JP3167993B2 - 道路形状推定装置及びそれを用いたカーブ進入制御装置 - Google Patents
道路形状推定装置及びそれを用いたカーブ進入制御装置Info
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- JP3167993B2 JP3167993B2 JP26773499A JP26773499A JP3167993B2 JP 3167993 B2 JP3167993 B2 JP 3167993B2 JP 26773499 A JP26773499 A JP 26773499A JP 26773499 A JP26773499 A JP 26773499A JP 3167993 B2 JP3167993 B2 JP 3167993B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カーブ曲率半径を
計算する際に不適切なノードを除外する道路形状推定装
置及びそれを用いたカーブ進入速度制御装置に関する。
計算する際に不適切なノードを除外する道路形状推定装
置及びそれを用いたカーブ進入速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ナビゲーション装置の道路マ
ップ上に示されている地点（ノード）に関するデータ
（ノードデータ）を用いて前方カーブに対する許容進入
速度を算出し、この許容進入速度以上の速度、すなわち
前方カーブに対するオーバスピード状態を検出し、警報
或いは減速制御を行う車両走行システムが、特開平４−
２３６６９９号公報等で提案されている。
ップ上に示されている地点（ノード）に関するデータ
（ノードデータ）を用いて前方カーブに対する許容進入
速度を算出し、この許容進入速度以上の速度、すなわち
前方カーブに対するオーバスピード状態を検出し、警報
或いは減速制御を行う車両走行システムが、特開平４−
２３６６９９号公報等で提案されている。
【０００３】又、本出願人は、特開平１１−２５２８号
公報において、ナビゲーション装置から送出される複数
のノードデータに基づきカーブの曲率半径を求める方法
を提案した。
公報において、ナビゲーション装置から送出される複数
のノードデータに基づきカーブの曲率半径を求める方法
を提案した。
【０００４】すなわち、３点の連続するノードについ
て、中央のノードとその両側のノードとを直線で結び、
両直線の長さを比較する。そして短い方の直線の半分の
距離を、中央のノードから両側の直線上に取った点を中
点として、両直線の中点から垂線を引き、その交点と中
点との距離をカーブ曲率半径として設定する。
て、中央のノードとその両側のノードとを直線で結び、
両直線の長さを比較する。そして短い方の直線の半分の
距離を、中央のノードから両側の直線上に取った点を中
点として、両直線の中点から垂線を引き、その交点と中
点との距離をカーブ曲率半径として設定する。
【０００５】そして、特開平１１−８３５０１号公報で
は、カーブ曲率半径と横加速度とに基づき前方の対象と
なるカーブを安全に通過することのできるカーブ許容進
入速度を算出し、このカーブ許容進入速度と車速とを所
定に比較して、カーブを安全に通過することができるか
否かを判断し、オーバスピードのときは警報により減速
を運転者に促し、又、必要に応じて減速制御を強制的に
行うようにしている。
は、カーブ曲率半径と横加速度とに基づき前方の対象と
なるカーブを安全に通過することのできるカーブ許容進
入速度を算出し、このカーブ許容進入速度と車速とを所
定に比較して、カーブを安全に通過することができるか
否かを判断し、オーバスピードのときは警報により減速
を運転者に促し、又、必要に応じて減速制御を強制的に
行うようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、カーブ曲率半
径を３点の連続するノード間距離に基づいて算出する際
に、ノード間隔が極端に短い場合、このノード間隔の半
分に基づいて算出するカーブ曲率半径は、実際のカーブ
曲率半径よりも遙かに短い値が算出され易くなる。その
結果この誤って算出されたカーブ曲率半径に基づいて、
カーブ許容進入速度を算出した場合、極端に低い速度に
設定されてしまい、自車速が実際には安全に通過するこ
とのできる速度であるにもかかわらず、警報、減速制御
が行われて、運転者に違和感を与えてしまう不都合があ
る。
径を３点の連続するノード間距離に基づいて算出する際
に、ノード間隔が極端に短い場合、このノード間隔の半
分に基づいて算出するカーブ曲率半径は、実際のカーブ
曲率半径よりも遙かに短い値が算出され易くなる。その
結果この誤って算出されたカーブ曲率半径に基づいて、
カーブ許容進入速度を算出した場合、極端に低い速度に
設定されてしまい、自車速が実際には安全に通過するこ
とのできる速度であるにもかかわらず、警報、減速制御
が行われて、運転者に違和感を与えてしまう不都合があ
る。
【０００７】本発明は、上記事情に鑑み、ノード間隔が
極端に短い場合であっても、実際のカーブに近似するカ
ーブ曲率半径を算出することができ、適正なカーブ許容
進入速度を設定することができ、運転者に与える違和感
を軽減することのできる道路形状推定装置及びそれを用
いたカーブ進入速度制御装置を提供することを目的とす
る。
極端に短い場合であっても、実際のカーブに近似するカ
ーブ曲率半径を算出することができ、適正なカーブ許容
進入速度を設定することができ、運転者に与える違和感
を軽減することのできる道路形状推定装置及びそれを用
いたカーブ進入速度制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するため
本発明による第１の道路形状推定装置は、ナビゲーショ
ン装置から前方道路に関する複数のノードデータを入力
し、これらのノードデータに基づき各ノードについて隣
接するノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、
上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づきカーブ曲率
半径計算除外点となるノードを検出し、該カーブ曲率半
径計算除外点となるノードを除いて上記ノード間隔と上
記ノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出する道路形状推定装置において、 上記ノード間隔が
予め設定したノード設定間隔以下で、且つ該ノード間隔
の両端に位置する２つのノードでそれぞれ算出したノー
ド角度の屈曲方向が逆の場合は、上記２つのノードの少
なくとも一方をカーブ曲率半径計算除外点とすることを
特徴とする。このような構成では、ナビゲーション装置
から前方道路に関する複数のノードデータを入力し、こ
れらのノードデータに基づき各ノードについて隣接する
ノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、ノード
間隔とノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半
径を算出するに際し、ノード間隔が予め設定したノード
設定間隔以下で、且つこのノード間隔の両端に位置する
２つのノードでそれぞれ算出したノード角度の屈曲方向
が逆の場合は、２つのノードの少なくとも一方をカーブ
曲率半径計算除外点とする。
本発明による第１の道路形状推定装置は、ナビゲーショ
ン装置から前方道路に関する複数のノードデータを入力
し、これらのノードデータに基づき各ノードについて隣
接するノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、
上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づきカーブ曲率
半径計算除外点となるノードを検出し、該カーブ曲率半
径計算除外点となるノードを除いて上記ノード間隔と上
記ノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出する道路形状推定装置において、 上記ノード間隔が
予め設定したノード設定間隔以下で、且つ該ノード間隔
の両端に位置する２つのノードでそれぞれ算出したノー
ド角度の屈曲方向が逆の場合は、上記２つのノードの少
なくとも一方をカーブ曲率半径計算除外点とすることを
特徴とする。このような構成では、ナビゲーション装置
から前方道路に関する複数のノードデータを入力し、こ
れらのノードデータに基づき各ノードについて隣接する
ノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、ノード
間隔とノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半
径を算出するに際し、ノード間隔が予め設定したノード
設定間隔以下で、且つこのノード間隔の両端に位置する
２つのノードでそれぞれ算出したノード角度の屈曲方向
が逆の場合は、２つのノードの少なくとも一方をカーブ
曲率半径計算除外点とする。
【００１１】第２の道路形状推定装置は、ナビゲーショ
ン装置から前方道路に関する複数のノードデータを入力
し、これらのノードデータに基づき各ノードについて隣
接するノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、
上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づきカーブ曲率
半径計算除外点となるノードを検出し、該カーブ曲率半
径計算除外点となるノードを除いて上記ノード間隔と上
記ノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出する道路形状推定装置において、上記ノード間隔が
予め設定したノード設定間隔以下で、且つ該ノード間隔
の両端に位置する２つのノードでそれぞれ算出したノー
ド角度を比較し、大きい方のノード角度が予め設定した
最大角度閾値以上のときは、上記２つのノードの少なく
とも一方をカーブ曲率半径計算除外点とすることを特徴
とする。このような構成では、ナビゲーション装置から
前方道路に関する複数のノードデータを入力し、これら
のノードデータに基づき各ノードについて隣接するノー
ドとのノード間隔及びノード角度を算出し、ノード間隔
とノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出するに際し、ノード間隔が予め設定したノード設定
間隔以下で、且つこのノード間隔の両端に位置する２つ
のノードでそれぞれ算出したノード角度を比較し、大き
い方のノード角度が予め設定した最大角度閾値以上のと
きは、２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率半径
計算除外点とする。
ン装置から前方道路に関する複数のノードデータを入力
し、これらのノードデータに基づき各ノードについて隣
接するノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、
上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づきカーブ曲率
半径計算除外点となるノードを検出し、該カーブ曲率半
径計算除外点となるノードを除いて上記ノード間隔と上
記ノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出する道路形状推定装置において、上記ノード間隔が
予め設定したノード設定間隔以下で、且つ該ノード間隔
の両端に位置する２つのノードでそれぞれ算出したノー
ド角度を比較し、大きい方のノード角度が予め設定した
最大角度閾値以上のときは、上記２つのノードの少なく
とも一方をカーブ曲率半径計算除外点とすることを特徴
とする。このような構成では、ナビゲーション装置から
前方道路に関する複数のノードデータを入力し、これら
のノードデータに基づき各ノードについて隣接するノー
ドとのノード間隔及びノード角度を算出し、ノード間隔
とノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出するに際し、ノード間隔が予め設定したノード設定
間隔以下で、且つこのノード間隔の両端に位置する２つ
のノードでそれぞれ算出したノード角度を比較し、大き
い方のノード角度が予め設定した最大角度閾値以上のと
きは、２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率半径
計算除外点とする。
【００１２】第３の道路形状推定装置は、第２の道路形
状推定装置において、上記最大角度閾値は、予め設定し
た基準角度に上記ノード間隔と上記ノード設定間隔との
比率を乗じて設定することを特徴とする。 このような構
成では、最大角度閾値は、予め設定した基準角度にノー
ド間隔とノード設定間隔との比率を乗じて設定する。
状推定装置において、上記最大角度閾値は、予め設定し
た基準角度に上記ノード間隔と上記ノード設定間隔との
比率を乗じて設定することを特徴とする。 このような構
成では、最大角度閾値は、予め設定した基準角度にノー
ド間隔とノード設定間隔との比率を乗じて設定する。
【００１３】第４の道路形状推定装置は、ナビゲーショ
ン装置から前方道路に関する複数のノードデータを入力
し、これらのノードデータに基づき各ノードについて隣
接するノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、
上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づきカーブ曲率
半径計算除外点となるノードを検出し、該カーブ曲率半
径計算除外点となるノードを除いて上記ノード間隔と上
記ノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出する道路形状推定装置において、上記ノード間隔が
予め設定したノード設定間隔以下で、且つ該ノード間隔
の両端に位置する２つのノードでそれぞれ算出したノー
ド角度を比較し、小さい方のノード角度が予め設定した
最小角度閾値以下のときは、上記２つのノードの少なく
とも一方をカーブ曲率半径計算除外点とすることを特徴
とする。このような構成では、ナビゲーション装置から
前方道路に関する複数のノードデータを入力し、これら
のノードデータに基づき各ノードについて隣接するノー
ドとのノード間隔及びノード角度を算出し、ノード間隔
とノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出するに際し、ノード間隔が予め設定したノード設定
間隔以下で、且つこのノード間隔の両端に位置する２つ
のノードでそれぞれ算出したノード角度を比較し、小さ
い方のノード角度が予め設定した最小角度閾値以下のと
きは、２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率半径
計算除外点とする。
ン装置から前方道路に関する複数のノードデータを入力
し、これらのノードデータに基づき各ノードについて隣
接するノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、
上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づきカーブ曲率
半径計算除外点となるノードを検出し、該カーブ曲率半
径計算除外点となるノードを除いて上記ノード間隔と上
記ノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出する道路形状推定装置において、上記ノード間隔が
予め設定したノード設定間隔以下で、且つ該ノード間隔
の両端に位置する２つのノードでそれぞれ算出したノー
ド角度を比較し、小さい方のノード角度が予め設定した
最小角度閾値以下のときは、上記２つのノードの少なく
とも一方をカーブ曲率半径計算除外点とすることを特徴
とする。このような構成では、ナビゲーション装置から
前方道路に関する複数のノードデータを入力し、これら
のノードデータに基づき各ノードについて隣接するノー
ドとのノード間隔及びノード角度を算出し、ノード間隔
とノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出するに際し、ノード間隔が予め設定したノード設定
間隔以下で、且つこのノード間隔の両端に位置する２つ
のノードでそれぞれ算出したノード角度を比較し、小さ
い方のノード角度が予め設定した最小角度閾値以下のと
きは、２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率半径
計算除外点とする。
【００１４】第５の道路形状推定装置は、ナビゲーショ
ン装置から前方道路に関する複数のノードデータを入力
し、これらのノードデータに基づき各ノードについて隣
接するノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、
上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づきカーブ曲率
半径計算除外点となるノードを検出し、該カーブ曲率半
径計算除外点となるノードを除いて上記ノード間隔と上
記ノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出する道路形状推定装置において、連続する４つのノ
ードにて最初の２つのノードを結ぶ線と最後の２つのノ
ードを結ぶ線とのなす角が、予め設定されている最小角
度閾値以下で、且つ中間の２つのノードを結ぶ上記ノー
ド間隔が予め設定したノード設定間隔以下の場合は、上
記中間の２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率半
径計算除外点とすることを特徴とする。このような構成
では、ナビゲーション装置から前方道路に関する複数の
ノードデータを入力し、これらのノードデータに基づき
各ノードについて隣接するノードとのノード間隔及びノ
ード角度を算出し、ノード間隔とノード角度とに基づき
当該ノードのカーブ曲率半径を算出するに際し、連続す
る４つのノードにて最初の２つのノードを結ぶ線と最後
の２つのノードを結ぶ線とのなす角が、予め設定されて
いる最小角度閾値以下で、且つ中間の２つのノードを結
ぶノード間隔が予め設定したノード設定間隔以下の場合
は、中間の２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率
半径計算除外点とする。
ン装置から前方道路に関する複数のノードデータを入力
し、これらのノードデータに基づき各ノードについて隣
接するノードとのノード間隔及びノード角度を算出し、
上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づきカーブ曲率
半径計算除外点となるノードを検出し、該カーブ曲率半
径計算除外点となるノードを除いて上記ノード間隔と上
記ノード角度とに基づき当該ノードのカーブ曲率半径を
算出する道路形状推定装置において、連続する４つのノ
ードにて最初の２つのノードを結ぶ線と最後の２つのノ
ードを結ぶ線とのなす角が、予め設定されている最小角
度閾値以下で、且つ中間の２つのノードを結ぶ上記ノー
ド間隔が予め設定したノード設定間隔以下の場合は、上
記中間の２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率半
径計算除外点とすることを特徴とする。このような構成
では、ナビゲーション装置から前方道路に関する複数の
ノードデータを入力し、これらのノードデータに基づき
各ノードについて隣接するノードとのノード間隔及びノ
ード角度を算出し、ノード間隔とノード角度とに基づき
当該ノードのカーブ曲率半径を算出するに際し、連続す
る４つのノードにて最初の２つのノードを結ぶ線と最後
の２つのノードを結ぶ線とのなす角が、予め設定されて
いる最小角度閾値以下で、且つ中間の２つのノードを結
ぶノード間隔が予め設定したノード設定間隔以下の場合
は、中間の２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率
半径計算除外点とする。
【００１５】
【００１６】第６の道路形状推定装置は、第５の道路形
状推定装置において、上記最小角度閾値は、予め設定し
た基準角度に上記ノード間隔と上記ノード設定間隔との
比率を乗じて設定することを特徴とする。このような構
成では、最小角度閾値は、予め設定した基準角度にノー
ド間隔とノード設定間隔との比率を乗じて設定する。
状推定装置において、上記最小角度閾値は、予め設定し
た基準角度に上記ノード間隔と上記ノード設定間隔との
比率を乗じて設定することを特徴とする。このような構
成では、最小角度閾値は、予め設定した基準角度にノー
ド間隔とノード設定間隔との比率を乗じて設定する。
【００１７】第１のカーブ進入制御装置は、第１〜第６
の何れかに記載の道路形状推定装置を用いて、上記カー
ブ曲率半径計算除外点とされたノードの両隣のノードの
ノード間隔が予め設定されているノード設定間隔以下の
ときは当該２つのノードの少なくとも一方のノードに対
する警報あるいは減速制御を禁止することを特徴とす
る。このような構成では、カーブ曲率半径計算除外点と
されたノードの両隣のノードのノード間隔が予め設定さ
れているノード設定間隔以下のときは、当該２つのノー
ドの少なくとも一方のノードに対する警報あるいは減速
制御を禁止する。
の何れかに記載の道路形状推定装置を用いて、上記カー
ブ曲率半径計算除外点とされたノードの両隣のノードの
ノード間隔が予め設定されているノード設定間隔以下の
ときは当該２つのノードの少なくとも一方のノードに対
する警報あるいは減速制御を禁止することを特徴とす
る。このような構成では、カーブ曲率半径計算除外点と
されたノードの両隣のノードのノード間隔が予め設定さ
れているノード設定間隔以下のときは、当該２つのノー
ドの少なくとも一方のノードに対する警報あるいは減速
制御を禁止する。
【００１８】第２のカーブ進入制御装置は、第１〜第６
の何れかに記載の道路形状推定装置を用いて、上記カー
ブ曲率半径計算除外点とされたノードの両隣の少なくと
もどちらか一方のノードにおけるカーブ角度が、予め設
定されている最小角度閾値以下の場合、当該一方のノー
ドに対する警報あるいは減速制御を禁止することを特徴
とする。このような構成では、カーブ曲率半径計算除外
点とされたノードの両隣の少なくともどちらか一方のノ
ードにおけるカーブ角度が、予め設定されている最小角
度閾値以下の場合、当該一方のノードに対する警報ある
いは減速制御を禁止する。
の何れかに記載の道路形状推定装置を用いて、上記カー
ブ曲率半径計算除外点とされたノードの両隣の少なくと
もどちらか一方のノードにおけるカーブ角度が、予め設
定されている最小角度閾値以下の場合、当該一方のノー
ドに対する警報あるいは減速制御を禁止することを特徴
とする。このような構成では、カーブ曲率半径計算除外
点とされたノードの両隣の少なくともどちらか一方のノ
ードにおけるカーブ角度が、予め設定されている最小角
度閾値以下の場合、当該一方のノードに対する警報ある
いは減速制御を禁止する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の一
実施の形態を説明する。図１にカーブ進入制御装置に設
けた制御部の機能ブロック図を示す。
実施の形態を説明する。図１にカーブ進入制御装置に設
けた制御部の機能ブロック図を示す。
【００２０】このカーブ進入制御装置の制御部１の入力
側には、ヨーレートセンサ２で検出したヨーレートτ、
ハンドル角センサ３で検出した舵角δｆ、横加速度セン
サ４で検出した横加速度Ｇｙ、車速センサ５で検出した
車速Ｖ、前後加速度センサ６で検出した前後加速度、ブ
レーキ圧センサ９で検出したブレーキ圧の各データが入
力されると共に、ナビゲーション装置７、及び道路形状
検出装置１０から出力される各種信号が入力される。
側には、ヨーレートセンサ２で検出したヨーレートτ、
ハンドル角センサ３で検出した舵角δｆ、横加速度セン
サ４で検出した横加速度Ｇｙ、車速センサ５で検出した
車速Ｖ、前後加速度センサ６で検出した前後加速度、ブ
レーキ圧センサ９で検出したブレーキ圧の各データが入
力されると共に、ナビゲーション装置７、及び道路形状
検出装置１０から出力される各種信号が入力される。
【００２１】図３に示すように、ナビゲーション装置７
からは、自車走行ルートに関して送出されるノード数
ｎ、自車位置東経、自車位置北緯、及び、自車直後のノ
ードに関するデータ、自車直前のノードに関するデー
タ、自車前方２点目のノードに関するデータ、・・・・
・自車前方（ｎ−１）点目のノードに関するデータ等の
情報が定期的（例えば、５００ms毎）に出力される。
からは、自車走行ルートに関して送出されるノード数
ｎ、自車位置東経、自車位置北緯、及び、自車直後のノ
ードに関するデータ、自車直前のノードに関するデー
タ、自車前方２点目のノードに関するデータ、・・・・
・自車前方（ｎ−１）点目のノードに関するデータ等の
情報が定期的（例えば、５００ms毎）に出力される。
【００２２】又、道路形状検出装置１０は、ＣＣＤカメ
ラ等を用いて前方道路のカーブの状況（カーブの方向、
曲率の程度等）を検出し、その情報を制御部１へ出力す
る。
ラ等を用いて前方道路のカーブの状況（カーブの方向、
曲率の程度等）を検出し、その情報を制御部１へ出力す
る。
【００２３】制御部１では、各センサ２〜６，９、ナビ
ゲーション装置７、道路形状検出装置１０で検出した情
報に基づき、走行路前方のカーブに対して現在の速度で
進入しても安定した状態で曲がれるか否かを演算し、必
要に応じてブザー、音声警報、警告灯等からなる警報装
置１１を駆動させて、運転者に報知する。
ゲーション装置７、道路形状検出装置１０で検出した情
報に基づき、走行路前方のカーブに対して現在の速度で
進入しても安定した状態で曲がれるか否かを演算し、必
要に応じてブザー、音声警報、警告灯等からなる警報装
置１１を駆動させて、運転者に報知する。
【００２４】又、強制的に減速させる必要があるときは
減速装置１２に対して減速指令を出力する。減速装置１
２では、制御部１からの減速指令に従いトランスミッシ
ョンのシフトダウン、エンジントルクダウン、ブレーキ
作動等により減速制御を行う。
減速装置１２に対して減速指令を出力する。減速装置１
２では、制御部１からの減速指令に従いトランスミッシ
ョンのシフトダウン、エンジントルクダウン、ブレーキ
作動等により減速制御を行う。
【００２５】図１に示す制御部１では、先ず、路面摩擦
係数推定部２１で、ヨーレートτ、舵角δｆ、横加速度
Ｇｙ、車速Ｖ等、車両の挙動を把握するパラメータに基
づき、路面摩擦係数μを、例えば本出願人が先に提出し
た特開平８−２２７４号公報に既述した算出方法を用い
て推定する。又、道路勾配推定部２２において、車速変
化演算部２３で算出した車速Ｖの設定時間毎の変化率と
前後加速度とに基づき道路勾配ＳＬを推定する。
係数推定部２１で、ヨーレートτ、舵角δｆ、横加速度
Ｇｙ、車速Ｖ等、車両の挙動を把握するパラメータに基
づき、路面摩擦係数μを、例えば本出願人が先に提出し
た特開平８−２２７４号公報に既述した算出方法を用い
て推定する。又、道路勾配推定部２２において、車速変
化演算部２３で算出した車速Ｖの設定時間毎の変化率と
前後加速度とに基づき道路勾配ＳＬを推定する。
【００２６】そして、許容減速度設定部２４で、路面摩
擦係数μと道路勾配ＳＬとから得られる道路状況に基づ
き、車両が許容できる減速度である許容減速度ＸgLimを
設定する。尚、道路勾配ＳＬの推定方法、及び許容減速
度ＸgLimの算出方法については、本出願人が先に提出し
た特開平１１−８３５０１号公報に既述されているた
め、ここでの説明は省略する。
擦係数μと道路勾配ＳＬとから得られる道路状況に基づ
き、車両が許容できる減速度である許容減速度ＸgLimを
設定する。尚、道路勾配ＳＬの推定方法、及び許容減速
度ＸgLimの算出方法については、本出願人が先に提出し
た特開平１１−８３５０１号公報に既述されているた
め、ここでの説明は省略する。
【００２７】一方、前方道路属性演算記憶部２５では、
ナビゲーション装置７から出力されるノード毎の情報
（図３参照）を読込み、それらの情報に基づき、各々の
ノードについて一つ前のノードとの間隔Ｌp[j]、カーブ
曲率半径ｒp[j]等を演算し、それぞれのノード属性とし
て、ＲＡＭ等の記憶手段に格納する。また、交差点属性
ｉp[j]、道路幅属性ｗp[j]等も各々のノード属性として
記憶手段に格納される。
ナビゲーション装置７から出力されるノード毎の情報
（図３参照）を読込み、それらの情報に基づき、各々の
ノードについて一つ前のノードとの間隔Ｌp[j]、カーブ
曲率半径ｒp[j]等を演算し、それぞれのノード属性とし
て、ＲＡＭ等の記憶手段に格納する。また、交差点属性
ｉp[j]、道路幅属性ｗp[j]等も各々のノード属性として
記憶手段に格納される。
【００２８】具体的には、図２に示すように、前方道路
属性演算記憶部２５は、ノード座標格納部２５ａ、道路
種別情報格納部２５ｂ、道路幅情報格納部２５ｃ、交差
点情報格納部２５ｄ、ノード間隔演算部２５ｅ、カーブ
角度演算部２５ｆ、カーブ曲率半径演算部２５ｇ、特異
点判定部２５ｈ、カーブ角度再演算部２５ｉ、カーブ曲
率半径再演算部２５ｊで構成されている。
属性演算記憶部２５は、ノード座標格納部２５ａ、道路
種別情報格納部２５ｂ、道路幅情報格納部２５ｃ、交差
点情報格納部２５ｄ、ノード間隔演算部２５ｅ、カーブ
角度演算部２５ｆ、カーブ曲率半径演算部２５ｇ、特異
点判定部２５ｈ、カーブ角度再演算部２５ｉ、カーブ曲
率半径再演算部２５ｊで構成されている。
【００２９】各格納部２５ａ〜２５ｄは、走行中のナビ
ゲーション装置７から送出される自車位置を基準とした
道路情報を格納する。すなわち、ノード座標格納部２５
ａは各ノード位置を示す座標Ｐjを格納し、道路種別情
報格納部２５ｂは各ノードの道路種別属性ｃp[j]を、格
納する。道路種別属性ｃp[j]とは、高速道路、一般道路
等の道路の種別を示すもので例えば、下表に示す値に設
定されている。
ゲーション装置７から送出される自車位置を基準とした
道路情報を格納する。すなわち、ノード座標格納部２５
ａは各ノード位置を示す座標Ｐjを格納し、道路種別情
報格納部２５ｂは各ノードの道路種別属性ｃp[j]を、格
納する。道路種別属性ｃp[j]とは、高速道路、一般道路
等の道路の種別を示すもので例えば、下表に示す値に設
定されている。
【００３０】
【００３１】道路幅情報格納部２５ｃは、ナビゲーショ
ン装置７から送出される道路幅フラグに基づき、自車が
通過する道路の道路幅属性ｗp[j]を設定し、格納する。
各ノードの道路幅属性ｗp[j]は、ナビゲーション装置７
から送出されるフラグが示す実際の道路幅に対して、例
えば、下表に示すような値に設定されている。
ン装置７から送出される道路幅フラグに基づき、自車が
通過する道路の道路幅属性ｗp[j]を設定し、格納する。
各ノードの道路幅属性ｗp[j]は、ナビゲーション装置７
から送出されるフラグが示す実際の道路幅に対して、例
えば、下表に示すような値に設定されている。
【００３２】
【００３３】交差点情報格納部２５ｄは、ナビゲーショ
ン装置７から送出される交差点フラグ情報をそのまま用
いて、交差点属性ip[j]を設定し、格納する。交差点フ
ラグ情報は、下表に示す値に設定されている。
ン装置７から送出される交差点フラグ情報をそのまま用
いて、交差点属性ip[j]を設定し、格納する。交差点フ
ラグ情報は、下表に示す値に設定されている。
【００３４】 尚、ここで、案内経路上の交差点とは、ナビゲーション
装置７において目的地を設定した際の案内経路上の交差
点を示す。
装置７において目的地を設定した際の案内経路上の交差
点を示す。
【００３５】ノード間隔演算部２５ｅは、ノード座標格
納部２５ａに格納されているノード座標Ｐjと、一つ手
前のノードＰj-1との間隔（ノード間隔）Ｌp[j]を演算
する。すなわち、図１６に示すように、ノード間隔演算
部２５ｅでは、ノード座標格納部２５ａに格納されてい
る、自車位置を基準としたノード座標Ｐ0 （xp[0] ，yp
[0] ）、Ｐ1 （xp[1] ，yp[1] ）、…Ｐj-1 （xp[j-1]
，yp[j-1] ）、 Ｐj （xp[j] ，yp[j] ）、…Ｐn-1
（xp[n-1] ，yp[n-1] ）に基づき、ノードＰj に隣接す
るノードＰj-1 とのノード間隔Ｌp[j]を次式から算出す
る。 Ｌp[j]＝｛（xp[j] −xp[j-1] ）２ ＋（yp[j] −yp[j
-1] ）２ ｝１／２ 但し、１≦ｊ≦n-1 である。
納部２５ａに格納されているノード座標Ｐjと、一つ手
前のノードＰj-1との間隔（ノード間隔）Ｌp[j]を演算
する。すなわち、図１６に示すように、ノード間隔演算
部２５ｅでは、ノード座標格納部２５ａに格納されてい
る、自車位置を基準としたノード座標Ｐ0 （xp[0] ，yp
[0] ）、Ｐ1 （xp[1] ，yp[1] ）、…Ｐj-1 （xp[j-1]
，yp[j-1] ）、 Ｐj （xp[j] ，yp[j] ）、…Ｐn-1
（xp[n-1] ，yp[n-1] ）に基づき、ノードＰj に隣接す
るノードＰj-1 とのノード間隔Ｌp[j]を次式から算出す
る。 Ｌp[j]＝｛（xp[j] −xp[j-1] ）２ ＋（yp[j] −yp[j
-1] ）２ ｝１／２ 但し、１≦ｊ≦n-1 である。
【００３６】又、カーブ角度演算部２５ｆは、ノードＰ
j におけるノード角度ｔp[j]を（図１７参照）を次式か
ら算出する。 ｔp[j]＝ｓｉｎ−１ ［｛（xp[j-1] −xp[j] ）・（yp
[j] −yp[j+1] ）−（xp[j]−xp[j+1] ）・（yp[j-1]
−yp[j] ）｝／（Ｌp[j]・Ｌp[j+1] ）］ 尚、ここで得られたノード角度ｔp[j]は、右カーブの場
合、正値で表され、左カーブの場合、負値で表される。
j におけるノード角度ｔp[j]を（図１７参照）を次式か
ら算出する。 ｔp[j]＝ｓｉｎ−１ ［｛（xp[j-1] −xp[j] ）・（yp
[j] −yp[j+1] ）−（xp[j]−xp[j+1] ）・（yp[j-1]
−yp[j] ）｝／（Ｌp[j]・Ｌp[j+1] ）］ 尚、ここで得られたノード角度ｔp[j]は、右カーブの場
合、正値で表され、左カーブの場合、負値で表される。
【００３７】カーブ曲率半径演算部２５ｇは、ノード間
隔Ｌp[j]，Ｌp[j+1]と、ノード角度ｔp[j]とに基づき、
ノードＰj でのカーブ曲率半径ｒp[j]を次式から算出す
る。 ｒp[j]＝ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）／２／ｔａｎ（｜
ｔp[j]｜／２） ここで、ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）は、何れか短い方
のノード間隔を選択する意味であり、図１７では、Ｌp
[j]＜Ｌp[j+1]であるため、上式は、 ｒp[j]＝Ｌp[j]／２／ｔａｎ（｜ｒp[j]｜／２） となる。
隔Ｌp[j]，Ｌp[j+1]と、ノード角度ｔp[j]とに基づき、
ノードＰj でのカーブ曲率半径ｒp[j]を次式から算出す
る。 ｒp[j]＝ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）／２／ｔａｎ（｜
ｔp[j]｜／２） ここで、ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）は、何れか短い方
のノード間隔を選択する意味であり、図１７では、Ｌp
[j]＜Ｌp[j+1]であるため、上式は、 ｒp[j]＝Ｌp[j]／２／ｔａｎ（｜ｒp[j]｜／２） となる。
【００３８】又、特異点判定部２５ｈは、各ノードが特
異点であるか否かを設定する。特異点は、０〜４の何れ
かのフラグ値で表されており、その定義は以下の通りで
ある。
異点であるか否かを設定する。特異点は、０〜４の何れ
かのフラグ値で表されており、その定義は以下の通りで
ある。
【００３９】１）特異点０ 異常なしを示す値で、各ノードの特異点フラグの初期値
は全て０である。 ２）特異点１ 当該ノードに対して警報、減速制御を禁止する。 ３）特異点２ ノード間隔の短い２つの隣接ノードの手前のノードに対
してセットされる値で、カーブ曲率半径を計算する際に
除外する。 ４）特異点３ ノード間隔の短い２つの隣接ノードの奥側のノードに対
してセットされる値で、カーブ曲率半径を計算する際に
除外する。 ５）特異点４ 上記特異点２と上記特異点３の両方の判定を受けたノー
ドに対してセットされる値で、カーブ曲率半径を計算す
る際に除外する。従って、特異点が０以外の場合は、カ
ーブ曲率半径を算出する際の除外点となる。
は全て０である。 ２）特異点１ 当該ノードに対して警報、減速制御を禁止する。 ３）特異点２ ノード間隔の短い２つの隣接ノードの手前のノードに対
してセットされる値で、カーブ曲率半径を計算する際に
除外する。 ４）特異点３ ノード間隔の短い２つの隣接ノードの奥側のノードに対
してセットされる値で、カーブ曲率半径を計算する際に
除外する。 ５）特異点４ 上記特異点２と上記特異点３の両方の判定を受けたノー
ドに対してセットされる値で、カーブ曲率半径を計算す
る際に除外する。従って、特異点が０以外の場合は、カ
ーブ曲率半径を算出する際の除外点となる。
【００４０】ナビゲーション装置７のＣＤ−ＲＯＭ等に
記憶されているノードは、道路形状を表すものである
が、必ずしも道路中心線を正確にトレースしているもの
ではなく、一般的には、図９〜図１５のノードｂ或いは
ｃに示すように、道路幅の中でばらつきを持ってプロッ
トされている。
記憶されているノードは、道路形状を表すものである
が、必ずしも道路中心線を正確にトレースしているもの
ではなく、一般的には、図９〜図１５のノードｂ或いは
ｃに示すように、道路幅の中でばらつきを持ってプロッ
トされている。
【００４１】隣接するノードとの間隔が異常に近接して
いると、このノード間隔に基づいてカーブ曲率半径を算
出した場合、実際の道路のカーブ曲率半径よりも小さく
なりすぎた値となり、結果として、実際には緩い曲率の
カーブであっても、警報や減速制御が過敏に行われてし
まう。そのため、カーブ曲率半径を演算する際には、こ
のようなノードを特異点として計算から除外し、或いは
計算結果を無効とすることで、過敏な警報或いは減速制
御を防止する。
いると、このノード間隔に基づいてカーブ曲率半径を算
出した場合、実際の道路のカーブ曲率半径よりも小さく
なりすぎた値となり、結果として、実際には緩い曲率の
カーブであっても、警報や減速制御が過敏に行われてし
まう。そのため、カーブ曲率半径を演算する際には、こ
のようなノードを特異点として計算から除外し、或いは
計算結果を無効とすることで、過敏な警報或いは減速制
御を防止する。
【００４２】なお、本発明における特異点の設定の基本
概念は、隣接するノードのノード間隔が予め設定した間
隔以下のときは、その隣接するノードの一方あるいは両
方をカーブ曲率半径の計算から除外することである。
概念は、隣接するノードのノード間隔が予め設定した間
隔以下のときは、その隣接するノードの一方あるいは両
方をカーブ曲率半径の計算から除外することである。
【００４３】この基本概念に加えて、その隣接するノー
ドにおけるノード角度を絶対値比較し、大きい方のノー
ド角度の絶対値が所定閾値以上の場合、もしくは、小さ
い方のノード角度の絶対値が所定閾値以下の場合に、一
方あるいは両方のノードをカーブ曲率半径の計算から除
外することが好ましい。
ドにおけるノード角度を絶対値比較し、大きい方のノー
ド角度の絶対値が所定閾値以上の場合、もしくは、小さ
い方のノード角度の絶対値が所定閾値以下の場合に、一
方あるいは両方のノードをカーブ曲率半径の計算から除
外することが好ましい。
【００４４】また、上記本発明の基本概念に加えて、そ
の隣接するノードのそれぞれにおけるノード角度の屈曲
方向が逆の場合に、一方あるいは両方のノードをカーブ
曲率半径の計算から除外することが好ましい。さらに、
その隣接するノードにおけるノード角度の絶対値につい
て、大きい方のノード角度の絶対値が所定閾値より大き
い場合に、あるいは、小さい方のノード角度の絶対値が
所定閾値より小さい場合に、一方あるいは両方のノード
をカーブ曲率半径の計算から除外することがより好まし
い。なお、図１０，図１２がこれらのケースに対応す
る。
の隣接するノードのそれぞれにおけるノード角度の屈曲
方向が逆の場合に、一方あるいは両方のノードをカーブ
曲率半径の計算から除外することが好ましい。さらに、
その隣接するノードにおけるノード角度の絶対値につい
て、大きい方のノード角度の絶対値が所定閾値より大き
い場合に、あるいは、小さい方のノード角度の絶対値が
所定閾値より小さい場合に、一方あるいは両方のノード
をカーブ曲率半径の計算から除外することがより好まし
い。なお、図１０，図１２がこれらのケースに対応す
る。
【００４５】一方、上記本発明の基本概念に加えて、そ
の隣接するノードのそれぞれにおけるノード角度の屈曲
方向が同じ場合に、一方あるいは両方のノードをカーブ
曲率半径の計算から除外するようにしてもよい。その場
合、その隣接するノードにおけるノード角度の絶対値に
ついて、大きい方のノード角度の絶対値が所定閾値より
大きい場合に、一方あるいは両方のノードをカーブ曲率
半径の計算から除外することがより好ましい。なお、図
１１，図１３がこれらのケースに対応する。
の隣接するノードのそれぞれにおけるノード角度の屈曲
方向が同じ場合に、一方あるいは両方のノードをカーブ
曲率半径の計算から除外するようにしてもよい。その場
合、その隣接するノードにおけるノード角度の絶対値に
ついて、大きい方のノード角度の絶対値が所定閾値より
大きい場合に、一方あるいは両方のノードをカーブ曲率
半径の計算から除外することがより好ましい。なお、図
１１，図１３がこれらのケースに対応する。
【００４６】またさらに、上記本発明の基本概念に加え
て、連続する４つのノードにおいて最初の２つのノード
を結ぶ線分と最後の２つを結ぶ線分とのなす角が所定の
閾値以下で略平行である場合に、中間の２つのノードの
一方あるいは両方をカーブ曲率半径の計算から除外する
ようにしてもよい。なお、図９がこのケースに対応す
る。
て、連続する４つのノードにおいて最初の２つのノード
を結ぶ線分と最後の２つを結ぶ線分とのなす角が所定の
閾値以下で略平行である場合に、中間の２つのノードの
一方あるいは両方をカーブ曲率半径の計算から除外する
ようにしてもよい。なお、図９がこのケースに対応す
る。
【００４７】特異点判定部２５ｈで実行される各ノード
に対する特異点フラグの設定の一例を、図４〜図８に示
すフローチャートに従って説明する。図４〜図７に特異
点判定ルーチンを示す。各ノードは、図９〜図１５に示
す符号に従って説明し、又、特異点の判定は、全てのノ
ードに対して行うが、本ルーチンでは、ノードｃを、便
宜的に特異点の判定対象ノードとする。なお、各ノード
の特異点フラグの初期値は０に設定されている。
に対する特異点フラグの設定の一例を、図４〜図８に示
すフローチャートに従って説明する。図４〜図７に特異
点判定ルーチンを示す。各ノードは、図９〜図１５に示
す符号に従って説明し、又、特異点の判定は、全てのノ
ードに対して行うが、本ルーチンでは、ノードｃを、便
宜的に特異点の判定対象ノードとする。なお、各ノード
の特異点フラグの初期値は０に設定されている。
【００４８】図４〜図７に示すフローチャートでは、先
ず、ステップＳ１で、特異点判定対象のノードｃとその
手前のノードｂとの間のノード間隔Ｌp[c]と、ノード設
定間隔ｗkとを比較する。
ず、ステップＳ１で、特異点判定対象のノードｃとその
手前のノードｂとの間のノード間隔Ｌp[c]と、ノード設
定間隔ｗkとを比較する。
【００４９】ノード間隔Ｌp[c]を比較する閾値としての
ノード設定間隔ｗkは、道路幅属性ｗp[c]にノード設定
間隔算出係数ｗk1を乗じたものである。このノード設定
間隔算出係数ｗk1は、道路種別属性ｃp[j]毎に相違した
値に設定されている。これは、幹線道路ほど急カーブの
出現度が低いため特異点を設定し易くしてきついカーブ
曲率半径が算出されることを防止するためである。
ノード設定間隔ｗkは、道路幅属性ｗp[c]にノード設定
間隔算出係数ｗk1を乗じたものである。このノード設定
間隔算出係数ｗk1は、道路種別属性ｃp[j]毎に相違した
値に設定されている。これは、幹線道路ほど急カーブの
出現度が低いため特異点を設定し易くしてきついカーブ
曲率半径が算出されることを防止するためである。
【００５０】そして、Ｌp[c]≧ｗkのときは、ノード間
隔Ｌp[c]がノード設定間隔ｗkよりも長いため、そのま
まルーチンを抜ける。一方、Ｌp[c]＜ｗkの近距離のと
きは、ステップＳ２へ進み、ノードａ，ｂ間を結ぶ直線
（ベクトルａｂ）とノードｃ，ｄ間を結ぶ直線（ベクト
ルｃｄ）とのなす角（｜ｔp[b]＋ｔp[c]｜）と最小角度
閾値ｔk1とを比較する。
隔Ｌp[c]がノード設定間隔ｗkよりも長いため、そのま
まルーチンを抜ける。一方、Ｌp[c]＜ｗkの近距離のと
きは、ステップＳ２へ進み、ノードａ，ｂ間を結ぶ直線
（ベクトルａｂ）とノードｃ，ｄ間を結ぶ直線（ベクト
ルｃｄ）とのなす角（｜ｔp[b]＋ｔp[c]｜）と最小角度
閾値ｔk1とを比較する。
【００５１】尚、ベクトルａｂとベクトルｃｄとのなす
角の閾値としての最小角度閾値ｔk1は、基準角度tk0
（例えば６°）に対し、特異点判定対象ノードｃのノー
ド間隔Ｌp[c]にノード設定間隔ｗkの比率を乗算して求
める（ｔk1＝ｔk0・ｗk／Ｌp[c]）。これは、ノード間
隔Ｌp[c]が小さいものほどカーブ曲率半径ｒp[c]の算出
値が異常に小さい値に設定され易くなるため、このノー
ド間隔Ｌp[c]が小さいものを より特異点として特定さ
せるためである。
角の閾値としての最小角度閾値ｔk1は、基準角度tk0
（例えば６°）に対し、特異点判定対象ノードｃのノー
ド間隔Ｌp[c]にノード設定間隔ｗkの比率を乗算して求
める（ｔk1＝ｔk0・ｗk／Ｌp[c]）。これは、ノード間
隔Ｌp[c]が小さいものほどカーブ曲率半径ｒp[c]の算出
値が異常に小さい値に設定され易くなるため、このノー
ド間隔Ｌp[c]が小さいものを より特異点として特定さ
せるためである。
【００５２】そして、｜ｔp[b]＋tp[c]｜＜ｔK1のと
き、ステップＳ３へ進み、ノード角度ｔp[b]，ｔp[c]を
乗算し、その値が正値か負値かを判定し、正値（ｔp[b]
・ｔp[c]＞０）のときはノードｔp[b]，ｔp[c]が同方向
へ屈曲しているため、そのままルーチンを抜ける。一
方、負値（ｔp[b]・ｔp[c]＜０）のときは、ベクトルａ
ｂとベクトルｃｄとが、ベクトルｂｃを介してクランク
状に屈曲しているため、ステップＳ４へ進み、ノード
ｂ，ｃの一方或いは双方の特異点フラグを、２或いは３
にセットし、ルーチンを抜ける。
き、ステップＳ３へ進み、ノード角度ｔp[b]，ｔp[c]を
乗算し、その値が正値か負値かを判定し、正値（ｔp[b]
・ｔp[c]＞０）のときはノードｔp[b]，ｔp[c]が同方向
へ屈曲しているため、そのままルーチンを抜ける。一
方、負値（ｔp[b]・ｔp[c]＜０）のときは、ベクトルａ
ｂとベクトルｃｄとが、ベクトルｂｃを介してクランク
状に屈曲しているため、ステップＳ４へ進み、ノード
ｂ，ｃの一方或いは双方の特異点フラグを、２或いは３
にセットし、ルーチンを抜ける。
【００５３】すなわち、図９に示すような、ノードａ，
ｂ，ｃ，ｄがクランク形状に並びベクトルａｂとベクト
ルｃｄの向きが略等しい場合、このノードｂ或いはｃに
ついてカーブ曲率半径を演算してしまうと、このノード
ｂ，ｃにおいて、実際のカーブ形状より極端に小さなカ
ーブ曲率半径を算出してしまう可能性がある。従って、
このノードｂ，ｃの少なくとも一方の特異点フラグを２
又は３にセットして、カーブ曲率半径を演算する際の除
外点とする。
ｂ，ｃ，ｄがクランク形状に並びベクトルａｂとベクト
ルｃｄの向きが略等しい場合、このノードｂ或いはｃに
ついてカーブ曲率半径を演算してしまうと、このノード
ｂ，ｃにおいて、実際のカーブ形状より極端に小さなカ
ーブ曲率半径を算出してしまう可能性がある。従って、
このノードｂ，ｃの少なくとも一方の特異点フラグを２
又は３にセットして、カーブ曲率半径を演算する際の除
外点とする。
【００５４】又、ステップＳ２で、｜ｔp[b]＋tp[c]｜
≧ｔK1と判定されて、ステップＳ５へ分岐すると、ステ
ップＳ３と同様、ノード角度ｔp[b]，ｔp[c]の乗算値が
正値か負値かを判定する。そして、その結果が正値（ｔ
p[b]・ｔp[c]＞０）のときは、ノードｂとノードｃにお
ける道路の屈曲方向が同じでありステップＳ１５へ分岐
し、負値（ｔp[b]・ｔp[c]＜０）のときは、その屈曲方
向が逆でありステップＳ６へ進む。
≧ｔK1と判定されて、ステップＳ５へ分岐すると、ステ
ップＳ３と同様、ノード角度ｔp[b]，ｔp[c]の乗算値が
正値か負値かを判定する。そして、その結果が正値（ｔ
p[b]・ｔp[c]＞０）のときは、ノードｂとノードｃにお
ける道路の屈曲方向が同じでありステップＳ１５へ分岐
し、負値（ｔp[b]・ｔp[c]＜０）のときは、その屈曲方
向が逆でありステップＳ６へ進む。
【００５５】ステップＳ６では、手前のノードｂのノー
ド角度ｔp[b]の絶対値と特異点判定対象ノードｃのノー
ド角度ｔp[c]の絶対値とを比較し、ノード角度ｔp[b]の
絶対値が、ノード角度ｔp[c]の絶対値よりも大きいとき
（｜ｔp[b]｜＞｜ｔp[c]｜）、ステップＳ７へ進み、
又、手前のノード角度ｔp[b]の絶対値がノード角度ｔp
[c]の絶対値よりも小さいとき（｜ｔp[b]｜≦｜ｔp[c]
｜）は、ステップＳ１８へ分岐する。
ド角度ｔp[b]の絶対値と特異点判定対象ノードｃのノー
ド角度ｔp[c]の絶対値とを比較し、ノード角度ｔp[b]の
絶対値が、ノード角度ｔp[c]の絶対値よりも大きいとき
（｜ｔp[b]｜＞｜ｔp[c]｜）、ステップＳ７へ進み、
又、手前のノード角度ｔp[b]の絶対値がノード角度ｔp
[c]の絶対値よりも小さいとき（｜ｔp[b]｜≦｜ｔp[c]
｜）は、ステップＳ１８へ分岐する。
【００５６】そして、ステップＳ７へ進むと、大きい方
のノード角度ｔp[b]の絶対値と最大角度閾値ｔk2とを比
較する。この最大角度閾値ｔk2は、基準角度tk0（例え
ば６°）に対し、特異点判定対象ノードｃのノード間隔
Ｌp[c]にノード設定間隔ｗkの比率を乗算して求める
（ｔk2＝ｔk0・Ｌp[c]／ｗk）。
のノード角度ｔp[b]の絶対値と最大角度閾値ｔk2とを比
較する。この最大角度閾値ｔk2は、基準角度tk0（例え
ば６°）に対し、特異点判定対象ノードｃのノード間隔
Ｌp[c]にノード設定間隔ｗkの比率を乗算して求める
（ｔk2＝ｔk0・Ｌp[c]／ｗk）。
【００５７】これは、ノード間隔Ｌp[c]が小さいものほ
どカーブ曲率半径ｒp[c]の算出値が異常に小さい値に設
定され易くなるため、このノード間隔Ｌp[c]が小さいも
のをより特異点として特定させるためであるステップＳ
７で、｜ｔp[b]｜≧ｔk2と判定されたときは、ステップ
Ｓ８へ進み、又、｜ｔp[b]｜＜ｔk2のときは、ルーチン
を抜ける。ステップＳ８へ進むと、小さい方のノード角
度ｔp[c]の絶対値と最小角度閾値ｔk1とを比較する。そ
して、｜ｔp[c]｜≦tk1のときは、ステップＳ９へ進
み、特異点判定対象ノードｃの特異点フラグを３にセッ
トし、ステップＳ１０へ進む。また、｜ｔp[c]｜＞tk1
のときは、ルーチンを抜ける。
どカーブ曲率半径ｒp[c]の算出値が異常に小さい値に設
定され易くなるため、このノード間隔Ｌp[c]が小さいも
のをより特異点として特定させるためであるステップＳ
７で、｜ｔp[b]｜≧ｔk2と判定されたときは、ステップ
Ｓ８へ進み、又、｜ｔp[b]｜＜ｔk2のときは、ルーチン
を抜ける。ステップＳ８へ進むと、小さい方のノード角
度ｔp[c]の絶対値と最小角度閾値ｔk1とを比較する。そ
して、｜ｔp[c]｜≦tk1のときは、ステップＳ９へ進
み、特異点判定対象ノードｃの特異点フラグを３にセッ
トし、ステップＳ１０へ進む。また、｜ｔp[c]｜＞tk1
のときは、ルーチンを抜ける。
【００５８】この場合は、図１０に示すようなノード配
列に対応している。すなわち、カーブ上で、警報、減速
制御対象となりそうなノードｂの直後に近接して、位置
ばらつきの比較的大きなノードｃがある場合、ノードｃ
は、実際を表す道路の幅から逸脱しているわけでない
が、そのノードｃ付近でカーブ形状とは逆に、局部的に
凹形状に屈曲しており、この部分は実際にはあり得ない
カーブ形状となっている。又、ノード間隔Ｌp[c]が極め
て短いため、ノードｂにおいてカーブ曲率半径の演算を
行うと、実際のカーブ形状よりも極端に小さなカーブ曲
率半径を算出してしまう可能性がある。このため、ノー
ドｃの特異点フラグを３にセットし、カーブ曲率半径計
算の際の除外点とする。
列に対応している。すなわち、カーブ上で、警報、減速
制御対象となりそうなノードｂの直後に近接して、位置
ばらつきの比較的大きなノードｃがある場合、ノードｃ
は、実際を表す道路の幅から逸脱しているわけでない
が、そのノードｃ付近でカーブ形状とは逆に、局部的に
凹形状に屈曲しており、この部分は実際にはあり得ない
カーブ形状となっている。又、ノード間隔Ｌp[c]が極め
て短いため、ノードｂにおいてカーブ曲率半径の演算を
行うと、実際のカーブ形状よりも極端に小さなカーブ曲
率半径を算出してしまう可能性がある。このため、ノー
ドｃの特異点フラグを３にセットし、カーブ曲率半径計
算の際の除外点とする。
【００５９】そして、ステップＳ１０へ進み、ステップ
Ｓ１０以下で、特異点が３にセットされているノードｃ
を除外し、その隣のノードｄの特異点判定を行う。
Ｓ１０以下で、特異点が３にセットされているノードｃ
を除外し、その隣のノードｄの特異点判定を行う。
【００６０】先ず、ステップＳ１０では、ノードｃを除
外し、ノードｂ，ｄ間で、ノード間隔Ｌp[d]、ノード角
度ｔp[b]，ｔp[d]等を再計算する。
外し、ノードｂ，ｄ間で、ノード間隔Ｌp[d]、ノード角
度ｔp[b]，ｔp[d]等を再計算する。
【００６１】そして、ステップＳ１１〜Ｓ１３でノード
ｄが特異点か否かを調べる。すなわち、ステップＳ１１
で、ノード間隔Ｌp[d]とノード設定間隔ｗkとを比較
し、続くステップＳ１２でノード角度ｔp[b]，tp[d]を
乗算して、その値が正値か負値かを調べ、ステップＳ１
３でノード角ｔp[b]の絶対値と最小角度閾値ｔk1とを比
較する。
ｄが特異点か否かを調べる。すなわち、ステップＳ１１
で、ノード間隔Ｌp[d]とノード設定間隔ｗkとを比較
し、続くステップＳ１２でノード角度ｔp[b]，tp[d]を
乗算して、その値が正値か負値かを調べ、ステップＳ１
３でノード角ｔp[b]の絶対値と最小角度閾値ｔk1とを比
較する。
【００６２】そして、Ｌp[d]＜ｗk、且つｔp[b]・tp[d]
＞０、｜ｔp[b]｜≦ｔk1のとき、ステップＳ１４へ進
み、ノードｄの特異点フラグを１にセットしてルーチン
を抜ける。
＞０、｜ｔp[b]｜≦ｔk1のとき、ステップＳ１４へ進
み、ノードｄの特異点フラグを１にセットしてルーチン
を抜ける。
【００６３】又、Ｌp[d]≧ｗk、ｔp[b]・tp[d]＜０、或
いは｜ｔp[b]｜＞ｔk1のときは、そのままルーチンを抜
ける。
いは｜ｔp[b]｜＞ｔk1のときは、そのままルーチンを抜
ける。
【００６４】すなわち、図１４に示すように、ノードｃ
の特異点フラグが３にセットされているために、カーブ
曲率半径の計算除外点と判断された場合、ノードｃを除
外し、ノードｄにおけるカーブ曲率半径ｒp[d]、ノード
角度ｔp[d]を、ノードｂ，ｄ，ｅに格納されている情報
に基づいて算出するが、ノードｄのノード間隔Ｌp[d]も
短く、且つ、ノードｂの前後で道路がほぼ直線形状と実
際のカーブ形状とは異なる場合は、算出したノードｄで
のカーブ曲率半径も未だ実際のカーブ形状を表している
とは言い難く、かなり小さな値となる可能性が高い。特
に、高速道路や道路幅の広い一般道路にはより可能性が
高い。
の特異点フラグが３にセットされているために、カーブ
曲率半径の計算除外点と判断された場合、ノードｃを除
外し、ノードｄにおけるカーブ曲率半径ｒp[d]、ノード
角度ｔp[d]を、ノードｂ，ｄ，ｅに格納されている情報
に基づいて算出するが、ノードｄのノード間隔Ｌp[d]も
短く、且つ、ノードｂの前後で道路がほぼ直線形状と実
際のカーブ形状とは異なる場合は、算出したノードｄで
のカーブ曲率半径も未だ実際のカーブ形状を表している
とは言い難く、かなり小さな値となる可能性が高い。特
に、高速道路や道路幅の広い一般道路にはより可能性が
高い。
【００６５】このような場合、ノードｄを対象とした警
報、減速制御は過敏すぎて運転者に違和感を与えること
になる。又、ノードｄを除外して再度計算した場合に
は、ノード間隔が離れすぎて、実際のカーブ形状とは異
なる直線に近いカーブ曲率半径が算出されてしまうおそ
れがあるため、ノードｄの特異点フラグを１にセット
し、ここで算出したカーブ曲率半径、ノード角度等は無
効として、警報、減速制御は行わず車両をそのまま通過
させる。
報、減速制御は過敏すぎて運転者に違和感を与えること
になる。又、ノードｄを除外して再度計算した場合に
は、ノード間隔が離れすぎて、実際のカーブ形状とは異
なる直線に近いカーブ曲率半径が算出されてしまうおそ
れがあるため、ノードｄの特異点フラグを１にセット
し、ここで算出したカーブ曲率半径、ノード角度等は無
効として、警報、減速制御は行わず車両をそのまま通過
させる。
【００６６】又、図４のステップＳ５から、図５に示す
ステップＳ１５へ分岐すると、ステップＳ６と同様、手
前のノードｂのノード角度ｔp[b]の絶対値と特異点判定
対象ノードｃのノード角度ｔp[c]の絶対値とを比較し、
手前のノード角度ｔp[b]の絶対値が、ノード角度ｔp[c]
の絶対値よりも大きいとき（｜ｔp[b]｜＞｜ｔp[c]
｜）、ステップＳ１６へ進み、又、手前のノード角度ｔ
p[b]の絶対値がノード角度ｔp[c]の絶対値よりも小さい
とき（｜ｔp[b]｜≦｜ｔp[c]｜）は、ステップＳ１７へ
分岐する。
ステップＳ１５へ分岐すると、ステップＳ６と同様、手
前のノードｂのノード角度ｔp[b]の絶対値と特異点判定
対象ノードｃのノード角度ｔp[c]の絶対値とを比較し、
手前のノード角度ｔp[b]の絶対値が、ノード角度ｔp[c]
の絶対値よりも大きいとき（｜ｔp[b]｜＞｜ｔp[c]
｜）、ステップＳ１６へ進み、又、手前のノード角度ｔ
p[b]の絶対値がノード角度ｔp[c]の絶対値よりも小さい
とき（｜ｔp[b]｜≦｜ｔp[c]｜）は、ステップＳ１７へ
分岐する。
【００６７】ステップＳ１６へ進むと、大きい方のノー
ド角度ｔp[b]の絶対値と最大角度閾値ｔk2とを比較し、
｜ｔp[b]｜＞ｔk2のときは、図４に示す前記ステップＳ
９へ進み、又、｜ｔp[b]｜≦ｔk2のときは、ルーチンを
抜ける。
ド角度ｔp[b]の絶対値と最大角度閾値ｔk2とを比較し、
｜ｔp[b]｜＞ｔk2のときは、図４に示す前記ステップＳ
９へ進み、又、｜ｔp[b]｜≦ｔk2のときは、ルーチンを
抜ける。
【００６８】図１１に示すように、ノードｃが、その手
前のノードｂに近接し、且つノードｂでの道路屈曲方向
とノードｃでの屈曲方向とが同一で、且つノードｃのノ
ード角度ｔp[c]が極めて小さい場合、このノードｃは実
際の道路幅から逸脱しているわけではないが、そのノー
ドｃの前後で道路が直線に近い形状になってしまい、実
際のカーブ形状とは異なる形状になっている。又、ノー
ド間隔Ｌp[c]が極めて短いため、ノードｂにおいて算出
するカーブ曲率半径は、実際のカーブ形状よりかなり小
さなカーブ曲率半径を算出してしまう可能性がある。こ
こで、ノードｃにおけるノード角度ｔp[c]は小さく、カ
ーブ形状を表すのに必要のないノードであるため、ノー
ドｃの特異点フラグを３にセットし、カーブ曲率半径計
算除外点とする。
前のノードｂに近接し、且つノードｂでの道路屈曲方向
とノードｃでの屈曲方向とが同一で、且つノードｃのノ
ード角度ｔp[c]が極めて小さい場合、このノードｃは実
際の道路幅から逸脱しているわけではないが、そのノー
ドｃの前後で道路が直線に近い形状になってしまい、実
際のカーブ形状とは異なる形状になっている。又、ノー
ド間隔Ｌp[c]が極めて短いため、ノードｂにおいて算出
するカーブ曲率半径は、実際のカーブ形状よりかなり小
さなカーブ曲率半径を算出してしまう可能性がある。こ
こで、ノードｃにおけるノード角度ｔp[c]は小さく、カ
ーブ形状を表すのに必要のないノードであるため、ノー
ドｃの特異点フラグを３にセットし、カーブ曲率半径計
算除外点とする。
【００６９】又、ステップＳ１５からステップＳ１７へ
分岐すると、大きい方のノード角度ｔp[c]の絶対値と最
大角度閾値ｔk2とを比較し、｜ｔp[c]｜≧ｔk2のとき
は、ステップＳ２０へ進み、又、｜ｔp[c]｜＜ｔk2のと
きは、ルーチンを抜ける。
分岐すると、大きい方のノード角度ｔp[c]の絶対値と最
大角度閾値ｔk2とを比較し、｜ｔp[c]｜≧ｔk2のとき
は、ステップＳ２０へ進み、又、｜ｔp[c]｜＜ｔk2のと
きは、ルーチンを抜ける。
【００７０】そして、ステップＳ１７からステップＳ２
０へ進むと、ノードｂの特異点フラグが３にセットされ
ているか否かを調べる。そして、特異点フラグが３以外
の値にセットされているときは、ステップＳ２１へ進ん
で、ノードｂの特異点フラグを２にセットした後、ルー
チンを抜ける。又、ノードｂの特異点フラグが３にセッ
トされているときは、ステップＳ２２へ進み、ノードｂ
の特異点フラグを４にセットする。
０へ進むと、ノードｂの特異点フラグが３にセットされ
ているか否かを調べる。そして、特異点フラグが３以外
の値にセットされているときは、ステップＳ２１へ進ん
で、ノードｂの特異点フラグを２にセットした後、ルー
チンを抜ける。又、ノードｂの特異点フラグが３にセッ
トされているときは、ステップＳ２２へ進み、ノードｂ
の特異点フラグを４にセットする。
【００７１】すなわち、図１２に示すように、カーブ上
で、特異点判定対象ノードｃの手前のノードｂの位置ば
らつきが大きい場合、このノードｂは、実際の道路幅か
ら逸脱している訳ではないが、そのノードｂ付近でカー
ブ形状とは逆に局部的に凹形状の実際にはあり得ないカ
ーブ形状となる。又、ノード間隔Ｌp[c]が極めて近いた
め、ノードｃのカーブ曲率半径を算出すると、実際の道
路カーブ形状よりも極端に小さなカーブ曲率半径を算出
する可能性がある。そのため、手前のノードｂをカーブ
曲率半径の計算の際には除外する。
で、特異点判定対象ノードｃの手前のノードｂの位置ば
らつきが大きい場合、このノードｂは、実際の道路幅か
ら逸脱している訳ではないが、そのノードｂ付近でカー
ブ形状とは逆に局部的に凹形状の実際にはあり得ないカ
ーブ形状となる。又、ノード間隔Ｌp[c]が極めて近いた
め、ノードｃのカーブ曲率半径を算出すると、実際の道
路カーブ形状よりも極端に小さなカーブ曲率半径を算出
する可能性がある。そのため、手前のノードｂをカーブ
曲率半径の計算の際には除外する。
【００７２】一方、図４のステップＳ６から図５のステ
ップＳ１８へ分岐すると、大きい方のノード角度ｔp[c]
の絶対値と最大角度閾値ｔk2とを比較し、｜ｔp[c]｜≧
ｔk2のときは、ステップＳ１９へ進み、又、｜ｔp[c]｜
＜ｔk2のときは、ルーチンを抜ける。
ップＳ１８へ分岐すると、大きい方のノード角度ｔp[c]
の絶対値と最大角度閾値ｔk2とを比較し、｜ｔp[c]｜≧
ｔk2のときは、ステップＳ１９へ進み、又、｜ｔp[c]｜
＜ｔk2のときは、ルーチンを抜ける。
【００７３】ステップＳ１９へ進むと、小さい方のノー
ド角度ｔp[b]の絶対値と最小角度閾値ｔk1とを比較し、
｜ｔp[b]｜≦ｔk1のときは、ステップＳ２０へ進み、
又、｜ｔp[b]｜＞ｔk1のときは、ルーチンを抜ける。
ド角度ｔp[b]の絶対値と最小角度閾値ｔk1とを比較し、
｜ｔp[b]｜≦ｔk1のときは、ステップＳ２０へ進み、
又、｜ｔp[b]｜＞ｔk1のときは、ルーチンを抜ける。
【００７４】そして、ステップＳ２０に進むと、前述の
ようにノードｂの特異点フラグが３にセットされている
かがチェックされ、その結果に応じて、ステップＳ２１
あるいはステップＳ２２においてノードｂの特異点フラ
グが３あるいは４にセットされる。
ようにノードｂの特異点フラグが３にセットされている
かがチェックされ、その結果に応じて、ステップＳ２１
あるいはステップＳ２２においてノードｂの特異点フラ
グが３あるいは４にセットされる。
【００７５】すなわち、図１３に示すように、カーブ上
で、特異点判定対象ノードｃに対して、手前のノードｂ
が極めて近接し、且つこのノードｂのノード角度ｔp[b]
が極めて小さい場合、このノードｂは実際の道路幅から
逸脱しているわけではないが、そのノードｂの前後の道
路が直線状になっており、実際のカーブ形状とは異なる
形状となっている。又、ノードｂ，ｃの距離が極めて近
いため、ノードｃにおいてカーブ曲率半径を算出する
と、実際の道路カーブ形状よりもかなり小さなカーブ曲
率半径が算出されてしまう可能性がある。ここで、ノー
ドｂにおけるノード角度は小さく、カーブ形状を表すの
に必要のないノードであるため、ノードｂをカーブ曲率
半径の計算の際に除外する。
で、特異点判定対象ノードｃに対して、手前のノードｂ
が極めて近接し、且つこのノードｂのノード角度ｔp[b]
が極めて小さい場合、このノードｂは実際の道路幅から
逸脱しているわけではないが、そのノードｂの前後の道
路が直線状になっており、実際のカーブ形状とは異なる
形状となっている。又、ノードｂ，ｃの距離が極めて近
いため、ノードｃにおいてカーブ曲率半径を算出する
と、実際の道路カーブ形状よりもかなり小さなカーブ曲
率半径が算出されてしまう可能性がある。ここで、ノー
ドｂにおけるノード角度は小さく、カーブ形状を表すの
に必要のないノードであるため、ノードｂをカーブ曲率
半径の計算の際に除外する。
【００７６】さらに、ステップＳ２２から、図７に示す
ステップＳ２３へ進むと、ステップＳ２３以下で、特異
点フラグ４にセットされているノードｂを除外し、ノー
ドｃの特異点判定を行う。
ステップＳ２３へ進むと、ステップＳ２３以下で、特異
点フラグ４にセットされているノードｂを除外し、ノー
ドｃの特異点判定を行う。
【００７７】すなわち、ステップＳ２４で、ノード間隔
Ｌp[c]とノード設定間隔ｗkとを比較し、続くステップ
Ｓ２５でノード角度ｔp[a]，tp[c]を乗算して、その値
が正値か負値かを調べ、ステップＳ２６でノード角度ｔ
p[c]の絶対値と最大角度閾値ｔk2とを比較し、ステップ
Ｓ２７でノード角度ｔp[c]の絶対値と最大角度閾値ｔk2
とを比較する。
Ｌp[c]とノード設定間隔ｗkとを比較し、続くステップ
Ｓ２５でノード角度ｔp[a]，tp[c]を乗算して、その値
が正値か負値かを調べ、ステップＳ２６でノード角度ｔ
p[c]の絶対値と最大角度閾値ｔk2とを比較し、ステップ
Ｓ２７でノード角度ｔp[c]の絶対値と最大角度閾値ｔk2
とを比較する。
【００７８】そして、Ｌp[c]＜ｗk、且つｔp[a]・tp[c]
＜０、｜ｔp[a]｜≧ｔk2、｜ｔp[c]｜≧ｔk2のとき、ス
テップＳ２８へ進み、ノードｃの特異点フラグを１にセ
ットしてルーチンを抜ける。
＜０、｜ｔp[a]｜≧ｔk2、｜ｔp[c]｜≧ｔk2のとき、ス
テップＳ２８へ進み、ノードｃの特異点フラグを１にセ
ットしてルーチンを抜ける。
【００７９】又、Ｌp[d]≧ｗk、ｔp[b]・tp[d]＞０、｜
ｔp[a]｜＜ｔk2、或いは｜ｔp[c]｜＜ｔk2のときは、そ
のままルーチンを抜ける。
ｔp[a]｜＜ｔk2、或いは｜ｔp[c]｜＜ｔk2のときは、そ
のままルーチンを抜ける。
【００８０】すなわち、この場合は、図１５に示すよう
に、ほぼ直線に近い道路上でノードａ，ｂ，ｃが近接し
て並んでいる場合であってノードｃの手前のノードｂを
除外して再計算した場合であっても、ノードａ，ｃ間の
距離であるノード間隔Ｌp[c]が未だ小さい場合には、ほ
ぼ直線道路でありながらノード列ｚ，ａ，ｃ，ｄが不適
切な局部的クランク形状となってしまう場合がある。従
って、ノードｃの特異点を１にセットし、ここで算出し
たカーブ曲率半径、ノード角度等は無効として、警報、
減速制御は行わず車両をそのまま通過させる。
に、ほぼ直線に近い道路上でノードａ，ｂ，ｃが近接し
て並んでいる場合であってノードｃの手前のノードｂを
除外して再計算した場合であっても、ノードａ，ｃ間の
距離であるノード間隔Ｌp[c]が未だ小さい場合には、ほ
ぼ直線道路でありながらノード列ｚ，ａ，ｃ，ｄが不適
切な局部的クランク形状となってしまう場合がある。従
って、ノードｃの特異点を１にセットし、ここで算出し
たカーブ曲率半径、ノード角度等は無効として、警報、
減速制御は行わず車両をそのまま通過させる。
【００８１】以上のような処理がすべてのノードを特異
点対象ノードとして順次実行される。そして、すべての
ノードについての処理が終わると、判定された特異点情
報は特異点判定部２５hからカーブ角度再演算部２５i及
びカーブ曲率半径再演算部２５jに出力される。両再演
算部２５i，２５jでは、この特異点情報に基づいて、特
異点であるノードを除外した状態で特異点以外の各ノー
ドにおけるカーブ角度およびカーブ曲率半径を再演算す
る。
点対象ノードとして順次実行される。そして、すべての
ノードについての処理が終わると、判定された特異点情
報は特異点判定部２５hからカーブ角度再演算部２５i及
びカーブ曲率半径再演算部２５jに出力される。両再演
算部２５i，２５jでは、この特異点情報に基づいて、特
異点であるノードを除外した状態で特異点以外の各ノー
ドにおけるカーブ角度およびカーブ曲率半径を再演算す
る。
【００８２】この両演算部２５ｉ，２５ｊにおいて処理
される再計算ルーチンは、具体的には、図８に示すフロ
ーチャートに従って行われる。尚、本ルーチンでは、ノ
ードが走行方向の順に、…ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆと連
続する列をなしており、この中でノードｅを、今回の処
理対象ノードとして説明する。
される再計算ルーチンは、具体的には、図８に示すフロ
ーチャートに従って行われる。尚、本ルーチンでは、ノ
ードが走行方向の順に、…ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆと連
続する列をなしており、この中でノードｅを、今回の処
理対象ノードとして説明する。
【００８３】先ず、ステップＳ３１では、処理対象であ
るノードｅの手前のノードｄの特異点フラグの値を調
べ、０のときはノードに異常がないため、そのままルー
チンを抜け、０以外のときは、ステップＳ３２へ進み、
その手前のノードｃの特異点フラグの値を調べる。
るノードｅの手前のノードｄの特異点フラグの値を調
べ、０のときはノードに異常がないため、そのままルー
チンを抜け、０以外のときは、ステップＳ３２へ進み、
その手前のノードｃの特異点フラグの値を調べる。
【００８４】そして、ノードｃの特異点フラグが０のと
きは、ステップＳ３３へ分岐し、ノードｄを除外し、ノ
ードｃ，ｅ，ｆの三点で、ノードｅのノード角度ｔp
[e]、カーブ曲率半径ｒp[e]を再計算し、ルーチンを抜
ける。
きは、ステップＳ３３へ分岐し、ノードｄを除外し、ノ
ードｃ，ｅ，ｆの三点で、ノードｅのノード角度ｔp
[e]、カーブ曲率半径ｒp[e]を再計算し、ルーチンを抜
ける。
【００８５】又、ステップＳ３２でノードｃの特異点フ
ラグが０以外のときは、次のステップＳ３４で、処理対
象であるノードｅの特異点フラグの値を調べ、０の異常
なしのときは、ステップＳ３５へ分岐し、又、０以外の
値がセットされているときは、ステップＳ３６へ進む。
ラグが０以外のときは、次のステップＳ３４で、処理対
象であるノードｅの特異点フラグの値を調べ、０の異常
なしのときは、ステップＳ３５へ分岐し、又、０以外の
値がセットされているときは、ステップＳ３６へ進む。
【００８６】ステップＳ３５へ進むと、ノードｃ，ｄを
除外し、ノードｂ，ｅ，ｆで、ノードｅのノード角度ｔ
p[e]、カーブ曲率半径ｒp[e]を再計算して、ルーチンを
抜ける。
除外し、ノードｂ，ｅ，ｆで、ノードｅのノード角度ｔ
p[e]、カーブ曲率半径ｒp[e]を再計算して、ルーチンを
抜ける。
【００８７】又、ステップＳ３６へ進むと、ノードｅの
道路種別属性ｃp[e]を読込み、現在走行中の道路が高速
道路か、一般道路かを調べる。そして、高速道路（ｃp
[e]＝５）のときはステップＳ３８へ進み、又、一般道
路（ｃp[e]＝３）のときは、ステップＳ３７へ進む。
道路種別属性ｃp[e]を読込み、現在走行中の道路が高速
道路か、一般道路かを調べる。そして、高速道路（ｃp
[e]＝５）のときはステップＳ３８へ進み、又、一般道
路（ｃp[e]＝３）のときは、ステップＳ３７へ進む。
【００８８】ステップＳ３７では、ノードｅの道路幅属
性ｗp[e]を読込み、幅広道路（例えば、ｗp[e]＝１５）
か否かを調べる。そして、幅広道路のときは、ステップ
Ｓ３８へ進み、又、幅広道路以外のときはステップＳ３
５へ進み、ノード角度ｔp[e]，カーブ曲率半径ｒp[e]を
再計算する。
性ｗp[e]を読込み、幅広道路（例えば、ｗp[e]＝１５）
か否かを調べる。そして、幅広道路のときは、ステップ
Ｓ３８へ進み、又、幅広道路以外のときはステップＳ３
５へ進み、ノード角度ｔp[e]，カーブ曲率半径ｒp[e]を
再計算する。
【００８９】又、ステップＳ３６、或いはステップＳ３
７からステップＳ３８へ進むと、ノードｃの特異点フラ
グを１にセットして、ルーチンを抜ける。
７からステップＳ３８へ進むと、ノードｃの特異点フラ
グを１にセットして、ルーチンを抜ける。
【００９０】すなわち、両演算部２５ｉ，２５ｊでは、
特異点判定部２５ｈで特異点（カーブ曲率半径算出除外
点）と判定されたノードの先隣のノードにおけるノード
角度、及びカーブ曲率半径の算出は、当該特異点と判定
されたノードの、手前側のノードを用いて行う。
特異点判定部２５ｈで特異点（カーブ曲率半径算出除外
点）と判定されたノードの先隣のノードにおけるノード
角度、及びカーブ曲率半径の算出は、当該特異点と判定
されたノードの、手前側のノードを用いて行う。
【００９１】この場合、例えばノードｄが特異点（カー
ブ曲率半径算出除外点）と判定されている場合は、ノー
ドｃ，ｅ，ｆを用いて、カーブ角度およびカーブ曲率半
径の算出を行う（ステップＳ３３）。ここで更に、ノー
ドｃも特異点（カーブ曲率半径算出除外点）と判定され
ている場合は、ノードｅにおけるカーブ角度およびカー
ブ曲率半径の再計算は、ノードｂ，ｅ，ｆを用いて行う
（ステップＳ３５）。
ブ曲率半径算出除外点）と判定されている場合は、ノー
ドｃ，ｅ，ｆを用いて、カーブ角度およびカーブ曲率半
径の算出を行う（ステップＳ３３）。ここで更に、ノー
ドｃも特異点（カーブ曲率半径算出除外点）と判定され
ている場合は、ノードｅにおけるカーブ角度およびカー
ブ曲率半径の再計算は、ノードｂ，ｅ，ｆを用いて行う
（ステップＳ３５）。
【００９２】そして、更にノードｅも特異点（カーブ曲
率半径算出除外点）と判定されているときは、現在走行
中の道路が、高速道路、或いは幅広道路（例えば、１５
ｍ以上）のときは、ノードｅはカーブ曲率半径の算出不
能（特異点フラグを１）として、ノードｅそのものを、
警報、減速制御対象除外点とし、再計算を行わない（ス
テップＳ３８）。一方、道路幅がそれほど広くない一般
道路を走行中の場合は、ノードｂ，ｅ，ｆを用いてカー
ブ角度およびカーブ曲率半径を算出する（ステップＳ３
５）。
率半径算出除外点）と判定されているときは、現在走行
中の道路が、高速道路、或いは幅広道路（例えば、１５
ｍ以上）のときは、ノードｅはカーブ曲率半径の算出不
能（特異点フラグを１）として、ノードｅそのものを、
警報、減速制御対象除外点とし、再計算を行わない（ス
テップＳ３８）。一方、道路幅がそれほど広くない一般
道路を走行中の場合は、ノードｂ，ｅ，ｆを用いてカー
ブ角度およびカーブ曲率半径を算出する（ステップＳ３
５）。
【００９３】すなわち、高速道路や道路幅の広い一般道
路では、通常、急カーブや複雑なカーブはないので、実
際の道路形状以上に小さくなるようなカーブ曲率半径の
算出は不要であるが、道路幅の狭い一般道路では、複雑
な急カーブは場所によってはあり得るものであるから、
実際の道路形状以上に多少小さくなってもカーブ曲率半
径は算出しておき、警報、減速制御の対象となり得る状
態にしておくことがより安全であると考えられるからで
ある。
路では、通常、急カーブや複雑なカーブはないので、実
際の道路形状以上に小さくなるようなカーブ曲率半径の
算出は不要であるが、道路幅の狭い一般道路では、複雑
な急カーブは場所によってはあり得るものであるから、
実際の道路形状以上に多少小さくなってもカーブ曲率半
径は算出しておき、警報、減速制御の対象となり得る状
態にしておくことがより安全であると考えられるからで
ある。
【００９４】そして、カーブ角度再演算部２５ｉ、カー
ブ曲率半径再演算部２５ｊで算出したノード角度、カー
ブ曲率半径の算出結果は、許容横加速度設定部２６、許
容進入速度設定部２７へ出力される。
ブ曲率半径再演算部２５ｊで算出したノード角度、カー
ブ曲率半径の算出結果は、許容横加速度設定部２６、許
容進入速度設定部２７へ出力される。
【００９５】許容横加速度設定部２６では、路面摩擦係
数μに応じて許容横加速度aylの基準値ayl1 を算出し、
この基準値ayl1 を道路勾配ＳＬで補正して、許容横加
速度ayl2を設定し、この許容横加速度ayl2をカーブ進入
限界速度（( ayl1／ｒp[j] )１／２ ）に応じて補正し
て最終的な許容横加速度ayl を設定する。
数μに応じて許容横加速度aylの基準値ayl1 を算出し、
この基準値ayl1 を道路勾配ＳＬで補正して、許容横加
速度ayl2を設定し、この許容横加速度ayl2をカーブ進入
限界速度（( ayl1／ｒp[j] )１／２ ）に応じて補正し
て最終的な許容横加速度ayl を設定する。
【００９６】ここで、基準値ayl1は、本出願人が先に提
出した特開平１１−８３５０１号公報に開示した通りで
あり、次式により求めることができる。 ayl1＝μ・Ｋμ・ｇ ここで、Ｋμは安全係数、ｇは重力加速度である。
出した特開平１１−８３５０１号公報に開示した通りで
あり、次式により求めることができる。 ayl1＝μ・Ｋμ・ｇ ここで、Ｋμは安全係数、ｇは重力加速度である。
【００９７】又、許容横加速度ayl2は、例えば次式から
求めることができる。 ayl2＝（ayl1２ −（ｇ・ＳＬ／100 ）２ ）１／２
求めることができる。 ayl2＝（ayl1２ −（ｇ・ＳＬ／100 ）２ ）１／２
【００９８】更に、最終的な許容横加速度aylは、例え
ば次式に従って算出することができる。 ayl ＝ayl2・Ｋｖ ここで、Ｋｖは車速補正係数であり、カーブ進入限界速
度に基づき、このカーブ進入限界速度が大きくなるに従
い小さな値になるように設定される。すなわち、高速コ
ーナリング走行時の安全性を高めるために、カーブ進入
限界速度の増加に伴いカーブでの許容横加速度aylが低
下するように補正される。
ば次式に従って算出することができる。 ayl ＝ayl2・Ｋｖ ここで、Ｋｖは車速補正係数であり、カーブ進入限界速
度に基づき、このカーブ進入限界速度が大きくなるに従
い小さな値になるように設定される。すなわち、高速コ
ーナリング走行時の安全性を高めるために、カーブ進入
限界速度の増加に伴いカーブでの許容横加速度aylが低
下するように補正される。
【００９９】この許容横加速度aylは、許容進入速度設
定部２７において読込まれる。許容進入速度設定部２７
では、先ず、上記許容横加速度ayl と、前方道路属性演
算記憶部２５に記憶されているカーブ曲率半径ｒp[j]と
に基づき、ノードＰjへの許容進入速度の基準値ｖap0
を次式から算出する。 ｖap0 ＝（ayl ・｜ｒp[j]｜）１／２
定部２７において読込まれる。許容進入速度設定部２７
では、先ず、上記許容横加速度ayl と、前方道路属性演
算記憶部２５に記憶されているカーブ曲率半径ｒp[j]と
に基づき、ノードＰjへの許容進入速度の基準値ｖap0
を次式から算出する。 ｖap0 ＝（ayl ・｜ｒp[j]｜）１／２
【０１００】次いで、同一のカーブに属しているノード
の各ノード角度を順に加算して、各ノードにおけるカー
ブ深さ（開き角度）ｔpaを算出する。尚、図１７に示す
ように、カーブが１つのノードＰj で構成されている場
合のカーブ深さｔpaは、ｔpa＝ｔp[j]となる。
の各ノード角度を順に加算して、各ノードにおけるカー
ブ深さ（開き角度）ｔpaを算出する。尚、図１７に示す
ように、カーブが１つのノードＰj で構成されている場
合のカーブ深さｔpaは、ｔpa＝ｔp[j]となる。
【０１０１】そして、カーブ深さｔpaに基づき、基準値
ｖap0を補正して、許容進入速度ｖap1を、例えば次式か
ら求める。 ｖap1 ＝ｖap0 ・Ｋt ここで、ｋtは、カーブ深さｔpaによって決定されるカ
ーブ深さ補正係数であり、カーブ深さｔpaが大きくなる
に従い小さな値になるように定められている。これは、
カーブ深さｔpaが大きい場合はコーナリングが困難にな
るため、カーブ深さｔpaの増加に伴ってカーブでの許容
進入速度が低下するように補正するためである。
ｖap0を補正して、許容進入速度ｖap1を、例えば次式か
ら求める。 ｖap1 ＝ｖap0 ・Ｋt ここで、ｋtは、カーブ深さｔpaによって決定されるカ
ーブ深さ補正係数であり、カーブ深さｔpaが大きくなる
に従い小さな値になるように定められている。これは、
カーブ深さｔpaが大きい場合はコーナリングが困難にな
るため、カーブ深さｔpaの増加に伴ってカーブでの許容
進入速度が低下するように補正するためである。
【０１０２】尚、各ノードにおけるカーブ曲率半径ｒp
[j]が道路幅ｗp[j]の所定割合ｒwk以下となるタイトコ
ーナであるとき、許容進入速度が極端に小さくなること
を回避するため、許容進入速度ｖap1 をさらに補正して
許容進入速度ｖap2 を求める。
[j]が道路幅ｗp[j]の所定割合ｒwk以下となるタイトコ
ーナであるとき、許容進入速度が極端に小さくなること
を回避するため、許容進入速度ｖap1 をさらに補正して
許容進入速度ｖap2 を求める。
【０１０３】この許容進入速度ｖap2 は、道路幅に応じ
た所定値（ａyl・ｗk ・ｒwk）１／２ と許容進入速度
ｖap1 とを比較し、大きい方を選択することにより設定
される。すなわち、許容進入速度ｖap2 は、 ｖap2 ＝max （ｖap1 ，（ａyl・ｗk ・ｒwk）１／２
） によって求められる。
た所定値（ａyl・ｗk ・ｒwk）１／２ と許容進入速度
ｖap1 とを比較し、大きい方を選択することにより設定
される。すなわち、許容進入速度ｖap2 は、 ｖap2 ＝max （ｖap1 ，（ａyl・ｗk ・ｒwk）１／２
） によって求められる。
【０１０４】その後、同一カーブを構成する各ノードの
許容進入速度ｖap2 について、これらのばらつきを調整
するために平滑化処理を施して、各ノードにおける最終
的な許容進入速度ｖapを設定する。
許容進入速度ｖap2 について、これらのばらつきを調整
するために平滑化処理を施して、各ノードにおける最終
的な許容進入速度ｖapを設定する。
【０１０５】具体的には、同一カーブを構成するノード
群の対象となるノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]と、
許容進入速度ｖap2[j]と次のノードＰj+1 における許容
進入速度ｖap2[j+1]との平均値と、許容進入速度ｖap2
[j]と手前のノードＰj-1 における許容進入速度ｖap2[j
-1]との平均値とを、それぞれ比較し、３値のうちの中
央値をノードＰj の最終的な許容進入速度ｖapとして設
定する。
群の対象となるノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]と、
許容進入速度ｖap2[j]と次のノードＰj+1 における許容
進入速度ｖap2[j+1]との平均値と、許容進入速度ｖap2
[j]と手前のノードＰj-1 における許容進入速度ｖap2[j
-1]との平均値とを、それぞれ比較し、３値のうちの中
央値をノードＰj の最終的な許容進入速度ｖapとして設
定する。
【０１０６】なお、特異点フラグがセットされているノ
ードに隣接するノードにおける平滑化処理は、当該特異
長ノードの許容進入速度を採用せず、その隣のノードの
許容進入速度を用いて平滑化処理を行う。又、特に、特
異点フラグが１にセットされているノードについては許
容進入速度を設定せず、結果として、当該ノードに対す
る警報・減速制御が実行できないようにする。
ードに隣接するノードにおける平滑化処理は、当該特異
長ノードの許容進入速度を採用せず、その隣のノードの
許容進入速度を用いて平滑化処理を行う。又、特に、特
異点フラグが１にセットされているノードについては許
容進入速度を設定せず、結果として、当該ノードに対す
る警報・減速制御が実行できないようにする。
【０１０７】又、警報速度演算記憶部２８は、許容進入
速度設定部２７で設定した各ノードでの許容進入速度ｖ
ap[j] 、前方道路属性演算記憶部２５に記憶されている
各ノードでのノード間隔Ｌp[j]、及び許容減速度設定部
２４で設定した許容減速度ＸgLimに基づき、現自車位置
での警報速度ｖw[j]を求める。
速度設定部２７で設定した各ノードでの許容進入速度ｖ
ap[j] 、前方道路属性演算記憶部２５に記憶されている
各ノードでのノード間隔Ｌp[j]、及び許容減速度設定部
２４で設定した許容減速度ＸgLimに基づき、現自車位置
での警報速度ｖw[j]を求める。
【０１０８】ここで、自車位置から各ノード迄の道のり
ＬＬ[j] は、ｊ＝１のとき、 ＬＬ[j] ＝（xp[1] ２ ＋yp[1] ２ ）１／２ ２≦ｊ≦n−１ のとき、 ＬＬ[j] ＝ＬＬ[1] ＋Ｌp[2]＋Ｌp[3]＋・・・＋Ｌp[j] となる。これより、各ノードに対する警報速度ｖw[j]
は、 ｖw[j]＝（ｖap[j] ２ ＋２・（Ｋx ・ＸgLiM）・ＬＬ
[j] ）１／２ で設定することができる。ここで、Ｋxは安全係数で、
本実施の形態では、0.5、すなわち、許容減速度ＸgLim
の５０％を安全減速度としている。
ＬＬ[j] は、ｊ＝１のとき、 ＬＬ[j] ＝（xp[1] ２ ＋yp[1] ２ ）１／２ ２≦ｊ≦n−１ のとき、 ＬＬ[j] ＝ＬＬ[1] ＋Ｌp[2]＋Ｌp[3]＋・・・＋Ｌp[j] となる。これより、各ノードに対する警報速度ｖw[j]
は、 ｖw[j]＝（ｖap[j] ２ ＋２・（Ｋx ・ＸgLiM）・ＬＬ
[j] ）１／２ で設定することができる。ここで、Ｋxは安全係数で、
本実施の形態では、0.5、すなわち、許容減速度ＸgLim
の５０％を安全減速度としている。
【０１０９】警報判定出力部２９は、警報速度演算記憶
部２８で求めた各ノードに対する警報速度ｖw[j]の中で
最小の警報速度ｖw[j] と車速センサ５の出力信号に基
づいて算出した自車速度ｖとを比較し、更に、自車速度
ｖとその最小警報速度ｖw[j]となる対象ノードでの許容
進入速度ｖap[j] とを比較する。
部２８で求めた各ノードに対する警報速度ｖw[j]の中で
最小の警報速度ｖw[j] と車速センサ５の出力信号に基
づいて算出した自車速度ｖとを比較し、更に、自車速度
ｖとその最小警報速度ｖw[j]となる対象ノードでの許容
進入速度ｖap[j] とを比較する。
【０１１０】そして、自車速度ｖが最小の警報速度ｖw
[j] より大きく、且つ自車速度ｖと許容進入速度ｖap
[j] との差が、許容値ｖk1（例えば、５km/h ）以上の
とき、オーバスピード状態であると判定する。
[j] より大きく、且つ自車速度ｖと許容進入速度ｖap
[j] との差が、許容値ｖk1（例えば、５km/h ）以上の
とき、オーバスピード状態であると判定する。
【０１１１】従って、例えば、図１８に示すように、自
車が一定速度ｖで走行している場合、この自車速度ｖが
警報速度ｖw[j]に対して、オーバスピード気味のとき
は、早期に警報が発せられ、或いは減速制御が行われ
る。一方、許容進入速度ｖap[j]に対して自車速度ｖの
超過量が、許容値ｖk1以下のときは、自車位置と対象ノ
ードの位置とが極めて近接したときに、自車速度ｖが警
報速度ｖap[j] を越えるが、警報及び減速制御は行われ
ない。これは許容進入速度ｖapには、予め安全余裕値が
加味されているため、実際上は問題とならないからであ
る。
車が一定速度ｖで走行している場合、この自車速度ｖが
警報速度ｖw[j]に対して、オーバスピード気味のとき
は、早期に警報が発せられ、或いは減速制御が行われ
る。一方、許容進入速度ｖap[j]に対して自車速度ｖの
超過量が、許容値ｖk1以下のときは、自車位置と対象ノ
ードの位置とが極めて近接したときに、自車速度ｖが警
報速度ｖap[j] を越えるが、警報及び減速制御は行われ
ない。これは許容進入速度ｖapには、予め安全余裕値が
加味されているため、実際上は問題とならないからであ
る。
【０１１２】減速判定出力部３０は、警報判定出力部２
９で警報対象と判定された場合、所定時間（例えば、２
sec ）経過しても、運転者が適切な減速操作を行わない
場合は、対象ノードに対して減速対象であると判定す
る。尚、本実施の形態では、ブレーキ圧センサ９からの
出力信号によりブレーキ圧を検出し、このブレーキ圧に
基づき、運転者のブレーキ操作が許容減速度設定部２４
で設定した減速度を達成しているか否かを調べ、減速度
が達成されていないときは減速対象と判定する。
９で警報対象と判定された場合、所定時間（例えば、２
sec ）経過しても、運転者が適切な減速操作を行わない
場合は、対象ノードに対して減速対象であると判定す
る。尚、本実施の形態では、ブレーキ圧センサ９からの
出力信号によりブレーキ圧を検出し、このブレーキ圧に
基づき、運転者のブレーキ操作が許容減速度設定部２４
で設定した減速度を達成しているか否かを調べ、減速度
が達成されていないときは減速対象と判定する。
【０１１３】制御実行判断部３１は、上述した警報判定
出力部２９で警報対象と判定され、或いは減速判定出力
部３０で減速対象と判定されたノードに対し、実際に制
御を許可するか否かを判断する。
出力部２９で警報対象と判定され、或いは減速判定出力
部３０で減速対象と判定されたノードに対し、実際に制
御を許可するか否かを判断する。
【０１１４】すなわち、先ず、警報対象と判定されたノ
ードに対し、この対象ノードが実際の道路上に存在する
か否かを、例えば前方道路属性演算記憶部２５に記憶さ
れている道路属性の中から対象ノードのカーブ曲率半径
ｒpを読込み、更に警報速度演算記憶部２８に記憶され
ている対象ノードまでの道のりＬＬを読込み、このカー
ブ曲率半径ｒp と道のりＬＬとを、道路形状検出装置１
０にて認識した前方道路のカーブ具合とカーブ開始点ま
での距離とに対してそれぞれ照合し、これらが一致した
場合は、対象ノードが実際の道路上に存在すると判断
し、警報、或いは減速制御の実行許可を付与する。又、
一致しない場合は、ナビゲーション装置７のＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の記憶手段に記憶されている地図中の道路情報が、
その後の道路の新設や改修工事などで実際の道路と異な
っていることが考えられるため、対象ノードに対する警
報、および減速制御の実行は禁止する。
ードに対し、この対象ノードが実際の道路上に存在する
か否かを、例えば前方道路属性演算記憶部２５に記憶さ
れている道路属性の中から対象ノードのカーブ曲率半径
ｒpを読込み、更に警報速度演算記憶部２８に記憶され
ている対象ノードまでの道のりＬＬを読込み、このカー
ブ曲率半径ｒp と道のりＬＬとを、道路形状検出装置１
０にて認識した前方道路のカーブ具合とカーブ開始点ま
での距離とに対してそれぞれ照合し、これらが一致した
場合は、対象ノードが実際の道路上に存在すると判断
し、警報、或いは減速制御の実行許可を付与する。又、
一致しない場合は、ナビゲーション装置７のＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の記憶手段に記憶されている地図中の道路情報が、
その後の道路の新設や改修工事などで実際の道路と異な
っていることが考えられるため、対象ノードに対する警
報、および減速制御の実行は禁止する。
【０１１５】そして、制御実行判断部３１で、対象ノー
ドの警報制御、或いは減速制御の実行が許可されると、
警報判定出力２９から、警報装置１１に対して警報指令
信号を出力し、運転者に対してカーブに差し掛かってい
ることを報知し、運転者に注意を促す。又、減速判定出
力部３０から、減速装置１２に対して減速指令信号を出
力する。減速装置１２では、減速判定出力部３０からの
減速指令に従いトランスミッションのシフトダウン、エ
ンジントルクダウン、ブレーキ作動等により減速操作を
強制的に行う。
ドの警報制御、或いは減速制御の実行が許可されると、
警報判定出力２９から、警報装置１１に対して警報指令
信号を出力し、運転者に対してカーブに差し掛かってい
ることを報知し、運転者に注意を促す。又、減速判定出
力部３０から、減速装置１２に対して減速指令信号を出
力する。減速装置１２では、減速判定出力部３０からの
減速指令に従いトランスミッションのシフトダウン、エ
ンジントルクダウン、ブレーキ作動等により減速操作を
強制的に行う。
【０１１６】このように、本実施の形態では、ノード間
隔が極端に短い等、カーブ曲率半径の計算に不適切なノ
ードをカーブ曲率半径の計算から除外するようにしたの
で、実際の道路カーブに沿う適切なカーブ曲率半径を算
出することができ、このカーブ曲率半径に基づき、運転
者に違和感を与えることのないカーブ許容進入速度を設
定することができる。
隔が極端に短い等、カーブ曲率半径の計算に不適切なノ
ードをカーブ曲率半径の計算から除外するようにしたの
で、実際の道路カーブに沿う適切なカーブ曲率半径を算
出することができ、このカーブ曲率半径に基づき、運転
者に違和感を与えることのないカーブ許容進入速度を設
定することができる。
【０１１７】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
ナビゲーション装置から送出されるノードデータに基づ
き、各ノードについて隣接するノードとのノード間隔及
びノード角度を算出し、このノード間隔とノード角度と
に基づきカーブ曲率半径計算除外点となるノードを検出
し、このカーブ曲率半径計算除外点となるノードを除い
てカーブ曲率半径を算出するようにしたので、ノード間
隔が極端に短い場合であっても、実際のカーブに近似す
るカーブ曲率半径を算出することができ、このカーブ曲
率半径に基づき適正なカーブ許容進入速度を設定するこ
とができる。その結果、過敏な警報、減速制御が回避さ
れ、運転者に与える違和感を軽減することができる。
ナビゲーション装置から送出されるノードデータに基づ
き、各ノードについて隣接するノードとのノード間隔及
びノード角度を算出し、このノード間隔とノード角度と
に基づきカーブ曲率半径計算除外点となるノードを検出
し、このカーブ曲率半径計算除外点となるノードを除い
てカーブ曲率半径を算出するようにしたので、ノード間
隔が極端に短い場合であっても、実際のカーブに近似す
るカーブ曲率半径を算出することができ、このカーブ曲
率半径に基づき適正なカーブ許容進入速度を設定するこ
とができる。その結果、過敏な警報、減速制御が回避さ
れ、運転者に与える違和感を軽減することができる。
【図１】カーブ進入制御装置に設けた制御部の機能ブロ
ック図
ック図
【図２】前方道路属性演算記憶部の機能ブロック図
【図３】ナビゲーション装置から送出される情報の説明
図
図
【図４】特異点判定ルーチンを示すフローチャート
【図５】特異点判定ルーチンを示すフローチャート（続
き）
き）
【図６】特異点判定ルーチンを示すフローチャート（続
き）
き）
【図７】特異点判定ルーチンを示すフローチャート（続
き）
き）
【図８】再計算ルーチンを示すフローチャート
【図９】直線に近い道路でのノードの特異点を示す説明
図
図
【図１０】カーブ上に特異点ノードが存在する場合の一
例を示す説明図
例を示す説明図
【図１１】カーブ上に特異点ノードが存在する場合の他
の例を示す説明図
の例を示す説明図
【図１２】カーブ上に特異点ノードが存在する場合の他
の例を示す説明図
の例を示す説明図
【図１３】カーブ上に特異点ノードが存在する場合の他
の例を示す説明図
の例を示す説明図
【図１４】カーブ上に特異点ノードが存在する場合の他
の例を示す説明図
の例を示す説明図
【図１５】カーブ上に特異点ノードが存在する場合の他
の例を示す説明図
の例を示す説明図
【図１６】自車位置を基準としたノード座標の説明図
【図１７】カーブ曲率半径の算出方法を示す説明図
【図１８】自車速度と警報速度との関係を示す特性図
７ ナビゲーション装置 Ｌp ノード間隔 ｒp カーブ曲率半径 tk0 基準角度 ｔk1 最小角度閾値 ｔk2 最大角度閾値 ｔp ノード角度 ｗk ノード設定間隔 ｗk1 ノード設定間隔算出係数 ｗp 道路幅属性
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 G01C 21/00 B60T 7/12 - 8/00 B60T 8/32 - 8/96 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (8)
- 【請求項１】ナビゲーション装置から前方道路に関する
複数のノードデータを入力し、これらのノードデータに
基づき各ノードについて隣接するノードとのノード間隔
及びノード角度を算出し、上記ノード間隔と上記ノード
角度とに基づきカーブ曲率半径計算除外点となるノード
を検出し、該カーブ曲率半径計算除外点となるノードを
除いて上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づき当該
ノードのカーブ曲率半径を算出する道路形状推定装置に
おいて、 上記ノード間隔が予め設定したノード設定間隔以下で、
且つ該ノード間隔の両端に位置する２つのノードでそれ
ぞれ算出したノード角度の屈曲方向が逆の場合は、上記
２つのノードの少なくとも一方をカーブ曲率半径計算除
外点とすることを特徴とする道路形状推定装置。 - 【請求項２】ナビゲーション装置から前方道路に関する
複数のノードデータを入力し、これらのノードデータに
基づき各ノードについて隣接するノードとのノード間隔
及びノード角度を算出し、上記ノード間隔と上記ノード
角度とに基づきカーブ曲率半径計算除外点となるノード
を検出し、該カーブ曲率半径計算除外点となるノードを
除いて上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づき当該
ノードのカーブ曲率半径を算出する道路形状推定装置に
おいて、 上記ノード間隔が予め設定したノード設定間隔以下で、
且つ該ノード間隔の両端に位置する２つのノードでそれ
ぞれ算出したノード角度を比較し、大きい方のノード角
度が予め設定した最大角度閾値以上のときは、上記２つ
のノードの少なくとも一方をカーブ曲率半径計算除外点
とすることを特徴とする道路形状推定装置。 - 【請求項３】上記最大角度閾値は、予め設定した基準角
度に上記ノード間隔と上記ノード設定間隔との比率を乗
じて設定することを特徴とする請求項２記載の道路形状
推定装置。 - 【請求項４】ナビゲーション装置から前方道路に関する
複数のノードデータを入力し、これらのノードデータに
基づき各ノードについて隣接するノードとのノード間隔
及びノード角度を算出し、上記ノード間隔と上記ノード
角度とに基づきカーブ曲率半径計算除外点となるノード
を検出し、該カーブ曲率半径計算除外点 となるノードを
除いて上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づき当該
ノードのカーブ曲率半径を算出する道路形状推定装置に
おいて、 上記ノード間隔が予め設定したノード設定間隔以下で、
且つ該ノード間隔の両端に位置する２つのノードでそれ
ぞれ算出したノード角度を比較し、小さい方のノード角
度が予め設定した最小角度閾値以下のときは、上記２つ
のノードの少なくとも一方をカーブ曲率半径計算除外点
とすることを特徴とする道路形状推定装置。 - 【請求項５】ナビゲーション装置から前方道路に関する
複数のノードデータを入力し、これらのノードデータに
基づき各ノードについて隣接するノードとのノード間隔
及びノード角度を算出し、上記ノード間隔と上記ノード
角度とに基づきカーブ曲率半径計算除外点となるノード
を検出し、該カーブ曲率半径計算除外点となるノードを
除いて上記ノード間隔と上記ノード角度とに基づき当該
ノードのカーブ曲率半径を算出する道路形状推定装置に
おいて、 連続する４つのノードにて最初の２つのノードを結ぶ線
と最後の２つのノードを結ぶ線とのなす角が、予め設定
されている最小角度閾値以下で、且つ中間の２つのノー
ドを結ぶ上記ノード間隔が予め設定したノード設定間隔
以下の場合は、上記中間の２つのノードの少なくとも一
方をカーブ曲率半径計算除外点とすることを特徴とする
道路形状推定装置。 - 【請求項６】上記最小角度閾値は、予め設定した基準角
度に上記ノード間隔と上記ノード設定間隔との比率を乗
じて設定することを特徴とする請求項５記載の道路形状
推定装置。 - 【請求項７】上記カーブ曲率半径計算除外点とされたノ
ードの両隣のノードのノード間隔が予め設定されている
ノード設定間隔以下のときは当該２つのノードの少なく
とも一方のノードに対する警報あるいは減速制御を禁止
することを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の道
路形状推定装置を用いたカーブ進入制御装置。 - 【請求項８】上記カーブ曲率半径計算除外点とされたノ
ードの両隣の少なくともどちらか一方のノードにおける
カーブ角度が、予め設定されている最小角度閾値以下の
場合、当該一方のノードに対する警報あるいは減速制御
を禁止することを特徴とする請求項１〜６の何れかに記
載の道路形状推定装置を用いたカーブ進入制御装置。
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