JP5316186B2 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
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Description
まず、本発明にかかる車両制御方法を実施するための電子制御装置および本発明にかかる車両制御装置を包含する本実施の形態のシステム(以下では本システムと記載する場合がある。)の構成について図1および図2を参照して説明する。ここで、図1は、本システムの構成の一例を示すブロック図である。また、図2は、本システムの制御部の構成を詳細に示した一例を示すブロック図である。
次に、上述のように構成された本システムが行う車両制御方法の基本処理と計画生成処理の一例について、以下に図3および図4を参照して詳細に説明する。ここで、図3は、本システムが行う基本処理の一例を示すフローチャートである。また、図4は、本システムが行う計画生成処理を詳細に示した一例を示すフローチャートである。
本実施の形態によれば、計画生成部102aにより生成された目標値となる走行軌跡を含む走行計画に対し、計画実現部102bにてアクチュエータ200の追従が困難と判断されるとき、計画実現部102bは、要求された走行計画に対して車両の実際の走行が乖離してから走行計画の再生成を計画生成部102aへ依頼するのではなく、走行計画の実現が困難と判断した時点で走行計画の再生成を計画生成部102aへ依頼することができる。すなわち、本実施の形態によれば、計画実現部102bがアクチュエータ200の制御追従が追いつかなくなる状況(すなわち、制御限界を超える状況)を予測したときに、計画生成部102aが走行計画(目標)を再生成することができる。これにより、本発明は、より早い段階で将来の走行計画を見直すことができ、より安全性を確保した走行計画の再生成が可能となる。
102 制御部
102a 計画生成部
102c 回数演算部
102d 閾値設定部
102e 走行軌跡演算部
102f 評価関数演算部
102g 閾値判定部
102h 修正部
102b 計画実現部
102i 車両走行制御部
102j 制御限界判定部
106 記憶部
106a 道路区間情報ファイル
106b 定数ファイル
200 アクチュエータ
250 自車センサ
Claims (8)
- 車両が走行する走行計画を生成し、当該車両を駆動制御するアクチュエータを上記走行計画に基づいて、当該走行計画に追従するよう上記アクチュエータを介して上記車両を制御することにより、上記車両を走行制御する車両制御装置であって、上記走行計画が、自車センサにおいて検出された上記アクチュエータの制御状態、制御量、および、フィードバック制御の制御量のうち少なくとも一つに関する限界値である上記アクチュエータの制御限界を超える状況を予測した場合、当該走行計画の見直し指令を出力し、出力された上記見直し指令が入力された場合、上記走行計画を再生成し、上記アクチュエータを上記再生成された走行計画に基づいて、再生成された上記走行計画に追従するよう上記アクチュエータを介して上記車両を制御することにより、上記車両を走行制御することを特徴とする、車両制御装置。
- 車両を駆動制御するアクチュエータに制御可能に接続された、制御部を少なくとも備えた車両制御装置であって、
上記制御部は、
上記車両が走行する走行計画を生成する計画生成手段と、
上記計画生成手段により生成された上記走行計画に基づき、上記計画生成手段により生成された上記走行計画に追従するよう上記アクチュエータを介して上記車両を制御することにより、上記車両を走行制御する計画実現手段と、
を備え、
上記計画実現手段は、
上記走行計画が上記アクチュエータの制御限界を超える状況を予測した場合、当該走行計画の見直し指令を上記計画生成手段に対し出力し、
上記計画生成手段は、
上記計画実現手段により出力された上記見直し指令が入力された場合、上記走行計画を再生成し、
上記計画実現手段は、
上記計画生成手段により上記再生成された走行計画に基づき、上記計画生成手段により再生成された上記走行計画に追従するよう上記アクチュエータを介して上記車両を制御することにより、上記車両を走行制御することを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
上記計画実現手段は、
上記走行計画が上記アクチュエータの制御限界を超える状況を、当該アクチュエータの制御状態を監視することにより予測することを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
上記計画実現手段は、
上記走行計画が上記アクチュエータの制御限界を超える状況を、当該アクチュエータの制御量を監視することにより予測することを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
上記計画実現手段は、
上記走行計画が上記アクチュエータの制御限界を超える状況を、当該アクチュエータのフィードバック制御の制御量を監視することにより予測することを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項2〜5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置において、
上記走行計画は、上記計画生成手段により上記走行計画を評価する評価関数を用いて生成されることを特徴とする、車両制御装置。 - 車両が走行する走行計画を生成し、当該車両を駆動制御するアクチュエータを上記走行計画に基づいて、当該走行計画に追従するよう上記アクチュエータを介して上記車両を制御することにより、上記車両を走行制御する車両制御装置において実行される車両制御方法であって、上記走行計画が、自車センサにおいて検出された上記アクチュエータの制御状態、制御量、および、フィードバック制御の制御量のうち少なくとも一つに関する限界値である上記アクチュエータの制御限界を超える状況を予測した場合、当該走行計画の見直し指令を出力し、出力された上記見直し指令が入力された場合、上記走行計画を再生成し、上記アクチュエータを上記再生成された走行計画に基づいて、再生成された上記走行計画に追従するよう上記アクチュエータを介して上記車両を制御することにより、上記車両を走行制御することを特徴とする、車両制御方法。
- 車両を駆動制御するアクチュエータに制御可能に接続された、制御部を少なくとも備えた車両制御装置であって、
上記制御部において実行される、
上記車両が走行する走行計画を生成する計画生成ステップと、
上記計画生成ステップ生成された上記走行計画に基づき、上記計画生成手段により生成された上記走行計画に追従するよう上記アクチュエータを介して上記車両を制御することにより、上記車両を走行制御する計画実現ステップと、
を含み、
上記計画実現ステップにおいて、
上記走行計画が上記アクチュエータの制御限界を超える状況を予測した場合、当該走行計画の見直し指令を上記計画生成手段に対し出力し、
上記計画生成ステップにおいて、
上記計画実現ステップにて出力された上記見直し指令が入力された場合、上記走行計画を再生成し、
上記計画実現ステップにおいて、
上記計画生成ステップにて上記再生成された走行計画に基づき、上記計画生成ステップにて再生成された上記走行計画に追従するよう上記アクチュエータを介して上記車両を制御することにより、上記車両を走行制御することを特徴とする、車両制御方法。
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