JP2010250773A - 車両軌跡生成方法、および、車両軌跡生成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、車両の目標速度の生成と、道路における車両軌跡を生成と、を別々に行う。
【選択図】図1
Description
まず、本発明にかかる車両軌跡生成方法を実施するための電子制御装置および本発明にかかる車両軌跡生成装置を包含する本実施の形態のシステム(以下では本システムと記載する場合がある。)の構成について図1を参照して説明する。図1は、本システムの構成の一例を示すブロック図である。
次に、上述のように構成された本システムが行う車両軌跡生成処理の一例について、以下に図2〜図5を参照して詳細に説明する。
車両軌跡生成処理の詳細について図2を参照して説明する。図2は、本システムが行う車両軌跡生成処理の一例を示すフローチャートである。
次に、通過点を設定する場合の、車両軌跡生成処理の詳細について図5を参照して説明する。図5は、本システムが行う車両軌跡生成処理の一例を示すフローチャートである。
本実施の形態によれば、道路形状の曲率半径Rを取得し、現在の車両情報(速度、加速度)を取得し、曲率半径Rに基づき、摩擦円、上限加速度、加加速度等の拘束条件を満たす、車両の走行区間における、上限速度V1を計算し、道路形状の曲率半径R、および、走行区間における上限速度V1と、に基づき、現在の速度、加速度から目標速度V(t)を生成し、任意の舵角速度を設定し、目標速度V(t)、および、舵角速度に基づいて、道路における舵角速度一定の車両軌跡を生成し、道路情報に基づいて、生成された車両軌跡が、車両の走行区間の道路内に収まっているか否かを判定し、車両軌跡が、車両の走行区間の道路内に収まっていると判定された場合、車両の走行区間の道路内に収まっていると判定された車両軌跡に対し、当該車両軌跡の各点での曲率半径R’に基づき、現在の車両情報から上限速度V2を生成し、当該上限速度V2に目標速度V(t)が収まっているか否かを判定し、上限速度V2に目標速度V(t)が収まっていると判定した場合、処理を終了する。これにより、メモリ等の容量に制約のある車載の計算機であっても短時間で計算を終了されることができ、舵角速度が一定であるため、加減速を伴う中で乗り心地のよい走行軌跡を算出することができる。
102 制御部
102a 道路形状取得部
102b 車両情報取得部
102c 上限速度計算部
102d 速度生成部
102e 舵角速度設定部
102f 車両軌跡生成部
102g 車両軌跡判定部
102h 車両通過点取得部
102i 舵角速度計算部
102j 重視判定部
102k 上限速度判定部
102m 車両走行制御部
106 記憶部
106a 道路情報ファイル
200 車両情報センサ
Claims (8)
- 制御部を少なくとも備えた車両軌跡生成装置において実行される、車両軌跡を生成する車両軌跡生成方法であって、
上記制御部において実行される、
車両の目標速度を生成する速度生成工程と、
道路における車両軌跡を生成する車両軌跡生成工程と、
を含むことを特徴とする車両軌跡生成方法。 - 請求項1に記載の車両軌跡生成方法において、
上記車両軌跡生成工程は、
上記速度生成工程にて上記目標速度を生成した後に、上記車両軌跡を生成することを特徴とする車両軌跡生成方法。 - 請求項1または2に記載の車両軌跡生成方法において、
上記車両は、
舵角速度が一定であることを特徴とする車両軌跡生成方法。 - 請求項1または2に記載の車両軌跡生成方法において、
上記制御部は、
上記車両の通過点が指定されている場合、当該車両が当該通過点を通過する舵角速度を計算する舵角速度計算工程、
を更に含み、
上記車両軌跡生成工程は、
上記舵角速度計算工程にて上記舵角速度を計算した後に、上記舵角速度に基づく上記車両軌跡を生成することを特徴とする車両軌跡生成方法。 - 制御部を少なくとも備えた車両軌跡生成装置であって、
上記制御部は、
車両の目標速度を生成する速度生成手段と、
道路における車両軌跡を生成する車両軌跡生成手段と、
を備えたことを特徴とする車両軌跡生成装置。 - 請求項5に記載の車両軌跡生成装置において、
上記車両軌跡生成手段は、
上記速度生成手段により上記目標速度を生成した後に、上記車両軌跡を生成することを特徴とする車両軌跡生成装置。 - 請求項5または6に記載の車両軌跡生成装置において、
上記車両は、
舵角速度が一定であることを特徴とする車両軌跡生成装置。 - 請求項5または6に記載の車両軌跡生成装置において、
上記制御部は、
上記車両の通過点が指定されている場合、当該車両が当該通過点を通過する舵角速度を計算する舵角速度計算手段、
を更に備え、
上記車両軌跡生成手段は、
上記舵角速度計算手段により上記舵角速度を計算した後に、上記舵角速度に基づく上記車両軌跡を生成することを特徴とする車両軌跡生成装置。
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