速指令に従いトランスミッションのシフトダウン、エ
ンジントルクダウン、ブレーキ作動等により減速操作を
強制的に行う。
ドの警報制御、或いは減速制御の実行が許可されると、
警報判定出力２９から、警報装置１１に対して警報指令
信号を出力し、運転者に対してカーブに差し掛かってい
ることを報知し、運転者に注意を促す。又、減速判定出
力部３０から、減速装置１２に対して減速指令信号を出
力する。減速装置１２では、減速判定出力部３０からの
減速指令に従いトランスミッションのシフトダウン、エ
ンジントルクダウン、ブレーキ作動等により減速操作を
強制的に行う。
【００６８】このように、本実施の形態では、同一カー
ブ内に設定されている複数のノードのそれぞれについ
て、許容進入速度を算出する際に、連続するノード間
で、許容進入速度を平滑化処理するようにしたので、同
一カーブ内でノード毎に個別設定される許容進入速度の
ばらつきが是正され、実際のカーブに沿った適正な警
報、減速制御を行うことができる。
ブ内に設定されている複数のノードのそれぞれについ
て、許容進入速度を算出する際に、連続するノード間
で、許容進入速度を平滑化処理するようにしたので、同
一カーブ内でノード毎に個別設定される許容進入速度の
ばらつきが是正され、実際のカーブに沿った適正な警
報、減速制御を行うことができる。
【００６９】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
同一カーブが複数のノードで表されている場合、これら
各ノード毎に算出した許容進入速度を互いに隣接するノ
ード間で平滑化処理を施すようにしたので、同一カーブ
内でノード毎に個別設定される許容進入速度のばらつき
が是正され、実際のカーブに沿った適正な警報、減速制
御を行うことができる。
同一カーブが複数のノードで表されている場合、これら
各ノード毎に算出した許容進入速度を互いに隣接するノ
ード間で平滑化処理を施すようにしたので、同一カーブ
内でノード毎に個別設定される許容進入速度のばらつき
が是正され、実際のカーブに沿った適正な警報、減速制
御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】カーブ進入速度制御装置に設けた制御部の機能
ブロック図
ブロック図
【図２】許容進入速度設定部の機能ブロック図
【図３】ナビゲーション装置から送出されるノードデー
タの説明図
タの説明図
【図４】自車位置を基準としたノード座標の説明図
【図５】カーブ曲率半径の算出方法を示す説明図
【図６】カーブが一つのノードで構成されている場合の
説明図
説明図
【図７】カーブが複数のノードで構成されている場合の
説明図
説明図
【図８】カーブを構成するノードにカーブ曲率半径計算
除外点が存在する状態を示す説明図
除外点が存在する状態を示す説明図
【図９】自車速度と警報速度との関係を示す特性図
７ ナビゲーション装置 ２７ｆ 同一カーブ速度平滑化補正部 Ｌp ノード間隔 ｒp カーブ曲率半径 ｔp ノード角度 ｖap 許容進入速度 ｗp 道路幅属性
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 B60K 31/00 B60T 7/12 - 8/00 B60T 8/32 - 8/96 G01C 21/00
Claims (5)
- 【請求項１】ナビゲーション装置から送出される前方道
路に関する複数のノードデータに基づき少なくとも前方
の対象となるカーブの曲率半径を算出し、該カーブの曲
率半径に基づいて該カーブに対する許容進入速度を設定
するカーブ進入速度制御装置において、 同一カーブ内に複数のノードが連続して設定されてお
り、これら各ノード毎に算出した上記許容進入速度を、
互いに隣接するノード間で平滑化処理する平滑化補正部
を備えることを特徴とするカーブ進入速度制御装置。 - 【請求項２】上記平滑化補正部は、対象となるノードで
算出した許容進入速度とその手前のノードで算出した許
容進入速度との平均値と、対象となるノードで算出した
許容進入速度とその先のノードで算出した許容進入速度
との平均値と、対象となるノードで算出した許容進入速
度自体との３値を比較し、 上記３値中の中央値を対象となるノードの許容進入速度
として設定することを特徴とする請求項１記載のカーブ
進入速度制御装置。 - 【請求項３】上記平滑化補正部は、カーブ入り口の対象
となるノードで算出した許容進入速度とその先のノード
で算出した許容進入速度との平均値を対象となるノード
の許容進入速度として設定することを特徴とする請求項
１記載のカーブ進入速度制御装置。 - 【請求項４】上記平滑化補正部は、カーブ出口の対象と
なるノードで算出した許容進入速度と、該ノードで算出
した許容進入速度とその手前のノードで算出した許容進
入速度との平均値とを比較し、何れか大きい値を対象と
なるノードの許容進入速度として設定することを特徴と
する請求項１〜３の何れかに記載のカーブ進入速度制御
装置。 - 【請求項５】上記対象となるノードのノード間隔が道路
幅に応じた設定値以上のときは上記平滑化処理を行わな
いことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のカー
ブ進入速度制御装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP11267732A JP3092803B1 (ja) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | カーブ進入速度制御装置 |
| DE60027977T DE60027977T2 (de) | 1999-09-21 | 2000-09-08 | Steuerungsvorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung und Erkennung des Anfangs einer Kurvenfahrt |
| EP00307792A EP1086843B1 (en) | 1999-09-21 | 2000-09-08 | Curve approach speed control apparatus |
| US09/664,735 US6385528B1 (en) | 1999-09-21 | 2000-09-19 | Curve approach speed control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11267732A JP3092803B1 (ja) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | カーブ進入速度制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3092803B1 true JP3092803B1 (ja) | 2000-09-25 |
| JP2001093090A JP2001093090A (ja) | 2001-04-06 |
Family
ID=17448812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11267732A Expired - Fee Related JP3092803B1 (ja) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | カーブ進入速度制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6385528B1 (ja) |
| EP (1) | EP1086843B1 (ja) |
| JP (1) | JP3092803B1 (ja) |
| DE (1) | DE60027977T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE10258167B4 (de) | 2001-12-17 | 2021-09-30 | Scania Cv Ab | Verfahren für ein Fahrzeug |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6970779B2 (en) * | 2002-11-25 | 2005-11-29 | Denso Corporation | Vehicle speed control system and program |
| JP4279112B2 (ja) | 2003-10-15 | 2009-06-17 | 日産自動車株式会社 | 減速制御装置 |
| US7444224B2 (en) * | 2003-11-14 | 2008-10-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Lane departure prevention apparatus |
| JP4509620B2 (ja) * | 2004-03-24 | 2010-07-21 | クラリオン株式会社 | 車載情報端末、要約地図作成装置、要約地図表示方法 |
| JP4742818B2 (ja) * | 2005-11-07 | 2011-08-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用減速制御装置 |
| JP4595949B2 (ja) * | 2007-03-02 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 制駆動力制御装置 |
| US8060306B2 (en) * | 2007-10-04 | 2011-11-15 | Deere & Company | Method and system for obstacle avoidance for a vehicle |
| JP4475342B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2010-06-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路形状推定装置、道路形状推定方法及びプログラム |
| JP4479816B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2010-06-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路形状推定装置、道路形状推定方法及びプログラム |
| JP5363906B2 (ja) * | 2009-08-05 | 2013-12-11 | 株式会社アドヴィックス | 車両の速度制御装置 |
| JP5454082B2 (ja) * | 2009-10-27 | 2014-03-26 | 日産自動車株式会社 | 道路形状検出装置、走行制御装置、及び道路形状検出方法 |
| KR101340779B1 (ko) * | 2010-03-17 | 2013-12-11 | 주식회사 만도 | 기준 추종 위치 설정 방법 및 차선 유지 제어 시스템 |
| US8630779B2 (en) * | 2010-04-09 | 2014-01-14 | Navteq B.V. | Method and system for vehicle ESC system using map data |
| JP5821959B2 (ja) * | 2011-07-21 | 2015-11-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置、および走行路情報演算方法 |
| CN102681487B (zh) * | 2011-12-30 | 2014-12-10 | 北京配天技术有限公司 | 数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置及数控机床 |
| JP6161942B2 (ja) * | 2013-04-19 | 2017-07-12 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | カーブ形状モデル化装置、車両情報処理システム、カーブ形状モデル化方法、及びカーブ形状モデル化プログラム |
| EP3761223A1 (en) | 2013-12-04 | 2021-01-06 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Adjusting lane offset autonomously |
| JP2016159683A (ja) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | 富士通テン株式会社 | 車両制御装置、車両制御システム、および、車両制御方法 |
| DE102016216156B3 (de) * | 2016-08-29 | 2018-02-22 | Audi Ag | Verfahren und Steuervorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs |
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| JP3133770B2 (ja) | 1991-01-18 | 2001-02-13 | マツダ株式会社 | 自動車の走行システム |
| JP3227741B2 (ja) * | 1991-11-18 | 2001-11-12 | 住友電気工業株式会社 | オーバースピード予測装置 |
| JP3366096B2 (ja) * | 1994-02-16 | 2003-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| JP3268124B2 (ja) | 1994-06-27 | 2002-03-25 | 富士重工業株式会社 | 車両のトルク配分制御装置 |
| JP3305518B2 (ja) * | 1994-11-22 | 2002-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| JPH10141102A (ja) * | 1996-11-12 | 1998-05-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
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| JP3340941B2 (ja) | 1997-06-12 | 2002-11-05 | 富士重工業株式会社 | 走行路曲率半径検出装置 |
| JP3485239B2 (ja) | 1997-09-10 | 2004-01-13 | 富士重工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
| JP3349120B2 (ja) * | 1999-09-09 | 2002-11-20 | 富士重工業株式会社 | カーブ進入制御装置 |
-
1999
- 1999-09-21 JP JP11267732A patent/JP3092803B1/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-09-08 DE DE60027977T patent/DE60027977T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-08 EP EP00307792A patent/EP1086843B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-19 US US09/664,735 patent/US6385528B1/en not_active Expired - Lifetime
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| DE60027977D1 (de) | 2006-06-22 |
| JP2001093090A (ja) | 2001-04-06 |
| DE60027977T2 (de) | 2007-04-19 |
| EP1086843A2 (en) | 2001-03-28 |
| EP1086843B1 (en) | 2006-05-17 |
| US6385528B1 (en) | 2002-05-07 |
| EP1086843A3 (en) | 2003-05-28 |
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