JP3167988B2 - カーブ進入制御装置 - Google Patents
カーブ進入制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カーブした形状の
道路を適切な速度で走行させるカーブ進入制御装置に関
する。
道路を適切な速度で走行させるカーブ進入制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ナビゲーション装置の道路マ
ップデータ等を用いて前方カーブに対する自車のオーバ
ースピード状態を検出し、警報あるいは減速制御を行う
カーブ進入制御装置が数多く提案されている。
ップデータ等を用いて前方カーブに対する自車のオーバ
ースピード状態を検出し、警報あるいは減速制御を行う
カーブ進入制御装置が数多く提案されている。
【０００３】例えば、本出願人による特開平１１−８３
５０１号公報には、ナビゲーション装置から送信される
道路マップデータ上のノードより走行路前方のカーブの
曲率半径を求め、路面μや道路勾配等に基づいて車両が
許容できる横加速度（許容横加速度）及び減速度（許容
減速度）を設定し、カーブの曲率半径や許容横加速度に
基づいて各ノードで車両が許容できる進入速度（許容進
入速度）を設定し、これら許容減速度及び許容進入速度
に基づいて制御の基準となる警報速度及び減速速度を求
め、上記警報速度及び減速速度と自車速度との比較によ
って警報制御や減速制御を行う技術が開示されている。
このような技術によれば、制御対象となるカーブでの許
容進入速度に対して現在の自車速度の超過量が大きけれ
ば、より手前で警報制御や減速制御が行われ、カーブ通
過時の安全性を向上することができる。
５０１号公報には、ナビゲーション装置から送信される
道路マップデータ上のノードより走行路前方のカーブの
曲率半径を求め、路面μや道路勾配等に基づいて車両が
許容できる横加速度（許容横加速度）及び減速度（許容
減速度）を設定し、カーブの曲率半径や許容横加速度に
基づいて各ノードで車両が許容できる進入速度（許容進
入速度）を設定し、これら許容減速度及び許容進入速度
に基づいて制御の基準となる警報速度及び減速速度を求
め、上記警報速度及び減速速度と自車速度との比較によ
って警報制御や減速制御を行う技術が開示されている。
このような技術によれば、制御対象となるカーブでの許
容進入速度に対して現在の自車速度の超過量が大きけれ
ば、より手前で警報制御や減速制御が行われ、カーブ通
過時の安全性を向上することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、その一
方で、上記技術においては、制御対象となるカーブでの
許容進入速度に対して現在の自車速度の超過量がごく僅
かである場合には、そのカーブの直前になってようやく
警報制御や減速制御が行われる可能性がある。そして、
このようにカーブの直前になって警報がなされた場合に
は、運転者の減速操作が間に合わず、その警報が意味を
なさないものとなる虞がある。
方で、上記技術においては、制御対象となるカーブでの
許容進入速度に対して現在の自車速度の超過量がごく僅
かである場合には、そのカーブの直前になってようやく
警報制御や減速制御が行われる可能性がある。そして、
このようにカーブの直前になって警報がなされた場合に
は、運転者の減速操作が間に合わず、その警報が意味を
なさないものとなる虞がある。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、無意味な警報が発せられることを防止し、警報制御
を有効に行うことのできるカーブ進入制御装置を提供す
ることを目的とする。
で、無意味な警報が発せられることを防止し、警報制御
を有効に行うことのできるカーブ進入制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明による第１のカーブ進入制御装置は、走行路
前方のカーブに関する情報に基づいて、上記カーブに対
して自車が許容できる許容進入速度を設定する許容進入
速度設定手段と、少なくとも上記許容進入速度に基づい
て上記カーブに対して警報を行うか否かの判定基準とな
る警報速度を演算する警報速度演算手段と、自車速度が
上記警報速度を超えたときに警報を行う判定出力手段
と、を備えたカーブ進入制御装置において、上記判定出
力手段は、自車速度が上記警報速度を超えていない場合
であっても、上記許容進入速度に対して自車速度が超過
したまま、上記カーブまでの道のりが所定距離以下とな
ったときには警報することを特徴とする。
め、本発明による第１のカーブ進入制御装置は、走行路
前方のカーブに関する情報に基づいて、上記カーブに対
して自車が許容できる許容進入速度を設定する許容進入
速度設定手段と、少なくとも上記許容進入速度に基づい
て上記カーブに対して警報を行うか否かの判定基準とな
る警報速度を演算する警報速度演算手段と、自車速度が
上記警報速度を超えたときに警報を行う判定出力手段
と、を備えたカーブ進入制御装置において、上記判定出
力手段は、自車速度が上記警報速度を超えていない場合
であっても、上記許容進入速度に対して自車速度が超過
したまま、上記カーブまでの道のりが所定距離以下とな
ったときには警報することを特徴とする。
【０００７】また、本発明による第２のカーブ進入制御
装置は、上記第１のカーブ進入制御装置において、上記
所定距離は、自車速度に応じて可変に設定されるもので
あって、自車速度が高速となる程大きな値となることを
特徴とする。
装置は、上記第１のカーブ進入制御装置において、上記
所定距離は、自車速度に応じて可変に設定されるもので
あって、自車速度が高速となる程大きな値となることを
特徴とする。
【０００８】また、本発明による第３のカーブ進入制御
装置は、上記第１または第２のカーブ進入制御装置にお
いて、上記判定出力手段は、自車速度が上記警報速度を
超えた場合、あるいは上記カーブまでの道のりが上記所
定距離以下となった場合であっても、上記許容進入速度
に対して自車速度の超過量が所定超過量以下である場合
には警報しないことを特徴とする。
装置は、上記第１または第２のカーブ進入制御装置にお
いて、上記判定出力手段は、自車速度が上記警報速度を
超えた場合、あるいは上記カーブまでの道のりが上記所
定距離以下となった場合であっても、上記許容進入速度
に対して自車速度の超過量が所定超過量以下である場合
には警報しないことを特徴とする。
【０００９】また、本発明による第４のカーブ進入制御
装置は、走行路前方のカーブに関する情報に基づいて上
記カーブに対して自車が許容できる許容進入速度を設定
する許容進入速度設定手段と、少なくとも上記許容進入
速度に基づいて上記カーブに対して警報を行うか否かの
判定基準となる警報速度を演算する警報速度演算手段
と、自車速度が上記警報速度を越えたとき警報を行う判
定出力手段と、を備えたカーブ進入制御装置において、
上記判定出力手段は、上記許容進入速度に対して自車速
度の超過量が所定超過量以下である場合には警報しない
ことを特徴とする。
装置は、走行路前方のカーブに関する情報に基づいて上
記カーブに対して自車が許容できる許容進入速度を設定
する許容進入速度設定手段と、少なくとも上記許容進入
速度に基づいて上記カーブに対して警報を行うか否かの
判定基準となる警報速度を演算する警報速度演算手段
と、自車速度が上記警報速度を越えたとき警報を行う判
定出力手段と、を備えたカーブ進入制御装置において、
上記判定出力手段は、上記許容進入速度に対して自車速
度の超過量が所定超過量以下である場合には警報しない
ことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係
わり、図１はカーブ進入制御装置の機能ブロック図、図
２はナビゲーション装置から制御部に出力されるデータ
の形式を示す説明図、図３は自車位置とノードに関する
説明図、図４はノード角度及びカーブ曲率半径の演算に
関する説明図、図５は対象ノードまでの距離と警報速度
との関係を表す図表、図６は警報判定出力ルーチンを示
すフローチャート、である。
施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係
わり、図１はカーブ進入制御装置の機能ブロック図、図
２はナビゲーション装置から制御部に出力されるデータ
の形式を示す説明図、図３は自車位置とノードに関する
説明図、図４はノード角度及びカーブ曲率半径の演算に
関する説明図、図５は対象ノードまでの距離と警報速度
との関係を表す図表、図６は警報判定出力ルーチンを示
すフローチャート、である。
【００１１】図１において、符号１はカーブ進入制御装
置を示し、このカーブ進入制御装置１の制御部２には、
ブレーキ圧センサ４、ヨーレートセンサ５、ハンドル角
センサ６、横加速度センサ７、車速センサ８、前後加速
度センサ９等のセンサ類が接続され、各センサで検出さ
れた、運転者のブレーキ操作力、ヨーレート、ハンドル
角、横加速度、車速（自車速度）、前後加速度等の信号
が入力されるようになっている。
置を示し、このカーブ進入制御装置１の制御部２には、
ブレーキ圧センサ４、ヨーレートセンサ５、ハンドル角
センサ６、横加速度センサ７、車速センサ８、前後加速
度センサ９等のセンサ類が接続され、各センサで検出さ
れた、運転者のブレーキ操作力、ヨーレート、ハンドル
角、横加速度、車速（自車速度）、前後加速度等の信号
が入力されるようになっている。
【００１２】また、上記制御部２には道路形状検出装置
３が接続され、前方道路のカーブ形状に関する情報が入
力されるようになっている。ここで、上記道路形状検出
装置３は、例えば、一対のＣＣＤカメラを有して構成さ
れ、上記一対のＣＣＤカメラでステレオ撮像された画像
を処理して前方道路の白線、ガードレール、路端境界等
を認識し、前方道路がカーブし始める地点までの距離
と、そのカーブの度合い（右大カーブ、右中カーブ、ほ
ぼ直進、左中カーブ、左大カーブ）を検出するようにな
っている。
３が接続され、前方道路のカーブ形状に関する情報が入
力されるようになっている。ここで、上記道路形状検出
装置３は、例えば、一対のＣＣＤカメラを有して構成さ
れ、上記一対のＣＣＤカメラでステレオ撮像された画像
を処理して前方道路の白線、ガードレール、路端境界等
を認識し、前方道路がカーブし始める地点までの距離
と、そのカーブの度合い（右大カーブ、右中カーブ、ほ
ぼ直進、左中カーブ、左大カーブ）を検出するようにな
っている。
【００１３】また、上記制御部２にはナビゲーション装
置１１が接続され、このナビゲーション装置１１から
は、図２に示すように、自車走行ルートに関して送出さ
れるノード数ｎ、自車位置の東経、自車位置の北緯、自
車直後のノードに関するデータ、及び自車前方の設定範
囲内における自車走行ルートのノードに関するデータ
（自車直前のノードに関するデータ、自車前方２点目の
ノードに関するデータ、…、自車前方(n-1)点目のノー
ドに関するデータ）が、例えば５００ｍｓ毎に送信され
るようになっている。この場合、上記各ノードに関する
データには、図示のように、自車位置からノードまでの
東方向位置、自車位置からノードまでの北方向位置、ノ
ード位置に交差点があるか否かを識別する交差点フラ
グ、道路種別、道路幅等の情報が含まれている。
置１１が接続され、このナビゲーション装置１１から
は、図２に示すように、自車走行ルートに関して送出さ
れるノード数ｎ、自車位置の東経、自車位置の北緯、自
車直後のノードに関するデータ、及び自車前方の設定範
囲内における自車走行ルートのノードに関するデータ
（自車直前のノードに関するデータ、自車前方２点目の
ノードに関するデータ、…、自車前方(n-1)点目のノー
ドに関するデータ）が、例えば５００ｍｓ毎に送信され
るようになっている。この場合、上記各ノードに関する
データには、図示のように、自車位置からノードまでの
東方向位置、自車位置からノードまでの北方向位置、ノ
ード位置に交差点があるか否かを識別する交差点フラ
グ、道路種別、道路幅等の情報が含まれている。
【００１４】上記制御部２は、上記各センサ４，５，
６，７，８，９、道路形状検出装置３、及びナビゲーシ
ョン装置１１からの入力に基づき、自車が走行路前方の
カーブを充分に安定して曲がれるか否かを演算し、必要
に応じて、ブザー，音声警報発生装置，警告灯等の警報
装置１２を通じた警報を運転者に対して行うとともに、
強制的な減速が必要な場合、トランスミッション制御装
置やブレーキ制御装置等の減速装置１３を通じて、トラ
ンスミッションのシフトダウンの実行、ブレーキ作動／
ブレーキ力増加の実行を行う。そのために、上記制御部
２は、路面摩擦係数推定部２１と、車速変化演算部２２
と、道路勾配推定部２３と、前方道路属性演算記憶部２
４と、許容減速度設定部２５と、許容横加速度設定部２
６と、許容進入速度設定部２７と、警報速度演算記憶部
２８と、警報判定出力部２９と、減速判定出力部３０
と、制御実行判断部３１と、を備えて構成されている。
６，７，８，９、道路形状検出装置３、及びナビゲーシ
ョン装置１１からの入力に基づき、自車が走行路前方の
カーブを充分に安定して曲がれるか否かを演算し、必要
に応じて、ブザー，音声警報発生装置，警告灯等の警報
装置１２を通じた警報を運転者に対して行うとともに、
強制的な減速が必要な場合、トランスミッション制御装
置やブレーキ制御装置等の減速装置１３を通じて、トラ
ンスミッションのシフトダウンの実行、ブレーキ作動／
ブレーキ力増加の実行を行う。そのために、上記制御部
２は、路面摩擦係数推定部２１と、車速変化演算部２２
と、道路勾配推定部２３と、前方道路属性演算記憶部２
４と、許容減速度設定部２５と、許容横加速度設定部２
６と、許容進入速度設定部２７と、警報速度演算記憶部
２８と、警報判定出力部２９と、減速判定出力部３０
と、制御実行判断部３１と、を備えて構成されている。
【００１５】上記路面摩擦係数推定部２１は、ヨーレー
トセンサ５からのヨーレート、ハンドル角センサ６から
のハンドル角、横加速度センサ７からの横加速度、及び
車速センサ８からの車速に基づき、走行中の路面摩擦係
数μの推定を行うもので、演算結果は許容減速度設定部
２５に出力されるようになっている。なお、この路面摩
擦係数μの推定方法の一例については、本出願人による
特開平８−２２７４号公報に詳述されている。
トセンサ５からのヨーレート、ハンドル角センサ６から
のハンドル角、横加速度センサ７からの横加速度、及び
車速センサ８からの車速に基づき、走行中の路面摩擦係
数μの推定を行うもので、演算結果は許容減速度設定部
２５に出力されるようになっている。なお、この路面摩
擦係数μの推定方法の一例については、本出願人による
特開平８−２２７４号公報に詳述されている。
【００１６】上記車速変化演算部２２は、車速センサ８
からの車速をもとに、設定時間毎の車速の変化率の演算
を行うもので、演算結果は道路勾配推定部２３に出力さ
れるようになっている。
からの車速をもとに、設定時間毎の車速の変化率の演算
を行うもので、演算結果は道路勾配推定部２３に出力さ
れるようになっている。
【００１７】上記道路勾配推定部２３は、前後加速度セ
ンサ９からの前後加速度、及び車速変化演算部２２から
の車速の変化率に基づき、道路勾配ＳＬの推定を行うも
ので、演算結果は許容減速度設定部２５，許容横加速度
設定部２６に出力されるようになっている。なお、この
道路勾配ＳＬの推定方法の一例については、本出願人に
よる特開平１１−８３５０１号公報に詳述されている。
ンサ９からの前後加速度、及び車速変化演算部２２から
の車速の変化率に基づき、道路勾配ＳＬの推定を行うも
ので、演算結果は許容減速度設定部２５，許容横加速度
設定部２６に出力されるようになっている。なお、この
道路勾配ＳＬの推定方法の一例については、本出願人に
よる特開平１１−８３５０１号公報に詳述されている。
【００１８】上記前方道路属性演算記憶部２４は、上記
ナビゲーション装置１１から送信されたノード毎の位置
情報に基づき、各々のノードについて、１つ手前のノー
ドとの間隔、カーブ曲率半径及びノード角度を演算し、
これらをノード属性情報として格納するとともに、交差
点識別、道路種別、道路幅、後述する特異点識別等に関
する情報についても各ノードの属性情報として記憶格納
するようになっている。
ナビゲーション装置１１から送信されたノード毎の位置
情報に基づき、各々のノードについて、１つ手前のノー
ドとの間隔、カーブ曲率半径及びノード角度を演算し、
これらをノード属性情報として格納するとともに、交差
点識別、道路種別、道路幅、後述する特異点識別等に関
する情報についても各ノードの属性情報として記憶格納
するようになっている。
【００１９】すなわち、前方道路属性演算記憶部２４
は、ナビゲーション装置１１から送信された、自車位置
を基準としたノード座標（図３参照）を用いて、ノード
Ｐjと１つ手前のノードＰj-1との間隔Ｌp[j]を、 Ｌp[j]＝｛（ｘP[j]−ｘp[j-1]）2＋（ｙp[j]−ｙp[j-
1]）2｝1/2 （但し、１≦j≦n-1）により各ノードについて演算す
る。
は、ナビゲーション装置１１から送信された、自車位置
を基準としたノード座標（図３参照）を用いて、ノード
Ｐjと１つ手前のノードＰj-1との間隔Ｌp[j]を、 Ｌp[j]＝｛（ｘP[j]−ｘp[j-1]）2＋（ｙp[j]−ｙp[j-
1]）2｝1/2 （但し、１≦j≦n-1）により各ノードについて演算す
る。
【００２０】続いて、前方道路属性演算記憶部２４は、
例えば図４に示すように、ノード座標に基づいて、各ノ
ードＰjにおけるノード角度ｔp[j]を、 ｔp[j]＝sin-1[{(ｘp[j-1]−ｘp[j])(ｙp[j]−ｙp[j+
1])−(ｘp[j]−ｘp[j+1])(ｙp[j-1]−ｙp[j])｝／（Ｌp
[j]Ｌp[j+1])]により演算する。
例えば図４に示すように、ノード座標に基づいて、各ノ
ードＰjにおけるノード角度ｔp[j]を、 ｔp[j]＝sin-1[{(ｘp[j-1]−ｘp[j])(ｙp[j]−ｙp[j+
1])−(ｘp[j]−ｘp[j+1])(ｙp[j-1]−ｙp[j])｝／（Ｌp
[j]Ｌp[j+1])]により演算する。
【００２１】以上の計算結果に基づいて、前方道路属性
演算記憶部２４では、ノードＰjでのカーブ曲率半径ｒp
[j]を、 ｒp[j]＝min（ＬP[j]，Ｌp[j+1]）／２／tan（|ｔp[j]|
／２） により演算する。
演算記憶部２４では、ノードＰjでのカーブ曲率半径ｒp
[j]を、 ｒp[j]＝min（ＬP[j]，Ｌp[j+1]）／２／tan（|ｔp[j]|
／２） により演算する。
【００２２】また、前方道路属性演算記憶部２４では、
ナビゲーション装置１１から送信された交差点フラグを
そのまま用いて、交差点識別ｉp[j]を設定する。この場
合、前方道路属性演算記憶部２４では、交差点識別ｉp
[j]を、 ノード位置に交差点がある場合 ｉp[j]＝１ ノード位置に交差点がない場合 ｉp[j]＝０ と設定するものであるが、特に、ドライバによって目的
地が入力された際の案内経路上のノード位置に交差点が
ある場合 ｉp[j]＝２ と設定する。
ナビゲーション装置１１から送信された交差点フラグを
そのまま用いて、交差点識別ｉp[j]を設定する。この場
合、前方道路属性演算記憶部２４では、交差点識別ｉp
[j]を、 ノード位置に交差点がある場合 ｉp[j]＝１ ノード位置に交差点がない場合 ｉp[j]＝０ と設定するものであるが、特に、ドライバによって目的
地が入力された際の案内経路上のノード位置に交差点が
ある場合 ｉp[j]＝２ と設定する。
【００２３】また、前方道路属性演算記憶部２４では、
ナビゲーション装置１１から送信された道路種別データ
をそのまま用いて、道路種別属性ｃp[j]を設定する。こ
の場合、前方道路属性演算記憶部２４では、道路種別属
性ｃp[j]を、 高速自動車国道の場合 ｃp[j]＝５ 都市高速道路の場合 ｃp[j]＝４ 一般国道の場合 ｃp[j]＝３ 主要地方道の場合 ｃp[j]＝２ その他の道路の場合 ｃp[j]＝１ と設定する。
ナビゲーション装置１１から送信された道路種別データ
をそのまま用いて、道路種別属性ｃp[j]を設定する。こ
の場合、前方道路属性演算記憶部２４では、道路種別属
性ｃp[j]を、 高速自動車国道の場合 ｃp[j]＝５ 都市高速道路の場合 ｃp[j]＝４ 一般国道の場合 ｃp[j]＝３ 主要地方道の場合 ｃp[j]＝２ その他の道路の場合 ｃp[j]＝１ と設定する。
【００２４】また、前方道路属性演算記憶部２４では、
ナビゲーション装置１１から送信される道路幅に関する
フラグに基づいて、道路幅属性ｗp[j]を設定する。 この場合 道路幅が１３ｍ以上であることを示すフラグ”４”が入
力された場合 ｗp[j]＝１５ｍ 道路幅が５．５ｍ〜１３ｍであることを示すフラグ”
３”が入力された場合 ｗp[j]＝１０ｍ 道路幅が３ｍ〜５．５ｍであることを示すフラグ”２”
が入力された場合 ｗp[j]＝５ｍ 道路幅が３ｍ以下であることを示すフラグ”１”が入力
された場合 ｗp[j]＝３ｍ 道路幅について未調査であることを示すフラグ”０”が
入力された場合 ｗp[j]＝５ｍ と設定して記憶格納する。
ナビゲーション装置１１から送信される道路幅に関する
フラグに基づいて、道路幅属性ｗp[j]を設定する。 この場合 道路幅が１３ｍ以上であることを示すフラグ”４”が入
力された場合 ｗp[j]＝１５ｍ 道路幅が５．５ｍ〜１３ｍであることを示すフラグ”
３”が入力された場合 ｗp[j]＝１０ｍ 道路幅が３ｍ〜５．５ｍであることを示すフラグ”２”
が入力された場合 ｗp[j]＝５ｍ 道路幅が３ｍ以下であることを示すフラグ”１”が入力
された場合 ｗp[j]＝３ｍ 道路幅について未調査であることを示すフラグ”０”が
入力された場合 ｗp[j]＝５ｍ と設定して記憶格納する。
【００２５】さらに、前方道路属性演算記憶部２４で
は、ナビゲーション装置１１から送信された各ノードに
ついての特異点判定を行い、ノードＰjが特異点である
と判定された場合には、判定されたノードＰjを除いた
前後のノードＰj-1，Ｐj+1間におけるノード角度ｔp[J+
1]、カーブ曲率半径ｒp[j+1]の再演算を行う。すなわ
ち、隣接するノード間隔が接近しすぎていると、演算さ
れたカーブ曲率半径は実際の道路の曲率半径よりも小さ
くなりすぎた値となってしまい、結果として何でもない
カーブで過剰に警報制御や減速制御をしてしまうのを防
止するため、前方道路属性演算記憶部２４では、このよ
うなノードをノード角度、カーブ曲率半径演算時の特異
点として除外する。
は、ナビゲーション装置１１から送信された各ノードに
ついての特異点判定を行い、ノードＰjが特異点である
と判定された場合には、判定されたノードＰjを除いた
前後のノードＰj-1，Ｐj+1間におけるノード角度ｔp[J+
1]、カーブ曲率半径ｒp[j+1]の再演算を行う。すなわ
ち、隣接するノード間隔が接近しすぎていると、演算さ
れたカーブ曲率半径は実際の道路の曲率半径よりも小さ
くなりすぎた値となってしまい、結果として何でもない
カーブで過剰に警報制御や減速制御をしてしまうのを防
止するため、前方道路属性演算記憶部２４では、このよ
うなノードをノード角度、カーブ曲率半径演算時の特異
点として除外する。
【００２６】この特異点判定は、道路種別属性ｃp[j]、
道路幅属性ｗp[j]を考慮した上で、ノード間隔Ｌp[j]、
ノード角度ｔp[j]に基づいて行われる。すなわち、道路
は、一般に、高速道路や道路幅の広い道路になる程極端
なカーブが少なく、地方道や道路幅の狭い道路になる程
極端なカーブが多くなる。従って、前方道路属性演算記
憶部２４では、道路種別属性ｃp[j]，道路幅属性ｗp[j]
の値が大きくなる程、特異点を判断しやすくすること
で、適切な特異点判断を行う。
道路幅属性ｗp[j]を考慮した上で、ノード間隔Ｌp[j]、
ノード角度ｔp[j]に基づいて行われる。すなわち、道路
は、一般に、高速道路や道路幅の広い道路になる程極端
なカーブが少なく、地方道や道路幅の狭い道路になる程
極端なカーブが多くなる。従って、前方道路属性演算記
憶部２４では、道路種別属性ｃp[j]，道路幅属性ｗp[j]
の値が大きくなる程、特異点を判断しやすくすること
で、適切な特異点判断を行う。
【００２７】上記許容減速度設定部２５は、路面摩擦係
数μと道路勾配ＳＬとに基づいて車両が許容できる減速
度（許容減速度）ＸgLimを設定するようになっている。
すなわち、上記許容減速度設定部２５では、現在の路面
摩擦係数μに基づく基準値ＸgLim0を求め、この基準値
ＸgLim0に道路勾配ＳＬを用いた補正を行って許容減速
度ＸgLimを求める。なお、この許容減速度ＸgLimの演算
方法の一例については、本出願人による特開平１１−８
３５０１号公報に詳述されている。
数μと道路勾配ＳＬとに基づいて車両が許容できる減速
度（許容減速度）ＸgLimを設定するようになっている。
すなわち、上記許容減速度設定部２５では、現在の路面
摩擦係数μに基づく基準値ＸgLim0を求め、この基準値
ＸgLim0に道路勾配ＳＬを用いた補正を行って許容減速
度ＸgLimを求める。なお、この許容減速度ＸgLimの演算
方法の一例については、本出願人による特開平１１−８
３５０１号公報に詳述されている。
【００２８】上記許容横加速度設定部２６は、路面摩擦
係数μと道路勾配ＳＬとカーブ曲率半径ｒp[j]とに基づ
いて車両が許容できる横加速度（許容横加速度）ａylを
設定するようになっている。すなわち、上記許容横加速
度設定部２６では、先ず、路面摩擦係数μに基づいて許
容横加速度ａylの基準値ａyl1を演算する。なお、この
基準値ａyl1の演算方法の一例については、本出願人に
よる特開平１１−８３５０１号公報に詳述されている。
次に、上記横加速度設定部２６では、例えば、 ａyl2＝（ａyl12−（ｇ・ＳＬ／１００）2）1/2 により、基準値ａyl1を道路勾配ＳＬで補正した値ａyl2
を演算する。次に、上記横加速度設定部２６では、 ａyl＝ａyl2・Ｋv により、最終的な許容横加速度ａylを演算する。ここ
で、Ｋvは、カーブ進入限界速度（ａyl1／ｒp[j]）1/2
に応じた車速補正係数であり、カーブ進入限界速度が大
きくなると小さな値をとるもので、カーブ進入限界速度
の増加に伴ってカーブでの許容横加速度が低下するよう
補正することで高速コーナリング走行時の安全性を高め
る。
係数μと道路勾配ＳＬとカーブ曲率半径ｒp[j]とに基づ
いて車両が許容できる横加速度（許容横加速度）ａylを
設定するようになっている。すなわち、上記許容横加速
度設定部２６では、先ず、路面摩擦係数μに基づいて許
容横加速度ａylの基準値ａyl1を演算する。なお、この
基準値ａyl1の演算方法の一例については、本出願人に
よる特開平１１−８３５０１号公報に詳述されている。
次に、上記横加速度設定部２６では、例えば、 ａyl2＝（ａyl12−（ｇ・ＳＬ／１００）2）1/2 により、基準値ａyl1を道路勾配ＳＬで補正した値ａyl2
を演算する。次に、上記横加速度設定部２６では、 ａyl＝ａyl2・Ｋv により、最終的な許容横加速度ａylを演算する。ここ
で、Ｋvは、カーブ進入限界速度（ａyl1／ｒp[j]）1/2
に応じた車速補正係数であり、カーブ進入限界速度が大
きくなると小さな値をとるもので、カーブ進入限界速度
の増加に伴ってカーブでの許容横加速度が低下するよう
補正することで高速コーナリング走行時の安全性を高め
る。
【００２９】上記許容進入速度設定部２７は、許容進入
速度設定手段として構成され、前方道路属性演算記憶部
２４に記憶格納されたノード属性情報と許容横加速度設
定部２６で設定された許容横加速度ａylとに基づいて、
各ノードに対する自車の許容進入速度ｖapを演算するよ
うになっている。
速度設定手段として構成され、前方道路属性演算記憶部
２４に記憶格納されたノード属性情報と許容横加速度設
定部２６で設定された許容横加速度ａylとに基づいて、
各ノードに対する自車の許容進入速度ｖapを演算するよ
うになっている。
【００３０】すなわち、上記許容進入速度設定部２７で
は、先ず、許容横加速度ａylとカーブ曲率半径ｒp[j]と
を用いて、 ｖap0[j]＝（ａyl・ｒp[j]）1/2 により各ノードＰjへの許容進入速度の基準値ｖap0[j]
を求める。
は、先ず、許容横加速度ａylとカーブ曲率半径ｒp[j]と
を用いて、 ｖap0[j]＝（ａyl・ｒp[j]）1/2 により各ノードＰjへの許容進入速度の基準値ｖap0[j]
を求める。
【００３１】次に、上記許容進入速度設定部２７では、
互いに隣接するノードが同一のカーブを構成するノード
であるか否かの識別を行う。具体的に説明すると、１つ
のカーブを構成するパターンとしては、単一のノードＰ
jで１つのカーブを構成する場合と、複数のノードで１
つのカーブを構成する場合とがある。従って、許容進入
速度設定部２７では、互いに隣接するノードＰj-1とノ
ードＰjが同一のカーブに属するか否かの識別を、ノー
ド間隔Ｌp[j]が所定値（ＬＫ・ｗp[j]）よりも小さく、
かつ各々のノード角度ｔp[j-1]，ｔp[j]の符号が同じで
あるか否かを調べることにより行う。
互いに隣接するノードが同一のカーブを構成するノード
であるか否かの識別を行う。具体的に説明すると、１つ
のカーブを構成するパターンとしては、単一のノードＰ
jで１つのカーブを構成する場合と、複数のノードで１
つのカーブを構成する場合とがある。従って、許容進入
速度設定部２７では、互いに隣接するノードＰj-1とノ
ードＰjが同一のカーブに属するか否かの識別を、ノー
ド間隔Ｌp[j]が所定値（ＬＫ・ｗp[j]）よりも小さく、
かつ各々のノード角度ｔp[j-1]，ｔp[j]の符号が同じで
あるか否かを調べることにより行う。
【００３２】次に、上記許容進入速度設定部２７では、
各ノードのカーブ深さｔpaを求める。このカーブ深さｔ
paは、同一カーブに含まれるノード群の、対象となるノ
ード以前のノード角度を足し込むことにより求められ
る。
各ノードのカーブ深さｔpaを求める。このカーブ深さｔ
paは、同一カーブに含まれるノード群の、対象となるノ
ード以前のノード角度を足し込むことにより求められ
る。
【００３３】次に、上記許容進入速度設定部２７では、
カーブ深さｔpaを用いて各ノードにおける許容進入速度
の基準値ｖap0を補正し、許容進入速度ｖap1を求める。
この許容進入速度ｖap1は、例えば、 ｖap1＝基準値ｖap0・カーブ深さ補正係数Ｋt によって求められるもので、カーブ深さ補正係数Ｋtは
カーブ深さｔpaが大きくなると小さな値になるように定
められている。
カーブ深さｔpaを用いて各ノードにおける許容進入速度
の基準値ｖap0を補正し、許容進入速度ｖap1を求める。
この許容進入速度ｖap1は、例えば、 ｖap1＝基準値ｖap0・カーブ深さ補正係数Ｋt によって求められるもので、カーブ深さ補正係数Ｋtは
カーブ深さｔpaが大きくなると小さな値になるように定
められている。
【００３４】次に、上記許容進入速度設定部２７では、
各ノードにおけるカーブ曲率半径ｒp[j]が道路幅ｗp[j]
の所定割合ｒwk以下となるタイトカーブであるとき、許
容進入速度が極端に小さくなることを回避するため、許
容進入速度ｖap1をさらに補正して許容進入速度ｖap2を
求める。この許容進入速度ｖap2は、道路幅に応じた所
定値（ａyl・ｗk・ｒwk）1/2と許容進入速度ｖap1とを
比較し、大きい方を選択することにより設定される。す
なわち、許容進入速度ｖap2は、 ｖap2＝max｛ｖap1，（ａyl・ｗk・ｒwk）1/2｝ によって求められる。
各ノードにおけるカーブ曲率半径ｒp[j]が道路幅ｗp[j]
の所定割合ｒwk以下となるタイトカーブであるとき、許
容進入速度が極端に小さくなることを回避するため、許
容進入速度ｖap1をさらに補正して許容進入速度ｖap2を
求める。この許容進入速度ｖap2は、道路幅に応じた所
定値（ａyl・ｗk・ｒwk）1/2と許容進入速度ｖap1とを
比較し、大きい方を選択することにより設定される。す
なわち、許容進入速度ｖap2は、 ｖap2＝max｛ｖap1，（ａyl・ｗk・ｒwk）1/2｝ によって求められる。
【００３５】次に、上記許容進入速度設定部２７では、
同一カーブを構成するノードの許容進入速度ｖap2につ
いての平滑化処理を行って、各ノードにおける最終的な
許容進入速度ｖapを求める。
同一カーブを構成するノードの許容進入速度ｖap2につ
いての平滑化処理を行って、各ノードにおける最終的な
許容進入速度ｖapを求める。
【００３６】上記警報速度演算記憶部２８は、警報速度
演算手段として構成され、ナビゲーション装置１１から
送信されたｎ個のノードのうち自車直後のノードＰ0，
最遠点のノードＰn-1，及び特異点ノードを除いた全て
のノードについて、ノード間隔Ｌp[j]、許容減速度ＸgL
im、許容進入速度ｖap[j]を用いて、警報制御の基準と
なる警報速度ｖw[j]を演算するようになっている。この
警報速度ｖw[j]は、現自車位置から対象とするノードＰ
jまでの間を自車が許容減速度ＸgLimの５０％で減速し
た際に、車速が許容進入速度ｖap[j]となるための速度
に設定されており、 ｖw[j]＝（ｖap[j]2＋２・（０．５・ＸgLim）ＬＬ
[j]）1/2 で求められる。ここで、ＬＬ[j]は自車位置からノード
Ｐjまでの道のりを示し、 ｊ＝１のとき、 ＬＬ[1]＝（ｘp[1]2＋ｙp[1]
2）1/2 ２≦ｊ≦ｎ−１のとき、 ＬＬ[j]＝ＬＬ[1]＋Ｌp[2]＋
Ｌp[3]＋…＋Ｌp[j] で求められる。
演算手段として構成され、ナビゲーション装置１１から
送信されたｎ個のノードのうち自車直後のノードＰ0，
最遠点のノードＰn-1，及び特異点ノードを除いた全て
のノードについて、ノード間隔Ｌp[j]、許容減速度ＸgL
im、許容進入速度ｖap[j]を用いて、警報制御の基準と
なる警報速度ｖw[j]を演算するようになっている。この
警報速度ｖw[j]は、現自車位置から対象とするノードＰ
jまでの間を自車が許容減速度ＸgLimの５０％で減速し
た際に、車速が許容進入速度ｖap[j]となるための速度
に設定されており、 ｖw[j]＝（ｖap[j]2＋２・（０．５・ＸgLim）ＬＬ
[j]）1/2 で求められる。ここで、ＬＬ[j]は自車位置からノード
Ｐjまでの道のりを示し、 ｊ＝１のとき、 ＬＬ[1]＝（ｘp[1]2＋ｙp[1]
2）1/2 ２≦ｊ≦ｎ−１のとき、 ＬＬ[j]＝ＬＬ[1]＋Ｌp[2]＋
Ｌp[3]＋…＋Ｌp[j] で求められる。
【００３７】上記警報判定出力部２９は、判定出力手段
として構成され、車速センサ８で検出された自車速度ｖ
と、許容進入速度設定部２７で設定された各ノードに対
する許容進入速度ｖap[j]と、警報速度演算記憶部２８
で演算された各ノードに対する警報速度ｖw[j]と、に基
づいて、運転者に減速を促す警報を出力する必要がある
か否かを判定する。そして、警報判定出力部２９では、
警報を出力する必要があると判定し、かつ制御実行判断
部３１から警報制御の実行を許可する信号が入力された
とき、警報装置１２に対して制御信号を出力し、警報制
御を実行するようになっている。
として構成され、車速センサ８で検出された自車速度ｖ
と、許容進入速度設定部２７で設定された各ノードに対
する許容進入速度ｖap[j]と、警報速度演算記憶部２８
で演算された各ノードに対する警報速度ｖw[j]と、に基
づいて、運転者に減速を促す警報を出力する必要がある
か否かを判定する。そして、警報判定出力部２９では、
警報を出力する必要があると判定し、かつ制御実行判断
部３１から警報制御の実行を許可する信号が入力された
とき、警報装置１２に対して制御信号を出力し、警報制
御を実行するようになっている。
【００３８】この警報判定出力部２９による警報判定出
力制御は、例えば図６に示す警報判定出力ルーチンに従
って所定時間毎に実行されるもので、先ず、Ｓ１０１で
は、自車速度ｖ、各ノードに対する許容進入速度ｖap
[j]及び、各ノードに対する警報速度ｖw[j]等を読み込
む。
力制御は、例えば図６に示す警報判定出力ルーチンに従
って所定時間毎に実行されるもので、先ず、Ｓ１０１で
は、自車速度ｖ、各ノードに対する許容進入速度ｖap
[j]及び、各ノードに対する警報速度ｖw[j]等を読み込
む。
【００３９】次いで、Ｓ１０２に進み、現在の自車位置
において、警報速度ｖw[j]が最小であるノードを警報制
御を行う際の対象ノードＰtとして設定する。
において、警報速度ｖw[j]が最小であるノードを警報制
御を行う際の対象ノードＰtとして設定する。
【００４０】そして、Ｓ１０３では、許容進入速度ｖap
[t]に対する自車速度ｖの超過量Δｖ（＝ｖ−ｖap[t]）
が所定超過量ｖk1（例えば、ｖk1＝５ｋｍ／ｈ）以上で
あるか否かを調べ、超過量Δｖが所定超過量ｖk1よりも
小さい場合には警報を行わずそのままルーチンを抜け
る。一方、超過量Δｖが所定超過量ｖk1以上である場合
にはＳ１０４に進む。
[t]に対する自車速度ｖの超過量Δｖ（＝ｖ−ｖap[t]）
が所定超過量ｖk1（例えば、ｖk1＝５ｋｍ／ｈ）以上で
あるか否かを調べ、超過量Δｖが所定超過量ｖk1よりも
小さい場合には警報を行わずそのままルーチンを抜け
る。一方、超過量Δｖが所定超過量ｖk1以上である場合
にはＳ１０４に進む。
【００４１】上記Ｓ１０４では、自車速度ｖが、対象ノ
ードＰtにおける警報速度ｖw[t]よりも大きいか否かを
調べ、自車速度ｖがｖw[t]よりも大きい場合にはＳ１０
６に進む一方、自車速度ｖが警報速度ｖw[t]以下である
場合にはＳ１０５に進む。
ードＰtにおける警報速度ｖw[t]よりも大きいか否かを
調べ、自車速度ｖがｖw[t]よりも大きい場合にはＳ１０
６に進む一方、自車速度ｖが警報速度ｖw[t]以下である
場合にはＳ１０５に進む。
【００４２】上記Ｓ１０５では、自車位置から対象ノー
ドＰtまでの道のりＬＬ[t]が、所定距離ｖrdxell以下で
あるか否かを調べる。ここで、所定距離ｖrdxellは、例
えば、自車速度ｖが高速になる程大きな値をとるように
可変設定されるもので、自車速度ｖの関数（ｖrdxell＝
２・ｖ＝２秒間の空走距離）により設定される。すなわ
ち、上記所定距離ｖrdxellは、対象ノードＰtに接近し
た距離であって、且つ、警報が発せられた際に運転者が
対象ノードＰtに対して減速操作を十分に行うことが可
能な距離に設定されている。
ドＰtまでの道のりＬＬ[t]が、所定距離ｖrdxell以下で
あるか否かを調べる。ここで、所定距離ｖrdxellは、例
えば、自車速度ｖが高速になる程大きな値をとるように
可変設定されるもので、自車速度ｖの関数（ｖrdxell＝
２・ｖ＝２秒間の空走距離）により設定される。すなわ
ち、上記所定距離ｖrdxellは、対象ノードＰtに接近し
た距離であって、且つ、警報が発せられた際に運転者が
対象ノードＰtに対して減速操作を十分に行うことが可
能な距離に設定されている。
【００４３】そして、上記Ｓ１０５において、対象ノー
ドＰtまでの道のりＬＬ[t]が所定距離ｖrdxellよりも大
きい場合には警報を行わずそのままルーチンを抜ける一
方、対象ノードＰtまでの道のりＬＬ[t]が所定距離ｖrd
xell以下である場合にはＳ１０６に進む。
ドＰtまでの道のりＬＬ[t]が所定距離ｖrdxellよりも大
きい場合には警報を行わずそのままルーチンを抜ける一
方、対象ノードＰtまでの道のりＬＬ[t]が所定距離ｖrd
xell以下である場合にはＳ１０６に進む。
【００４４】上記Ｓ１０６では、後述する制御実行判断
部３１から対象ノードＰtに対する警報制御の実行を許
可する信号が入力されたか否かを調べ、警報制御実行を
許可する信号が入力されている場合にはＳ１０７に進
み、警報装置１２を通じた警報を行った後ルーチンを抜
ける。
部３１から対象ノードＰtに対する警報制御の実行を許
可する信号が入力されたか否かを調べ、警報制御実行を
許可する信号が入力されている場合にはＳ１０７に進
み、警報装置１２を通じた警報を行った後ルーチンを抜
ける。
【００４５】一方、上記Ｓ１０６において、警報制御禁
止を指示する信号が入力されている場合には警報を行わ
ずそのままルーチンを抜ける。
止を指示する信号が入力されている場合には警報を行わ
ずそのままルーチンを抜ける。
【００４６】すなわち、図５に示すように、警報判定出
力部２９では、許容進入速度ｖap[t]に対して大オーバ
ースピードで走行している場合には、自車速度ｖが警報
速度ｖw[t]を越えたとき、警報を出力する必要があると
判定し、警報出力を行う。
力部２９では、許容進入速度ｖap[t]に対して大オーバ
ースピードで走行している場合には、自車速度ｖが警報
速度ｖw[t]を越えたとき、警報を出力する必要があると
判定し、警報出力を行う。
【００４７】また、警報判定出力部２９では、自車速度
ｖが警報速度ｖw[t]を越えていない場合であっても、許
容進入速度ｖap[t]に対する自車速度ｖの超過量Δｖが
所定超過量ｖk1よりも大きいややオーバースピードで走
行している場合には、対象ノードまでの道のりＬＬ[t]
が所定距離ｖrdxell以下となったとき、警報を出力する
必要があると判定し、警報出力を行う。従って、運転者
が減速操作を行う時間を考慮した適切なタイミングで有
効な警報制御を行うことができ、対象ノードＰtの直前
で無意味な警報が発せられることを防止できる。
ｖが警報速度ｖw[t]を越えていない場合であっても、許
容進入速度ｖap[t]に対する自車速度ｖの超過量Δｖが
所定超過量ｖk1よりも大きいややオーバースピードで走
行している場合には、対象ノードまでの道のりＬＬ[t]
が所定距離ｖrdxell以下となったとき、警報を出力する
必要があると判定し、警報出力を行う。従って、運転者
が減速操作を行う時間を考慮した適切なタイミングで有
効な警報制御を行うことができ、対象ノードＰtの直前
で無意味な警報が発せられることを防止できる。
【００４８】また、警報判定出力部２９では、たとえ自
車速度ｖが許容進入速度ｖap[t]を越えている場合、あ
るいは、対象ノードまでの道のりＬＬ[t]が所定距離ｖr
dxell以下となった場合であっても、許容進入速度ｖap
[t]に対する自車速度ｖの超過量Δｖが所定超過量ｖk1
以下の微少オーバースピードで自車が走行している場合
には、警報制御を行わない。これは、許容進入速度ｖap
はもともと安全余裕を見越して設定されているため、自
車速度ｖが微少オーバースピードである場合には安全上
問題ないことに起因する。これにより、安全上あまり意
味のない警報が頻繁に発せられることを防止でき、運転
者に与える違和感を軽減することができる。
車速度ｖが許容進入速度ｖap[t]を越えている場合、あ
るいは、対象ノードまでの道のりＬＬ[t]が所定距離ｖr
dxell以下となった場合であっても、許容進入速度ｖap
[t]に対する自車速度ｖの超過量Δｖが所定超過量ｖk1
以下の微少オーバースピードで自車が走行している場合
には、警報制御を行わない。これは、許容進入速度ｖap
はもともと安全余裕を見越して設定されているため、自
車速度ｖが微少オーバースピードである場合には安全上
問題ないことに起因する。これにより、安全上あまり意
味のない警報が頻繁に発せられることを防止でき、運転
者に与える違和感を軽減することができる。
【００４９】上記減速判定出力部３０は、上記警報判定
出力部２９で警報を出力する必要があると判定された対
象ノードＰtに対して、さらに強制的な減速を行う必要
があるか否かを判定するもので、警報判定出力部２９で
対象ノードＰtに対して警報を出力する必要があると判
定された後に、所定時間（例えば２秒間）運転者の適切
な減速動作が見られないとき、このノードＰtに対する
減速を行う必要があると判定する。そして、減速判定出
力部３０では、減速を行う必要があると判定したとき、
減速装置１３に対して制御信号を出力し、減速制御を実
行するようになっている。
出力部２９で警報を出力する必要があると判定された対
象ノードＰtに対して、さらに強制的な減速を行う必要
があるか否かを判定するもので、警報判定出力部２９で
対象ノードＰtに対して警報を出力する必要があると判
定された後に、所定時間（例えば２秒間）運転者の適切
な減速動作が見られないとき、このノードＰtに対する
減速を行う必要があると判定する。そして、減速判定出
力部３０では、減速を行う必要があると判定したとき、
減速装置１３に対して制御信号を出力し、減速制御を実
行するようになっている。
【００５０】制御実行判断部３１は、先ず、対象ノード
Ｐtが実際の道路上に存在するか否かを、例えば前方道
路属性演算記憶部２４に記憶されている道路属性の中か
ら対象ノードのカーブ曲率半径ｒp[t]を読込み、更に警
報速度演算記憶部２８に記憶されている対象ノードＰt
までの道のりＬＬ[t]を読込み、このカーブ曲率半径ｒp
[t]と道のりＬＬ[t]とを、道路形状検出装置３にて認識
した前方道路のカーブ具合とカーブ開始点までの距離と
に対してそれぞれ照合し、これらが一致した場合は、対
象ノードＰtが実際の道路上に存在すると判断し、警報
制御或いは減速制御の実行を許可する。又、一致しない
場合は、ナビゲーション装置１１のＣＤ−ＲＯ等の記憶
手段に記憶されている地図中の道路情報が、その後の道
路の新設や改修工事などで実際の道路と異なっているこ
とが考えられるため、対象ノードＰtに対する警報制
御、および減速制御を禁止する。
Ｐtが実際の道路上に存在するか否かを、例えば前方道
路属性演算記憶部２４に記憶されている道路属性の中か
ら対象ノードのカーブ曲率半径ｒp[t]を読込み、更に警
報速度演算記憶部２８に記憶されている対象ノードＰt
までの道のりＬＬ[t]を読込み、このカーブ曲率半径ｒp
[t]と道のりＬＬ[t]とを、道路形状検出装置３にて認識
した前方道路のカーブ具合とカーブ開始点までの距離と
に対してそれぞれ照合し、これらが一致した場合は、対
象ノードＰtが実際の道路上に存在すると判断し、警報
制御或いは減速制御の実行を許可する。又、一致しない
場合は、ナビゲーション装置１１のＣＤ−ＲＯ等の記憶
手段に記憶されている地図中の道路情報が、その後の道
路の新設や改修工事などで実際の道路と異なっているこ
とが考えられるため、対象ノードＰtに対する警報制
御、および減速制御を禁止する。
【００５１】その他、制御実行判断部３１では、種々の
条件に基づいて警報制御及び減速制御の許可／禁止を判
断する。
条件に基づいて警報制御及び減速制御の許可／禁止を判
断する。
【００５２】なお、本実施の形態では、ナビゲーション
装置１１からの情報を基にカーブ情報を得るようにして
いるが、これに限ることなく、例えば、レーダーやカメ
ラによりカーブ情報が得られればこの情報を用いてもよ
い。また、ＩＴＳ（Intelligent Transportation Syste
m）で供給される情報からカーブ情報を得るようにして
もよい。
装置１１からの情報を基にカーブ情報を得るようにして
いるが、これに限ることなく、例えば、レーダーやカメ
ラによりカーブ情報が得られればこの情報を用いてもよ
い。また、ＩＴＳ（Intelligent Transportation Syste
m）で供給される情報からカーブ情報を得るようにして
もよい。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、無
意味な警報が発せられることを防止して警報制御を有効
に行うことができる。
意味な警報が発せられることを防止して警報制御を有効
に行うことができる。
【図１】カーブ進入制御装置の機能ブロック図
【図２】ナビゲーション装置から制御部に出力されるデ
ータの形式を示す説明図
ータの形式を示す説明図
【図３】自車位置とノードに関する説明図
【図４】ノード角度及びカーブ曲率半径の演算に関する
説明図
説明図
【図５】対象ノードまでの距離と警報速度との関係を表
す図表
す図表
【図６】警報判定出力ルーチンを示すフローチャート
１ … カーブ進入制御装置 ２ … 制御部 １１ … ナビゲーション装置 １２ … 警報装置 １３ … 減速装置 ２７ … 許容進入速度設定部（許容進入速度設定手
段） ２８ … 警報速度演算記憶部（警報速度演算手段） ２９ … 警報判定出力部（判定出力手段）
段） ２８ … 警報速度演算記憶部（警報速度演算手段） ２９ … 警報判定出力部（判定出力手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 B60T 7/12 - 8/00 B60T 8/32 - 8/96 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (4)
- 【請求項１】 走行路前方のカーブに関する情報に基づ
いて、上記カーブに対して自車が許容できる許容進入速
度を設定する許容進入速度設定手段と、 少なくとも上記許容進入速度に基づいて上記カーブに対
して警報を行うか否かの判定基準となる 警報速度を演算
する警報速度演算手段と、自 車速度が上記警報速度を超えたときに警報を行う判定
出力手段と、を備えたカーブ進入制御装置において、 上記判定出力手段は、自車速度が上記警報速度を超えて
いない場合であっても、上記許容進入速度に対して自車
速度が超過したまま、上記カーブまでの道のりが所定距
離以下となったときには警報することを特徴とするカー
ブ進入制御装置。 - 【請求項２】 上記所定距離は、自車速度に応じて可変
に設定されるものであって、自車速度が高速となる程大
きな値となることを特徴とする請求項１に記載のカーブ
進入制御装置。 - 【請求項３】 上記判定出力手段は、自車速度が上記警
報速度を超えた場合、あるいは上記カーブまでの道のり
が上記所定距離以下となった場合であっても、上記許容
進入速度に対して自車速度の超過量が所定超過量以下で
ある場合には警報しないことを特徴とする請求項１また
は２に記載のカーブ進入制御装置。 - 【請求項４】 走行路前方のカーブに関する情報に基づ
いて上記カーブに対して自車が許容できる許容進入速度
を設定する許容進入速度設定手段と、 少なくとも上記許容進入速度に基づいて上記カーブに対
して警報を行うか否かの判定基準となる警報速度を演算
する警報速度演算手段と、 自車速度が上記警報速度を越えたとき警報を行う判定出
力手段と、を備えたカーブ進入制御装置において、 上記判定出力手段は、上記許容進入速度に対して自車速
度の超過量が所定超過量以下である場合には警報しない
ことを特徴とするカーブ進入制御装置。
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| JP22673799A JP3167988B2 (ja) | 1999-08-10 | 1999-08-10 | カーブ進入制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2001052299A JP2001052299A (ja) | 2001-02-23 |
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| JP5458638B2 (ja) * | 2009-04-14 | 2014-04-02 | 日産自動車株式会社 | 車両の変速制御装置 |
-
1999
- 1999-08-10 JP JP22673799A patent/JP3167988B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2001052299A (ja) | 2001-02-23 |
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